Rpublique Tunisienne

Ministre de lEnseignement Suprieur

Universit de Sfax
cole Nationale dIngnieurs de Sfax
Dpartement de Gnie Mcanique

Objectifs
Ces dernires dcennies, la recherche sur les transports routiers intresse de plus en plus les chercheurs. Les applications
de lautomatique dans ce cadre occupent une place importante, en particulier dans les aspects scurit, confort des
passagers et aide la conduite. Lobjectif de mon projet de fin dtude au sein du laboratoire Modlisation, Information et
Systmes (MIS) de lUniversit de Picardie Jules Verne(UPJV) Amiens consiste dvelopper plusieurs lois de commande
permettant damliorer le freinage durgence et ensuite les valider sur le prototype exprimentale. Les approches utilises
sont la commande avec retour dtat avec intgrateur, la commande mode glissant et une dernire base sur lapproche
multi-modle.

Systme AntiBlocage(ABS)
Parmi les systmes de scurit active les plus
populaires dans les vhicules automobiles, nous
pouvons citer le systme antiblocage(ABS). Ce
dernier est lun des dispositifs qui ont t
dvelopps pour empcher le blocage des roues
au freinage, tout en maintenant la dirigeabilit
et la stabilit diffrentielle.

SANS ABS

AVEC ABS

Problmatique
La variation de la dynamique longitudinale du
vhicule dpend directement du glissement
longitudinal.
Nous
proposons
diffrentes
techniques pour la rgulation de ce paramtre
partir dun prototype dABS disponible au
laboratoire MIS.

Modle mathmatique
x1 S ( )(c11 x1 c12 ) c13 x1 c14 (c15 S ( ) c16 ) s1M 1
x2 S ( )(c21 x1 c22 ) c23 x2 c24 c25 S ( ) s1M 1
M c31(b(u ) M 1)
1

p
w

3
2
4

w1
3
2
p

s
avec S ( )
L(sin s1 cos )

b1u b2 si u u0
b(u )
si u u0

Pendant la phase du freinage (x2>x1), le taux du

glissement entre les deux roues est dfini comme la
diffrence normalise des vitesses des deux roues :

r2 x2 r1 x1

r2 x2

On remarque que les quations du systme ABS

dpendent des paramtres physiques du systme et
particulirement du coefficient de ladhrence entre
les deux roues qui est une variable caractrisant ltat
de la chausse.

La vitesse des roues converge vers zro bien

avant la vitesse du vhicule, entrainant un
blocage des roues et le vhicule glisse pendant
la dure t .
Variation du coefficient dadhrence en fonction de ltat de la chausse

Approche utilise
Lobjectif des lois de commande est de garder le glissement
longitudinal (t ) autour dun glissement dsir d. Ladhrence
est maximal pour un glissement = 0.2 , donc nous allons
considrer cette valeur comme glissement dsir afin de maintenir
la stabilit du vhicule pendant le freinage.
La prochaine tape est de valider exprimentalement les rsultats
de simulations.