Khoa cơ khí

Chương 1: m c vҩn đӅ cơ bҧn vӅ robot. (3 tiӃt)

1.1. m c kh
n
 cơ bҧn và phân loҥ
robot:
1.1.1. Robot và robot
c:
Các nhà sáng chӃ kĩ thuұt dӵa trên nhӳng cơ cҩu máy móc có khҧ năng bҳt chưӟc lao đӝng
cӫa con ngưӡi bҵng cơ bҳp, đã cho ra đӡi nhӳng cơ cҩu robot thӵc sӵ đҫu tiên vào nhӳng năm
trưӟc đҥi chiӃn thӃ giӟi thӭ hai. Vào thӡi kì đó nhӳng cơ cҩu như vұy có nhu cҫu thӵc sӵ đӇ
ӭng dөng trong môi trưӡng phóng xҥ ӣ các cơ quan nghiên cӭu nguyên tӱ. Lúc đҫu robot
đưӧc gӑi là nhӳng cơ cҩu điӅu khiӇn tӯ xa (teleoperator), đó là nhӳng cơ cҩu phӓng sinh bao
gӗm nhӳng khâu, khӟp và nhӳng dây chҵng gҳn liӅn vӟi cơ cҩu điӅu khiӇn là cánh tay cӫa
ngưӡi điӅu khiӇn thông qua các cơ cҩu khuyӃch đҥi cơ khí. Cơ cҩu tay máy này có khҧ năng
cҫm nҳm, nâng hҥ, buông thҧ, xoay lұt vұt thӇ trong mӝt không gian xác đӏnh. Tuy các thao
tác tinh vi và khéo léo nhưng tӕc đӝ thao tác còn chұm.
Tӯ nhӳng năm 1950, cùng vӟi sӵ phát triӇn cӫa kĩ thuұt điӅu khiӇn theo chương trình sӕ,
vӟi nӅn tҧng là các cơ cҩu điӅu phӕi vô cҩp (servo), và các hӋ điӋn toán (computation), ngay
lұp tӭc các ý tưӣng kӃt hӧp hӋ điӅu khiӇn NC vӟi các cơ cҩu điӅu khiӇn xa đưӧc hình thành.
KӃt quҧ cӫa sӵ phӕi hӧp này là mӝt thӃ hӋ máy móc tӵ đӝng cao cҩp ra đӡi gӑi chung là
robot.
Sҧn phҭm này có cҧ đӝ linh hoҥt khéo léo cӫa cơ cҩu cơ khí phӓng sinh vӟi sӵ nhҥy bén
cӫa hӋ điӅu khiӇn NC.
Ngày nay có rҩt nhiӅu nhà chӃ tҥo và sӱ dөng robot trên các hӋ tiêu chuҭn khác nhau trên
toàn thӃ giӟi, do đó các đӏnh nghĩa vӅ robot cũng rҩt đa dҥng:
-c Theo tiêu chuҭn AFNOR cӫa pháp:
Robot là m͡t cơ c̭u chuy͋n đ͝i t͹ đ͡ng có th͋ chương trình hoá, l̵p l̩i các chương trình,
t͝ng hͫp các chương trình đ̿t ra trên các trͭc to̩ đ͡; có kh̫ năng đ͓nh v͓, di chuy͋n các đ͙i
tưͫng v̵t ch̭t; chi ti͇t, dao cͭ, gá l̷p « theo nhͷng hành trình thay đ͝i đã chương trình hoá
nh̹m th͹c hi͏n các nhi͏m vͭ công ngh͏ khác nhau.
-c Theo tiêu chuҭn VDI 2860/BRD:
Robot là m͡t thi͇t b͓ có nhi͉u trͭc, th͹c hi͏n các chuy͋n đ͡ng có th͋ chương trình hóa và
n͙i ghép các chuy͋n đ͡ng cͯa chúng trong nhͷng kho̫ng cách tuy͇n tính hay phi tuy͇n cͯa
đ͡ng trình. Chúng đưͫc đi͉u khi͋n bͧi các b͡ ph̵n hͫp nh̭t ghép k͇t n͙i vͣi nhau, có kh̫
năng h͕c và nhͣ các chương trình; chúng đưͫc trang b͓ dͭng cͭ ho̿c các phương ti͏n công
ngh͏ khác đ͋ th͹c hi͏n các nhi͏m vͭ s̫n xṷt tr͹c ti͇p hay gián ti͇p.
-c Theo tiêu chuҭn GHOST 1980:
 Robot là máy t͹ đ͡ng liên k͇t giͷa m͡t tay máy và m͡t cͭm đi͉u khi͋n chương trình hoá,
th͹c hi͏n m͡t chu trình công ngh͏ m͡t cách chͯ đ͡ng vͣi s͹ đi͉u khi͋n có th͋ thay th͇ nhͷng
chͱc năng tương t͹ cͯa con ngưͥi.
Các đӏnh nghĩa trên rҩt khác nhau giúp ta thҩy đưӧc mӝt ý nghĩa quan trӑng là riêng mӝt
mình robot không thӇ làm nên cuӝc cách mҥng tӵ đӝng hoá công nghiӋp. Nó phҧi đưӧc liên
hӋ chһt chӁ vӟi máy móc và các thiӃt bӏ tӵ đӝng khác trong mӝt hӋ thӕng liên hoàn. Vì vұy
trong quá trình phân tích thiӃt kӃ phҧi xem robot là mӝt đơn vӏ cҩu trúc cӫa ³HӋ thӕng tӵ đӝng
linh hoҥt robot hoá´. Theo đó robot phҧi đҧm bҧo có:
-c Thӫ pháp cҫm nҳm chuyӇn đәi tӕi ưu.
-c Trình đӝ hành nghӅ khôn khéo linh hoҥt.
-c KӃt cҩu phҧi tuân theo nguyên tҳc mô đun hoá.
Bên cҥnh khái niӋm robot còn có khái niӋm robotic, khái niӋm này có thӇ hiӇu như sau:
Robotics là m͡t nghành khoa h͕c có nhi͏m vͭ nghiên cͱu v͉ thi͇t k͇, ch͇ t̩o các robot và
ͱng dͭng chúng trong các lĩnh v͹c ho̩t đ͡ng khác nhau cͯa xã h͡i loài ngưͥi như nghiên
cͱu khoa h͕c - kͿ thu̵t, kinh t͇, qu͙c phòng và dân sinh.
Robotics là mӝt khoa hӑc liên nghành gӗm cơ khí, điӋn tӱ, kӻ thuұt điӅu khiӇn và công
nghӋ thông tin. Nó là sҧn phҭm đһc thù cӫa nghành cơ điӋn tӱ (mechatronics).
1.1.2. Robot công ngh
p:
Mһc dù lĩnh vӵc ӭng dөng cӫa robot rҩt rӝng và ngày càng đưӧc mӣ rӝng thêm, song theo
thӕng kê vӅ các ӭng dөng robot sau đây chúng đӵoc sӱ dөng chӫ yӃu trong công nghiӋp, vì
vұy khi nhҳc đӃn robot ngưӡi ta thưӡng liên tưӣng đӃn robot công nghiӋp.
Lĩnh vӵc 1985 1990
Hàn 35% 5%
Phөc vө máy NC và hӋ thӕng TĐLH 20% 25%
Đӭc 10% 5%
Lҳp ráp 10% 35%
Phun phӫ 10% 5%
Sơn 5% 15%
Các ӭng dөng khác 10% 10%

Robot công nghiӋp là mӝt lĩnh vӵc riêng cӫa robot, nó có đһc trưng riêng như sau:
- Òà thi͇t b͓ v̩n năng đ͹oc TĐH theo chương trình và có th͋ l̵p trình l̩i đ͋ đáp ͱng m͡t
cách linh ho̩t khéo léo các nhi͏m vͭ khác nhau.
- Đưͫc ͱng dͭng trong nhͷng trưͥng hͫp mang tính công nghi͏p đ̿c trưng như v̵n chuy͋n
và x͇p dͩ nguyên v̵t li͏u, l̷p ráp, đo lưͥng.
Do có hai đһc trưng trên nên robot công nghiӋp có thӇ đӏnh nghĩa như sau:
Theo ViӋn nghiên cӭu robot cӫa Mĩ đӅ xuҩt:
 RBCN là tay máy v̩n năng, ho̩t đ͡ng theo chương trình và có th͋ l̵p trình l̩i đ͋ hoàn
thành và nâng cao hi͏u qu̫ hoàn thành các nhi͏m vͭ khác nhau trong công nghi͏p, như v̵n
chuy͋n nguyên v̵t li͏u, chi ti͇t, dͭng cͭ ho̿c các thi͇t b͓ chuyên dùng khác.
Hay theo đӏnh nghĩa GHOST 25686 ± 85 như sau:
RBCN là tay máy đưͫc đ̿t c͙ đ͓nh hay di đ͡ng, bao g͛m thi͇t b͓ thͳa hành d̩ng tay máy
có m͡t s͙ b̵c t͹ do ho̩t đ͡ng và thi͇t b͓ đi͉u khi͋n theo chương trình, có th͋ tái l̵p trình đ͋
hoàn thành các chͱc năng v̵n đ͡ng và đi͉u khi͋n trong quá trình s̫n xṷt.
Trong môn hӑc này chӍ đi sâu nghiên cӭu vӅ robot công nghiӋp trên các khía cҥnh phân
tích lӵa chӑn sӱ dөng, khai thác«
1.2. m c cҩu trúc cơ bҧn cӫa robot công ngh
p:
1.2.1. mҩu trúc chung:
Mӝt RBCN bao gӗm các phҫn cơ bҧn sau:

Tay M y: (Manipulator) là cơ cҩu cơ khí gӗm các khâu, khӟp. Chúng hình thành c nh
tay(arm) đӇ tҥo các chuyӇn đӝng cơ bҧn, m tay (Wrist) tҥo nên sӵ khéo léo, linh hoҥt và
bàn tay (Hand) hoһc phҫn công t c (End Effector) đӇ trӵc tiӃp hoàn thành các thao tác trên
đӕi tưӧng.
mơ cҩu chҩp hành: tҥo chuyӇn đӝng cho các khâu cӫa tay máy. Nguӗn đӝng lӵc cӫa các
cơ cҩu chҩp hành là đӝng cơ các loҥi: ĐiӋn, thuӹ lӵc, khí nén hoһc kӃt hӧp giӳa chúng.
H thӕng cҧ b
n: gӗm các sensor và thiӃt bӏ chuyӇn đәi tín hiӋu khác. Các robot cҫn hӋ
thӕng sensor trong đӇ nhұn biӃt trҥng thái cӫa bҧn thân các cơ cҩu cӫa robot và các sensor
ngoài đӇ nhұn biӃt trҥng thái cӫa môi trưӡng.
 H thӕng đ
Ӆu kh
n: (controller) hiӋn nay thưӡng là hӋ thӕng điӅu khiӇn sӕ có máy tính
đӇ giám sát và điӅu khiӇn hoҥt đӝng cӫa robot.
1.2.2. Kt cҩu tay  y:
Tay máy là phҫn cơ sӣ qu yӃt đӏnh khҧ năng làm viӋc cӫa robot. Đó là phҫn cơ khí đҧm bҧo
cho robot khҧ năng chu yӇn đӝng trong không gian và khҧ năng làm vi Ӌc như nâng, hҥ vұt, lҳp
ráp...Tay má y hiӋn nay rҩt đa dҥng và nhiӅu loҥi khác xa vӟi tay ngưӡi. Tuy nhiên, trong kӻ
thuұt robot vүn dù ng các thuұt ngӳ quen thuӝc đӇ chӍ các bӝ phұn cӫa tay máy như va i
`shoulder), Cánh tay ` rm), cә tay `
rist), bàn tay `Hand) và các khӟp ` rticulations),...
Trong thiӃt kӃ quan tâm đӃn các t hông sӕ có ҧnh hưӣng lӟn đӃn khҧ năng làm viӋc cӫa
robot như :
- Sӭc nâng, đӝ cӭng vӳng, lӵc kҽp cӫa tay...
- Tҫm vӟi hay vùng là m viӋc: Kích t hưӟc và hình dáng vùng mà phҫn là m viӋc có thӇ vӟi tӟi.
- Sӵ khéo léo, là khҧ năng đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng phҫn công tác trong vùng làm viӋc.

Các tay máy có đһc điӇm chu ng vӅ kӃt cҩu là gӗm có các khâu, đӵơc nӕi vӟi nhau bҵng các
khӟp đӇ hình thành mӝt chu ӛi đӝng hӑc hӣ tính tӯ thân đӃn phҫn công tác.
Các khӟp đưӧc dùng phә biӃn là khӟp trưӧt và khӟp quay. tuǤ theo sӕ lưӧng và cách bӕ trí
các khӟp mà có thӇ tҥo ra các tay máy kiӇu toҥ đӝ Decac `Cartesian), toҥ đӝ trө `Cylindrical),
toҥ đӝ cҫu `Revolute), SCARA, POLAR, kiӇu tay ngưӡi ` nthropomorphic).
T ay máy ki͋u t͕a đ͡ đ͉ các, còn gӑi là kiӇu chӳ nhұt, dùng ba khӟp trưӧt, cho phép phҫn
công tác thӵc hiӋn mӝt cách đӝc lұp các chu yӇn đӝng thҷng, song vӟi ba trөc tӑa đӝ. Vù ng
là m viӋc cӫa tay máy có dҥng hình hӝp chӳ nhұt. Do sӵ đơn giҧn vӅ kӃt cҩu tay máy kiӇu này
có đӝ cӭng vӳng cao, đӝ chính xác đưӧc đҧ m bҧo đӗng đӅu trong toàn bӝ vùng là m viӋc,
như ng ít khéo léo. Vì vұy, tay máy kiӇu đӅ các đưӧc dù ng đӇ vұn chuyӇn và lҳp ráp.
T ay máy ki͋u t͕a đ͡ trͭ khác vӟi tay máy kiӇu đӅcác ӣ khӟp đҫu tiên: Dùng khӟp quay
thay cho khӟp trưӧt. Vùng làm viӋc cӫa nó có dҥng hình trө rӛng. Khӟp trưӧt nҵm ngang cho
phép tay máy ³thò´ đư ӧc vào khoang rӛng nҵ m ngang. Đӝ cӭng vӳng cơ hӑc cӫa tay máy trө
tӕt, t hích hӧp vӟi tҧi nһng nhưng đӝ chí nh xác đӏnh vӏ góc trong mһt phҷng nҵm ngang giҧ m
khi tҫm vӟi tăng.
T ay máy ki͋u t͕a đ͡ c̯u khác kiӇu trө do khӟp thӭ hai (khӟp trưӧt) đư ӧc thay bҵng khӟp
quay. NӃu quӻ đҥo chuyӇn đӝng cӫa phҫn công tác đưӧc mô tҧ trong tӑa đӝ cҫu thì mӛi bұc tӵ
do tương ӭ ng vӟi mӝt khҧ năng chu yӇn đӝng và vù ng là m viӋc cӫa nó là khӕi cҫu rӛng. Đӝ
cӭng vӳng cӫa loҥi tay máy này t hҩp hơn hai loҥi trên và đӝ chính xác đӏnh vӏ phө thu ӝc và o
tҫm vӟi .
T ay máy Scara đưӧc đӅ xuҩt dùng cho công viӋc lҳp ráp. Đó là mӝt kiӇu tay máy có cҩu tҥo
đһc biӋt, gӗm hai khӟp quay và mӝt khӟp trưӧt, nhưng cҧ ba khӟp đӅu có trөc song song vӟi
nhau. KӃt cҩu này làm tay máy cӭ ng vӳ ng hơn theo phương thҷng đӭng nhưng kém cӭng
vӳng theo phư ơng đưӧc chӑn là phương ngang. Loҥi này chuyên dùng cho công viӋc lҳp ráp
vӟi tҧi trӑng nhӓ theo phương đӭ ng. Tӯ Scara là vi Ӄt tҳt cӫa ³s elective compliance assembl y
robot arm´ đӇ mô tҧ các đһc điӇm trên. Vùng làm viӋc cӫa S cara là mӝt phҫn cӫa hình trө
rӛng.
T ay máy ki ͋u ph͗ng sinh, có cҧ ba khӟp đӅu là khӟp quay, trong đó trөc thӭ nhҩt vuông
góc vӟi hai trөc kia. Do sӵ tương tӵ vӟi tay ngưӡi, khӟp thӭ hai đưӧc gӑi là khӟp vai, khӟp
thӭ ba gӑi là khӟp khu ӹu nӕi cҷng tay vӟi khuӹu tay. Vӟi kӃt cҩu này không có sӵ tương ӭng
giӳa khҧ năng chuyӇn đӝng cӫa các khâu và sӕ bұc tӵ do. Tay máy là mviӋc rҩt khéo léo,
như ng đӝ chính xác đӏnh vӏ phө thuӝc vӏ trí cӫa phҫn công tác trong vùng làm viӋc. Vùng là m
viӋc cӫa tay máy kiӇu này gҫn giӕng mӝt phҫ n khӕi cҫu.
Toàn bӝ dҥng các kӃt cҩu mô tҧ ӣ trên mӟi chӍ liên quan đӃn khҧ nă ng đӏnh vӏ cӫa phҫn
công tác muӕn đӏnh hư ӟng nó, cҫn bә sung phҫn cә tay. Muӕn đӏnh hưӟng tùy ý phҫn công
tác cә tay phҧi có ít nhҩt ba bұc tӵ do. Trong trưӡng hӧp trөc quay cӫa ba khӟp gһp nhau tҥi
mӝt điӇm ta gӑi đó là khӟp cҫu. Ưu điӇm chính cӫa khӟp cҫu là tách đưӧc thao tác đӏnh vӏ và
đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác, là m đơn giҧn viӋc tính toán. Các kiӇu khӟp khác có thӇ đơn
giҧn hơn vӅ kӃt cҩu cơ khí, như ng tính toán tӑa đӝ khó hơn do không tách đưӧc hai loҥi thao
tác trên.
P hҫn công t ác là bӝ phұn trӵc tiӃp tác đӝng lên đӕi tư ӧng tùy theo yêu cҫu làm viӋc cӫa
robot phҫn công tác có thӇ là tay gҳp, công cө (súng phu n sơn, mӓ hàn, dao cҳt, chìa vһn ӕc)
1.3. Phân loҥ
Robot:
ĐӇ phân nhóm p hân lӑai robӕt có thӇ dӵa trên nhӳng cơ sӣ kĩ thuұt khác nhau, dư ӟi đây
trình bày mӝt sӕ cách phân loҥi chӫ yӃu:
1.3.1. Phân loҥ
theo kt cҩu:
Lҩy hai hình t hӭc chuyӇn đӝng ngu yên thӫ y làm chuҭn:
-c ChuyӇn đӝng thҷng theo các hư ӟng X, Y, Z trong không gian ba chi Ӆu thông thưӡng tҥo
nên nhӳng khӕi hình có góc cҥnh, gӑi là Pris matic (P).
-c ChuyӇn đӝng qua y quanh các trөc X, Y, Z kí hiӋu (R).
Vӟi ba bұc tӵ do, rob ot sӁ hoҥt đӝng trong trưӡng công tác tùy t hu ӝc tә hӧp P và R ví dө:
PPP trưӡng công tác là hӝp chӳ nhұt hoһc lұp phương.
 RPP trưӡng công tác là khӕi trө.
RRP trưӡng công tác là khӕi cҫu.
RRR trưӡng công tác là khӕi cҫu.
Bҧng thӕng kê sau đây trên 200 mүu rob ot vӅ phương diӋn tә hӧp bұc tӵ do, t heo đó phә
biӃn là loҥi robot có trưӡng công tác là mӝt khӕi trө vӟi tә hӧp là mӝt khӕi trө PPR chi Ӈm
72%. S ӕ bұc tӵ do trên 4 chiӃm không nhiӅu.
3T 4% 4% - -
2T 3% 3% 3% -
1T - - 10% -
0T - - - 2%
Tӏnh tiӃn/ Quay 0R 0R 2R 3R

1.3.2. Phân loҥ
theo phương ph p đ
Ӆu kh
n:

Có 2 kiӇu điӅu khiӇn robot: điӅu khi Ӈn hӣ và điӅu khiӇn kín.
ĐiӅu khi Ӈn hӣ, dùng truyӅn đӝng bưӟc ( đӝng cơ điӋn hoһc đӝng cơ thӫy lӵc, khí nén,..) mà
quãng đưӡng hoһc góc dӏch chu yӇn tӹ lӋ vӟi sӕ xung điӅu khi Ӈn. KiӇu này đơn giҧn, nhưng
đҥt đӝ chính xác thҩp.
ĐiӅu khiӇn kí n ( điӅu khiӇn kiӇu servo ), sӱ dө ng tín hiӋu phҧn hӗi vӏ trí đ Ӈ tăng đӝ chính
xác điӅu khiӇn. Có 2 kiӇu điӅu khi Ӈn servo: điӅu khiӇn điӇm - điӇm và điӅu khiӇn theo đưӡng
( contour).
Vӟi ki Ӈu điӅu khiӇn điӇm - điӇm, phҫn công tác dӏch chu yӇn tӯ điӇm này đӃn điӇm kia theo
đưӡng thҷng vӟi tӕc đӝ không cao ( không làm viӋc ). Nó chӍ làm viӋc tҥi các điӇm dӯ ng.
KiӇu điӅu khiӇn này đưӧc dùng trên các robot hàn điӇm, vұn chuyӇn, tán đinh, bҳn đinh,«
ĐiӅu khiӇn contour đҧm bҧo cho phҫn công tác dӏch chuyӇn theo quӻ đҥo bҩt kǤ, vӟi tӕc đӝ
có t hӇ điӅu khi Ӈn đưӧc. Có thӇ gһp kiӇu điӅu khiӇn này trên các rob ot hàn hӗ quang, phun
sơn.
1.3.3. Phân loҥ
theo ӭng dөng :
Cách phân loҥi nà y dӵa vào ӭng dө ng cӫa robot. Ví dө, có robot công nghiӋp, robot dù ng
trong nghiên cӭu khoa hӑc, robot dùng trong kӻ thuұt vũ trө, robot dù ng trong quân sӵ«
Ngoài nhӳng kiӇu phân loҥi trên còn có : Phân loҥi theo hӋ thӕng năng lư ӧng, phân loҥ i
theo hӋ thӕng truyӅn đӝng, phân loҥi t heo đӝ chính xác«

Chương 2: Đӝng hӑc tay  y. (15 tiӃt)

Mӝt tay máy có thӇ biӇu diӉn bҵng mӝt chuӛi đӝng hӑc kín hoһc hӣ, bao gӗm các khâu liên
kӃt vӟi nhau thông qua các khӟp quay hoһc tӏnh tiӃn vӟi mөc đích là thay đәi tư thӃ, tҫm vӟi,
điӇm tác đӝng cӫa robot.
 ĐӇ xác đӏnh đưӧc vӏ trí và đӏnh hưӟng cӫa điӇm quҧn lí trên cánh tay (dөng cө trong bàn
kҽp, hoһc tâm bàn kҽp), đòi hӓi phҧi có phương pháp mô tҧ vӏ trí tương đӕi và vӏ trí tuyӋt đӕi
cӫa các khâu vӟi nhau. Nӝi dung bài toán đӝng hӑc thuұn cӫa robot là căn cӭ vào các biӃn
khӟp xác đӏnh vùng làm viӋc cӫa phҫn công tác và mô tҧ chuyӇn đӝng cӫa phҫn làm viӋc
trong vùng công tác.
Ngưӧc lҥi khi điӇm tác đӝng hoһc đưӡng dӏch chuyӇn đưӧc cho trưӟc, tương ӭng vӟi viӋc
biӃt trưӟc vӏ trí và hưӟng cӫa khâu tác đӝng sau cùng trên cánh tay, đӇ điӅu khiӇn các đӝng cơ
phӕi hӧp vӟi nhau tҥo cho khâu cuӕi cùng mӝt quӻ đҥo dӏch chuyӇn mong muӕn, ngưӡi lұp
trình chuyӇn đӝng cҫn biӃt quy luұt biӃn thiên cӫa tӯng tӑa đӝ đһc trưng cӫa tӯng khӟp (gӑi
tҳt là biӃn khӟp). Đây chính là nӝi dung cӫa bài toán đӝng hӑc ngưӧc cӫa robot.
2.1. Vӏ trí và hưӟng cӫa vұt rҳn trong không g
an:
2.1.1. H tӑa đӝ vұt:
Mӝt vұt rҳn trong không gian hoàn toàn xác đӏnh nӃu vӏ trí và hưӟng cӫa nó đưӧc mô tҧ
trong mӝt hӋ quy chiӃu cho trưӟc. Trong hình vӁ dưӟi đây hӋ tӑa đӝ Oyxz vӟi các véc tơ đơn
vӏ là x, y, z đưӧc dùng làm hӋ quy chiӃu gӕc. ĐӇ mô tҧ vӏ trí và đӏnh hưӟng cӫa cӫa vұt rҳn
trong không gian, thưӡng phҧi gҳn lên nó mӝt hӋ tӑa đӝ, gӑi là hӋ quy chiӃu đӏa phương,
chҷng hҥn hӋ tӑa đӝ O¶x¶y¶z¶ gӕc cӫahӋ tӑa đӝ này đҥi diӋn cho vӏ trí cӫa vұt trong hӋ quy
chiӃu gӕc Oxyz, biӇu thӭc sau đây nói lên quan hӋ giӳa chúng:
O á oá x x õ oá y y õ oá ³ ³
Trong đó o á x , o á y , o á ³ là các hình chiӃu vuông góc cӫa véc tơ O¶ lên hӋ tӑa đӝ Oxyz. Có

thӇ mô tҧ đӏnh vӏ cӫa điӇm O¶ qua véctơ O¶(3.1) như sau:

 o áx

o á   o á y k
k
 o á ³ k
Hưӟng cӫa vұt đưӧc đҥi diӋn bӣi các véc tơ đơn vӏ x¶, y¶, z¶ cӫa hӋ quy chiӃu O¶x¶y¶z¶, và
đưӧc mô tҧ bҵng quan hӋ sau:

xá xxá x õ x áy y õ x³á ³
yá yxá x õ y áy y õ y ³á ³
³ á ³ xá x õ ³ áy y õ ³ ³á ³

Các thành phҫn cӫa các véc tơ đơn vӏ (x¶x, x¶y, x¶z) là cosin chӍ phương(Cho vectơ trong
không gian vͣi h͏ t͕a đ͡ Đêcac vuông góc Oxy³. N͇u l̵p vͣi các hưͣng dương cͯa các trͭc t͕a đ͡ Ox, Oy, O³
l̯n lưͫt các góc a, b, g thì vectơ vͣi t͕a đ͡ `cos a , cos b, cos Ȗ) là vectơ đơn v͓ và cùng hưͣng vͣi vectơ. Các
giá tr͓ cos a, cos ȕ, cos Ȗ đưͫc g͕i là cosin ch͑ hưͣng cͯa vectơ. CCP cͯa m͡t đưͥng th̻ng là cosin ch͑ hưͣng
cͯa m͡t vectơ ch͑ phương cͯa nó, tͱc là m͡t vectơ b̭t kì song song vͣi đưͥng th̻ng đó2c ) cӫa các trөc cӫa
hӋ tӑa đӝ đӏa phương so vӟi hӋ quy chiӃu chung.

Hình vӁ dưӟi đây mô tҧ vӏ trí và hưӟng cӫa vұt rҳn trong không gian:

2.1.2. Ma trұn quay:

ĐӇ cho gӑn, 3 véc tơ đơn vӏ ӣ trên có thӇ biӇu diӉn dưӟi dҥng ma trұn (3.3) gӑi là ma trұn
quay như sau:

 xá x yáx ³ á x
 x á
x y á
x ³ á
x

³ á y kk   xá
y y á
y ³ á
y k
 k
 xá y á ³ á
  xá y yá y
 xá ³ yá³ ³ á ³ k  xá
³ y á
³ ³ á
³ k
Phép quay quanh mӝt trөc tӑa đӝ là trưӡng hӧp đһc biӋt cӫa phép quay mӝt vұt quanh mӝt
trөc bҩt kì trong không gian, chiӅu quay đưӧc quy ưӟc là dương nӃu nhìn tӯ ngӑn vӅ gӕc cӫa
trөc thuӝc hӋ quy chiӃu đang xét thҩy ngưӧc chiӅu kim đӗng hӗ.

Giҧ sӱ hӋ O¶x¶y¶z¶ nhұn đưӧc do quay hӋ Oxyz quanh trөc z mӝt góc  , véc tơ đơn vӏ cӫa
hӋ này đưӧc biӇu diӉn trong hӋ Oxyz như sau:
cos 
 sin 
0

xá  sin  kk yá  cos  k ³ á
 k
0 k
 k
 0 k  0 k 1 k

Lҫn lưӧt ma trұn quay quanh trөc z, trөc y, trөc x cӫa hӋ quy chiӃu O¶ so vӟi hӋ O có dҥng:
 cos  sin 0
 cos  0 sin 
1 0 0

R³ ( )  sin cos 0kk
  0 0 kk

Rx (
) 0 cos
 sin
kk
y ( )   1
 0 0 1k 
 sin  0 cos  k 0 sin
cos
k

Tӯ các phép quay căn bҧn quanh các trөc cӫa hӋ quy chiӃu cho phép thành lұp ra các ma
trұn quay mӝt đӕi tưӧng quanh mӝt trөc bҩt kì.
Cҫn lưu ý rҵng các ma trұn này có tính chҩt trӵc giao, ta có thӇ xác đӏnh nghӏch đҧo cӫa nó
theo hai cách, hoһc thay góc bҵng giá trӏ đӕi dҩu cӫa nó vào ma trұn quay, hoһc chuyӇn vӏ ma
trұn quay đang có.
2.1.3. Quay ӝt véc tơ:
Có thӇ mô tҧ phép quay mӝt véc tơ bҵng cách sӱ dөng các ma trұn quay nêu trên, hãy xem
mô tҧ cӫa điӇm P trong hai hӋ quy chiӃu trùng gӕc như sau:

Lҫn lưӧt mô tҧ điӇm P trong hai hӋ tӑa đӝ rӗi tiӃn hành đӗng nhҩt hai tӑa đӝ đó như sau:
 px
 pá x

 k  k
p   p y k pá   pá y k
p k  pá k
 ³  ³
Vì cùng mô tҧ mӝt điӇm nên có đӗng nhҩt thӭc:
p p á p á x x áõ p á y y áõ p á ³ ³ á xá y á ³ á
p á Rp á

Hay cũng có thӇ biӃn đәi đӇ có dҥng: pá 

 p

NӃu viӃt dưӟi dҥng khai triӇn ma trұn quay có dҥng đҫy đӫ cӫa phép quay như sau:
cos   sin  0

p   sin  cos  0kk p á
 0 0 1k
 Trong đó các cӝt cӫa ma trұn quay chính là các cosin chӍ phương cӫa các cһp trөc tương
ӭng giӳa hai hӋ quy chiӃu. Vì 3 trөc cӫa mӝt hӋ quy chiӃu có quan hӋ đôi mӝt vuông góc nên
9 thành phҫn cӫa ma trұn quay chӍ có ba thành phҫn thӵc sӵ đӝc lұp tuyӃn tính.
Tóm lҥi ma trұn quay R có 3 ý nghĩa tương đương nhau:
-c BiӇu diӉn hưӟng giӳa hai hӋ tӑa đӝ trong đó các cӝt cӫa ma trұn quay là cosin chӍ phương
giӳa các trөc tӑa đӝ tương ӭng cӫa hai hӋ mӟi và cũ.
-c BiӇu diӉn sӵ chuyӇn đәi tӑa đӝ cӫa mӝt véc tơ giӳa hai hӋ tӑa đӝ có gӕc trùng nhau.
-c BiӇu diӉn phép quay cӫa mӝt véc tơ trong cùng mӝt hӋ quy chiӃu.
2.2. Quay ӝt véc tơ quanh ӝt trөc bҩt kì:
2.2.1. Tng hӧp c c a trұn quay:
Trong quá trình biӃn đәi đӗ hӑa hoһc nhұn diӋn các đӕi tưӧng trong không gian, các phép
quay có thӇ không thӵc hiӋn đӕi vӟi trөc cơ sӣ là trөc cơ bҧn cӫa hӋ quy chiӃu, mà quanh mӝt
trөc quay bҩt kì. Khi đó đӇ thӵc hiӋn đưӧc phép quay cҫn biӃt 2 điӇm cơ bҧn sau đây:
-c ViӋc quay quanh mӝt trөc bҩt kì có thӇ tương đương vӟi nhiӅu lҫn quay quanh các trөc cơ
bҧn cӫa hӋ quy chiӃu, mà mӛi phép quay quanh các trөc cơ bҧn cӫa hӋ quy chiӃu đưӧcđһc
trưng bӣi ma trұn Ai tương ӭng có dҥng đã nêu trên.
-c ViӋc biӇu diӉn mӝt loҥt các thao tác biӃn đәi quay đưӧc thӵc hiӋn bҵng cách nhân liên tiӃp
theo đúng trұt tӵ các ma trұn đһc trưng cho tӯng bưӟc.
NӃu kí hiӋu Pi là điӇm P biӇu diӉn trong hӋ quy chiӃu i, còn
 ß
là biӇu thӏ ma trұn quay
i

cӫa hӋ i so vӟi hӋ ß. Hãy xem chuӛi quan hӋ sau:

1

1  2
2
0

0  1
1
0

0  2
2
0 0 1
2  1 2

2.2.2. Phép quay quanh trөc bҩt kì:

Đây là mӝt trưӡng hӧp thưӡng xuyên gһp khi mô tҧ đӝng hӑc tay máy, vӅ cách thӭc thӵc
hiӋn phҧi nҳm đưӧc ý tưӣng như sau:
ë- Bi͇n đ͝i trͭc quay so vͣi h͏ quy chi͇u `ho̿c bi͇n đ͝i h͏ quy chi͇u so vͣi trͭc quay) b̹ng
ma tr̵n quay tiêu chu̱n trình bày ͧ trên sao cho đưͥng đóng vai trò trͭc quay v͉ trùng vͣi ë
trong 3 trͭc cơ b̫n cͯa h͏ quy chi͇u, g͕i ë là ma tr̵n đưͫc s͵ dͭng ͧ bưͣc này.
Ӣ đây cҫn chú ý rҵng nӃu biӃn đәi trөc quay giӳ nguyên hӋ quy chiӃu, ma trұn A1 là ma
trұn tiêu chuҭn đã trình bày ӣ trên, còn nӃu biӃn đәi hӋ quy chiӃu so vӟi trөc quay cӕ đӏnh,
phҧi sӱ dөng ma trұn A1T là chuyӇn vӏ (nghӏch đҧo) cӫa ma trұn quay tiêu chuҭn.
 Ma trұn A1 nói trên trong trưӡng hӧp tәng quát luôn là tích cӫa hai ma trұn quay tiêu chuҭn
quanh 2 trong 3 trөc cơ bҧn cӫa hӋ quy chiӃu, hãy xem ví dө sau:
Đưӡng thҷng v trên hình vӁ đóng vai trò trөc quay, ӣ đây không biӇu diӉn đӕi tương quay
sӁ lҩy nó làm cơ sӣ. Vì v không trùng vào trөc cơ bҧn nào cӫa hӋ quy chiӃu Oxyz đang xét
nên nó bӏ coi là trөc bҩt kì. Tuy nhiên đӇ mô tҧ v phҧi biӃt trưӟc   như hình vӁ. ĐӇ đưa
đưӧc v vӅ trùng vӟi 1 trong 3 trөc cơ bҧn có thӇ thӵc hiӋn như sau:

Gӑi A2 = Rot(z, -  ) là ma trұn quay v quanh trөc z góc  theo chiӅu kim đӗng hӗ khi nhìn
tӯ ngӑn vӅ gӕc trөc z. Mөc đích cӫa bưӟc này là làm cho v vӅ trùng vӟi mһt phҷng xoz.
Trong mһt phҷng xoz, gӑi A3 = Rot(y,   ) là ma trұn quay v quanh trөc y góc  theo
chiӅu kim đӗng hӗ khi nhìn tӯ ngӑn vӅ gӕc trөc y. Lúc này v đã trùng vӟi trөc Oz, phép quay
quanh trөc v đã trùng vӟi Oz là phép quay cơ bҧn đã nói trên. Vұy thao tác biӃn đәi v vӅ trùng
vӟi Oz thӵc ra gӗm hai bưӟc như sau:
A1 = A2 A3
Có thӇ rút ra kӃt luұn rҵng đӇ đưa v vӅ trùng vӟi trөc Ox hoһc Oy cũng chӍ gӗm hai thao tác
tương tӵ, và dӳ liӋu góc mô tҧ v như trên là đӫ dù đưa v vӅ trùng vӟi bҩt cӭ trөc nào.
2- Khi trͭc quay b̭t kì đã trùng vͣi m͡t trong ba trͭc cơ b̫n cͯa h͏ quy chi͇u nói trên có th͋
s͵ dͭng ma tr̵n  là ma tr̵n quay tiêu chu̱n đ͋ th͹c hi͏n phép quay quanh trͭc v `lúc này
đã là trͭc cơ b̫n).
3- Tr̫ k͇t qu̫ v͉ h͏ quy chi͇u cũ b̹ng cách th͹c hi͏n ngưͫc l̩i nhͷng gì đã làm ͧ bưͣc ë,
ma tr̵n bi͇n đ͝i ngưͫc là chuy͋n v͓ `ho̿c ngh͓ch đ̫o) cͯa ma tr̵n bi͇n đ͝i thu̵n.
Chҷng hҥn trong ví dө trên, đӇ trҧ kӃt quҧ vӅ hӋ quy chiӃu cũ cҫn:
Quay v ngưӧc kim đӗng hӗ quanh trөc Oy bҵng ma trұn A3T.
Quay v ngưӧc kim đӗng hӗ quanh trөc Oz bҵng ma trұn A2T.
 Vұy toàn bӝ quá trình mô tҧ mӝt phép quay góc
mӝt đӕi tưӧng nào đó quanh trөc v bҩt
kì, là mӝt ma trұn tәng hӧp nhiӅu bưӟc biӃn đәi mà trình tӵ thӵc hiӋn có liên quan đӃn thӭ tӵ
sҳp xӃp cӫa tӯng ma trұn trong mӝt phép nhân sau:

ot (
, v )  A2 A3 . ot ( ³ , v ). A3 A2
Hãy nhұn xét quy tҳc trên và xây dӵng cho nhӳng trưӡng hӧp khác còn lҥi.
2.2.3. Mô tҧ tӕ
th
u cӫa hưӟng:
Ma trұn phép quay trong không gian hӋ tӑa đӝ đӅcác ba chiӅu có 9 thành phҫn song bҧn
chҩt cӫa các cӝt trong ma trұn đó, như đã nói chính là bӝ cosin chӍ phương cӫa mӝt trөc thuӝc
hӋ quy chiӃu này trong hӋ quy chiӃu kia. Do trong hӋ tӑa đӝ đӅ các các cһp trөc có quan hӋ
đôi mӝt vuông góc nên 9 thành phҫn đó chӍ có ba thành phҫn đӝc lұp tuyӃn tính, điӅu đó có
nghĩa là chӍ cҫn dùng ba thông sӕ cho viӋc mô tҧ đӏnh hưӟng thay vì dùng tҩt cҧ 9 thông sӕ
trong ma trұn quay đó, viӋc mô tҧ đӏnh hưӟng qua 3 thông sӕ như vұy có thӇ có nhӳng cách
chӑn khác nhau song đưӧc gӑi chung là mô tҧ hưӟng tӕi thiӇu (Minimal Representation of
Orientation ± MRO), sau đây giӟi thiӋu mӝt vài cách mô tҧ hưӟng tӕi thiӇu thưӡng sӱ dөng
trong robot.
2.2.3.1. Góc Euler:
Góc ơle hình thành mô tҧ hưӟng tӕi thiӇu bҵng cách tә hӧp các thành phҫn đӝc lұp tuyӃn
tính cӫa ma trұn quay trong hӋ tӑa đӝ hiӋn thӡi (ba lҫn quay quanh ba trөc cӫa ba hӋ quy
chiӃu khác nhau). Tùy theo cách tә hӧp cө thӇ 3 thành phҫn đӝc lұp tӯ 9 thành phҫn ban đҫu
có thӇ đҥt đưӧc 12 bӝ góc ơle khác nhau.
`í dͭ m͡t b͡ góc ơle là ³y³, nghĩa là quay quanh trͭc ³, quay quanh trͭc y, r͛i l̩i quay
quanh trͭc ³, tͱc là trong m͡t b͡ góc ơle có th͋ quay quanh m͡t trͭc t͙i đa 2 l̯n, song ph̫i
là 2 l̯n không liên ti͇p. ̵y khͧi xṷt n͇u m͡t trͭc quay có th͋ có m̿t hai l̯n thì ban đ̯u sͅ
có b͡ 6 l̯n quay, quanh 6 trͭc x, y, ³, x, y, ³.
Có ba kh̫ năng ch͕n trͭc quay đ̯u tiên ho̿c x, ho̿c y, ho̿c ³.
Có hai kh̫ năng ch͕n trͭc quay thͱ hai, ch͕n 2 trong 3 trͭc trên trͳ trͭc đã ch͕n ͧ bưͣc
trưͣc, vì hai trͭc quay gi͙ng nhau không đưͫc th͹c hi͏n liên tͭc.
Có hai kh̫ năng ch͕n trͭc quay l̯n ba vì có th͋ ch͕n l̿p l̩i trͭc đ̯u tiên và còn m͡t trͭc
chưa dùng l̯n nào.
̵y s͙ kh̫ năng cͯa phép quay ơle là k = 3.2.2 = ë2)
Ví dө: Phép quay ơle ZYZ = (
, , )
Quay mӝt góc
quanh trөc Oz đҫu tiên đӇ đưӧc hӋ O¶.
Quay mӝt góc quanh trөc Oy¶ vӯa nhұn đưӧc đӇ đưӧc hӋ O´.
Quay mӝt góc  quanh trөc Oz´ vӯa nhұn đưӧc đӇ đưӧc hӋ O´¶.
 Phương trình mô tҧ biӃn đәi hӛn hӧp này là tích cӫa ba ma trұn quay liên tiӃp nói trên,
matlab sӁ cho ra kӃt quҧ chính xác vì vұy không trình bày ӣ đây.
REUL = Rot(z,  ).Rot(y¶, ).Rot(z´,  )
NӃu cho trưӟc ma trұn kӃt quҧ cӫa phép biӃn đәi ơle vӟi trình tӵ các phép quay quanh các
trөc đã cho trưӟc, yêu cҫu tìm giá trӏ góc quay đây là bài tóan ngưӧc. Bài toán này có thӇ giҧi
dӉ dàng bҵng cách đӗng nhҩt các thành phҫn tương ӭng cӫa ma trұn thuұn đã biӃt dҥng tәng
quát (ma trұn chӭa các biӃn góc) và ma trұn ngưӧc cho trưӟc (chӭa các hҵng sӕ). Khéo léo
chӑn các phương trình sao cho viӋc giҧi là đơn giҧn nhҩt tҥo đӫ 3 phương trình cân bҵng vӟi
ba ҭn.
Ví dө: KӃt quҧ phép nhân ma trұn:

c  c c   s  s   c c s  s c c s

, ,,  k
R EUL Rot (z, ).Rot ( y , ).Rot ( z , ) s  c c  õ c s   s c s  õ c c s s k
  s c s s c k

Cho trưӟc ma trұn sau khi nhân bҵng các góc cө thӇ là:
 |11 |12 |13

| | 22 |23 kk
 21
|31 |32 |33 k

Nhұn thҩy cӝt cuӕi cùng cӫa hai ma trұn có dҥng đơn giҧn nhҩt, ta có thӇ tҥo ra hӋ phương
trình sau:
c
s  |13
¢

s
s  | 23
¢
c  |33
Chia vӃ cӫa phương trình thӭ nhҩt cho phương trình thӭ hai, tính đưӧc mӝt ҭn.
ThӃ ҭn vӯa tìm đưӧc vào phương trình thӭ nhҩt tính đưӧc mӝt ҭn nӳa.
Sӱ dөng tiӃp mӝt biӇu thӭc khác có chӭa  ta tính nӕt đưӧc biӃn này.
2.2.3.2. Góc Roll ± p
tch ± Yaw:
Ngưӡi ta thưӡng ví đây là dao đӝng cӫa mӝt con tàu.
Trên cơ sӣ đã hiӇu thӃ nào là góc Euler, chúng ta có thӇ hiӇu ngҳn gӑn là RPY chҷng qua là
bӝ góc EULER theo trình tӵ (zyx) = (
, , ) song điӇm khác biӋt căn bҧn là ba lҫn quay đӅu
thӵc hiӋn quanh ba trөc cӫa cùng mӝt hӋ quy chiӃu ban đҫu.
c
c c
s s  s
c c
s c õ s
s

 k
RRPY R( ³ ,
) R ( y, ) R ( x, )  s
c s
s s õ c
c s
s c  c
s k
 s c s c c k

 Tương tӵ như trưӡng hӧp góc EULER, bài toán ngưӧc đưӧc giҧi bҵng cách so sánh ma trұn
kӃt quҧ nói trên vӟi ma trұn đӏnh hưӟng cho trưӟc:
 r11 r12 r13

 r21 r22 r23 kk
 r31 r32 r33 k

Bӝ thông sӕ góc quay có thӇ xác đӏnh đưӧc bҵng cách đӗng nhҩt các phҫn tӱ tương ӭng tҥo
ra mӝt hӋ ba phương trình ba ҭn.
Nh̵n xét: Phép quay ơle và phép quay PY khác nhau ͧ ch͟:
-c Phép quay ơle quay ba l̯n quanh ba trͭc cͯa ba h͏ quy chi͇u khác nhau, tư th͇ cͯa v̵t
c̯n đ͓nh v͓ vͣi h͏ quy chi͇u đã quay đi 3 l̯n đưͫc xác đ͓nh b̹ng ma tr̵n ơle. Th͹c ch̭t
là v̵t th͋ đ̩t tͣi đ͓nh hưͣng cͯa nó b̹ng cách quay h͏ quy chi͇u còn b̫n thân nó đͱng
c͙ đ͓nh. `đ͙i tưͫng quay đi trong phép quay này là h͏ quy chi͇u)
-c Phép quay RPY l̩i đ͓nh v͓ v̵t th͋ b̹ng cách giͷ h͏ quy chi͇u c͙ đ͓nh trong khi xoay v̵t
liên ti͇p ba l̯n quanh ba trͭc cͯa h͏ quy chi͇u ban đ̯u. `đ͙i tưͫng quay đi trong phép
quay này là v̵t th͋)
- Phép quay h͏ quy chi͇u đi liên ti͇p `ơle) theo các trͭc cͯa h͏ quy chi͇u đ͓a phương vͳa
sinh ra `trong đi͉u ki͏n v̵t th͋ c͙ đ͓nh) cho k͇t qu̫ gi͙ng như phép quay liên ti͇p v̵t th͋
`RPY) so vͣi h͏ quy chi͇u c͙ đ͓nh song theo thͱ t͹ ngưͫc l̩i.
Chӭng minh:
Gӑi A là ma trұn điӇm biӇu diӉn điӇm mút véc tơ cҫn biӃn hình trong cҧ hai hӋ quy chiӃu.
Phép quay vұt so vӟi hӋ quy chiӃu hiӋn thӡi liên tiӃp:

  ( z ,
) ( y á , ) ( x" ,  ) (1)

Hay gӑi A1 là ҧnh cӫa A qua ánh xҥ đó ta có:

1 .R( ³ ,
) R( y á , ) R( x" , ) (2)

Sau khi quay vұt đi lҫn thӭ nhҩt bӣi phép ( ³ ,
) thӵc hiӋn bình thưӡng vì trөc z lúc này là
trөc cơ bҧn. Lҫn quay thӭ hai quanh trөc y¶ không có ma trұn quay vì y¶ lúc này là trөc bҩt kì,
ta phҧi làm trùng nó vӟi mӝt trөc cӫa hӋ quy chiӃu rӗi sӱ dөng phép quay có bҧn quanh trөc y
cũ, sau đó trҧ kӃt quҧ lҥi như sau:
A. ( ³ ,
)
1 ( ³,
) ( y, ) ( ³ ,
)  A. (y, ) (z,
) (3)
Lúc này trөc x´ lҥi là trөc bҩt kì, đӇ có ma trұn quay ta lҥi phҧi làm trùng trөc quay trưӟc khi
quay, sau khi quay bҵng ma trұn quay tiêu chuҭn trҧ kӃt quҧ lҥi như sau:
-1 -1
A. (y, ) (z,
) (z,
) ( y , ) ( x, ) ( y , ) ( ³ ,
)  A. ( x, ) ( y , ) ( ³ ,
) (4)
Vұy biӇu thӭc đҥt đưӧc cuӕi cùng ӣ đây chính là mӝt trình tӵ ngưӧc lҥi vӟi (2). BiӇu thӭc
(2) biӇu thi phép quay EUL còn (4) biӇu thӏ RPY.
2.3. Phép b
n đ
thuҫn nhҩt:
Trong giáo trình CAD/CAM khi hӑc vӅ biӃn đәi đӗ hӑa đã nói rõ rҵng ma trұn (3.3) không
phù hӧp cho viӋc thӇ hiӋn phép biӃn đәi tӏnh tiӃn, mһc dù đӇ thӇ hiӋn phép quay ma trұn quay
chӍ cҫn có kích thưӟc (3.3), các phép biӃn đәi tӍ lӋ đӅu, không đӅu, quay, tӏnh tiӃn có thӇ đưӧc
biӇu thӏ tә hӧp trong mӝt ma trұn duy nhҩt (4.4), nӃu trӑng sӕ a44 = 1 không thӇ hiӋn phép tӍ
lӋ. Phép biӃn đәi nhӡ ma trұn thuҫn nhҩt gӑi là phép chuyӇn đәi thuҫn nhҩt.
Quy ưӟc ma trұn điӇm viӃt sau ma trұn biӃn hình có các ma trұn biӃn hình như sau:
c  s 0 0
c 0  s 0
1 0 0 0

s c 0 0kk 0 1 0 0kk 0 c  s
0kk
ot ( ³ ,  )   ot ( y ,  )   ot ( x,
)  


0 0 1 0k  s 0 c 0k 0 s
c
0k
 k  k  k
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 M

0 1 0 Nk
Trans ( M , N , P )  k
0 0 1 Pk
 k
0 0 0 1

Nhӡ 4 ma trұn này có thӇ biӇu thӏ chuyӇn đӝng cӫa mӝt vұt bҩt kì trong không gian, song
tính trӵc giao cӫa ma trұn quay biӇu diӉn dưӟi dҥng thuҫn nhҩt không đưӧc đҧm bҧo.
2.4. Bà
to n đӝng hӑc thuұn cӫa tay  y:
NhiӋm vө cӫa bài toán thuұn là khi cho trưӟc các biӃn khӟp phҧi xác đӏnh vӏ trí và đӏnh
hưӟng cӫa tҩt cҧ các khâu trên cánh tay, thông thưӡng nӃu không khӕng chӃ quӻ đҥo cӫa các
khâu trên cánh tay nhҵm tránh va chҥm vӟi các đәi tưӧng khác trong vùng làm viӋc, ngưӡi ta
thưӡng chӍ xác đӏnh vӏ trí và đӏnh hưӟng cӫa khâu sau cùng.
Trên cánh tay có các khâu và các khӟp tә hӧp vӟi nhau mà tҥo thành, cánh tay có hai hình
thӭc cơ bҧn, có thӇ chuӛi đӝng hình thành nên nó là kín, hoһc hӣ.
Các khâu và các khӟp đưӧc mô tҧ qua các thông sӕ đưӧc chia ra hai loҥi, các thông sӕ
không thay đәi (chiӅu dài khâu) gӑi là tham s͙. Các thông sӕ thay đәi (góc quay cӫa khâu,
lưӧng di chuyӇn dài cӫa khâu tӏnh tiӃn) gӑi là biӃn khӟp.
Trong kĩ thuұt robot sӱ dөng phә biӃn hai loҥi khӟp thҩp là quay và tӏnh tiӃn, khӟp cҫu
đưӧc tә hӧp tӯ ba khӟp quay có đưӡng trөc quay giao nhau tҥi mӝt điӇm.
Phép chuyӇn đәi tӑa đӝ đưӧc biӇu diӉn bҵng ma trұn chuyӇn đәi thuҫn nhҩt:
n 0 (q) s 0 (q) a 0 (q) p 0 (q )

T 0 (q)  k
 0 0 0 1

Trong đó p 0 (q ) là véc tơ đӏnh vӏ, n 0 (q ), s 0 (q ), a 0 (q ) là các véc tơ đӏnh hưӟng dưӟi dҥng
cosin chӍ phương cӫa phҫn làm viӋc. Chҷng hҥn vӟi ma trұn thuҫn nhҩt có thӇ chӑn như sau:
  a12 a13 a14

  a 23 a 24 kk
T 0 (q) 
   a34 k
 k
   1

Các phҫn tӱ a12 a13 a23 là các phҫn tӱ đӏnh hưӟng, các phҫn tӱ a14 a24 a34 là các phҫn tӱ
đinh vӏ. Như vұy chӍ cҫn 6 phҫn tӱ đӇ mô tҧ đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng.
ĐӇ đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng tӯng khâu trên cánh tay cũng như khâu tác đӝng sau cùng ngưӡi
ta phҧi gҳn các hӋ tӑa đӝ suy rӝng lên tӯng khâu, cҧ cơ cҩu có mӝt hӋ quy chiӃu chung nӕi vӟi
giá cӕ đӏnh, hӋ quy chiӃu này có chӭc năng vӯa đӇ mô tҧ đӏnh vӏ, đӏnh hưӟng khâu tác đӝng
sau cùng cӫa tay máy, vӯa đӇ mô tҧ đӕi tưӧng tác đӝng cӫa tay máy mà nó cҫn nhұn diӋn.
ViӋc xây dӵng các hӋ quy chiӃu này cҫn có tính thӕng nhҩt cao, đòi hӓi tính xác đӏnh duy
nhҩt. Sau đây sӁ xem xét quy tҳc DH là mӝt quy tҳc điӇn hình.

Mӝt cách tәng quát tay máy coi là có n khâu, trong đó khâu thӭ i liên kӃt khӟp (i) vӟi khӟp
(i+1) như hình vӁ. Theo quy tҳc DH các hӋ tӑa đӝ đưӧc xác đӏnh theo quy ưӟc sau:
-c Trͭc t͕a đ͡ ³i trùng vͣi trͭc quay cͯa khͣp `i + ë), g͙c trùng vͣi chân cͯa đưͥng
vuông góc chung giͷa trͭc quay khͣp `i) và trͭc quay khͣp `i+ë), trͭc x cͯa nó trùng vͣi
đưͥng vuông góc chung và hưͣng tͳ trͭc `i-ë) tͣi trͭc `i), trͭc y t͹ xác đ͓nh theo quy t̷c bàn
tay ph̫i.
-c Trͭc t͕a đ͡ ³i-ë trùng vͣi trͭc quay cͯa khͣp `i), trͭc x trùng phương đưͥng vuông
góc chung giͷa trͭc `i-ë) và khͣp `i), chi͉u dương hưͣng tͳ trͭc `i-ë) tͣi khͣp `i). Trͭc y t͹
xác đ͓nh theo quy t̷c bàn tay ph̫i.
-c …uy ưͣc các góc và kho̫ng cách trên lưͫc đ͛ như sau:
ai là kho̫ng cách giͷa hai khͣp theo phương đưͥng vuông góc chung.
di là kho̫ng cách giͷa giao đi͋m cͯa hai đưͥng vuông góc chung vͣi trͭc quay, tính theo
phương cͯa đưͥng vuông góc chung.
 i là góc quay quanh trͭc xi đ͋ ³i-ë đ͇n trùng vͣi ³i .

i là góc quay quanh trͭc ³i-ë đ͋ xi-ë đ͇n trùng vͣi xi.

Công viӋc còn lҥi là biӃn đәi sao cho hӋ quy chiӃu Oi-1 trùng vӟi hӋ quy chiӃu Oi. Trình tӵ
biӃn đәi thӵc hiӋn như sau:
Tӏnh tiӃn Oi-1 theo trөc (Oi-1 zi-1) mӝt lưӧng di bҵng ma trұn tӏnh tiӃn.
Quay hӋ quy chiӃu O¶i vӯa nhұn đưӧc mӝt góc i quanh trөc z¶i bҵng ma trұn quay.

Nhân hai ma trұn này vӟi nhau có ma trұn biӃn đәi thuҫn nhҩt cӫa bưӟc này như sau:
c i s i 0 0

s c 0 0 kk
iá
i 1  i i

0 0 1 di k
 k
0 0 0 1

Tӏnh tiӃn hӋ quy chiӃu O¶i theo trөc x¶i mӝt lưӧng ai bҵng ma trұn tӏnh tiӃn.
Quay hӋ quy chiӃu nhұn đưӧc ӣ bưӟc trên quanh trөc x¶i góc  i đӇ hoàn thiӋn.
Nhân hai ma trұn này vӟi nhau có ma trұn biӃn đәi thuҫn nhҩt cӫa bưӟc này như sau:
1 0 0 |i

0 c  si 0k
Ai   k
iá i

0 si ci 0k
 k
0 0 0 1

Ma trұn biӃn hình tәng hӧp đҥt đӵơc bҵng cách nhân hai ma trұn trên có dҥng:
c i  s i ci s i si |i c i

  s c i ci  c i si |i s i k
Aii 1 (qi )  Aiiá 1 Aii á   k
i

0 si ci di k
 k
0 0 0 1

Có mӝt sӕ trưӡng hӧp đһc biӋt cӫa quy tҳc DH như sau:
-c Các hӋ quy chiӃu đưӧc đӏnh vӏ dӵa vào giao điӇm cӫa đưӡng vuông góc chung giӳa hai
trөc quay, vұy trong trưӡng hӧp hai trөc quay song song vӟi nhau có thӇ tùy ý chӑn vӏ trí
gӕc hӋ quy chiӃu. Đӗng thӡi trong trưӡng hӧp đó viӋc quay quanh trөc x là không cҫn
thiӃt.
-c Trong trưӡng hӧp hai trөc quay giao nhau, lưӧng tӏnh tiӃn theo phương trөc x bҵng không.
2.4.2. Mӝt sӕ ví dө ӭng dөng quy tҳc DH:
Tay  y ba khâu phҷng:
Sơ đӗ đӝng hӑc cӫa tay máy cho thҩy như hình vӁ:
 Thay các thông sӕ tương ӭng vào các ma trұn mүu tәng quát nói trên nhұn đưӧc ma trұn
biӃn hình cho tӯng bưӟc như sau:

c i  si 0 | i ci

s 0 |i si kk

Aii 1 ( i )   i
ci
0 0 1 0 k
 k
0 0 0 1

Khi nhân các ma trұn này vӟi nhau có ma trұn chuyӇn đәi tәng hӧp:

c123  s123 0 a1c1 õ a2 c12 õ a3 c123

s c123 0 a1 s1 õ a 2 s12 õ a3 s123 kk
T30 ( q ) 0
1
1
2
2
3
 123
 0 0 1 0 k
 k
 0 0 0 1

Ӣ đây kí hiӋu c123 cos( 1 õ 2 õ 3 )

Tay  y tӑa đӝ cҫu:

Sơ đӗ đӝng và bҧng thông sӕ DH cho thҩy như hình vӁ:
 Vì z0 và z1 cҳt nhau nên d1 = 0. Tӯ bҧng thông sӕ DH có các ma trұn chuyӇn vӏ thành phҫn
như sau:
c1 0  s1 0
 c2 0 s2 0
1 0 0 0

s  c2 0 1 0 0 kk
s 0 c1 0kk 0 0 kk 2 
0
( 1) 1 A12 ( 2 )   2 3 (d 3 )
0
1
0 1 0 0k 0 1 0 ï2 k 0 1 d3 k
 k  k  k
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Nhân các ma trұn trên vӟi nhau có ma trұn chuyӇn vӏ tәng hӧp:
c1c2  s1 c1s2 c1s2 d 3  s1d 2

s c c1 s1 s2 s1s2 d 3 õ c1d 2 kk
T30 (q ) 0 1 2  1 2
1 2 3
 s2 0 c2 c2 d 3 k
 k
 0 0 0 1
2.4.3. Vùng hoҥt đӝng cӫa phҫn công t c:
Tұp hӧp các điӇm mà tay máy có khҧ năng đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng phҫn công tác thӓa mãn
yêu cҫu công viӋc tҥo thành mӝt hoһc vài miӅn liên tөc, miӅn đó đưӧc gӑi là miӅn công tác,
hay vùng làm viӋc, Nhӳng điӇm thuӝc vào vùng làm viӋc mà tay máy không thӇ đҥt đưӧc
đӏnh vӏ ӣ đó do các lí do kӃt cҩu gӑi là lӛ trӕng.
Vùng làm viӋc cӫa tay máy là mӝt thông sӕ quan trӑng cӫa nó, thӇ tích và hình dҥng cӫa
vùng làm viӋc phө thuӝc vào kӃt cҩu cӫa tay máy và giӟi hҥn cӫa các biӃn khӟp.
Đôi khi ngưӡi ta có phân biӋt vùng vӟi tӟi và vùng vӟi tӟi có đӏnh hưӟng, đӇ biӇu diӉn
đưӧc vùng làm viӋc, xác đӏnh phҫn vӟi tӟi có đinh hưӟng và vӟi tӟi không đӏnh hưӟng cҫn có
các kĩ năng toán hӑc, và trên cơ sӣ đһc điӇm cө thӇ cӫa tӯng loҥi tay máy.
2.5. Bà
to n đӝng hӑc ngưӧc cӫa tay  y:
Bài toán thuұn đӝng hӑc nhҵm xác đӏnh đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác khi cho
trưӟc các biӃn khӟp. Bài toán ngưӧc cho trưӟc vӏ trí và đӏnh hưӟng cӫa khâu tác đӝng sau
cùng đòi hӓi phҧi xác đӏnh bӝ thông sӕ tӑa đӝ suy rӝng đӇ đҧm bҧo chuyӇn đӝng cho trưӟc
cӫa phҫn công tác.
Đӕi vӟi tay máy có kӃt cҩu dҥng chuӛi đӝng hӣ, nӃu cho trưӟc bӝ thông sӕ biӃn khӟp thì vӏ
trí và đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác xác đӏnh duy nhҩt, điӅu này không đúng vӟi các tay máy
có cҩu trúc dҥng chuӛi đӝng kín.
Đӕi vӟi các tay máy dҥng chuӛi đӝng hӣ, ӭng vӟi mӝt bӝ thông sӕ mô tҧ đӏnh vӏ và đӏnh
hưӟng cӫa phҫn công tác khi giҧi bài toán ngưӧc có thӇ xҧy ra các trưӡng hӧp:
-c Có thӇ có nhiӅu lӡi giҧi khác nhau
-c Các phương trình đӗng nhҩt thӭc thưӡng có dҥng phi tuyӃn, siêu viӋt, thưӡng không cho
lӡi giҧi đúng
-c Có thӇ gһp nghiӋm vô đӏnh vì có các liên kӃt thӯa giӕng kiӇu kӃt cҩu siêu tĩnh
-c Có thӇ có lӡi giҧi toán hӑc, song lӡi giҧi này không chҩp nhұn đưӧc vӅ mһt vұt lí do các
yӃu tӕ vӅ kӃt cҩu cӫa cҩu trúc không đáp ӭng đưӧc.
Nhìn chung khi sӕ bұc tӵ do càng lӟn thì bài toán ngưӧc càng khó giҧi, sӕ nghiӋm toán hӑc
lҥi càng nhiӅu, khi đó đӇ chӑn đưӧc nghiӋm điӅu khiӇn đòi hӓi phҧi loҥi bӓ các nghiӋm không
phù hӧp dӵa trên cơ sӣ các ràng buӝc vӅ giӟi hҥn hoҥt đӝng cӫa các khӟp. ViӋc lӵa chӑn
phương pháp đӇ giҧi bài toán ngưӧc cũng là mӝt vҩn đӅ, cho đӃn nay không có phương pháp
tәng quát nào có thӇ áp dөng cho tҩt cҧ các robot. Sau đây giӟi thiӋu mӝt sӕ ví dө bài toán
ngưӧc tay máy cӫa các cơ cҩu đã giҧi bài toán thuұn ӣ mөc trưӟc.
2.5.1. mơ cҩu ba khâu phҷng:
Dӵa trên kӃt quҧ đã triӇn khai ӣ bài toán thuұn, ta đã có phương trình đӝng hӑc cӫa tay máy
này dưӟi dҥng ma trұn đӗng nhҩt (4.4):
c123  s123 0 |1c1  | 2 c12  |3 c123

s c123 0 |1 s1  | 2 s12  |3 s123 kk
30 (q )  A10 A21 A32   123
 0 0 1 0 k
 k
 0 0 0 1

Ma trұn đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng phҫn tác đӝng sau cùng trên cánh tay đưӧc cho trưӟc trong
bài toán ngưӧc dưӟi dҥng như sau:
 |11 |12 |13 |14

| | 22 | 23 | 24 k
A k
21

|31 |32 |33 |34 k

 k
| 41 | 42 | 43 | 44

NhiӋm vө cӫa bài toán ngưӧc phҧi xác đӏnh mӝt bӝ công thӭc tính 1 2 3 dӵa trên các
đӗng nhҩt thӭc tҥo ra tӯ hai ma trұn trên.
Vì biӃn sӕ nҵm trong góc nên nӃu giҧi trӵc tiӃp hӋ phương trình mô tҧ đӏnh vӏ và đӏnh
hưӟng là không thӇ. Hãy xem hӋ thiӃt lұp đưӧc trên 2 điӅu kiӋn này:
 sin( 1  2  3 )  |12
¢
¢0  |13
¢
¢0  | 23


¢|1 cos( 1 )  | 2 cos( 1  2 )  |3 cos( 1  2  3 )  |14
¢|1 sin( 1 )  | 2 sin( 1  2 )  |3 sin( 1  2  3 )  | 24
¢
¢0  |34

Ba phương trình đҫu cӫa hӋ mô tҧ đӏnh hưӟng cӫa khâu sau cùng, ba phương trình sau mô
tҧ đӏnh vӏ cӫa khâu sau cùng. Vì hӋ suy biӃn nên thӵc chҩt còn ba phương trình, ba ҭn:
  sin( 1  2  3 )  |12
¢

|1 cos( 1 )  |2 cos( 1  2 )  |3 cos( 1  2  3 )  |14
¢| sin( )  | sin(  )  | sin(   )  |
1 1 2 1 2 3 1 2 3 24

NӃu đһt  1 õ 2 õ 3 , đӇ mô tҧ đӏnh hưӟng cӫa khâu sau cùng, phҧi cho trưӟc giá trӏ này.

Vұy nӃu xem đây là hӋ hai phương trình hai ҭn vӟi 1 , 2 Matlab có thӇ giҧi ra kӃt quҧ, tӯ đó

tính ra 3 tuy nhiên kӃt quҧ rҩt dài không có tính thӵc tӃ.
NӃu coi điӇm W là tâm cӫa khӟp quay thӭ ba, hay là điӇm tӵa công nghӋ. Đӏnh hưӟng cӫa
khâu sau cùng sӁ đҥt đưӧc trên cơ sӣ xoay hưӟng khâu sau cùng phҧi là  tӯ điӇm này.
ĐiӇm tӵa công nghӋ W có thӇ xác đӏnh bҵng hình hӑc như sau:

¢

¢
pp wx 
pp xx : |
|33 ccee 
||11cc11 
||22 cc12


wx 12
¢p  p
wy  p y
¢p wy y 
: | s  | s  | s
|33 see  |11 s11  | 22 s12
12 2 2
p wx  p wy : |12 : |22
Bình phương hai vӃ phương trình này rӗi cӝng lҥi nhұn đưӧc: c2 
2|1| 2

2
C2 phҧi thӓa mãn miӅn giá trӏ cӫa hàm cosin. Tính đưӧc s 2 1  c2

Thay c2 vào hӋ phương trình trên và giҧi ra đưӧc:

(|1  |2 c2 ) p wy : | 2 s 2 p wx (|1  | 2 c2 ) p wx  | 2 s 2 p wy
s1  c1  2 tan 2( s2 , c2 )
2 2
2
p p
wx
2
wy
p wx  p wy
Cuӕi cùng tính đưӧc:
ccc c
c
cc
c c
Bài toán ngưӧc kӃt thúc phҫn xác đӏnh nghiӋm toán hӑc, cҫn tiӃp tөc căn cӭ vào các yêu
cҫu cө thӇ chӑn nghiӋm điӅu khiӇn.
2.5.2. mơ cҩu cҫu:
Phương trình đӝng hӑc cơ cҩu cҫu đã xác đӏnh trong bài toán thuұn, nӃu tәng quát bài toán
ngưӧc đòi hӓi đáp ӭng cҧ đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng cӫa điӇm quҧn lí, sӁ phҧi giҧi hӋ 6 phương
trình (ba đӏnh vӏ, ba đӏnh hưӟng) đӇ xác đӏnh các biӃn khӟp 1 , 2 , ï3 .

Xuҩt phát tӯ phương trình đӝng hӑc trong bài toán thuұn:
c1c2  s1 c1s2 c1s2 d 3  s1d 2

s c c1 s1 s2 s1s2 d 3 õ c1d 2 kk
T30 (q ) 0 1 2  1 2
1 2 3
 s2 0 c2 c2 d 3 k
 k
 0 0 0 1
Và ma trұn mô tҧ đӏnh vӏ, đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác biӃt trưӟc:
  |11 |12 |13 |14

| | 22 | 23 | 24 k
A   21 k
|31 |32 |33 |34 k
 k
| 41 | 42 | 43 | 44

HӋ 6 phương trình ba ҭn như sau:

|12  : s1
¢
¢|13  c1 s 2
¢
¢|23  s1 s2


¢c1 s 2 ï 3 : s1ï 2  |14
¢s1 s 2 ï 3  c1 ï 2  | 24
¢
¢c2 ï 3  |34

Chúng ta thҩy ba phương trình đҫu mô tҧ đӏnh hưӟng cӫa phҫn làm viӋc vì vұy không liên
quan gì đӃn tҫm vӟi d3, mà chӫ yӃu liên quan đӃn hai bұc tӵ do quay 1 , 2 . Ngưӧc lҥi, ba
phương trình sau mô tҧ đӏnh vӏ nên liên quan chһt chӁ đӃn tҫm vӟi d3.
NӃu không đòi hӓi đӏnh hưӟng, chӍ xét hӋ gӗm ba phương trình sau trong hӋ.
Cҩu trúc sau đây cho phép giҧi vӟi Matlab:
» syms v1 v2 d2 d3 a14 a24 a34
» [x1 x2 x3]=solve(cos(v1)*sin(v2)*d3-sin(v1)*d2-a14, sin(v1)*sin(v2)*d3+cos(v1)*d2-a24, cos(v2)*d3-a34,
v1, v2, d3)
x1 =

[ (a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)]
[ -(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)]
[ (a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)]
[ -(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)]

x2 =

[ atan2((-a14*d2+1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2)*a24)/(a24^2+a14^2),(1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-
d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2)*a14+a24*d2)/(a24^2+a14^2))]
[ atan2((-a14*d2-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2)*a24)/(a24^2+a14^2),(-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-
d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2)*a14+a24*d2)/(a24^2+a14^2))]
[ atan2((-a14*d2-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2)*a24)/(a24^2+a14^2),(-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-
d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2)*a14+a24*d2)/(a24^2+a14^2))]
[ atan2((-a14*d2+1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2)*a24)/(a24^2+a14^2),(1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2)*((a34^2+a24^2+a14^2-
d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2)*a14+a24*d2)/(a24^2+a14^2))]

x3 =

[ atan2(1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2),a34/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2))]
[ atan2(1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2),-
a34/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2))]
[ atan2(-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-
d2^2))^(1/2),a34/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2))]
[ atan2(-1/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*((a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)*(a24^2+a14^2-d2^2))^(1/2),-
a34/(a34^2+a24^2+a14^2-d2^2)^(1/2))]
 Ӣ đây hiӇu rҵng x1 x2 x3 là giá trӏ trҧ vӅ cӫa 1 , 2 , ï 3 theo thӭ tӵ đó, chú ý rҵng lӡi giҧi

cӫa Matlab là 4 bӝ nghiӋm. Công thӭc nghiӋm ӣ dҥng tәng quát khá dài song nӃu gán giá trӏ
bҵng sӕ thӵc sӁ rҩt ngҳn gӑn.
Ba phương trình đӏnh hưӟng nӃu có yêu cҫu đӏnh hưӟng sӁ thӃ các giá trӏ 1 , 2 , ï 3 vào nӃu
tӵ thӓa mãn, bài toán đưӧc chӑn nghiӋm đó, nӃu không tӵ thӓa mãn bài toán vô nghiӋm.
Ngưӧc lҥi, ӣ đây cũng có thӇ giҧi hӋ ba phương trình đӏnh hưӟng trưӟc, lҩy nghiӋm thay vào
ba phương trình đӏnh vӏ, nӃu ba phương trình đӏnh vӏ tӵ thӓa mãn bài toán có nghiӋm, ngưӧc
lҥi bài toán vô nghiӋm. Thông thưӡng nӃu có cҩu chӍ có ba bұc tӵ do khó thӓa mãn đӗng thӡi
đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng ӣ mӑi vӏ trí.
Trên thӵc tӃ nӃu quӻ đҥo không đòi hӓi đӝ chính xác cao, ngưӡi ta đưa vào mӝt sӕ điӇm tӵa
công nghӋ là các điӇm mà khâu tác đӝng sau cùng sӁ đi qua và có đӏnh hưӟng cho trưӟc, dӵa
vào bӝ remote control, đưa khâu tác đӝng sau cùng đӃn các vӏ trí đó và lưu các biӃn khӟp
tương ӭng trong bӝ nhӟ, khi gӑi lҥi các vӏ trí này theo mӝt trình tӵ ta đưӧc mӝt quӻ đҥo trơn
qua tҩt cҧ các điӇm tӵa đã chӑn. Phương pháp này gӑi là dҥy hӑc (teach in). Đӝ chính xác lһp
lҥi cӫa các điӇm trung gian giӳa hai điӇm tӵa là không đáng tin cұy, đó là nhưӧc điӇm.
2.6. Bà
to n vұn tӕc:
Bài toán vұn tӕc có thӇ giҧi theo hai cách, dӵa trên quan hӋ hình hӑc hoһc dӵa trên quan hӋ
giҧi tích. Ӣ đây trình bày lӡi giҧi theo quan hӋ giҧi tích (vi phân đӝng hӑc) đӇ có thӇ kӃ thӯa
đưӧc các kӃt quҧ cӫa phҫn tính toán đӝng hӑc nói trên.
BiӃt rҵng chuyӇn vӏ là lӡi giҧi cӫa bài toán ngưӧc đӝng hӑc, còn đҥo hàm bұc nhҩt cӫa
chuyӇn vӏ theo thӡi gian chính là vұn tӕc. Hãy xem quan hӋ sau:
- Vұn tӕc chuyӇn đӝng tӏnh tiӃn cӫa phҫn công tác so vӟi hӋ cơ sӣ đưӧc tính bҵng cách lҩy
đҥo hàm cӫa tӑa đӝ p(q) theo thӡi gian:

p
pá  qá  J p (q)qá

q
-c Tương tӵ, vұn tӕc quay cӫa phҫn công tác đưӧc tính bҵng đҥo hàm cӫa
(q ) :




á qá  J
(q)qá

q
Tәng hӧp lҥi ta có phương trình biӇu diӉn ҧnh hưӣng cӫa các vұn tӕc khӟp đӃn vұn tӕc cӫa
phҫn công tác như sau:

 p á
 J p (q )

xá   k   k q á  J A (q ) q á

á  J
(q ) k
Trong đó JA(q) gӑi là Jacobian giҧi tích.
 Chương 3: Đӝng lӵc hӑc tay  y (7 tiӃt)
Đӝng lӵc hӑc tay máy nghiên cӭu mӕi quan hӋ giӳa lӵc, mômen, năng lưӧng« vӟi các
thông sӕ chuyӇn đӝng cӫa nó. Nghiên cӭu đӝng lӵc hӑc tay máy nhҵm các mөc đích sau:
-c Mô phӓng hoҥt đӝng cӫa tay máy, đӇ khҧo sát, thӱ nghiӋm quá trình làm viӋc cӫa nó mà
không phҧi dùng tay máy thұt.
-c Phân tích tính toán kӃt cҩu cӫa tay máy.
-c Phân tích thiӃt kӃ hӋ thӕng điӅu khiӇn cӫa tay máy.
3.1. Phương ph p Lagrange:
3.1.1. mơ sӣ to n hӑc:
Phương pháp Lagrange dӵa trên mӕi quan hӋ giӳa tәng năng lưӧng cӫa hӋ thӕng vӟi lӵc
tәng quát trong mӝt hӋ tӑa đӝ tәng quát.
Giҧ sӱ xác đӏnh mӝt tұp hӧp các biӃn Fi vӟi i = 1«n, vӟi tư cách là các thông sӕ mô tҧ vӏ
trí các khâu cӫa mӝt tay máy có n bұc tӵ do, hàm lagrange cӫa cơ hӋ là hàm sӕ tәng quát cӫa
các biӃn nói trên:
L=T±U
Trong đó T và U tương ӭng là đӝng năng và thӃ năng cӫa hӋ thӕng.
Công thӭc Lagrange đưӧc viӃt như sau:
d
Ò
Ò
  
dt
ái
i
Øi vӟi i = 1«n

Trong đó Ø i là lӵc tәng quát liên kӃt vӟi các tӑa đӝ tәng quát Fi .
Đӕi vӟi các tay máy có cҩu trúc dҥng chuӛi đӝng hӣ, chӑn các tӑa đӝ tәng quát là véc tơ
các biӃn khӟp (khӟp quay là góc quay, khӟp tӏnh tiӃn là lưӧng tӏnh tiӃn):
F1

q  ‘ kk
F n k

Lӵc tәng quát có thӇ bao gӗm mô men phát đӝng trên trөc đӝng cơ, mômen ma sát tҥi cácә
trөc, lӵc tương tác giӳa phҫn công tác vӟi đӕi tưӧng«
ĐӇ hiӇu rõ vӅ công thӭc Lagrange ta xét hai ví dө sau đây:
Ví dө 1:
Mô hình đӝng hӑc cӫa trөc dao đӝng tưӧng trưng cho mӝt khâu chuyӇn đӝng quay tròn cӫa
robot, đưӧc dүn đӝng bӣi mӝt đӝng cơ đӝc lұp như hình vӁ:
 l I
l

mg
F
k
Im l

Trên hình vӁ đӝng cơ điӋn có có mômen quán tính Im , nӕi vӟi hӝp giҧm tӕc có tӍ sӕ truyӅn
kr , nhӡ đó, trөc đưӧc truyӅn mӝt mô men chӫ đӝng  và có vұn tӕc góc á . Vұt quay có khӕi
lưӧng m, mômen quán tính I và tӑa đӝ trӑng tâm đһt cách trөc dүn đӝng mӝt khoҧng l. Chӑn
thông sӕ chính mô tҧ vӏ trí cӫa trөc quay là góc quay cӫa trөc (xem hình vӁ). Có nghĩa là

tính ngưӧc lҥi qua tӍ sӕ truyӅn cӫa hӝp giҧm tӕc trөc đӝng cơ phҧi quay mӝt góc (kr . ) . Khi
đó đӝng năng cӫa hӋ thӕng tính theo công thӭc:
1 1 2
T I á 2 õ I m k r á2
2 2
Trong đó thӯa sӕ thӭ nhҩt mô tҧ đӝng năng cӫa khâu chҩp hành, thӯa sӕ thӭ hai mô tҧ đӝng
năng cӫa đӝng cơ.
ThӃ năng cӫa hӋ thӕng phө thuӝc vào chiӅu cao thӃ năng cӫa khâu chҩp hành, ӣ đây thӃ
năng gӗm thӃ năng cӫa khâu chҩp hành (mgl) cӝng vӟi thӃ năng cӫa đӝng cơ( : mgl cos ):
 mgl : mgl cos  mgl(1 : cos )
Thay vào phương trình Lagrange đưӧc:
1 2 1 2
L I á  I m k r á 2 : mgl (1 : cos )
2 2
Công thӭc Lagrange mô tҧ quan hӋ giӳa các tӑa đӝ suy rӝng vӟi lӵc suy rӝng, đòi hӓi phҧi
tính trưӟc mӝt sӕ đҥi lưӧng có mһt như:

L 2
 I á I
k r á

á
ï
L 2
 I " I
k r "
ït
á

L
 :
gl sin

Thay các kӃt quҧ trung gian vào công thӭc Lagrange và giҧ thiӃt rҵng lӵc tәng quát Ø gӗm
mô men phát đӝng  , và mô men ma sát á có mô hình sau:
2
( I  I
k r ) "
gl sin Ø  : á

Hay dưӟi dҥng quan hӋ vӟi lӵc phát đӝng cӫa đӝng cơ:
 2
( I  I
k r ) " á
gl sin 
Phương trình này có ý nghĩa như sau:
-c ĐӇ quay trөc chҩp hành đi mӝt góc cҫn tác dөng lên trөc đӝng cơ mӝt lӵc tӕi thiӇu  ,
lӵc này dùng tҥo ra tҩt cҧ các thành phҫn có công âm ӣ vӃ trái, trong đó:
-c Các đ̩i lưͫng g̷n vͣi " trong phương trình mô t̫ hi͏u ͱng cͯa l͹c quán tính `đ̩o hàm
b̵c hai cͯa góc quay là gia t͙c góc, gia t͙c góc g̷n vͣi l͹c quán tính) .
-c Các đ̩i lưͫng g̷n vͣi á trong phương trình mô t̫ hi͏u ͱng tương h͟ `đ̩o hàm b̵c nh̭t
cͯa góc quay là v̵n t͙c, v̵n t͙c lũy thͳa m͡t g̷n vͣi l͹c ma sát).
-c Các đ̩i lưͫng g̷n vͣi á 2 trong phương trình mô t̫ hi͏u ͱng li tâm `trong ví dͭ này b͗
qua hi͏u ͱng li tâm nên không có m̿t thͳa s͙ này).
-c Các đ̩i lưͫng g̷n vͣi trong phương trình mô t̫ hi͏u ͱng tr͕ng l͹c `l͹c tr͕ng trưͥng).
Ví dө 2: Xét mӝt robot hai khâu có hӋ quy chiӃu cӕ đӏnh như hình vӁ:
y g = 9,8 (m/s2)
x1 x2 x
O

d1
–1

m1
y1= - d1 cos –1
d2
–2
y2 m2

Hai khâu cӫa robot có chiӅu dài d1 d2 vӟi các khӕi lưӧng tương ӭng m1 m2. Các khӟp
quay hoҥt đӝng vӟi biӃn –1 – 2 hãy xác đ͓nh bi͋u thͱc tính l͹c t͝ng quát.
Vӟi khâu 1:
1 2 1 2
1
1v1 
1ï1 –1 á2

2 2

1  :
1 gï1 cos–1
Trong đó K kí hiӋu cӫa đӝng năng, ӣ đây chӍ xét đӝng năng cӫa khâu mà không kӇ đӝng
cơ, P là thӃ năng cӫa khâu.
Vӏ trí cӫa khâu 2 tính theo biӇu thӭc sau:
x2 d1 sin –1 õ d 2 sin(–1 õ – 2 )
y2  d1 cos –1  d 2 cos(–1 õ – 2 )

ChiӅu cao thӃ năng cӫa khâu 2 tính bҵng tung đӝ điӇm 2:
h  ï1 cos –1  ï 2 cos(–1  – 2 )
 Khâu 2 chuyӇn đӝng theo phương trөc x và trөc y đӗng thӡi nên vұn tӕc tәng hӧp bҵng
đưӡng chéo hình chӳ nhұt tính theo pitago như sau:
ï ï– ï– ï–
x2 á  x2  ï1 cos–1 1  ï 2 cos(–1  – 2 )( 1  2 )
ït ït ït ït
 ï1 cos–1–1 á ï 2 cos(–1  – 2 )(–1 á– 2 á )

ï
y2 á  y 2  ï1 sin –1–1 á ï 2 sin(–1  – 2 )(–1 á– 2 á )
ït
v 22 x á 22 õ y á 22 [ d12– á12 õ d 22 (– á12 õ2–1 ᖠ2 áõ– á 22 ) õ 2d1 d 2 cos – 2 á (– á12 õ–1 ᖠ2 á )]
Vұy:
1 1
2
2 v22 
2 [ï12– á12  ï 22 (– á12 2–1 á – 2 á– á22 )  2ï1ï 2 cos – 2 á (– á12 –1 á – 2 á )]

2 2

2  :
2 g ï1 cos –1  ï 2 cos(–1  – 2 )

3.1.2. Tính đӝng năng:

Sơ đӗ tính đӝng năng chuyӇn đӝng

Đӝng năng cӫa hӋ thӕng gӗm hai phҫn là đӝng năng cӫa phҫn chҩp hành và đӝng năng cӫa
cơ cҩu phát đӝng cùng vӟi hӋ thӕng truyӅn đӝng:
n
   ( i  
)
i 1

Đӝng năng chuyӇn đӝng Tli có thӇ đưӧc tính theo sơ đӗ ӣ trên:
1 á*T á*
2 li
Tli p l p i ÈdV (1)

Trong đó: piá* là vector vұn tӕc dài `v2 = p¶*iT.p¶*i)

È là khӕi lưӧng riêng cӫa phân tӕ thӇ tích dV

Vli là thӇ tích cӫa khâu thӭ i:
p á*i  p áli 
i ri
 Sơ đӗ tính đӝng năng khâu dүn

Sau khi tính các thành phҫn dưӟi dҩu tích phân cӫa (1), ta nhұn thҩy đӝng năng Tli có 3
thành phҫn: tӏnh tiӃn, qua lҥi và quay. Tәng thành phҫn chӫ yӃu là tӏnh tiӃn và quay, sau khi
tính các tích phân tương ӭng, bҵng:
1 1
Tli  m li q áT J ( li ) T J ( li ) q á  q áT J o( li ) T I T
i li
T li
J qá
i o (2)
2 2
Ngoài các ký hiӋu đã dùng tӯ trưӟc, các ký hiӋu trong phҫn này đưӧc quy ưӟc như sau:
T - Đӝng năng
U - ThӃ năng
m - Khӕi lưӧng
J ± Jacobian
I ± Tensor quán tính tương ӭng vӟi khӕi tâm
ChӍ sӕ l tương ӭng vӟi khâu (link) m vӟi đӝng cơ (motor).
Đӝng năng cӫa motor cũng đưӧc tính tương tӵ. Giҧ thiӃt đӝng năng cӫa stator đưӧc tính
vào khâu mang nó. hҫn phҧi tính là đӝng năng cӫa các phҫn chuyӇn đӝng, quy vӅ rotor. Mӝt
giҧ thiӃt nӳa là đӝng cơ điӅu khiӇn khӟp thӭ i sӁ đưӧc gҳn trên khâu thӭ i ± l*.
Trong sơ đӗ tính đӝng năng khâu dүn, đӝng năng cӫa motor đưӧc tính nhӡ công thӭc:
1 T á 1
Tmi  m mi p ámi p mi 
Tmi I mi
mi (3)
2 2
Trong đó các thông sӕ cӫa rotor:
mmi: khӕi lưӧng
á
mi : vұn tӕc dài
Imi: Tensor quán tính cӫa rotor đӕi vӟi khӕi tâm cӫa nó
“ mi : vұn tӕc góc

Ta nhұn đưӧc công thӭc tương tӵ:

 1 1
Tmi  m li q áT J ( mi ) T J ( mi ) q á  q áT J (omi ) T IT
mi mi
T mi
J q á (4)
mi o
2 2
Cӝng đӝng năng cӫa tҩt cҧ các khâu tương ӭng vӟi các biӇu thӭc (2) và (4) đưӧc công thӭc
tính đӝng năng cӫa toàn hӋ thӕng:
1 n n
1 áT
T 
2 i 1
b1
i (q )q ái q á 
2
q B( q ) q á (5)

3.1.3. Tính th năng:

ThӃ năng cӫa hӋ thӕng cũng bao gӗm thӃ năng cӫa tӯng khâu và cӫa tӯng đӝng cơ:
n
U   (U li  U
i )
i 1

Trong đó kí hiӋu li - chӍ link ± khâu.

mi - chӍ motor - đӝng cơ (nguӗn chuyӇn đӝng).
Giҧ thiӃt các khâu rҳn tuyӋt đӕi và lӵc duy nhҩt gây nên thӃ năng là trӑng lӵc, khi đó thӃ
năng cӫa các khâu đưӧc tính bӣi công thӭc:

li   g 0 pi Èd
T * T
 mli g 0 pli
li

Trong đó g0 là véc tơ gia tӕc trӑng trưӡng trong hӋ cơ sӣ, nghĩa là:
g0 = [0, 0, -g] nӃu trөc z đһt thҷng đӭng.
ThӃ năng cӫa đӝng cơ:

U
i  :

i g 0 p
i

Cӝng tҩt cҧ vӟi nhau, thӃ năng cӫa hӋ thӕng mô tҧ như sau:
n
 :  ( mli g 0 pli õ mmi g 0 pmi )
T T

i 1

Chú ý rҵng thӃ năng tính thông qua pli và pmi, là véc tơ vӏ trí cӫa trӑng tâm khâu hoһc trӑng
tâm đӝng cơ chӍ phө thuӝc vào biӃn khӟp qi mà không phө thuӝc vào vұn tӕc qi¶.
3.1.4. Tính lӵc tng qu t và phân tích ý nghĩa cơ hӑc cӫa ô hình Lagrange:
Trӣ lҥi vӟi ví dө 2, trong mөc 3.1.1 vӅ robot hai khâu. Đӝng năng và thӃ năng cӫa hai khâu
đӅu đã xác đӏnh đưӧc trong mөc đó. ĐӇ tính lӵc tәng quát có phương trình Lagrange như sau:
Ò ( K1 õ K 2 )  ( P1 õ P2 )
1 2 1 2
Ò (m1 õ m2 )d1 –1 á 2 õ m2 d 2 (–1 á 2 õ2–1 ᖠ2 áõ– 2 á 2 ) õ (m1 d1d 2 cos– 2 (–1 á2 õ–1 ᖠ2 á )
2 2
õ (m1 õ m2 ) gd1 cos–1 õ m2 gd 2 cos(–1 õ – 2 )

Khi tính lӵc tәng quát kí hiӋu: q1 = –1 q2 = – 2 , vӟi khâu 1 đӇ xây dӵng công thӭc
d
Ò
Ò
Lagrange, dưӟi dҥng:  1
dt
–1 á
–1
 Đi tính toán các đҥi lưӧng có mһt trong công thӭc:

Ò 2 2
( m1 õ m 2 ) d1 –1 áõ m 2 d 2 (–1 áõ– 2 á ) õ 2m 2 d1 d 2 cos – 2–1 áõ m 2 d1d 2 cos – 2– 2 á

– 1 á

ï
L 2 2
 (
1 
2 )ï1 –1 "
2 ï 2 (–1 "– 2 ") : 2
2 ï1 ï 2 sin – 2– 2 á–1 á
ït
–1 á
2
2 ï1ï 2 cos– 2–1 ":
2 ï1 ï 2 sin – 2– 2 á 2 
2 ï1 ï 2 cos– 2– 2 "

L
 :(
1 
2 ) gï1 sin –1 :
2 gï 2 sin(–1  – 2 )

– 1
Thay vào phương trình Lagrange tәng quát và nhóm các thӯa sӕ:
2 2

2
1  (
1 
2 )ï1 
2 ï 2  2
1 ï1 ï 2 cos– 2 –1 "
2 ï 2 
2 ï1ï 2 cos– 2 – 2 "

2
: 2
2 ï1 ï 2 sin – 2– 2 á–1 á:
2 ï1ï 2 sin – 2– 2 á  (
1 
2 ) gï1 sin –1 
2 gï 2 sin(–1  – 2 )

ĐӇ quay khâu 1 đi mӝt góc –1 đӝng cơ phҧi tҥo ra mӝt lӵc tӕi thiӇu là F1, Lӵc này có đһc
tính phi tuyӃn, là hӧp cӫa nhiӅu yӃu tӕ như quán tính, tương hӛ, trӑng lӵc, li tâm«
Tương tӵ xây dӵng công thӭc lӵc tәng quát cho khâu 2:
2
2

2
m 2 d 2 õ m1d1 d 2 cos – 2 –1 "õ m2 d 2 – 2 " m2 d1 d 2 sin – 2–1 á 2
 2m 2 d1 d 2 sin – 2–1 ᖠ2 á2m 2 gd 2 sin(–1 õ – 2 )
ĐӇ phân tích ý nghĩa các thành phҫn trong biӇu thӭc tính lӵc tәng quát, biӇu diӉn gӑn lҥi
như sau:  D1– i " D2– i á 2  D3– i á D4– i

Thӯa sӕ gҳn vӟi – i " : mô tҧ hiӋu ӭng quán tính

– i á 2 : Mô tҧ hiӋu ӭng li tâm

– i á : Mô tҧ hiӋu ӭng tương hӛ ( ma sát, chuyӇn đӝng theo..)

– i : Mô tҧ hiӋu ӭng trӑng trưӡng.

3.2. Phương ph p NEWTON ± EULER:

Vӟi phương pháp Lagrange, mô hình đӝng lӵc hӑc cӫa tay máy xuҩt phát tӯ tәng năng
lưӧng cӫa hӋ thӕng. Phương pháp Newton ± Euler xây dӵng mô hình dӵa trên sӵ cân bҵng
cӫa hӋ lӵc tác dөng lên hӋ thӕng.
Giҧ sӱ khâu thӭ i cӫa tay máy có kèm motor dүn đӝng khӟp thӭ i + l vӟi các thông sӕ kӃt
cҩu sau:
mi - khӕi lưӧng cӫa khâu thӭ i
Ii ± tensor quán tính cӫa khâu thӭ i
Imi ± momen quán tính cӫa rotor
ri-l,Ci ± vector tӯ gӕc cӫa i-ë đӃn trӑng tâm Ci
ri,Ci ± vector tӯ gӕc cӫa i đӃn trӑng tâm Ci
 ri-l,i ± vector tӯ gӕc cӫa i-ë đӃn gӕc i
Các vұn tӕc và gia tӕc đưӧc đưa vào tính toán, gӗm có:
p á
i - vұn tӕc dài cӫa trӑng tâm Ci

p ái - vұn tӕc dài cӫa gӕc tӑa đӝ i

“ i - vұn tӕc góc cӫa khâu thӭ i

“ mi - vұn tӕc góc cӫa rotor trөc i

p "Ci - gia tӕc dài cӫa trӑng tâm Ci

p "i - gia tӕc dài cӫa gӕc tӑa đӝ i

“ Ciá - gia tӕc góc cӫa trӑng tâm Ci

á
“ mi - gia tӕc góc cӫa rotor

go ± gia tӕc trӑng trưӡng

Các loҥi lӵc và momen tác dөng, gӗm:
fi - lӵc cӫa khâu i tác dөng lên khâu i-ë
-fi+l - lӵc cӫa khâu i+ë tác dөng lên khâu i
… i - momen cӫa khâu i tác dөng lên khâu i-ë, tính theo trөc i-ë

- … il - momen cӫa khâu i+ë tác dөng lên khâu i, tính theo trөc i
ChuyӇn đӝng tӏnh tiӃn cӫa trӑng tâm đưӧc mô tҧ bҵng công thӭc Ne!ton:
fi ± fi+l + migo = mip "Ci
Sơ đӗ dүn đӃn công thӭc Newton ± Euler như sau:

Công thӭc Euler đưӧc dùng cho chuyӇn đӝng quay cӫa khâu, trong đó các momen đưӧc
tính đӕi vӟi tӑa đӝ tâm và trӑng lӵc migo không gây nên momen, vì nó đưӧc đһt ngay tҥi trӑng
tâm:
d
 i õ f i ri l ,Ci   i õl  f i õl ri ,Ci (I i “i õ k r ,i õl q iá õl I mi õl z mi õl )
dt
 Đҥo hàm thành phҫn thӭ nhҩt cӫa vӃ phҧi:
ï
( I i
i )  I i
iá 
i ( I i
i )
ït
Đҥo hàm thành phҫn thӭ hai:
ï á
(qi l I
i l ³
i l )  qi"l I
i l ³
i l  qiál I
i l
i ³
i l
ït

Thay vào công thӭc Euler

… i  f i ri :l ,
i : … i l : f i l ri ,
i  I i
iá 
i ( I i
i )  k r ,i l qi"l I
i l ³
i l  k r ,i l qiál I
i l
i ³
i l

Lӵc tәng quát có thӇ tìm đưӧc bҵng cách chiӃu lӵc fi ( đӕi vӟi khӟp trưӧt ) hoһc momen … i
( đӕi vӟi khӟp quay ) lên trөc khӟp, cӝng thêm momen quán tính cӫa rotor:
" " vӟi khӟp trưӧt

¢f i ³ i :l  k ri I
i

i ³
i
á

i 
" "
¢… i ³i :l  k ri I
i

iá
³
i
vӟi khӟp quay
3.2.2. Tính g
a tӕc cӫa khâu:
Tính g
a tӕc dà
:
Đӕi vӟi khâu (i), đӇ tính đưӧc gia tӕc cҫn biӃt vұn tӕc và gӕc cӫa vҩn đӅ là cҫn biӃt véc tơ
xác đӏnh vӏ trí cӫa trӑng tâm khâu (i).
ͣi khͣp trưͫt, kí hiӋu pi-1 pi lҫn lưӧt là véc tơ vӏ trí cӫa khӟp (i ± 1) và khӟp (i), ri-1,i là
khoҧng cách giӳa hai trөc cӫa chúng, di là khoҧng dӏch chuyӇn theo khӟp (i) ta có:
p ái ( p ái 1 õ d i á ³i 1 õ “ i ri 1,i )

Trong công thӭc này, thӯa sӕ thӭ nhҩt là vұn tӕc cӫa khâu mang khâu đang xét. Thӯa sӕ
thӭ hai là vұn tӕc tӏnh tiӃn (do khӟp trưӧt). Thӯa sӕ thӭ ba là vұn tӕc dài (chuyӇn đӝng quay
tҥo ra).
Đҥo hàm hai vӃ theo thӡi gian phương trình nói trên có:
pi " pi 1 "õ d i " ³ i 1 õ d i ᓠi 1 ³i 1 õ “ i á ri 1,i õ “ i d i á ³i 1 õ “ i (“ i 1 ri 1,i )

Thay ri :1,i á  ï i á ³i :1 
i :1 ri :1,i vào phương trình trên có:

pi " pi 1 "õ d i " ³ i 1 õ 2d i á “ i ³i 1 õ “ i á ri 1,i õ “ i (“ i ri 1,i )

Vӟi khӟp quay:

p ái  p iá :l 
i ri :l ,i

Đҥo hàm vұn tӕc piá theo thӡi gian, đưӧc:

p i"  pi":l 
iá ri :l ,i 
i (
i ri :l ,i )

Tәng hӧp lҥi, ta có công thӭc tính gia tӕc dài cӫa khâu thӭ i:
vӟi khӟp trưӧt
"
#pi"l õ d i" ³ i l õ 2 d iá“i ri l ,i õ “i (“ i ril ,i )

p i
"
pi l õ “ i ri  l ,i õ “ i (“ i ri l ,i )
 á
vӟi khӟp quay
Tính g
a tӕc góc:
Đ͙i vͣi khͣp trưͫt: Vì
i 
i :l nên:

iá 
iá:l

Đ͙i vͣi khͣp quay,vì
i 
i :l  ³ nên:

á
i i :l

"
“ iá “ á i l õ ³
i i l õ iᓠi l ³i l

Tәng hӧp lҥi ta có công thӭc tính gia tӕc góc cӫa khâu thӭ i:

$
“ iál vӟi khӟp trưӧt
“ iá
á
“i l õ "
³ õ iᓠi l ³ i l vӟi khӟp quay
 i i l

Chương 4: mơ sӣ đ
Ӆu kh
n robot (5 tiӃt)

Đӝng hӑc và đӝng lӵc hӑc tay máy đӇ phөc vө viӋc phân tích kӃt cҩu cӫa tay máy, làm nӅn
tҧng cho viӋc thiӃt kӃ phҫn cơ khí cӫa tay máy. Mһt khác quan hӋ giӳa lӵc tәng quát, mô men
và chuyӇn đӝng lҥi rҩt cҫn cho viӋc thiӃt kӃ cơ cҩu dүn đӝng, chӑn nguӗn chuyӇn đӝng, song
vӅ cơ bҧn nhӳng công viӋc trên mӟi chӍ đӅ cұp đӃn phҫn tay máy.
Theo như các đӏnh nghĩa đã đưa ra trong chương 1, tay máy là thiӃt bӏ đưӧc điӅu khiӇn tӵ
đӝng theo chương trình. Nó gӗm hai phҫn là đӕi tưӧng điӅu khiӇn và hӋ thӕng điӅu khiӇn.
NhiӋm vө cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn là điӅu khiӇn tay máy thӵc hiӋn các nhiӋm vө đһt ra, nghĩa
là phҫn công tác phҧi dӏch chuyӇn theo quӻ đҥo đӏnh trưӟc và thӵc hiӋn các chӭc năng công
tác. Nӝi dung chính cӫa điӅu khiӇn robot liên quan tӟi nhӳng vҩn đӅ sau:
- Quan hӋ giӳa quӻ đҥo hoҥt đӝng cӫa phҫn công tác vӟi các thông sӕ đӝng hӑc, đӝng lӵc hӑc
cӫa tay máy.
- Luұt, phương pháp điӅu khiӇn và cҩu trúc cӫa hӋ điӅu khiӇn.
- Các cơ cҩu cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn như cơ cҩu phát đӝng, cҧm biӃn, bӝ điӅu khiӇn, cùng các
cơ cҩu chuyӇn đәi và truyӅn tín hiӋu giӳa chúng.
- Lұp trình cho robot.
Các vҩn đӅ trên liên quan đӃn nhiӅu nghành khoa hӑc khác nhau, trong phҥm vi chương
này chúng ta đӅ cұp đӃn các vҩn đӅ thiên vӅ cơ khí trong bài toán điӅu khiӇn robot.
4.1. Th
t k quӻ đҥo:
Quӻ đҥo là vҩn đӅ chung trong điӅu khiӇn robot, vì đӇ hoàn thành nhiӋm vө cө thӇ cӫa
mình thì trưӟc hӃt phҫn công tác phҧi di chuyӇn theo đúng quӻ đҥo xác đӏnh. Nói cách khác,
quӻ đҥo là yӃu tӕ cơ bҧn đӇ mô tҧ hoҥt đӝng cӫa robot. ViӋc thiӃt kӃ quӻ đҥo cung cҩp dӳ liӋu
đҫu vào cho hӋ thӕng điӅu khiӇn nên cũng là cơ sӣ trӵc tiӃp cho viӋc điӅu khiӇn.
 Tҥm phân biӋt hai thuұt ngӳ đưͥng d͓ch chuy͋n hàm ý chӍ tұp hӧp các điӇm trong không
gian mà khâu cҫn điӅu khiӇn phҧi đi qua trong quá trình làm viӋc, nó chӭa đӵng các yӃu tӕ
hình hӑc thuҫn túy, điӅu này đã đưӧc nghiên cӭu kĩ khi hӑc vӅ tҥo hình và mô tҧ ban đҫu cӫa
các dҥng đưӡng cong khác nhau trong CAD/CAM hӑc phҫn I.
Thuұt ngӳ quͿ đ̩o chuy͋n đ͡ng hay gӑi tҳt là quͿ đ̩o bao gӗm cҧ yӃu tӕ hình hӑc cӫa
đưӡng dӏch chuyӇn lүn yӃu tӕ thӡi gian thӵc hiӋn chuyӇn đӝng đó như vұn tӕc, gia tӕc. Vì vұy
bài toán thiӃt kӃ quӻ đҥo liên quan đӃn các vҩn đӅ đӝng hӑc và đӝng lӵc hӑc.
Các yӃu tӕ đҫu vào cӫa bài toán bao gӗm đưӡng dӏch chuyӇn và các điӅu kiӋn ràng buӝc vӅ
đӝng hӑc và đӝng lӵc hӑc.
Các yӃu tӕ đҫu ra là quӻ đҥo cӫa phҫn công tác. Nói chung, mô tҧ chính xác đưӡng dӏch
chuyӇn là rҩt khó khăn. Ngưӡi ta giҧm bӟt các tham sӕ bҵng cách quy đӏnh các điӇm biên cӫa
vùng hoҥt đӝng, thêm các điӇm trung gian mà đưӡng phҧi đi qua, sau đó xҩp xӍ (nӝi suy) bҵng
các đưӡng đơn giҧn. tương tӵ như vұy, yӃu tӕ thӡi gian cӫa quӻ đҥo không thӇ xác đӏnh cho
tӯng điӇm mà thưӡng quy đӏnh cho cҧ đoҥn đưӡng. Chúng cũng thưӡng đưӧc quy đӏnh bҵng
các giá trӏ giӟi hҥn như vұn tӕc cho phép, hay gia tӕc cho phép, hoһc gán bҵng các giá trӏ mһc
đӏnh.
Bài toán thiӃt kӃ quӻ đҥo đưӧc đһt ra trong cҧ không gian khӟp lүn vùng hoҥt đӝng. Các
ràng buӝc vӅ đưͥng d͓ch chuy͋n thuҫn túy các yӃu tӕ hình hӑc thưӡng đӵơc mô tҧ trong vùng
hoҥt đӝng. Ngưӧc lҥi lӵc chuyӇn đӝng cӫa hӋ thӕng thưӡng xuҩt phát tӯ các khӟp, nên viӋc
điӅu khiӇn các đӝng cơ dүn đӝng đòi hӓi xác đӏnh quy luұt biӃn thiên theo thӡi gian cӫa các
biӃn khӟp, viӋc này thӵc hiӋn trong không gian khӟp.
4.1.1. Th
t k quӻ đҥo trong không g
an khӟp:
ChuyӇn đӝng cӫa tay máy thưӡng đưӧc mô tҧ trong vùng làm viӋc bҵng các điӇm nút (gӗm
điӇm đҫu, điӇm cuӕi, và có thӇ có mӝt sӕ điӇm trung gian) và thӡi gian chuyӇn đӝng. Vì vұy,
đӇ thiӃt kӃ quӻ đҥo trong không gian khӟp phҧi giҧi bài toán ngưӧc đӝng hӑc đӇ xác đӏnh giá
trӏ các biӃn khӟp tҥi các điӇm nút. Sau đó thiӃt lұp các hàm nӝi suy q(t) đӇ mô tҧ quӻ đҥo vӯa
nhұn đưӧc.
Thuұt toán thiӃt kӃ quӻ đҥo trong không gian khӟp yêu cҫu:
-c Không đòi hӓi tính toán quá nhiӅu
-c Vӏ trí, vұn tӕc, có thӇ cҧ gia tӕc cӫa các khӟp phҧi đưӧc biӇu diӉn bҵng các hàm liên tөc
-c Giҧm thiӇu các hiӋu ӭng bҩt lӧi, ví dө quӻ đҥo không trơn.
Dҥng dơn giҧn cӫa quӻ đҥo là chuyӇn đӝng điӇm - điӇm, nӃu thêm các điӇm trung gian thì
quӻ đҥo có dҥng chuyӇn đӝng theo đưӡng.
4.1.1.1. mhuyn đӝng đ
 - đ
:
 ChuyӇn đӝng điӇm- điӇm sӱ dөng cho mӝt sӕ loҥi robot như robot hàn điӇm, tán đinh, xӃp
dӥ vұt liӋu, trong dҥng chuyӇn đӝng này, ngưӡi ta chӍ quan tâm đӃn các tӑa đӝ điӇm đҫu,
điӇm cuӕi cӫa đưӡng dӏch chuyӇn và thӡi gian chuyӇn đӝng giӳa các điӇm đó chӭ không quan
tâm đӃn dҥng hình hӑc cӫa đưӡng dӏch chuyӇn. NhiӋm vө đһt ra là xác đӏnh quӻ đҥo chuyӇn
đӝng thӓa mãn các yêu cҫu chung và có thӇ thêm cҧ mӝt sӕ tiêu chí tӕi ưu nào đó.
Gӑi I là mômen quán tính cӫa mӝt vұt rҳn quay quanh trөc cӫa nó, cҫn xác đӏnh quy luұt
thay đәi cӫa góc q, giӳa giá trӏ đҫu qi (i: initial) và giá trӏ cuӕi qf trong khoҧng thӡi gian tf. (f:
finish). Lӵc phát đӝng là mô men  tӯ mӝt đӝng cơ. Tiêu chuҭn tӕi ưu đһt ra là năng lưӧng
tiêu thө trên đӝng cơ là nhӓ nhҩt.
Do kí hiӋu góc quay cӫa khâu chҩp hành là q, vұy quan hӋ cӫa góc quay và vұn tӕc góc thӇ
hiӋn dưӟi dҥng đҥo hàm như sau: qá 

Theo phương trình newton, quan hӋ đҫy đӫ giӳa gia tӕc q" và mômen quán tính I, lӵc suy
rӝng  đưӧc viӃt như sau:
Iq"  
Song nӃu biӇu thӏ gia tӕc qua vұn tӕc
quan hӋ này có dҥng như sau:
I
á  
Vì chӍ xét trong khoҧng thӡi gian ti đӃn tf nên cҫn có điӅu kiӋn:
tf


(t )ït  q
0
f : qi

Có kӇ đӃn tiêu chuҭn tӕi ưu:

tf


2
(t )ït  min
0

Phương trình vi phân cҩp 2, bұc mӝt vӟi mô men quán tính và lӵc suy rӝng nói trên có lӡi
giҧi tәng quát là mӝt đa thӭc bұc hai đӕi vӟi thӡi gian t:
“ (t ) at 2 õ bt õ c
Theo quan hӋ đҥo hàm, chuyӇn vӏ hay quӻ đҥo chuyӇn đӝng có dҥng mӝt đa thӭc bұc ba:
q (t ) a3t 3 õ a 2 t 2 õ a1t õ a 0

NghiӋm riêng cӫa vұn tӕc có dҥng mӝt đa thӭc bұc hai viӃt lҥi như sau:
q á (t ) 3a3t 2 õ 2a 2 t õ a1

Gia tӕc thay đәi theo quy luұt bұc nhҩt:

q" (t ) 6a3 t õ 2a 2
 ĐӇ xác đӏnh đưӧc 4 hӋ sӕ giҧ đӏnh thưӡng cҫn có 4 điӅu kiӋn đҫu, thưӡng là vӏ trí đҫu qi và
vӏ trí cuӕi qf, vұn tӕc đҫu q¶i vұn tӕc cuӕi q¶f. Thưӡng chӑn vұn tӕc đҫu và vұn tӕc cuӕi bҵng
không qi = qf = 0. Các hӋ sӕ giҧi đӏnh đưӧc xác đӏnh tӯ hӋ phương trình:
%a0 qi
a q á
1 i

a t 3 õ a t 2 õ a t õ a q
3 f 2 f 1 f 0 f

 2
3a3t f õ 2a 2 t f õ a1 q á f

Xét ví dө cө thӇ sau:
Ví dө 1: Cho trưӟc quy luұt chuyӇn đӝng mӝt bұc tӵ do cӫa tay máy như sau:
Góc xuҩt phát qi = 0, góc cuӕi cùng qf = Ã
Thӡi gian chuyӇn đӝng ti = 0, thӡi gian cuӕi tf = 1
Vұn tӕc dҫu và vұn tӕc cuӕi bҵng không: ti = tf = 0.
Thay các thông sӕ này vào hӋ phương trình giҧ đӏnh ӣ trên xác đӏnh đưӧc các ҭn sӕ như
sau:
a0 = a1 = 0
a2 = 3 Ã
a3 = -2 Ã
Có dҥng đҫy đӫ cӫa tҩt cҧ các đưӡng cong giҧ đӏnh, vӁ lҥi các quan hӋ chuyӇn vӏ, vұn tӕc
và gia tӕc nói trên theo kӃt quҧ vӯa tìm đưӧc và tiӃn hành khҧo sát sơ bӝ các đһc điӇm cӫa
chúng có các giӟi hҥn chính như sau:
Vұn tӕc có quy luұt bұc 2 vӟi giá trӏ cӵc đҥi: q¶ max = 3Ã / 2 khi t = 1/2
Gia tӕc biӃn thiên theo quy luұt bұc nhҩt vӟi: q´max = 6Ã khi t = 0 và t=1
Nhưӧc điӇm cӫa phương pháp này là gia tӕc tҥi điӇm đҫu và điӇm cuӕi lӟn, sӁ sinh lӵc va
đұp do quán tính.
 È

 
 








  

 &
 &
 &
 &
     

  

È

!



 ! 





 

 &
 &
 &
 &
    

  

È

"
 " 

 

   

 


" 





 &
 &
 &
 &
 

Mӝt dҥng quӻ đҥo thưӡng sӱ dөng trong công nghiӋp là dҥng đa thӭc hӛn hӧp, dҥng quӻ
đҥo này chӑn quy luұt vұn tӕc hình thang.
Quӻ đҥo chia ra làm ba phҫn rõ rӋt, khӣi đӝng vӟi gia tӕc không đәi, chuyӇn đӝng tiӃp vӟi
vұn tӕc không đәi, vӅ đích vӟi gia tӕc không đәi.
Quӻ đҥo thӵc tӃ là hai đoҥn parabol (màu đen) nӕi vӟi nhau bҵng mӝt đoҥn thҷng (màu đӓ)
Giҧ thiӃt qi¶ = qf ¶ = 0, giҧ thiӃt thӡi gian tăng tӕc và thӡi gian giҧm tӕc bҵng nhau (q´ có giá
trӏ bҵng nhau ӣ điӇm đҫu và điӇm cuӕi). Các điӅu kiӋn trên dүn đӃn quӻ đҥo đӕi xӭng nhau
qua điӇm giӳa qm = (qf ± qi)/2 tҥi tm = tf/2.
ĐӇ đҧm bҧo quӻ đҥo là hàm liên tөc, vұn tӕc tҥi các điӇm tiӃp giáp đoҥn parabol và đoҥn
thҷng không đưӧc nhҧy bұc, nghĩa là trên đӗ thӏ chuyӇn vӏ đoҥn thҷng phҧi trӣ thành tiӃp
tuyӃn cӫa đoҥn parabol, hay hӋ sӕ góc cӫa đoҥn thҷng phҧi bҵng hӋ sӕ góc cӫa đoҥn parabol
q m  qc
tҥi điӇm tc. (h͏ s͙ góc cͯa đưͥng th̻ng tg ; phương trình cͯa đo̩n chuy͋n đ͡ng
tm  tc

1 2
nhanh d̯n đ͉u ͱng vͣi đo̩n parabol là qc  qi  qc "t c `chú ý r̹ng qi là quãng đưͥng nên
2
đã đưͫc tính qua v̵n t͙c qi¶ và thͥi gian t), v̵y h͏ s͙ góc b̹ng đ̩o hàm b̵c nh̭t cͯa chuy͋n
v͓ là qc á q c "t c ). Vұy điӅu kiӋn liên tөc tҥi điӇm tiӃp giáp đưӧc thӇ hiӋn như sau:

q
: qc
qc "t c 
t
: tc
 Trong đó qc là giá trӏ biӃn khӟp q đҥt tӟi tҥi thӡi điӇm kӃt thúc đoҥn parabol tc dưӟi dҥng
nhanh dҫn đӅu, vӟi gia tӕc qc´, vì q¶(0) = 0 nên:
1 2
qc qi õ qc " t c
2
KӃt hӧp vӟi ràng buӝc liên tөc nói trên đưӧc phương trình:
2
qc " t c : q c " t f t c õ q f : qi 0

NӃu cho trưӟc qc " t f qi q f đây là phương trình bұc hai mӝt ҭn vӟi tc, giҧi phương trình

tf
này trong khoҧng t c ý nhұn đưӧc nghiӋm như sau:
2
2
tf 1 t f q c "4(q f  qi )
tc 
2 2 qc "

ĐӇ biӇu thӭc dưӟi dҩu căn dương, cҫn phҧi có:

4 q f : qi
qc "  2
tf

NӃu biӇu thӭc trên nhұn dҩu bҵng thì không có đoҥn nҵm ngang cӫa vұn tӕc, biӇu đӗ vұn
tӕc có dҥng tam giác.
Như vұy, vӟi các giá trӏ cho trưӟc cӫa qi qf và tf tӯ biӇu thӭc này cho phép tính đưӧc gia
tӕc qc´, sau đó tính đưӧc tc, cuӕi cùng xác đӏnh đưӧc quӻ đҥo tӯ ba đoҥn:
' 1 2
qi õ 2 q c "t 0  t  t c

 tc
q (t )
q i õ q c " t c (t : ) t c  t  t f : t c
 2
 1 2
q f : 2 qc " (t f : t ) t f : t c  t  t f

Chú ý rҵng quy luұt vұn tӕc hình thang không đҧm bҧo tӕi ưu vӅ năng lưӧng như đҥt đưӧc
vӟi quӻ đҥo là đa thӭc bұc ba, nó tăng khoҧng 12,5% so vӟi giá trӏ tӕi ưu.
4.1.1.2. mhuyn đӝng theo đưӡng:
Trong nhiӅu hoҥt đӝng, ví dө hàn hӗ quang, sơn, xӃp dӥ vұt liӋu trong không gian có nhiӅu
chưӟng ngҥi vұt, robot cҫn đưӧc điӅu khiӇn theo đưӡng. Khi đó sӕ lưӧng điӇm cӫa mӛi đưӡng
lӟn hơn hai. Đó có thӇ không chӍ là điӇm phҧi đi qua đơn thuҫn mà tҥi đó có thӇ phҧi khӕng
chӃ cҧ vұn tӕc và gia tӕc đӇ đáp ӭng yêu cҫu công nghӋ. Các điӇm như vұy gӑi là các điӇm
chӕt, sӕ lưӧng điӇm này nhiӅu hay ít tùy thuӝc yêu cҫu đӝ chính xác cӫa quӻ đҥo.
Bài toán đһt ra là xác đӏnh quӻ đҥo qua N điӇm chӕt. Như vұy mӛi biӃn khӟp phҧi thӓa mãn
N điӅu kiӋn ràng buӝc. ĐӇ thӵc hiӋn điӅu đó, có thӇ nghĩ đӃn quӻ đҥo dҥng đa thӭc bұc (N±1).
Tuy nhiên giҧi pháp này có các nhưӧc điӇm:
-c Không thӇ khӕng chӃ đưӧc vұn tӕc tҥi điӇm đҫu và điӇm cuӕi.
-c Bұc đa thӭc càng cao thì khҧ năng dao đӝng càng lӟn, ҧnh hưӣng xҩu đӃn trҥng thái làm
viӋc cӫa robot.
-c Đӝ chính xác tính toán các hӋ sӕ cӫa đa thӭc giҧm khi bұc cӫa đa thӭc tăng.
-c HӋ phương trình ràng buӝc phӭc tҥp và khó giҧi.
-c Các hӋ sӕ cӫa đa thӭc phө thuӝc tҩt cҧ các điӇm, vì vұy khi cҫn sҳp xӃp lҥi mӝt điӇm thì
cũng phҧi tính toán lҥi toàn bӝ.
Có thӇ khҳc phөc các nhưӧc điӇm trên bҵng cách sӱ dөng mӝt quӻ đҥo lai, trong đó mӝt
sӕ đoҥn đa thӭc bұc cao đưӧc thay thӃ bҵng các đoҥn đa thӭc có bұc thҩp hơn. Các đa thӭc
thay thӃ gӑi là đa thӭc nӝi suy.
ĐӇ đҧm bҧo tính liên tөc cӫa vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt, bұc cӫa đa thӭc nӝi suy không thӇ
nhӓ hơn bұc ba, xét quy luұt biӃn thiên theo thӡi gian cӫa mӝt biӃn khӟp q(t). Đưӡng cong
biӃn thiên cӫa nó gӗm N ± 1 đoҥn đa thӭc nӝi suy bұc ba § k (t ) vӟi k = 1..(N-1). Hàm q(t)

nhұn giá trӏ qk tҥi điӇm tk (k = 1..N). Tҥi điӇm đҫu t1 = 0, giá trӏ q1 = qi (i : initial), tҥi điӇm
cuӕi tN = tf (f: finish) có qN = qf. Các giá trӏ qk chính là đҥi diӋn cho các điӇm chӕt cӫa quӻ đҥo
Quӻ đҥo đưӧc thiӃt kӃ cҫn phҧi thӓa mãn nhӳng điӅu kiӋn ràng buӝc, nhҩt đӏnh có thӇ xem
xét các trưӡng hӧp sau:
-c Giá trӏ vұn tӕc tҥi các điӇm q¶(t) tҥi các điӇm chӕt là xác đӏnh,
-c Giá trӏ q¶(t) tҥi các điӇm chӕt đưӧc tính theo các chӍ tiêu xác đӏnh,
-c Đҧm bҧo tính liên tөc cӫa gia tӕc q´(t) tҥi các điӇm chӕt.

…uͿ đ̩o vͣi các đi͋m ch͙t và các đa thͱc n͡i suy
Đa thӭc nӝ
suy vӟ
g
trӏ cho trưӟc cӫa vұn tӕc tҥ
c c đ
 chӕt:
Có hai điӅu kiӋn chính cҫn phҧi đҧm bҧo:
-c Các đa thӭc nӝi suy phҧi đi qua các điӇm chӕt (điӅu kiӋn vӟi hàm chuyӇn vӏ).
-c Vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt phҧi bҵng giá trӏ đӏnh trưӟc (điӅu kiӋn vӟi đҥo hàm bұc nhҩt cӫa
chuyӇn vӏ).
 NӃu trên quӻ đҥo có N điӇm chӕt thì sӕ đa thӭc bұc ba nӝi suy kí hiӋu § k (t ) nӕi các điӇm

qk và qk+1 là (N ± 1). Trong đó mӛi đa thӭc phҧi thӓa mãn các ràng buӝc sau:
( § k (t k ) qk
 § k (t k õ1 ) q k õ1



 § ák (t k ) q á k

 § ák (t k õ1 ) q á k õ1

Mӛi đa thӭc nӝi suy bұc ba có 4 hӋ sӕ giҧ đӏnh.Chúng đưӧc xác đӏnh bҵng cách giҧi các hӋ
phương trình có dҥng như trên, cҫn phҧi giҧi (N ± 1) hӋ đӇ xác đӏnh (N ± 1) bӝ hӋ sӕ đã giҧi
đӏnh, thưӡng giá trӏ vұn tӕc tҥi điӇm đҫu và tҥi điӇm cuӕi đưӧc lҩy bҵng 0. ĐiӅu kiӋn liên tөc
cӫa vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt đưӧc đҧm bҧo bӣi điӅu kiӋn:
§ á k (t k 1 )  §á k 1 (t k 1 ) vӟi k = 1«(N ± 2)

Chú ý rҵng điӅu kiӋn này không tham gia vào viӋc xác đӏnh các hӋ sӕ giҧ đӏnh cӫa các đa
thӭc bұc ba vì sӕ phương trình cҫn thiӃt đӇ giҧi ra các ҭn này đã có đӫ. Tên cӫa phương pháp
này là n͡i suy vͣi giá tr͓ cho trưͣc cͯa v̵n t͙c t̩i các đi͋m ch͙t. Tӭc là trưӟc khi cho vұn tӕc
tҥi các điӇm chӕt, ngưӡi ҩn đӏnh giá trӏ vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt phҧi đӇ ý đӃn điӅu này.
Đa thӭc nӝ
suy vӟ
g
a trӏ vұn tӕc tính to n tҥ
c c đ
 chӕt:
Trong trӡng hӧp này giá trӏ cӫa vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt đưӧc tính toán tӯ nhӳng điӅu kiӋn
nhҩt đӏnh. Bҵng cách nӕi các điӇm chӕt bҵng các đoҥn thҷng, vұn tӕc tҥi các điӇm chӕt đưӧc
tính theo quy tҳc sau:

q k : q k :1
Trong đó v k  là hӋ sӕ góc, tưӧng trưng cho đӝ dӕc cӫa đoҥn thҷng trong
t k : t k :1
khoҧng thӡi gian (tk ± tk-1).
Xem hình vӁ b) minh hӑa trưӡng hӧp nói trên vӟi sӕ liӋu sau:
Ã
q1  0 q 2  2Ã q3  q4  Ã
2
t1  0 t 2  2 t 3  3 t 4  5
q1 á  0 q4 á  0

Ta thҩy vұn tӕc tiӃn tӟi giá trӏ 0 tҥi các điӇm chӕt.
Đa thӭc nӝ
suy vӟ
g
a tӕc l
n tөc tҥ
c c đ
 chӕt:
 Cҧ hai trưӡng hӧp nói trên đӅu không đҧm bҧo đưӧc tính liên tөc cӫa gia tӕc tҥi các điӇm
chӕt. Muӕn đҧm bҧo tính liên tөc cӫa cҧ chuyӇn vӏ, vұn tӕc và gia tӕc thì đa thӭc nӝi suy giӳa
hai điӇm chӕt liӅn nhau phҧi thӓa mãn các điӅu kiӋn ràng buӝc:
) § k 1 (t k ) q k
 § k 1 (t k ) § k (t k )



 §á k 1 (t k ) §á k (t k )

 §"k 1 (t k ) §"k (t k )

Trong đó vӅ ý nghĩa các ràng buӝc diӉn đҥt các điӇm chính như sau:
-c Ràng buӝc thӭ nhҩt chӍ điӅu kiӋn đi qua
-c Ràng buӝc thӭ hai chӍ điӅu kiӋn đi qua cùng mӝt điӇm
-c Ràng buӝc thӭ ba chӍ hӋ sӕ góc tiӃp tuyӃn bҵng nhau tҥi điӇm chuyӇn tiӃp trên biӇu đӗ
chuyӇn vӏ (hoһc vұn tӕc chuyӇn tiӃp bҵng nhau trên biӇu đӗ vұn tӕc)
-c Ràng buӝc thӭ ba chӍ bán kính cong tӭc thӡi tҥi điӇm chuyӇn tiӃp bҵng nhau trên biӇu đӗ
chuyӇn vӏ (hoһc gia tӕc bҵng nhau tҥi điӇm chuyӇn tiӃp trên biӇu đӗ gia tӕc).
Xem hình vӁ c) minh hӑa trưӡng hӧp nói trên vӟi sӕ liӋu sau:
Ã
q1  0 q3  2Ã q 4  q6  Ã
2
t1  0 t 3  2 t 4  3 t 6  5
q1 á  0 q6 á  0

Nӝ
suy đưӡng bұc nhҩt bҵng c c đoҥn parabol:

Mӝt trong nhӳng dҥng đơn giҧn nhҩt cӫa quӻ đҥo tay máy gӗm các đoҥn thҷng, nӕi vӟi
nhau bҵng các đoҥn parabol tҥi các điӇm chӕt.
Giҧ sӱ trên quӻ đҥo có N điӇm chӕt, ӭng vӟi thӡi điӇm tk, tҥi đó biӃn khӟp đҥt giá trӏ qk vӟi
k = 1«N. Quӻ đҥo nguyên thӫy gӗm các đoҥn thҷng nӕi vӟi nhau tҥi các điӇm chӕt. ĐӇ đҧm
bҧo tính liên tөc tҥi các điӇm chӕt, đưӡng chuyӇn đӝng đưӧc nӕi bҵng các đoҥn parabol.
Vұn tӕc và gia tӕc tҥi các điӇm chӕt đưӧc tính như sau:
qk  q k 1
q á k 1,k
`t k 1
q á k ,k õ1  q á k 1,k
q" k
`t á k
Trong đó, vұn tӕc bҵng quãng đưӡng di chuyӇn chia cho thӡi gian, gia tӕc bҵng sӕ gia vұn
tӕc chia cho sӕ gia thӡi gian `đ̩o hàm cͯa v̵n t͙c theo thͥi gian). Các đҥi lưӧng sau đây đòi
hӓi biӃt trưӟc.
`t k ,k õ1 t k õ1  t k là khoҧng thӡi gian giӳa hai vӏ trí qk và qk+1

q á k ,k õ1 là vұn tӕc không đәi ӭng vӟi khoҧng thӡi gian `t k ,k õ1

q"k là gia tӕc tương ӭng vӟi đoҥn nӕi parabol và khoҧng thӡi gian `tá k

Trong công thӭc tính vұn tӕc và gia tӕc nêu trên, các đҥi lưӧng qk `t k `tá k là nhӳng đҥi

lưӧng đưӧc cho trưӟc.

Chú ý rҵng viӋc chuyӇn tiӃp hai đưӡng thҷng bҵng mӝt đoҥn parabol làm cho quӻ đҥo thӵc
tӃ tách khӓi điӇm chӕt, bán kính cong cӫa đưӡng chuyӇn tiӃp càng lӟn thì khoҧng cách tӯ quӻ
đҥo cũ đӃn quӻ đҥo mӟi càng xa. (bán kính cong tͱc thͥi là đ̩o hàm b̵c hai cͯa đưͥng
chuy͋n v͓ t̩i đi͋m đang xét, cũng chính là gia t͙c cͯa chuy͋n đ͡ng).
4.1.2. Quӻ đҥo trong không g
an công t c:
Quӻ đҥo trong không gian khӟp mô tҧ diӉn tiӃn theo thӡi gian cӫa các biӃn khӟp q(t), sao
cho phҫn công tác di chuyӇn thҷng tӯ điӇm đҫu đӃn điӇm cuӕi cӫa quӻ đҥo hoһc đi qua các
điӇm trung gian. Thӵc tӃ khi thiӃt kӃ quӻ đҥo trong không gian khӟp khó có thӇ đҧm bҧo
chuyӇn đӝng chính xác cӫa phҫn công tác do ҧnh hưӣng phi tuyӃn cӫa viӋc chuyӇn đәi các
quan hӋ đӝng hӑc tӯ không gian khӟp sang không gian công tác. Muӕn cho phҫn công tác di
chuyӇn theo đúng lӝ trình đã đӏnh trong không gian công tác cҫn thiӃt kӃ quӻ đҥo trӵc tiӃp
trong chính không gian này. Quӻ đҥo có thӇ xác lұp bҵng cách nӝi suy đưӡng dӏch chuyӇn qua
các điӇm chӕt hoһc xác lұp bҵng giҧi tích hàm chuyӇn đӝng.
NhiӋm vө cӫa viӋc xây dӵng quӻ đҥo trong không gian công tác là quy luұt biӃn thiên cӫa
biӃn khӟp trong không gian th͹c phҧi đưӧc chuyӇn đәi vӅ quy luұt biӃn thiên cӫa biӃn khӟp
trong không gian khͣp đӇ điӇu khiӇn đӝng cơ làm viӋc. Quӻ đҥo cӫa robot trong không gian
công tác xây dӵng thông qua viӋc giҧi bài toán ngưӧc đӝng hӑc. Đây chính là chuҭn đҫu vào
cӫa hӋ điӅu khiӇn, ngưӡi ta dùng phép vi n͡i suy đưͥng th̻ng tăng tҫn sӕ cұp nhұt chuҭn đҫu
vào đӇ cҧi thiӋn đһc tính đӝng lӵc hӑc cӫa hӋ thӕng.
4.1.2.1. m c nguyn tӕ cӫa đưӡng dӏch chuyn:
Mӝt đưӡng dӏch chuyӇn trong không gian có thӇ tham sӕ hóa theo mӝt sӕ biӃn chӑn trưӟc.


Giҧ sӱ p là mӝt véc tơ (3.1) và f( þ ) là mӝt hàm véc tơ liên tөc trong khoҧng þ i þ f , xét

phương trình:
p  f (þ )

Khi þ thay đәi trong khoҧng þ i þ f
thì tұp hӧp các giá trӏ tương ӭng cӫa p hình thành

mӝt đưӡng trong không gian, phương trình nói trên chính là phương trình tham sӕ cӫa đưӡng
cong biӇu diӉn quӻ đҥo chuyӇn đӝng trong không gian công tác, trong đó đҥi lưӧng þ là
tham sӕ vô hưӟng. Khi þ tăng điӇm p di chuyӇn trên quӻ đҥo theo mӝt hưӟng nhҩt đӏnh.
Giҧ sӱ gӑi điӇm pi cӕ đӏnh làm gӕc, gӑi s là đӝ dài cung tính tӯ pi tӟi p. Mӛi điӇm p trên
quӻ đҥo ӭng vӟi mӝt tӑa đӝ s, vì vұy s có thӇ dùng như mӝt tham sӕ cӫa đưӡng dӏch chuyӇn:
P = f(s)
 Xét mӝt đưӡng G biӇu diӉn theo tham sӕ (s) như hình vӁ:

  

O




Hãy tưӣng tưӧng rҵng đưӡng (G) có mһt cҳt ngang vuông góc vӟi đưӡng tâm cӫa nó tҥi p
là mӝt mһt phҷng, pháp tuyӃn cӫa mһt phҷng đó tҥi p là tiӃp tuyӃn t, chiӅu cӫa t là chiӅu tăng
cӫa tham sӕ s đӇ đi tӯ pinitial đӃn pfinish, mһt phҷng mұt tiӃp (O) là mһt chӭa t và lân cұn cӫa
(G) ӣ phía pháp tuyӃn t.
Phương cӫa véc tơ pháp tuyӃn chính n là giao tuyӃn cӫa mһt phҷng nhұn t là pháp tuyӃn,
vӟi mһt phҷng mұt tiӃp, chiӅu cӫa n sao cho t, lân cұn cӫa (G) phía sau t, và n cùng phía.
Véc tơ b, trөc thӭ ba cӫa hӋ quy chiӃu xác đӏnh theo quy tҳc bàn tay phҧi.
Theo đӏnh nghĩa vӅ tӑa đӝ s cӫa điӇm p trên đưӡng (G), ta có các quan hӋ sau:
 ïp
¢t
¢ ïs
¢
¢ 1 ï2p

n  2 2
¢ ï p ïs
¢ ïs 2
¢
¢b  t.n

Sau đây là hai phân tӕ hình hӑc điӇn hình thưӡng sӱ dөng trong xây dӵng quӻ đҥo.
Đoҥn thҷng trong không g
an công t c:
Xét đoҥn thҷng nӕi hai điӇm pi và pf. Nó đưӧc biӇu diӉn dưӟi dҥng tham sӕ bӣi phương
trình sau:
s
p ( s) pi õ ( p f  pi )
p f  pi

`d̩ng t͝ng quát cͯa phương trình tham s͙ đưͥng th̻ng x = x0 + a.t ͧ đây pi đóng vai trò
p f : pi
m͡t đi͋m đ̯u cͯa đưͥng th̻ng, s là tham s͙ như t, là cosin ch͑ phương cͯa đưͥng
p f : pi

th̻ng, hay quen g͕i t̷t là véc tơ ch͑ phương).

Chú ý rҵng: p(s = 0) = pi và p(s = p f : pi ) = pf.
Đoҥn thҷng trong không g
an công t c:
Xét đoҥn thҷng nӕi hai điӇm pi và pf. Nó đưӧc biӇu diӉn dưӟi dҥng tham sӕ bӣi phương
trình sau:
`d̩ng t͝ng quát cͯa phương trình tham s͙ đưͥng th̻ng x = x0 + a.t ͧ đây pi đóng vai trò
p f  pi
m͡t đi͋m đ̯u cͯa đưͥng th̻ng, s là tham s͙ như t, là cosin ch͑ phương cͯa đưͥng
p f  pi

th̻ng, hay quen g͕i t̷t là véc tơ ch͑ phương).

Chú ý rҵng: p(s = 0) = pi và p(s = p f  pi ) = pf.
Vì vұy hưӟng cӫa đưӡng thҷng là đi tӯ pi đӃn pf.
HӋ sӕ góc cӫa đưӡng thҷng xác đӏnh bӣi:
dp p f  pi
ds p f  pi

Bán kính cong cӫa đưӡng thҷng xác đӏnh bӣi:

ï2p
0
ïs 2
ĐiӅu đó có nghĩa là tӗn tҥi vô sӕ mһt phҷng mұt tiӃp, vұy không thӇ xác đӏnh hӋ tӑa đӝ (t, n,
b) mӝt cách duy nhҩt.
Đưӡng tròn trong không g
an công t c:
Giҧ sӱ có đưӡng tròn trong không gian như hình vӁ:

Trong đó véc tơ đơn vӏ r nҵm theo trөc đưӡng tròn

Véc tơ vӏ trí d mô tҧ mӝt điӇm nҵm trên trөc cӫa đưӡng tròn
Véc tơ pi mô tҧ vӏ trí cӫa mӝt điӇm nҵm trên đưӡng tròn.
Kí hiӋu  pi  d , nӃu pi không nҵm trên trөc, nghĩa là đưӡng tròn không suy biӃn thành mӝt
điӇm thì điӅu kiӋn sau đây phҧi đưӧc thӓa mãn:
  Tr  T r cos( r )  

Khi đó có thӇ xác đӏnh tâm cӫa đưӡng tròn thông qua véc tơ sau:
c  ï  ( T r ) r
Cҫn biӇu diӉn đưӡng tròn dưӟi dҥng tӑa đӝ cӫa s. ĐӇ cho hàm này đơn giҧn, cҫn chӑn mӝt
hӋ tӑa đӝ thích hӧp O¶x¶y¶z¶. Trong đó O¶ trùng vӟi tâm đưӡng tròn trөc x¶ hưӟng theo chiӅu
véc tơ (pi ± c), trөc z¶ hưӟng theo r, còn y¶ đưӧc xác đӏnh theo quy tҳc bàn tay phҧi. tӑa đӝ cӫa
p trong hӋ này tương tӵ như xác đӏnh phương trình tham sӕ đưòng tròn trong tӑa đӝ cӵc:
 s

 È cos( È ) k
 k
 s k
p á ( s )   È sin( ) k
È
 k
0 k
 k


Trong đó È  pi : c là bán kính đưӡng tròn và điӇm pi là gӕc tӑa đӝ. Khi thay đәi hӋ quy

chiӃu phương trình biӇu diӉn đưӡng tròn trӣ thành:

p ( s)  c  p á ( s )
Trong đó R là ma trұn quay cӫa hӋ tӑa đӝ O¶ so vӟi hӋ tӑa đӝ O.
BiӇu thӭc cӫa vұn tӕc và gia tӕc dưӟi dҥng hàm sӕ cӫa tӑa đӝ s như sau:
 s

 sin( p )k
 k
dp  s k
R cos( ) k
ds p
 k
0 k
 k

 1 s

 È cos( È )k
 k
d2p  1 s k
R  sin( ) k
ds 2 È È
 k
0 k
 k

4.1.2.2. Vӏ trí và hưӟng trn quӻ đҥo:
Quӻ đҥo trong không gian công tác mô tҧ bҵng hai yӃu tӕ là đӏnh vӏ và đӏnh hưӟng, có thӇ
mô tҧ cҧ hai yӃu tӕ tҥi mӛi mӝt vӏ trí thông qua véc tơ:
 p

x  k

Vӏ trí cӫa phҫn công t c:
 Gӑi p = f(s)(3.1) là véc tơ biӇu diӉn đưӡng dӏch chuyӇn (G) dưӟi dҥng hàm cӫa tӑa đӝ (s).
Gӕc tӑa đӝ cӫa phҫn công tác di chuyӇn tӯ điӇm pi đӃn điӇm pf trong khoҧng thӡi gian tf. ĐӇ
đơn giҧn đһt gӕc tӑa đӝ tҥi điӇm pi hưӟng cӫa (G) đi tӯ pi đӃn pf. Tӑa đӝ cӫa điӇm p bҩt kì
trên (G) chính là đӝ dài cung (s) tính tӯ pinitial đӃn p. Tӑa đӝ này là mӝt hàm biӇu diӉn theo
thӡi gian t, hay còn có thӇ viӃt đӵơc s = s(t). Vì p = f(s) nên tính đưӧc vұn tӕc di chuyӇn trên
đưӡng (G) bҵng cách tính đҥo hàm bұc nhҩt cӫa p theo (s):
dp
pá sá sát
ds
Trong đó t là véc tơ tiӃp tuyӃn cӫa đưӡng cong tҥi p. Như vұy, s¶ biӇu diӉn đӝ lӟn cӫa véc
tơ vұn tӕc tҥi p. Giá trӏ cӫa cӫa p¶ biӃn thiên tӯ 0 (thӡi điӇm đҫu t = 0) biӃn thiên theo quy luұt
hình thang, tùy theo chúng ta sӱ dөng phép nӝi suy bұc ba hay bұc nhҩt và trӣ lҥi bҵng không
khi t = tf.
Đӕi vӟi các quӻ đҥo thưӡng sӱ dөng là đưӡng thҷng và đưӡng tròn thì cách tính vұn tӕc và
gia tӕc cө thӇ như sau:
-c NӃu quӻ đҥo có dҥng đưӡng thҷng:
s
p ( s) pi õ ( p f  pi )
p f  pi

Lҫn lưӧt lҩy đҥo hàm bұc nhҩt và bұc hai:

sá
pá ( p f  pi ) sá t
p f  pi
s"
p" ( p f  pi ) s"t
p f  pi

NӃu đưӡng dӏch chuyӇn là đưӡng tròn biӇu diӉn bӣi phương trình đã nói ӣ mөc trưӟc, lҫn
lưӧt lҩy đҥo hàm theo thӡi gian, chú ý rҵng s = s(t) ta đưӧc:
 s

 s á sin( È ) k
 k
 s k
p á R s á cos( ) k
p
 k
0 k
 k

 2 s 1 s

(  s á cos( È )) È  s"sin( È ) k
p" R  k
 2 s 1 s k
(  s á sin( È )) È õ s" cos( È ) k

Chú ý rҵng vұn tӕc có hưӟng tiӃp tuyӃn vӟi quӻ đҥo tҥi điӇm đang xét. Còn gia tӕc có hai
thành phҫn là tiӃp tuyӃn và hưӟng tâm.
Hưӟng cӫa phҫn công t c:
Hưӟng cӫa phҫn công tác như đã nghiên cӭu trong chương 2, đưӧc mô tҧ thông qua đӏnh vӏ
và đӏnh hưӟng ma trұn quay cӫa hӋ quy chiӃu đӏa phương gҳn vӟi khâu chҩp hành so vӟi hӋ
quy chiӃu cơ sӣ gҳn vӟi giá.
Hưӟng cӫa phҫn công tác có thӇ mô tҧ thông qua các ma trұn quay, trong đó chú ý rҵng ba
cӝt cӫa ma trұn quay có 3.3 = 9 thành phҫn cӫa cosin chӍ phương, chúng không đӝc lұp tuyӃn
tính nên xác đӏnh đӫ 9 thành phҫn này là không cҫn thiӃt. ViӋc mô tҧ đӏnh hưӟng ӣ đây dӵa
trên các phép mô tҧ hưӟng tӕi thiӇu (MRO) như phép quay RPY hoһc EULER.
Đӏnh hưӟng cӫa phҫn công tác đưӧc mô tҧ tҥi vӏ trí đҫu và vӏ trí cuӕi cӫa quӻ đҥo, tҥi các
điӇm trung gian đưӧc tiӃn hành nӝi suy bình thưӡng như nӝi suy các thông sӕ đӏnh vӏ. Hàm
nӝi suy cũng là các hàm bұc ba hoһc hàm bұc nhҩt như đã thӵc hiӋn đӕi vӟi vӏ trí. Như đã chӍ
ra ӣ các phҫn trưӟc vұn tӕc góc
có quan hӋ tuyӃn tính vӟi đҥo hàm bұc nhҩt thông sӕ mô tҧ
góc quay
, là mӝt hàm liên tөc theo thӡi gian. Có nghĩa là nӃu gӑi
initi|l
finish là góc mô tҧ

hưӟng tӕi thiӇu tҥi điӇm đҫu và điӇm cuӕi cӫa quӻ đҥo theo thӭ tӵ đó, công thӭc nӝi suy sӵ
thay đәi đӏnh hưӟng cӫa khâu, vұn tӕc thay đәi, gia tӕc thay đәi tӯ điӇm đҫu cho trưӟc, đӃn
điӇm cuӕi cho trưӟc đӏnh hưӟng như sau:
s


i  (
f :
i )

f :
i
sá

á (
f :
i )

f :
i
s"

" (
f :
i )

f :
i

Mӝt phương pháp nӳa mô tҧ sӵ thay đәi liên tөc cӫa các thông sӕ trong bӝ thông sӕ đӏnh
hưӟng tӕi thiӇu, là vұn dөng ma trұn biӃn đәi quay quanh mӝt trөc bҩt kì. Ý tưӣng cӫa
phương pháp là nӃu cho trưӟc đӏnh hưӟng ban đҫu trong ma trұn Ri, và cho trưӟc đӏnh hưӟng
khi kӃt thúc làm viӋc là Rf, ta tưӣng tưӧng khâu chҩp hành biӃn đәi vӏ trí liên tөc tӯ Ri đӃn Rf
thì tӗn tҥi mӝt ma trұn chuyӇn tәng quát RT có giá trӏ thay đәi tҥi tӯng điӇm trên quӻ đҥo, sao
cho hӋ thӭc sau luôn đưӧc thӓa mãn:
*
f  i

ViӋc xác đӏnh ma trұn RT thӵc hiӋn bҵng các thuұt toán ngưӧc đӝng hӑc.
4.2. Đ
Ӆu kh
n chuyn đӝng:
Sau khi nhұn đưӧc sӕ liӋu đҫu vào tương ӭng vӟi quӻ đҥo cӫa phҫn công tác hay cӫa khӟp,
hӋ thӕng điӅu khiӇn có chӭc năng điӅu khiӇn robot chuyӇn đӝng theo đúng quӻ đҥo đһt ra.
Vҩn đӅ điӅu khiӇn robot rҩt phӭc tҥp vì ngoài viӋc đҧm bҧo thӵc hiӋn quӻ đҥo mӝt cách chính
xác, còn phҧi giҧi quyӃt vҩn đӅ tương tác vӟi đӕi tưӧng công tác. Bên cҥnh đó trong quá trình
thiӃt kӃ quӻ đҥo còn có các ҧnh hưӣng phi tuyӃn không mong muӕn khi chuyӇn đәi biӃn khӟp
ra không gian công tác, các ҧnh hưӣng vӅ đӝ rơ cӫa hӋ truyӅn đӝng cơ khí. Các ҧnh hưӣng
cӫa gia tӕc và lӵc quán tính do hӋ lӵc thӵc tӃ không bӓ qua đưӧc mӝt sӕ yӃu tӕ cө thӇ đӇ
thành hӋ lӵc cân bҵng thӵc sӵ.
Do sӵ phӭc tҥp như vұy nên các thuұt toán điӅu khiӇn phҧi có chӭc năng bù sai sӕ tương
ӭng, mһt khác phҧi liên tөc cұp nhұt thông sӕ đҫu vào và hiӋu chӍnh kӏp thӡi. Tùy theo yêu
cҫu sӱ dөng robot có rҩt nhiӅu các kĩ thuұt điӅu khiӇn khác nhau đưӧc ӭng dөng, chҷng hҥn:
-c ĐiӅu khiӇn tӵ do và điӅu khiӇn có tương tác vӟi đӕi tưӧng.
-c ĐiӅu khiӇn trong không gian khӟp và điӅu khiӇn trong khong gian làm viӋc.
-c ĐiӅu khiӇn phân tán và điӅu khiӇn tұp trung.
-c ĐiӅu khiӇn điӇm - điӇm và điӅu khiӇn theo đưӡng.
Kĩ thuұt điӅu khiӇn cũng phө thuӝc kӃt cҩu cӫa phҫn cơ khí như loҥi hӋ tӑa đӝ sӱ dөng, sӱ
dөng đӝng cơ gì? Có sӱ dөng truyӅn dүn cơ khí hay không, truyӅn dүn cơ khí cho phép mӣ
rӝng đưӧc vùng tuyӃn tính cӫa đӝng cơ, sӱ dөng đưӧc phҫn có lӧi nhҩt trên dҧi đһc tuyӃn cӫa
đӝng cơ. Bù lҥi phҫn cơ khí cũng đem lҥi ҧnh hưӣng không mong muӕn như:
-c BiӃn dҥng.
-c Tәn thҩt ma sát.
-c Khe hӣ mһt bên.
-c Dao đӝng và các lӵc không mong muӕn như lӵc li tâm, gia tӕc coriolit,..
Khi bҳt đҫu điӅu khiӇn bao giӡ cũng phҧi lӵa chӑn điӅu khiӇn trong không gian khӟp hay
không gian công tác, viӋc thiӃt kӃ quӻ đҥo thưӡng thӵc hiӋn trong không gian công tác song
điӅu khiӇn trӵc tiӃp là biӃn khӟp, vì vұy bao giӡ cũng phҧi giҧi bài toán ngưӧc đӇ chuyӇn đәi
thông sӕ điӅu khiӇn giӳa hai không gian này.
4.2.1. Đ
Ӆu kh
n quӻ đҥo trong g
an khӟp:
Ӣ đây bài toán đӝng hӑc ngưӧc đưӧc giҧi trưӟc đӇ chuӇn các thông sӕ tӯ không gian công
tác sang không gian khӟp. Xem lưӧc đӗ sau:
xd đӝng hӑc qd điӅu khiӇn Phát đӝng Chҩp hành Tay máy
x
ngưӧc + -
q

BiӃn đәi

Mҥch điӅu khiӇn nhұn giá trӏ đһt cӫa các biӃn khӟp (có thӇ qua hӋ sӕ chuyӇn đәi nào đó)
và điӅu khiӇn khӟp theo sát diӉn tiӃn thӡi gian cӫa biӃn khӟp. Mҥch điӅu khiӇn này đơn giҧn
song đӝ chính xác bӏ hҥn chӃ do đӕi tưӧng bӏ giám sát trӵc tiӃp là phҫn công tác lҥi nҵm
ngoài mҥch điӅu khiӇn.
4.2.2. Đ
Ӆu kh
n trong không g
an công t c:
 Nhұn trӵc tiӃp thông sӕ cӫa không gian khӟp làm sӕ liӋu đҫu vào, bài toán ngưӧc đưӧc giҧi
trong mҥch phҧn hӗi. Sơ đӗ này có hai nhưӧc điӇm cơ bҧn là hӋ điӅu khiӇn phӭc tҥp hơn. Thӭ
hai hӋ thӕng đo thưӡng gҳn lên các các khӟp, giám sát trӵc tiӃp các thông sӕ cӫa khӟp. Muӕn
chuyӇn chúng sang không gian công tác thì phҧi thӵc hiӋn các phép tính đӝng hӑc thuұn, đó
cũng là nguyên nhân phát sinh sai sӕ.
xd x
điӅu khiӇn Phát đӝng Chҩp hành Tay máy
+ -

BiӃn đәi

Chương 5: Th
t k và lӵa chӑn robot (7 tiӃt)

5.1. m c thông sӕ kӻ thuұt cӫa robot công ngh
p:
Tương tӵ như thiӃt kӃ máy đӇ bҳt đҫu thiӃt kӃ robot công nghiӋp phҧi bҳt đҫu tӯ xem xét
các đһc tính cӫa đӕi tưӧng. Trên cơ sӣ đó đһt bài toán tính toán bҳt đҫu vӟi nhӳng dӳ liӋu nào,
cҫn xác đӏnh nhӳng thông sӕ nào trong điӅu kiӋn nhӳng ràng buӝc nào cҫn thӓa mãn. Robot
công nghiӋp giӕng như máy công cө CNC ӣ chӛ chúng cùng là các hӋ điӅu khiӇn nhiӅu trөc
đӗng thӡi, hӋ dүn đӝng tương tӵ như nhau, nguӗn chuyӇn đӝng đҧm nhiӋm chӭc năng cӫa hӝp
tӕc đӝ trên phương diӋn điӅu chӍnh tӕc đӝ phù hӧp, phҫn cơ khí thưӡng rҩt nhӓ gӑn và giӳ
chӭc năng khuyӃch đҥi mômen, tҥo tính tӵ hãm cho cơ cҩu.
Robot là mӝt tay máy vҥn năng có thӇ lұp trình lҥi, song đӇ có đӝ chính xác cao nhҩt vӟi
giá thành nhӓ nhҩt thì cҫn hҥn chӃ tӕi đa tính vҥn năng cӫa nó. Các bài toán đһt ra khi thiӃt kӃ
sӁ xác đӏnh mӭc đӝ chi phí cӫa bҧn thiӃt kӃ khi thӵc hiӋn.
Vӟi robot ngưӡi ta quan tâm đӃn các thông sӕ sau:
5.1.1. Sӭc nâng cӫa tay  y:
Đó là khӕi lưӧng (kg) mà robot có thӇ nâng đưӧc (không kӇ tӵ trӑng bҧn thân cӫa các khâu
thuӝc cánh tay) trong nhӳng điӅu kiӋn nhҩt đӏnh, ví dө khi tӕc đӝ dӏch chuyӇn cao nhҩt hoһc
khi tҫm vӟi lӟn nhҩt. NӃu robot có nhiӅu tay thì đó là tәng sӭc nâng cӫa các tay phӕi hӧp vӟi
nhau, thông sӕ này quan trӑng vӟi các thông sӕ vұn chuyӇn lҳp ráp«Các robot có sӭc nâng
lӟn thưӡng dùng hӋ truyӅn đӝng điӋn hoһc thӫy lӵc, khuynh hưӟng sӱ dөng đӝng cơ điӋn
ngày càng tăng, truyӅn đӝng khí nén thưӡng chӍ áp dөng vӟi các tay máy đòi hӓi sӭc nâng
dưӟi 40(kg). Đӕi vӟi mӝt sӕ kiӇu robot ngưӡi ta còn quan tâm đӃn lӵc hoһc mô men lӟn nhҩt
mà cánh tay hoһc bàn tay có thӇ tҥo ra.
5.1.2. Sӕ bұc tӵ do cӫa phҫn công t c:
 Đó là tәng sӕ các tӑa đӝ mà phҫn công tác có thӇ dӏch chuyӇn so vӟi thân robot. Sӕ bұc tӵ
do càng lӟn thì hoҥt đӝng cӫa robot càng linh hoҥt nhưng điӅu khiӇn nó càng phӭc tҥp, thӕng
kê thӵc tӃ cho thҩy phҫn lơn robot có 4 ± 5 bұc tӵ do.
Vì phҫn kҽp không đưӧc tính vào bұc tӵ do, trên thӵc tӃ bұc tӵ do đưӧc tҥo ra bӣi hai phҫn
chính là cánh tay và cә tay.
Công thӭc tәng quát đӇ tính sӕ bұc tӵ do cӫa mӝt cҩu trúc là:
DOF = 6n ± i.ki
Trong đó n là sӕ khâu chuyӇn đӝng đӵơc cӫa cҩu trúc, i là sӕ khӟp loҥi i.
ĐӇ phù hӧp vӅ dүn đӝng các khӟp không gian (khӟp cҫu, khӟp trө..) đưӧc tҥo thành bҵng
cách phӕi hӧp các khӟp loҥi 5, như vұy vӟi chuӛi đӝng hӣ sӕ khâu bҵng sӕ khӟp và bҵng bұc
tӵ do. Nh̵n đ͓nh này ch͑ đúng khi các đi͉u ki͏n nêu trên th͗a mãn, chú ý khi v̵n dͭng.
5.1.3. Vùng công t c:
Vùng công tác hay vùng làm viӋc diӉn đҥt không gian quanh robot, đó là tұp hӧp nhӳng
điӇm mà bàn kҽp hay dөng cө trong bàn kҽp có thӇ thӓa mãn đӗng thӡi cҧ đӏnh vӏ và đӏnh
hưӟng tҥi điӇm bҩt kì thuӝc vùng đó. Đôi khi ngưӡi ta cũng hiӇu là chӍ cҫn đҥt đưӧc đӏnh vӏ.
Khi nói đӃn vùng làm viӋc ngưӡi ta nói đӃn hai yӃu tӕ, là hình dҥng cӫa nó và các kích thưӟc
đһc trưng đӇ mô tҧ vùng đó. Kích thưӟc cӫa vùng làm viӋc không chӍ phө thuӝc vào kích
thưӟc các khâu mà cҧ thӭ tӵ chuyӇn đӝng cӫa các khâu.
Mӝt thông sӕ khác liên quan đӃn vùng làm viӋc là tҫm vӟi cӫa cánh tay, tҫm vӟi tăng mӭc
đӝ mҩt әn đӏnh cũng gia tăng, đӗng thӡi đӝ chính xác giҧm.
Vùng làm viӋc là mӝt miӅn liên tөc song trong đó lҥi chӭa nhӳng điӇm mà khâu tác đӝng
sau cùng không thӇ vươn tӟi do các giӟi hҥn vӅ kӃt cҩu, thuұt ngӳ chuyên môn gӑi các điӇm
này là lӛ trӕng.
5.1.4. Đӝ chính x c đӏnh vӏ:
Đӝ chính xác đӏnh vӏ thӇ hiӋn khҧ năng đӕi tưӧng đҥt đưӧc chính xác tӟi điӇm đích. Đó là
mӝt thông sӕ quan trӑng, ҧnh hưӣng đӃn sӵ thao tác chính xác cӫa phҫn công tác và khҧ năng
bám quӻ đҥo cӫa nó. Đӕi vӟi thiӃt bӏ điӅu khiӇn sӕ, đӝ chính xác đӏnh vӏ liên quan đӃn hai vҩn
đӅ, đӝ phân giҧi điӅu khiӇn và đӝ chính xác lһp lҥi.
5.1.5. Tӕc đӝ dӏch chuyn:
Xét vӅ yӃu tӕ năng suҩt ngưӡi ta mong muӕn tӕc đӝ dӏch chuyӇn nói chung càng cao càng
tӕt. Tuy nhiên vӅ mһt có hӑc, tӕc đӝ cao sӁ dүn đӃn nhӳng vҩn đӅ như giҧm tính әn đӏnh, lӵc
quán tính lӟn, các cơ cҩu ma sát mòn nhanh hơn.
Xét vӅ mһt điӅu khiӇn vӟi đӝ phân giҧi sҹn có cӫa bӝ điӅu khiӇn, khi tăng tӕc đӝ dӏch
chuyӇn có thӇ làm giҧm đӝ chính xác đӏnh vӏ. Vì vұy vҩn đӅ chӑn tӕc đӝ dӏch chuyӇn hӧp lí
cũng đһt ra khi thiӃt kӃ và lӵa chӑn robot.
5.1.6. Đһc tính cӫa bӝ đ
Ӆu kh
n:
Robot là sҧn phҭm cơ điӋn tӱ nên ngoài khâu khӟp còn có bӝ não cӫa robot là các thiӃt bӏ
điӅu khiӇn.
Ki͋u đi͉u khi͋n: có hai kiӇu điӅu khiӇn hay dùng nhҩt cho RBCN là điӅu khiӇn điӇm - điӇm
và điӅu khiӇn contuor. ĐiӅu khiӇn điӇm - điӇm thưӡng dùng cho các robot hàn điӇm, tán đinh,
vұn chuyӇn. ĐiӅu khiӇn contuor dùng cho các robot hàn đưӡng, phun sơn, tҥo mүu«
+ ung lưͫng b͡ nhͣ: Bӝ nhơ trên robot hiӋn đҥi chia làm hai phҫn:
Bӝ nhӟ hӋ thӕng lưu trӳ các phҫn mӅm hӋ thӕng, phҫn mӅm công dөng chung như hӋ điӅu
hành, dӳ liӋu máy, các mô đun chương trình tính toán đӝng hӑc, đӝng lӵc hӑc.
Bӝ nhӟ chương trình dùng lưư trӳ các chương trình ӭng dөng do ngưӡi dùng tҥo ra.
Thưӡng bӝ nhӟ chương trình là RAM, dung lưӧng cӫa nó là mӝt thông sӕ đáng quan tâm.
Giao di͏n vͣi các thi͇t b͓ ngo̩i vi: Các thiӃt bӏ ngoҥi vi là các thiӃt bӏ mà robot phҧi phөc vө
hay phӕi hӧp làm viӋc. Chҷng hҥn máy công cө, phương tiӋn vұn chuyӇn như băng tҧi, máng
tҧi, thiӃt bӏ đo lưӡng, hoһc các thiӃt bӏ hiӇn thӏ, in ҩn nhұp dӳ liӋu«Hҫu hӃt các robot phөc vө
trong dây chuyӅn có khҧ năng ghép nӕi trong hӋ CIM thông qua giao diӋn truyӅn thông
chuҭn. ĐiӅu này có thӇ giúp mӣ rӝng khҧ năng công nghӋ vӕn có cӫa robot ra ngoài đһc tính
chuҭn cӫa nó, thông qua viӋc xây dӵng dӳ liӋu bҵng ngôn ngӳ chuҭn cӫa nhà sҧn xuҩt sau đó
kӃt nӕi vào tӯ bên ngoài.
Các ti͏n ích: TiӋn ích cӫa robot bao gӗm lұp trình có trӧ giúp đӗ hӑa, hӋ thӕng dҥy - hӑc, mô
phӓng gia công. Nhӳng tiӋn ích này làm cho robot thân thiӋn hơn vӟi ngưӡi sӱ dөng.
5.2. Th
t k và t hӧp robot:
ThiӃt kӃ robot gӗm hai mҧng công viӋc chính, thiӃt kӃ cҩu trúc cơ khí và thiӃt kӃ phҫn điӅu
khiӇn. ThiӃt kӃ cҩu trúc cơ khí cũng tuân thӫ các nguyên tҳc chung cӫa thiӃt kӃ máy. Nhìn
chung các bұc tӵ do dүn đӝng đӝc lұp, sӱ dөng các nguӗn dүn đӝng tiêu chuҭn. Nhӳng điӅu
này là điӅu kiӋn thuұn lӧi đӇ xây dӵng các môđun cơ khí chuҭn. Các mô đun quay thân, mô
đun cә tay, mô đun nâng hҥ cánh tay«trên cơ sӣ đó các robot có chӭc năng và hình dҥng
vùng làm viӋc đưӧc tҥo ra bҵng cách ghép các mô đun có chӭc năng và công suҩt tương ӭng
vӟi nhau.
ṷt phát tͳ yêu c̯u công ngh͏: Robot có tính vҥn năng song mӛi robot đưӧc thiӃt kӃ và chӃ
tҥo đӇ trӵc tiӃp thӵc hiӋn, hoһc phөc vө cho mӝt quá trình sҧn xuҩt cө thӇ. Vì vұy các thông
sӕ kӻ thuұt cӫa robot phҧi đáp ӭng đưӧc các yêu cҫu công nghӋ cӫa quá trình sҧn xuҩt cө thӇ
đó. Mӛi mӝt quá trình công nghӋ có đһc điӇm riêng, cҫn nghiên cӭu kĩ trưӟc khi bҳt tay vào
thiӃt kӃ.
Đ̫m b̫o s͹ đ͛ng b͡ vͣi h͏ th͙ng: Robot phҧi làm viӋc trong hӋ thӕng công nghӋ cùng vӟi
các đӕi tưӧng khác, nên chúng phҧi làm viӋc theo đúng nhӏp đӝ đӇ có thӇ phӕi hӧp theo đúng
ý đӗ. Vì vұy trҥng thái cӫa robot cũng như các đӕi tưӧng káhc phҧi đưӧc giám sát thưӡng
xuyên, thӵc chҩt đây là nӝi dung nҵm trong thiӃt kӃ phҫn điӅu khiӇn.
Ch͕n k͇t c̭u đi͋n hình: Tương tӵ như thiӃt kӃ máy, quá trình thiӃt kӃ robot cũng có tính kӃ
thӯa, căn cӭ trên mүu các thiӃt kӃ đã có, các kӃt cҩu điӇn hình, đã làm viӋc әn đӏnh mà không
cҫn cҧi tiӃn sӱa đәi gì hơn nӳa sӁ đưӧc giӳ lҥi. Sӵ phát triӇn cao cӫa kӻ thuұt này là tҥo ra các
mô đun tiêu chuҭn. Khi cҫn có mӝt robot mӟi, sӁ tә hӧp các mô đun có chӭc năng và công
suҩt phù hӧp vӟi nhau đӇ đáp ӭng tӕc đӝ xây dӵng thiӃt bӏ.
Đ̫m b̫o s͹ hòa hͫp giͷa robot và môi trưͥng: ĐӇ robot bӅn lâu, hiӋu quҧ an toàn và tin cұy
thì cҫn phҧi làm cho giưa các đӕi tưӧng này có sӵ hài hòa. Hoһc cҧi tҥo môi trưӡng như lӑc
bөi, điӅu hòa không khí và đӝ ҭm, thông gió, hoһc bҧo vӋ robot làm kín, cách li, làm mát cөc
bӝ cho robot khӓi các tác đӝng bҩt lӧi cӫa môi trưӡng. Các thiӃt bӏ điӋn tӱ công nghiӋp ngày
nay đưӧc thiӃt kӃ chuyên dөng nên có đӝ thích nghi rҩt cao vӟi môi trưӡng.
S͹ hòa hͫp giͷa robot vͣi ngưͥi dùng: Đáp ӭng tiêu chí dӉ sӱ dөng, thҭm mӻ công nghiӋp.
Thi͇t k͇ có đ͓nh hưͣng s̫n xṷt: Nói vӅ tính công nghӋ trong chӃ tҥo, hay cө thӇ là tính công
nghӋ trong kӃt cҩu.
5.2.2. m c bưӟc cҫn thӵc h
n kh
th
t k:
Robot là mӝt máy tӵ đӝng khҧ trình, là sҧn phҭm điӇn hình cӫa cơ điӋn tӱ. VӅ nguyên tҳc
thiӃt kӃ giӕng như thiӃt kӃ máy vӅ cơ bҧn.
1.c Phân tích quá trình công nghӋ đӇ xác đӏnh khâu nào cҫn phҧi sӱ dөng robot, chú ý các
công đoҥn có điӅu kiӋn lao đӝng khҳc nghiӋt, các công đoҥn lһp đi lһp lҥi đơn điӋu. Sơ bӝ
đánh giá hiӋu quҧ sӱ dөng robot vào khâu đó.
2.c Nghiên cӭu các thông sӕ kӃt cҩu cӫa đӕi tưӧng dӵ đӏnh sӁ xӱ lí bҵng robot, như hình
dҥng, khӕi lưӧng, trҥng thái vұt lí, sӵ phân bӕ khӕi lưӧng cӫa vұt thӇ.
3.c Nghiên cӭu điӅu kiӋn môi trưӡng sӱ dөng robot như nhiӋt đӝ, bӏu, rung đӝng, khҧ
năng gây cháy nә.
4.c Xác đӏnh các thông sӕ kĩ thuұt chính cӫa robot theo yêu cҫu công nghӋ, tӯ đó tính toán
các chӍ tiêu kinh tӃ kĩ thuұt, lӵa chӑn các chӍ tiêu kinh tӃ, kĩ thuұt phù hӧp.
5.c Phân chia kӃt cҩu thành các cөm cơ cҩu chính. Xác đӏnh cөm nào có khҧ năng trùng
vӟi các mô đun có sҹn, cөm nào có thӇ sӱ dөng các thiӃt kӃ tương tӵ, cөm nào phҧi thiӃt kӃ
chӃ tҥo mӟi hoàn toàn. Phân chia nhiӋm vө cho các cөm chuyên nghành phù hӧp.
6.c Tә hӧp hӋ thӕng, thӱ nghiӋm trên mô hình. Trong giai đoҥn này nên sӱ dөng các kĩ
thuұt mô phӓng, mô hình hóa trên máy tính đӇ giҧm chi phí và thӡi gian thӱ nghiӋm.
7.c ChӃ thӱ, thӱ nghiӋm robot trong phòng thiӃt kӃ và trong sҧn xuҩt.
8.c Đánh giá kӃt cҩu vӅ tính năng kĩ thuұt, công nghӋ chӃ tҥo và tính kinh tӃ. Tӯ đó đӅ
xuҩt các biӋn pháp hoàn thiӋn kӃt cҩu và công nghӋ chӃ tҥo.
 Trình tӵ nêu trên chӍ là tương đӕi, tùy tình hình cө thӇ có thӇ thêm bӟt thay đәi cho phù
hӧp, hӃt sӭc chú ý đӃn viӋc sӱ dөng các mô đun tiêu chuҭn, các chi tiӃt công dөng chung
trong bҧn thiӃt kӃ.
5.2.3. Th
t k theo phương ph p t hӧp ôđun:
Mөc đích cӫa phương pháp tә hӧp mô đun, là làm giҧm thӡi gian chuҭn bӏ sҧn xuҩt khi có
yêu cҫu thay đәi thiӃt bӏ công nghӋ. Dӵa trên nguyên tҳc tiêu chuҭn hóa kӃt cҩu các cөm có
công dөng chung, có nguӗn dүn đӝng đӝc lұp, có mһt lҳp ghép tiêu chuҭn. Trong tӯng kiӇu
môđun lҥi có nhiӅu gam ӭng vӟi công suҩt khác nhau đӇ ӭng dөng cho các mөc tiêu khác
nhau. VӅ cơ bҧn có thӇ chӃ tҥo thêm các chi tiӃt phө khác nên có thӇ hoàn thiӋn thiӃt bӏ vӟi
tính năng năng mӟi trong thӡi gian ngҳn nhҩt.
ThiӃt kӃ theo phương pháp tә hӧp mô đun có các ưu điӇm chính như sau:
-c Giҧm thӡi gian thiӃt kӃ và chӃ tҥo, vì sӱ dөng các bҧn thiӃt kӃ có sҹn hoһc các cөm chӃ
tҥo có sҹn trên thӏ trưӡng. NhiӋm vө cӫa ngưӡi thiӃt kӃ mӟi chӍ là tә hӧp các cөm đưӧc
chӑn theo yêu cҫu thӵc tӃ và chӃ tҥo bә xung các chi tiӃt phө.
-c Thӓa mãn các điӅu kiӋn làm viӋc tiêu chuҭn vӟi kӃt cҩu đơn giҧn, sӱ dөng đưӧc các giҧi
pháp kӃt cҩu tӕi ưu, ít phҥm phҧi các kӃt cҩu và chӭc năng thӯa. Khi thay đәi yêu cҫu
công nghӋ.
-c Nâng cao chҩt lưӧng và đӝ tin cұy cӫa thiӃt bӏ, vì các cөm tiêu chuҭn đưӧc chӃ tҥo vӟi
chҩt lưӧng cao, đưӧc thӱ nghiӋm tҥi các cơ sӣ chuyên môn hóa có kinh nghiӋm, đưӧc đҫu
tư đҫy đӫ các thiӃt bӏ gia công và thӱ nghiӋm chuyên dùng.
-c Giҧmgiá thành thiӃt bӏ vì các cөm đưӧc sҧn xuҩt vӟi tính loҥt cao.
-c Vì các mô đun đưӧc tiêu chuҭn hóa cao nên nhiӅu robot sӁ cùng sӱ dөng chung mӝt sӕ mô
đun nào đҩy, điӅu này tҥo sӵ thuұn lӧi khi bҧo trì bҧo dưӥng, sӱa chӳa, thay thӃ vӅ sau.
Nhưӧc điӇm cơ bҧn cӫa phương pháp tә hӧp mô đun là khó thӓa mãn các yêu cҫu cá biӋt.
Có mӝt sӕ trưӡng hӧp làm cho thiӃt bӏ cӗng kӅnh, nһng nӅ, tính năng kĩ thuұt không hӧp lí.
mһt khác phҧi tӕn kém rҩt nhiӅu cho sӵ thӕng nhҩt hóa tiêu chuҭn hóa kӃt cҩu.
Sӵ tiêu chuҭn hóa kӃt cҩu nhҵm giҧm sӕ lưӧng chӫng loҥi sҧn phҭm nên luôn luôn mâu
thuүn vӟi yêu cҫu đa dҥng và yêu cҫu sӱ dөng chúng. Mһt khác sӵ phát triӇn không ngӯng
trong kĩ thuұt vұt liӋu, trình đӝ thiӃt kӃ, công nghӋ chӃ tҥo luôn luôn có xu hưӟng phá vӥ tiêu
chuҭn đã xây dӵng. Lӵa chӑn chӍ tiêu đӇ tiêu chuҭn hóa và thӕng nhҩt hóa là điӅu khá khó
khăn, đӕi vӟi robot ngưӡi ta dӵa trên các chӍ tiêu sau:
- Theo tính năng: Robot trong các gam khác nhau có thӇ khác nhau vӅ sӭc nâng khi cùng kӃt
cҩu, có thӇ khác nhau vӅ tӕc đӝ dӏch chuyӇn, có thӇ khác nhau vӅ đӝ chính xác đӏnh
vӏ«tương tӵ ngưӡi ta cũng phân chia robot theo kiӇu điӅu khiӇn, ví dө điӅu khiӇn điӇm -
điӇm, điӅu khiӇn contuor.
- Theo chӭc năng: Thӕng nhҩt hóa và tiêu chuҭn hóa các cөm có chӭc năng cơ bҧn như cөm
tҥo ra chuyӇn đӝng thҷng, tҥo ra chuyӇn đӝng quay, cөm bàn kҽp, cөm có chӭc năng đo
lưӡng«
- Theo công ngh: Thӕng nhҩt hóa và tiêu chuҭn hóa theo điӅu kiӋn sӱ dөng, ví dө robot
phun sơn, robot hàn, robot lҳp ráp«
5.3. Mӝt sӕ kt cҩu đ
n hình cӫa robot:
ĐӇ minh hӑa các quan điӇm trên trong mөc này sӁ giӟi thiӋu mӝt sӕ kӃt cҩu điӇn hình cӫa
các tay máy công nghiӋp, do các nưӟc tiên tiӃn trên thӃ giӟi thiӃt kӃ và chӃ tҥo. Các kӃt cҩu
này có thӇ kӃ thӯa trong các thiӃt kӃ vӅ sau nӃu thҩy không có vҩn đӅ gì cҫn cҧi tiӃn sӱa đәi.
5.3.1. Robot cӕ đӏnh trn nӅn dùng h tӑa đӝ đӅ c c và tӑa đӝ trө:

Đһc trưng cӫa phҫn tҥo ra tӑa đӝ trө là kӃt cҩu dүn hưӟng theo phương thҷng đӭng, đӇ phҫn
cánh tay có tҫm vӟi thay đәi trong mӝt phҥm vi hҽp vӯa có khҧ năng thay đәi cao đӝ cӫa mһt
phҷng làm viӋc, nӃu không kӇ các bұc tӵ do khác vùng làm viӋc tҥo ra bӣi kӃt cҩu này chӍ là
mӝt hình chӳ nhұt hưӟng tâm trong mһt phҷng thҷng đӭng. Mһt trө đӵơc tҥo ra toàn bӝ hoһc
mӝt phҫn tùy theo kӃt cҩu cơ khí cө thӇ nhӡ chuyӇn đӝng quay toàn bӝ phҫn dүn hưӟng thҷng
đӭng.
5.3.2. Rôbot cӕ đӏnh trn nӅn dùng h tӑa đӝ cҫu:
Khӟp cҫu đưӧc tҥo thành tӯ ba khӟp quay có đưӡng tâm giao nhau, điӇn hình cho kӃt cҩu
này là cә tay robot kiӇu cҫu:
 Cơ cҩu có ba bұc tӵ do vӟi truyӅn đӝng vi sai khӱ khe hӣ bӝ truyӅn, mӛi mӝt chuyӇn đӝng
chҩp hành là hӋ quҧ cӫa viӋc tәng hӧp chuyӇn đӝng tӯ hai nguӗn cùng quy luұt truyӅn tӟi có
tác dөng tҥo ra chuyӇn đӝng vһn ngưӧc nhau hai khâu đӗng trөc. Ba chuyӇn đӝng có bӕn
khâu nӅn (1, 2, 3, B). Tâm cӫa khӟp cҫu là giao điӇm cӫa 8 bánh răng côn như lưӧc đӗ. ĐӇ
kӃt cҩu này làm viӋc cҫn có phҫn đóng mҥch mang các cơ cҩu vi sai nӳa.

Phương pháp tҥo ra tӑa đӝ cҫu thӭ hai, là kӃt hӧp hai chuyӇn đӝng quay trùng tâm và mӝt
chuyӇn đӝng tӏnh tiӃn hưӟng kính qua tâm quay đó.
5.3.3. Robot treo:
Robot treo đưӧc lҳp và chuyӇn đӝng trên các đưӡng ray trên không, ưu điӇm cӫa chúng là
không chiӃm diӋn tích sҧn xuҩt, ít cҧn trӣ hoҥt đӝng cӫa các thiӃt bӏ khác và có vùng làm viӋc
rӝng. Các robot treo có thӇ vұn chuyӇn nguyên vұt liӋu, thiӃt bӏ trong tӯng phân xưӣng hoһc
giӳa các phân xưӣng. Chúng có thӇ phөc vө nhiӅu thiӃt bӏ khác nhau trong dây chuyӅn, có thӇ
sӱ dөng chúng vào viӋc lҳp ráp, phun sơn hoһc hàn«Các robot treo có thӇ phân ra hai loҥi,
chuyӇn đӝng theo mӝt phương (kiӇu palăng), hoһc chuyӇn đӝng theo hai phương (kiӇu cҫu
trөc).

Trong hình ҧnh trên có thӇ thҩy robot treo kӃt hӧp vӟi mһt sàn chuyӇn đӝng như mӝt băng
tҧi cӥ lӟn tҥo ra mӝt không gian công tác vӟi thӇ tích cӵc lӟn, có thӇ thao tác nhӳng hình khӕi
kích thưӟc lӟn tӯ trên và xung quanh.
5.3.4. Robot có đ
Ӆu kh
n thích ngh
:
Robot thích nghi là robot có khҧ năng tӵ phҧn ӭng có lӧi trưӟc nhӳng diӉn biӃn bҩt lӧi cӫa
môi trưӡng mà ngưӡi lұp trình không lưӡng trưӟc đưӧc, hӋ điӅu khiӇn cӫa robot treo thưӡng
đưӧc xây dӵng trên cơ sӣ điӅu khiӇn mӡ. Sӵ phҧn ӭng cӫa robot dӵa vào các thông sӕ đo
đưӧc cӫa môi trưӡng, ví dө vӏ trí, tính chҩt vұt lí cӫa đӕi tưӧng, hoһc dӵa vào trҥng thái các cơ
cҩu trong robot. Trong trưӡng hӧp này chương trình điӅu khiӇn chӍ đӏnh hưӟng sơ bӝ các hoҥt
đӝng cӫa robot, chính nó sӁ phҧi tìm hiӇu và chính xác hóa các hoҥt đӝng cӫa mình trên cơ sӣ
phân tích các thông tin thu nhұn đưӧc tӯ môi trưӡng. Nhӡ khҧ năng thích nghi mà robot kiӇu
này có thӇ làm đưӧc nhӳng viӋc mà robot thông thưӡng không làm đưӧc, chҷng hҥn tìm kiӃm,
lҳp ráp, thay đәi lӵc kҽp phù hӧp «Phҫn lӟn các robot thông thưӡng đӅu có thӇ trӣ thành
robot thích nghi nӃu trang bӏ các sensor đӇ thu nhұn các thông tin vӅ môi trưӡng, chương trình
phân tích thông tin thu đưӧc và ra quyӃt đӏnh vӟi thông tin thu đưӧc.
Các robot sau đây có thӇ cҫm nҳm đưӧc nhӳng vұt khác nhau vӅ hình dáng và kích thưӟc là
do cҧm biӃn lӵc gҳn vӟi ngón tay điӅu khiӇn.
5.4. mơ cҩu tay kҽp:
Phҫn công tác cӫa robot rҩt đa dҥng, trên các robot chuyên dùng thì phҫn công tác cũng là
thiӃt bӏ chuyên dùng. Ví dө mӓ hàn, mӓ cҳt, súng phun sơn, chìa vһn vít, bàn kҽp.
Trên các loҥi robot vҥn năng thưӡng là robot lҳp ráp, vұn chuyӇn, xӃp dӥ thì phҫn công tác có
chӭc năng nҳm giӳ và thӵc hiӋn các thao tác khác nhau vӟi đӕi tưӧng (xoay, nhҩc, lұt, thҧ..),
nӃu không đӅ cұp đӃn sӵ khác biӋt vӅ kӃt cҩu mà căn cӭ vào chӭc năng chính cӫa chúng, ta
gӑi chung là tay kҽp. Các hình ҧnh sau minh hӑa các kӃt cҩu tӯ đơn giҧn đӃn phӭc tҥp cӫa bӝ
phұn này.
 ĐӇ minh hӑa đҫy đӫ và chi tiӃt hơn toàn bӝ kӃt cҩu và dүn đӝng cӫa mӝt robot, xem bҧn lҳp
tәng thӇ thӇ hiӋn dưӟi dҥng 3D mӝt robot 5 bұc tӵ do có bàn kҽp truyӅn đӝng cơ khí như sau:
Dưӟi đây là bҧn lҳp cӫa phҫn cánh tay và truyӅn đӝng cӫa nó:

KӃt cҩu lҳp đӝng cơ vӟi phҫn quay thân robot:

 KӃt cҩu lҳp cӫa các đӝng cơ, các bӝ truyӅn và phҫn cơ sӣ cӫa robot:

5.4.1. Kh
n
 và phân loҥ
tay kҽp:

Tay ḱp cͯa robot là ph̯n tương ͱng vͣi bàn tay trên cánh tay ngưͥi, có chͱc năng thao
tác tr͹c ti͇p vͣi đ͙i tưͫng công ngh͏, cͭ th͋ là tác đ͡ng lên đ͙i tưͫng đ͋ thay đ͝i v͓ trí, đ͓nh
hưͣng cͯa đ͙i tưͫng đ͋ đ̩t nhͷng mͭc đích công ngh͏ xác đ͓nh.
Tay kҽp đưӧc phân loҥi theo nhiӅu đһc trưng khác nhau như theo công dөng, theo phương
pháp giӳ vұt, theo tính vҥn năng. Chúng ta quan tâmđӃn các đһc trưng liên quan trӵc tiӃp đӃn
kӃt cҩu như sau:
-c Theo nguyên lí tác đӝng có tay kҽp cơ khí, chân không, tӯ trưӡng, tĩnh điӋn«
-c Theo khҧ năng điӅu khiӇn, có tay kҽp không điӅu khiӇn, điӅu khiӇn cӭng, điӅu khiӇn thích
nghi.
-c Theo nguӗn năng lưӧng có các loҥi tay kҽp có dүn đӝng và không có dүn đӝng.
5.4.2. Kt cҩu cӫa tay kҽp:
5.4.2.1. Tay kҽp cơ khí:
Đó là loҥi tay kҽp đӇ giӳ, di chuyӇn đӕi tưӧng bҵng các mӓ kҽp, móc, càng, tҩm đӥ (xem
các minh hӑa phҫn trên).
Tay kҽp không có điӅu khiӇn dùng các loҥi mӓ, nhíp, chҩu «đӇ kҽp vұt nhӡ tác dөng cӫa
lò xo hoһc nhӡ lӵc đàn hӗi cӫa chính các chi tiӃt trong hӋ thӕng. KӃt cҩu cӫa các loҥi kҽp này
rҩt đơn giҧn, chúng không có nguӗn dүn đӝng riêng, không có cơ cҩu hãm nên lӵc kҽp dao
đӝng theo kích thưӟc cӫa đӕi tưӧng. Vì vұy chúng thuӝc loҥi tay kҽp chuyên dùng, đưӧc thiӃt
kӃ cho tӯng loҥi đӕi tưӧng cө thӇ, vӟi phҥm vi thay đәi kích thưӟc hҽp. Do các đһc điӇm nêu
trên, chúng đưӧc dùng chӫ yӃu trong sҧn xuҩt hàng khӕi. Xem minh hӑa cơ cҩu này như sau:
 ĐӇ đҧm bҧo làm viӋc tin cұy và әn đӏnh ngay cҧ khi có biӃn đӝng kích thưӟc cӫa đӕi tưӧng,
tay kҽp đưӧc bә xung cơ cҩu hãm, ví dө như cơ cơ minh hӑa dưӟi đây. Nhӡ có cơ cҩu hãm
mà tay kҽp làm viӋc vӟi hành trình kҽp và nhҧ rành mҥch hơn dù vүn không có nguӗn dүn
đӝng riêng. Các tay kҽp dùng vӟi vұt tròn xoay như hình vӁ ( ), lӵc kҽp đưӧc tҥo ra dưӟi tác
dөng cӫa trӑng lӵc, tҩm nêm 4 tác đӝng lên đuӕi cӫa các mӓ kҽp 1. Khi đһt vұt xuӕng, nêm 4
tiӃn gҫn đӃn vұt, hai mӓ kҽp đưӧc giҧi phóng, vұt đưӧc nhҧ ra dưӟi tác dөng cӫa lӵc kéo tӯ lò
xo 13. Chú ý tӟi cơ cҩu hãm, nó gӗm thân 7 gҳn liӅn vӟi cҫn 5. Chӕt hãm 10 gҳn trên cҫn 12
nhưng có thӇ quay tӵ do trên đó. Trong lӛ cӫa thân 7 có lӗng 2 bҥc không quay đưӧc 8 và 9.
Bҥc 8 có các vҩu phía dưӟi, bҥc 9 có cҧ vҩu trên và dưӟi. Các vҩu này khi ăn khӟp và trưӧt
tương đӕi vӟi các vҩu trên chӕt 10 sӁ làm quay chӕt đó 450. Trong hành trình nhҧ, thân 7 tiӃn
gҫn đӃn đҫu 3, chӕt 10 tiӃp xúc vӟi bҥc 8, quay 450, khi đi xuӕng tiӃp xúc vӟi mһt trên cӫa
bҥc 9 lҥi quay tiӃp 450 và bӏ mҳc trong lӛ. Hai mӓ kҽp bӏ giӳ ӣ trҥng thái nhҧ. Trong hành
trình kҽp, sau khi chӕt 2 tiӃp xúc vӟi vұt, đҫu 3 và thân 7 tiӃn gҫn đӃn nhau. Chӕt 10 tiӃp xúc
vӟi bҥc 8, bӏ quay 450. Khi đi xuӕng chӕt 10 lҥi tiӃp xúc vӟi bҥc 9, bӏ quay tiӃp 450 nӳa. KӃt
quҧ là chӕt lӑt qua đưӧc rãnh và lӑt ra khӓi lӛ. Các mӓ 1 đưӧc khóa ӣ trҥng thái kҽp.




 

 ë
ëë

ë


ë

ë
 ĐӇ kҽp các chi tiӃt có dҥng bánh răng, bҥc, đĩa ӣ tư thӃ thҷng đӭng thưӡng sӱ dөng loҥi tay
kҽp có nguyên lí hoҥt đӝng tương tӵ vӟi kӃt cҩu như sau:

Hai loҥi tay kҽp trên đưӧc dùng trong sҧn xuҩt loҥt lӟn hàng khӕi, đӇ nhҩc các vұt tròn
xoay khӕi lưӧng không quá 30(kg), kích thưӟc không đưӧc dao đӝng quá 0,5 (mm). Chúng
đưӧc coi là tay kҽp có phҥm vi công tác cӭng.
Loҥi tay kҽp có phҥm vi công tác hҽp cho phép sai sӕ cӫa mһt đưӧc kҽp tӟi 1,5 ± 2 (mm),
trong kӃt cҩu minh hӑa dưӟi đây, nó kҽp vào mһt trө trong cӫa lӛ bánh răng nhӡ vào dãy bi 2,
xӃp theo vòng tròn. Mһt côn 1 có góc ma sát nhӓ hơn góc ma sát giӳa các viên bi và vұt liӋu
chi tiӃt (thưӡng tӯ 50 ± 60 ), tҥo ra chuyӇn đӝng khi nhҩc vұt (chuyӇn đӝng lên) và nhҧ vұt
(chuyӇn đӝng xuӕng).

ĐӇ tăng đӝ tin cұy khi kҽp và nhҧ, có lӵc kҽp lӟn, phҥm vi công tác lӟn, ngưӡi ta dùng tay kҽp
có dүn đӝng. Nguӗn đӝng lӵc là đӝng cơ thӫy lӵc hoһc khí nén. Dưӟi đây là hình minh hӑa
cơ cҩu tay kҽp có truyӅn đӝng thӫy lӵc, sӱ dөng hai càng kҽp. Mӓ kҽp có thӇ thay thӃ đưӧc vì
vұy có thӇ kҽp vào mһt trong hoһc mһt ngoài cӫa đӕi tưӧng.
 ĐӇ điӅu chӍnh khoҧng cách giӳa hai mӓ kҽp trong phҥm vi không lӟn lҳm, có thӇ sӱ dөng
kӃt cҩu càng kҽp quay quanh tâm nhӡ vít điӅu chӍnh như sơ đӗ dưӟi đây:

Sau đây là các cơ cҩu tay kҽp vӟi truyӅn đӝng khí nén. Các tay kҽp có mӓ kҽp thay đәi
đưӧc đӇ dùng vӟi các bӅ mһt khác nhau vӅ hình dáng và kích thưӟc.

Cơ cҩu hình bình hành đưӧc sӱ dөng đӇ duy trì đӝ song song hai má kҽp, khi kích thưӟc vұt
kҽp thay đәi trong mӝt phҥm vi lӟn.

Thay cho dùng cơ cҩu tay đòn, càng kҽp, trên nhiӅu tay kҽp ngưӡi ta dùng cơ cҩu thanh
răng, trong đó các đuôi mӓ kҽp có dҥng quҥt răng. Ưu điӇm cӫa cơ cҩu này là gӑn, làm viӋc
tin cұy. Các sơ đӗ trên hình vӁ cũng biӇu diӉn các dҥng mӓ kҽp tӵ đӏnh tâm. Chúng có thӇ làm
viӋc ӣ hai vӏ trí, ví dө vӏ trí kҽp phôi và vӏ trí đưa phôi vào mâm cһp máy tiӋn:

5.4.2.2. Tay kҽp chân không và đ
n tӯ:

KӃt cҩu cӫa hai kiӇu tay kҽp này đưӧc thӇ hiӋn như hình vӁ dưӟi đây. Các kiӇu tay kҽp này
dùng lӵc hút chân không (hoһc lӵc tӯ) đӇ nhҩc và di chuyӇn đӕi tưӧng. Trong mӝt vài trưӡng
hӧp, ngưӡi ta còn dùng cҧ lӵc hút tĩnh điӋn. Ưu điӇm chính cӫa lӑai tay kҽp này là có kӃt cҩu
đơn giҧn, có thӇ dùng vӟi các loҥi bӅ mһt hay các loҥi vұt liӋu mà tay kҽp cơ khí khó đáp ӭng,
ví dө chi tiӃt phҷng, mӓng nhưng rӝng như tҩm tôn, hoһc giҩy mӓng, hình dҥng chi tiӃt phӭc
tҥp, vӏ trí cӫa chi tiӃt thay đәi ngүu nhiên. Tuy có nhiӅu điӇm giӕng nhau song cơ cҩu kҽp
điӋn tӯ và kҽp khí nén có nhӳng đһc điӇm khác nhau vӅ sӱ dөng thӕng kê trong bҧng sau:
Tính chҩt KiӇu điӋn - tӯ KiӇu khí nén
Vұt liӋu vұt kҽp Phҧi có tӯ tính Bҩt kì
Hình dҥng vұt kҽp Bҩt kì Mһt phҷng
Trҥng thái bӅ mһt Không cҫn nhҹn Phҧi nhҹn, sҥch
Lӵc kҽp Lӟn, ít phө thuӝc diӋn Hҥn chӃ, phө thuӝc
tích tiӃp xúc diӋn tích tiӃp xúc
Thӡi gian kҽp Nhanh Chұm, phҧi đӫ đҥt
đӝ chân không
KӃt cҩu Đơn giҧn Phӭc tҥp, cҫn đưӡng
ӕng, đҫu nӕi«
Thӡi gian sӱ dөng BӅn lâu Hҥn chӃ
Ҧnh hưӣng đӃn vұt kҽp ĐӇ lҥi tӯ dư, phҧi khӱ tӯ Không gây hҥi vұt kҽp
Ҧnh hưӣng môi trưӡng Không Gây tiӃng ӗn

5.4.2.3. Tay kҽp dùng buӗng đàn hӗ
:

Buӗng đàn hӗi thưӡng đưӧc làm bҵng cao su, chҩt dҿo. Lӵc kҽp sinh ra do sӵ biӃn dҥng
cӫa buӗng đàn hӗi dưӟi tác dөng cӫa khí nén hoһc thӫ lӵc. Hình vӁ dưӟi đây minh hӑa cho
kӃt cҩu và nguyên lí làm viӋc cӫa tay kҽp kiӇu này. Các chi tiӃt có thӇ đưӧc đӏnh vӏ và kҽp
chһt mһt trө trong hoһc mһt trө ngoài nhӡ buӗng đàn hӗi hình trө, cũng có thӇ đӏnh vӏ bҵng
khӕi V và kҽp chһt bҵng vòng ôm đàn hӗi.

@



@ 








  @


 



5.4.2.4. Tay kҽp thích ngh
:

Trên các tay kҽp kiӇu này ngưӡi ta lҳp đһt các sensor đӇ thu nhұn thông tin vӅ sӵ tӗn tҥi, vӏ
trí, hình dáng, kích thӭơc khӕi lưӧng, trҥng thái bӅ mһt, màu sҳc« cӫa đӕi tưӧng đӇ robot tӵ
đӝng tìm cách xӱ lí thích hӧp. Chҷng hҥn nhұn hay không nhұn, thay đәi nơi chuyӇn đӃn, thay
đәi vӏ trí và lӵc kҽp. Trên hình vӁ minh hӑa tay kҽp kiӇu nthropomorphic (tay ngưӡi) có 4
ngón kҽp, các đӕi nӕi vӟi bàn tay bҵng chӕt, các ngón có thӇ co duӛi như tay ngưӡi.

Trên các ngón tay, lӟp màu tӕi là cҧm biӃn đưӧc gҳn vào ngón tay là điӇm trӵc tiӃp tiӃp xúc
vӟi đӕi tưӧng thao tác cӫa robot. Các cҧm biӃn có dây truyӅn tín hiӋu vӅ cөm điӅu khiӇn trung
tâm xӱ lí. Robot tӯ chӛ có cơ bҳp, phát triӇn đӃn chӛ có thҫn kinh như con ngưӡi gӑi là robot
phӓng sinh.
5.4.3. Phương ph p tính to n tay kҽp:
Khi tính toán cҫn phҧi tính toán lӵc kҽp đӇ nhҩc và di chuyӇn đӕi tưӧng, tính toán lӵc hoһc
công suҩt đӝng cơ cӫa cơ cҩu dүn đӝng, kiӇm nghiӋm bӅn các chi tiӃt cӫa cơ cҩu, kiӇm
nghiӋm khҧ năng phá hӓng bӅ mһt cӫa cơ cҩu dưӟi tác dөng lӵc kҽp. Trong mӝt sӕ trưӡng
hӧp phҧi tính toán hình hӑc đӇ đҧm bҧo dӝ chính xác đӏnh vӏ. VӅ nguyên tҳc chúng ta có thӇ
áp dөng các phương pháp tính toán cơ hӑc như vӟi đӗ gá hoһc các cơ cҩu khác. Phҫn này sӁ
đӅ cұp đӃn phương pháp tính toán các thông sӕ đһc trưng cho mӝt sӕ dҥng cơ cҩu điӇn hình.
5.4.3.1. Tính to n tay kҽp cơ khí:
- Tính lӵc t
p xúc:
Lӵc tác dөng tҥi điӇm tiӃp xúc giӳa mӓ kҽp và đӕi tưӧng đưӧc xác đӏnh vӟi hai mөc đích:
Đӫ lӵc kҽp đӗng thӡi không làm hӓng bӅ mһt đưӧc kҽp. Trong phҫn này sӱ dөng các kí hiӋu
sau:
Q - t̫i tr͕ng tính tóan;
C - Kho̫ng cách tͳ đi͋m tͳ đi͋m đ̿t t̫i đ͇n m͗ ḱp đang xét;
L ± Kích thưͣc tay ḱp;
Rn - Ph̫n l͹c trên m͗ ḱp thͱ n;
– - Góc giͷa trͭc phôi và l͹c Rn;
Ni - Ò͹c ti͇p xúc giͷa m͗ ḱp và v̵t;

i - Góc giͷa hình chi͇u cͯa l͹c Rn lên m̿t ph̻ng và l͹c Ni;

… - Góc ma sát giͷa v̵t li͏u m͗ ḱp và v̵t li͏u v̵t ḱp.
Các tính toán dӵa trên các nguyên tҳc đã nêu trên, kӃt quҧ cho mӝt sӕ dҥng tay kҽp điӇn
hình thӇ hiӋn như sau:
  
  


ë  ë
ë
I

I


l :c c
Trưӡng hӧp a, ch͓u l͹c đ͙i xͱng: 1  Q 2  Q
l l
lc c
Trưӡng hӧp b, ch͓u l͹c không đ͙i xͱng: 1  Q 2  Q
l l
Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc đӥ bӣi cơ cҩu kҽp nên lӵc ma sát ҧnh hưӣng rҩt ít đӃn lӵc kҽp.
ͣi kh͙i  th̻ng đͱng t̩o l͹c ép tͳ hai bên, vͳa đ͓nh tâm, vͳa ḱp ch̿t như hình vͅ:









  

Liên hӋ toán hӑc giӳa các đҥi lưӧng có mһt trong mô hình:

cos – (1   2 ) sin( ß   k )
sin – (sin  ß  sin  k   (cos ß  cos  k ))  N1 Rn
 (1   2 )[sin(1   2 ) õ sin( 2   3 ) õ sin( 3  1 )]
Trong đó i, , k = 1, 2, 3
 Vӟi i, , k không trùng nhau.
Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc đӥ bӣi cơ cҩu hãm nên lӵc ma sát ҧnh hưӣng nhҩt đӏnh đӃn lӵc kҽp
ͣi kh͙i  n̹m ngang vͳa đ͓nh v͓ vͳa ḱp ch̿t, tr͕ng l͹c theo phương th̻ng đͱng:













sin(  j :  k )
Trong trưӡng hӧp này:  0 0 i : n
:
 sin( 1 :  2 )  sin(  2 : 3 )  sin(  3 : 1 )

Trong đó i, , k = 1, 2, 3

Vӟi i, , k không trùng nhau.

Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc giӳ bӣi lӵc ma sát, ҧnh hưӣng cӫa lӵc ma sát đӃn lӵc kҽp rҩt lӟn.
Trong trưͥng hͫp s͵ dͭng c̫ hai kh͙i  như hình vͅ:




 




 




Công thӭc xác đӏnh các phҧn lӵc:

sin  ß   cos  ß
Ni Rn
sin(1 õ  2 )  2  cos(1 õ  2 )

Trong đó i, , k = 1, 2

Vӟi i, không trùng nhau.

Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc đӥ bӣi cơ cҩu kҽp nên lӵc ma sát ҧnh hưӣng rҩt ít đӃn lӵc kҽp.
Khi v̵t ḱp đưͫc đ͓nh v͓ b̹ng kh͙i , giͷ b̹ng cơ c̭u hãm:








 Công thӭc xác đӏnh phҧn lӵc:

1  90 0

2 

sin
: … cos

1  n
cos
 2 sin

1
2  n
cos
 2 … sin

Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc đӥ bӣi cơ cҩu hãm nên lӵc ma sát ҧnh hưӣng nhҩt đӏnh đӃn lӵc kҽp
Khi v̵t ḱp đưͫc giͷ b̹ng hai ṱm ph̻ng d͹a vào ma sát:

 



Công thӭc xác đӏnh lӵc kҽp:

1 
2  0
n
1   2 
2…
Đһc điӇm: đӕi tưӧng đӵơc giӳ bӣi lӵc ma sát, ҧnh hưӣng cӫa lӵc ma sát đӃn lӵc kҽp rҩt lӟn.
-c Tính lӵc dүn đӝng:
Lӵc dүn đӝng do cơ cҩu dүn đӝng sinh ra, đһt lên đҫu vào cӫa tay kҽp. Yêu cҫu lӵc kҽp đӫ
lӟn giӳ vұt trong tư thӃ làm viӋc, thông qua các quan hӋ cơ bҧn cӫa cơ cҩu, các cơ cҩu thông
dөng như nêm, đòn, thanh răng đưӧc tính lӵc kҽp như sau:
ͣi cơ c̭u nêm:





|

 
Trưӡng hӧp chung (dùng nêm mӝt bên) lӵc kҽp tӕi thiӇu tính như sau:
 m

M
ß 1
ß tg ( õ È )
P
bÒ p

Trưӡng hӧp hai nêm đӕi xӭng,lӵc kҽp nhân đôi:

2 M ß tg ( õ È )
P
bÒ p

Trong các công thӭc trên:

-c m: S͙ càng ḱp d̳n đ͡ng b̹ng chêm;
-c Ò p 0,9

-c   4 : 8 0 là góc nêm;

-c È 1010á khi dùng ͝ trưͫt, È 30 khi dùng ͝ lăn;

Trưͥng hͫp dùng đòn ḱp:
Đòn kҽp có thӇ có mӝt trong hai kӃt cҩu điӇn hình sau:

O
O

m

m





 

 
Trưӡng hӧp chung, có m đòn kҽp tác đӝng lên đӕi tưӧng đӗng thӡi:

,

ß 1
ß cos 


bÒ p

Trưӡng hӧp có hai đòn kҽp, kӃt cҩu đӕi xӭng:

2 M ß cos
P vӟi Ò  0,9 : 0,95
bÒ p

Trưͥng hͫp dùng cơ c̭u thanh răng:

 O


O






  

Trưӡng hӧp chung có m đòn kҽp dүn đӝng bҵng quҥt răng ± thanh răng:
m
2 M ß
ß 1
P
mc ³ cÒ p

Trưӡng hӧp có hai cơ cҩu giӕng nhau, bӕ trí đӕi xӭng:

4 ß

 lҩy Ò  0,94

c ³ cÒ p

Các kí hiӋu dùng trong mөc này:

-c m: S͙ lưͫng m͗ ḱp;
-c Ni: Ò͹c ti͇p xúc giͷa m͗ ḱp và v̵t `N), tra b̫ng k͇ ti͇p;
-c M : Mô men ḱp `N.m) cͯa m͗ ḱp thͱ ß tính theo công thͱc:
k
Mß N
i 1
i cos  i [ ai tg i ci   ( ai $ci tg i )]

-c k: S͙ đi͋m ti͇p xúc;

-c È : Góc ma sát quy đ͝i có tính đ͇n l͹c c̫n trên các ch͙t cͯa đòn;
-c  : Góc nêm;

-c Ò p : Hi͏u sṷt cͯa cơ c̭u;

-c  : Góc nghiêng cͯa đòn;

-c mc zc : Mô đun và s͙ răng cͯa qu̩t răng;
-c Tính ӭng suҩt t
p xúc:
Tính ӭng suҩt tiӃp xúc là đӇ khӕng chӃ ӭng suҩt tiӃp xúc lӟn nhҩt, nhӓ hơn giá trӏ phá hӓng
chi tiӃt tҥi điӇm tiӃp xúc. Trong mӝt sӕ trưӡng hӧp, nhҩt là khi kҽp nhӡ lӵc ma sát thì ӭng suҩt
tiӃp xúc khá lӟn. ĐiӅu đó có thӇ dүn đӃn phá hӓng chi tiӃt hoһc mӓ kҽp, nhҩt là các chi tiӃt
đãgia công tinh. Công thӭc tính ӭng suҩt xây dӵng trên có sӣ dҥng tiӃp xúc, diӋn tích tiӃp xúc
giӳa chi tiӃt và mӓ kҽp.


u u

    

Ӣ hình 1, chi tiӃt và mӓ kҽp tiӃp xúc đưӡng, ӭng suҩt phát sinh tính theo công thӭc:
 q 2 l
þ  0.418 (  )
l ï r
Ӣ hình 2, chi tiӃt và mӓ kҽp tiӃp xúc 2 đưӡng, ӭng suҩt phát sinh tính theo công thӭc:
NE q 2 l
þ 0.418 (  )
l d r
Ӣ hình 3, chi tiӃt và mӓ kҽp tiӃp xúc đưӡng, ӭng suҩt phát sinh tính theo công thӭc:
2 NE q
þ 0.418
ld
Ӣ hình sӕ 4, tiӃp xúc điӇm và tiӃp xúc đưӡng cong, ӭng suҩt phát sinh tính chung như sau:

NE q2 d
þ m3 2
khi cr
r 2
Trong đó:
N: l͹c ti͇p xúc giͷa m͗ ḱp và v̵t `N):
Eq: mô đun đàn h͛i quy đ͝i cͯa v̵t li͏u m͗ ḱp và v̵t;
l: B͉ r͡ng cͯa m͗ ḱp `cm);
d: Đưͥng kính cͯa v̵t `cm);
r: Bán kính cͯa đ̯u m͗ ḱp `cm);
m: H͏ s͙ phͭ thu͡c vào t͑ s͙ 2r/d `tra b̫ng);
Mô đun đàn h͛i cͯa v̵t li͏u đ͙i tưͫng Er và cͯa m͗ ḱp Em theo công thͱc:
2 Ev Em
Eq
Ev õ Em
Bҧng giá trӏ hӋ sӕ m, theo tӍ sӕ 2r/d:
2r/d 1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.05
m 0.388 0.4 0.42 0.44 0.468 0.49 0.536 0.6 0.716 0.97 1.98

5.4.3.2. Tính to n tay kҽp chân không và đ
n tӯ:

Tính lӵc kҽp chân không:
Lӵc kҽp đưӧc tính theo công thӭc:

 k p tx (
| :
b ) (N)
 Trong đó:
kp: là hӋ sӕ tính đӃn sӵ thay đәi áp suҩt khí quyӇn và tình trҥng kín khít cӫa mһt tiӃp xúc, lҩy
bҵng 0,85
Ftx: DiӋn tích giӳa đҫu kҽp và vұt, thưӡng lҩy bҵng 0,6 ± 0,7 diӋn tích tiӃp xúc thӵc tӃ
Pa: Áp suҩt khí quyӇn
Pb: Áp suҩt dư trong buӗng hút.
Vӟi hӋ thӕng nӕi giӳa buӗng hút vӟi bơm có gioăng kín khít thì áp suҩt dư lҩy bҵng áp suҩt
chân không cӫa bơm. NӃu không đҥt đưӧc yêu cҫu trên thì có thӇ lҩy:
pa ± pb = (3,0 ± 3,5) (N/cm2 )
Tính lӵc kҽp đ
n tӯ:
Lӵc kҽp đưӧc tính theo công thӭc:
I n2
P (N)
25 ( Rk õ Rl )
Trong đó:
In: Sӕ ampe ± vòng cӫa cuôn dây nam châm
F: DiӋn tích tiӃp xúc giӳa cӵc nam châm và vұt
Rk, Rl: tӯ trӣ cӫa không khí và cӫa lõi thép trong mҥch tӯ
NӃu trong vұt liӋu sҳt tӯ có các tҥp chҩt P, S, Mn, Ni thì tӯ trӣ tăng, lӵc kҽp sӁ bӏ giҧm.

Chương 6: H thӕng đ
Ӆu kh
n robot (5 tiӃt)

Trong các chương trưӟc đã tұp trung giҧi quyӃt các vҩn đӅ vӅ cҩu trúc đӝng hӑc, đӝng lӵc
hӑc, thiӃt kӃ quӻ đҥo cӫa tay máy. ĐӇ tay máy có thӇ hoҥt đӝng tuân theo các chương trình
đӏnh sҹn cҫn có bӝ điӅu khiӇn. ĐӇ điӅu khiӇn đưӧc robot phҧi có 4 yӃu tӕ:
-c HӋ thӕng phát đӝng (Actuator), và hӋ thӕng chҩp hành (Driver, motor).
-c HӋ thӕng cҧm biӃn (sensors).
-c Bӝ điӅu khiӇn (Controller), gӗm phҫn cӭng và phҫn mӅm hӋ thӕng.
-c Chương trình điӅu khiӇn.
Dưӟi đây lҫn lưӧt trình bày tӯng vҩn đӅ.
c H thӕng chҩp hành:
ChuyӇn đӝng cӫa các khӟp trong tay máy đưӧc thӵc hiӋn bӣi hӋ thӕng chҩp hành, nó gӗm
các bӝ phұn sau:
-c Nguӗn điӋn (nguӗn năng lưӧng nói chung).
-c Bӝ khuyӃch đҥi công suҩt.
-c Đӝng cơ.
-c TruyӅn đӝng cơ khí.
Dưӟi đây là sơ đӗ ghép nӕi hӋ thӕng chҩp hành, trong đó có thӇ hiӋn sӵ chuyӇn đәi năng
lưӧng:
Nguӗn điӋn
Pp
Pc KhuyӃch đҥi Pa Pm Pu
Đӝng cơ TruyӅn dүn cơ khí
công suҩt
Pda Pds Pdt

ĐӇ thӇ hiӋn quan hӋ chung, kí hiӋu Pc là tín hiӋu điӅu khiӇn (thưӡng là tín hiӋu điӋn) Pu là
công suҩt cơ hӑc cҫn thiӃt đӇ làm chuyӇn đӝng khӟp. Các đҥi lưӧng trung gian gӗm:
Công suҩt điӋn cung cҩp cho đӝng cơ (thӫy lӵc, hoһc khí nén) Pa
Công suҩt nguӗn P p (thưӡng có cùng bҧn chҩt vұt lí vӟi Pa)
Công suҩt cơ hӑc do đӝng cơ phát ra Pm
Ngoài ra còn có các loҥi công suҩt tәn hao trên các khâu trung gian như:
KhuyӃch đҥi công suҩt đӝng cơ và truyӅn dүn Pda Pds Pdt.
Xuҩt phát điӇm đӇ chӑn các khâu trong hӋ thӕng chҩp hành là công suҩt cơ khí P n đӇ đҧm bҧo
lӵc và vұn tӕc chuyӇn đӝng cӫa các khӟp. Sau đây trình bày khái quát chӭc năng cӫa các cөm
chính trong hӋ thӕng.
c TruyӅn dүn cơ khí:
ChuyӇn đӝng tҥi các khӟp cӫa tay máy thưӡng có vұn tӕc thҩp và đòi hӓi mômen xoҳn lӟn
trong khi các đӝng cơ thưӡng làm viӋc vӟi tӕc đӝ vòng quay lӟn và mô men xoҳn nhӓ. Vì vұy
giӳa đӝng cơ và khӟp thưӡng có bӝ phұn biӃn tӕc đӇ sӱ dөng vùng làm viӋc có lӧi nhҩt cӫa
đӝng cơ. Thông qua bӝ phұn truyӅn dүn này, công suҩt pm trӣ thành pu và bӏ tәn hao mӝt
lưӧng pdt do ma sát.Khi chӑn hình thӭc truyӅn dүn cҫn căn cӭ vào công suҩt cҫn thiӃt, loҥi
chuyӇn đӝng cӫa khӟp và vӏ trí đһt đӝng cơ so vӟi khӟp, vì bӝ phұn truyӅn dүn không chӍ biӃn
đәi công suҩt mà cҧ dҥng chuyӇn đӝng, chҷng hҥn chuyӇn biӃn chuyӇn đӝng quay cӫa đӝng
cơ thành chuyӇn đӝng tӏnh tiӃn trong khӟp. NӃu khéo bӕ trí đӝng cơ và truyӅn dүn có thӇ
giҧm tiêu hao năng lưӧng. Trong robot thưӡng sӱ dөng các loҥi cơ cҩu sau:
- Cơ cҩu trөc vít bánh vít, cho phép đәi phương trөc và tҥo tính tӵ hãm cho cҩu trúc.
- Cơ cҩu vít me đai ӕc, cho phép biӃn chuyӇn đӝng quay tròn cӫa trөc đӝng cơ thành chuyӇn
đӝng tӏnh tiӃn cӫa khӟp trưӧt, cơ cҩu này cũng tҥo đưӧc tính tӵ hãm trong các dӏch chuyӇn
thҷng đӭng. ĐӇ giҧm ma sát có thӇ sӱ dөng cơ cҩu vít me đai ӕc bi, cơ cҩu này thưӡng đưӧc
lҳp có đӝ dôi đӇ điӅu chӍnh sӭc căng ban đҫu và tăng đӝ cӭng vӳng.
- TruyӅn đӝng đai răng và truyӅn đӝng xích cho phép đһt đӝng cơ xa trөc khӟp. Lӵc căng đai
gây tҧi trӑng hưӟng kính lên trөc và gӕi đӥ nên chӍ dùng khi lӵc nhӓ và vұn tӕc chuyӇn đӝng
lӟn. Ngưӧc lҥi xích hay bӏ dao đӝng nên thưӡng dùng khi vұn tӕc nhӓ.
- Cơ cҩu khâu khӟp như cơ cҩu bӕn khâu bҧn lӅ, cơ cҩu con trưӧt, đòn bҭy.., cũng là nhӳng cơ
cҩu rҩt thưӡng sӱ dөng trong robot.
Vӟi giҧ thiӃt chuyӇn đӝng không có khe hӣ và không có trưӧt, tӍ sӕ truyӅn cӫa các bӝ
truyӅn cơ khí là không đәi.
Ngày nay ngưӡi ta thưӡng gҳn trӵc tiӃp rotor cӫa đӝng cơ tuyӃn tính lên trөc cӫa khӟp mà
không qua truyӅn dүn cơ khí trung gian, điӅu đó loҥi trӯ đưӧc ҧnh hưӣng cӫa khe hӣ và biӃn
dҥng do truyӅn dүn cơ khí sinh ra. Tuy nhiên nó đòi hӓi các giҧi pháp kӻ thuұt điӅu khiӇn đӇ
duy trì quan hӋ tuyӃn tính truyӅn đӝng trong dҧi rӝng. TruyӅn đӝng trӵc tiӃp còn chưa phә
biӃn trong robot vì lí do kӃt cҩu.
6.1.2. Đӝng cơ:
Đӝng cơ là nguӗn tҥo đông lӵc chuyӇn đӝng cho các khӟp. Tùy thuӝc dҥng năng lưӧng sӱ
dөng, ngưӡi ta thưӡng sӱ dөng các loҥi đӝng cơ khí nén, đӝng cơ thӫy lӵc và đӝng cơ điӋn.
Trong kӻ thuұt robot ngưӡi ta sӱ dөng các đӝng cơ công suҩt tӯ vài chөc wat đӃn hàng chө
kilowat. Do đһc điӇm sӱ dөng trong robot, chҷng hҥn yêu cҫu bám sát quӻ đҥo thiӃt kӃ, đӏnh
vӏ chính xác nên các đӝng cơ đưӧc sӱ dөng phҧi đáp ӭng các tính chҩt sau:
-c Quán tính nhӓ và tӍ sӕ tiêu hao / trӑng lưӧng cao.
-c Có khҧ năng chӏu quá tҧi là xung lӵc.
-c Có khҧ năng gia tӕc tӕt.
-c Dҧi tӕc đӝ làm viӋc rӝng tӯ 1 ± 10.000 (v/p).
-c Đӝ chính xác đӏnh vӏ cao (ít nhҩt 1/1000 vòng tròn).
-c Có thӇ làm viӋc trơn tru ӣ vұn tӕc thҩp.
Đӝng cơ khí nén khó đáp ӭng đưӧc các yêu cҫu trên, vì không thӇ khҳc phөc đưӧc tính nén
đưӧc cӫa môi chҩt thӇ khí. Chúng chӍ đưӧc dùng cho các chuyӇn đӝng đóng mӣ, ví dө dùng
cho tay kҽp hoһc chuyӇn đӝng điӇm - điӇm.
Đӝng cơ điӋn gӗm các loҥi mӝt chiӅu, xoay chiӅu thông dөng, đӝng cơ servo, trong đó
đӝng cơ servo đưӧc dùng thông dөng hơn cҧ. Đӝng cơ servo khác vӟi đӝng cơ thưӡng ӣ chӛ
nó đưӧc điӅu khiӇn phҧn hӗi bҵng mӝt hӋ thӕng điӅu khiӇn điӋn tӱ có phҧn hӗi, tín hiӋu phҧn
hӗi lҩy tӯ các sensor vұn tӕc, hoһc các sensor vӏ trí giám sát liên tөc vӏ trí tương đӕi giӳa rotor
và stator, trên cơ sӣ đó sinh ra tín hiӋu điӅu khiӇn vұn tӕc và chiӅu quay cӫa rotor. Đӝng cơ
servo có đһc tính đӝng lӵc hӑc tӕt, kӃt cҩu đơn giҧn làm viӋc tin cұy nên ngày càng đưӧc ưa
dùng. Đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu cә điӇn không đӵơc ưa chuӝng vì có bӝ góp điӋn gây nhiӅu
phiӅn phӭc khi sӱ dөng, có thӇ thay thӃ loҥi này bҵng đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu không cә góp.
 Đӝng cơ bưӟc do có công suҩt nhӓ, đӝ chính xác thҩp do không có mҥch phҧn hӗi vӏ trí, do
đһc tính đӝng lӵc hӑc phө thuӝc tҧi trӑng, có hiӋn tưӧng bӓ bưӟc khi tҧi lӟn. loҥi đӝng cơ này
rҿ tiӅn hơn đӝng cơ servo nên thưӡng đưӧc dùng cho nhӳng nơi không đòi hӓi đӝ chính xác
cao.
Đӝng cơ thӫy lӵc có các đһc tính tương đương vӟi đӝng cơ điӋn, có thӇ trӵc tiӃp sinh ra
chuyӇn đӝng tӏnh tiӃn và chuyӇn đӝng quay. Mһc dù vӅ căn bҧn đӝng cơ điӋn và đӑng cơ thӫy
lӵc tương đương nhau song chúng khác nhau vӅ đһc điӇm sӱ dөng:
Đӝng cơ điӋn có các ưu điӇm sau:
-c DӉ cung cҩp năng lưӧng vì hӋ thӕng điӋn có ӣ khҳp nơi
-c Giá rҿ, chӫng loҥi phong phú và dҧi công suҩt rӝng
-c HiӋu suҩt biӃn đәi năng lưӧng cao
-c DӉ sӱ dөng và chăm sóc
-c Không gây ô nhiӉm môi trưӡng
Bên cҥnh đó chúng có các nhưӧc điӇm sau:
-c Phát nhiӋt ӣ trҥng thái tĩnh hoһc khi tӕc đӝ thҩp do đó phҧi dùng phanh.
-c Cҫn bҧo vӋ đһc biӋt nӃu làm viӋc trong môi trưӡng dӉ cháy.
Ngưӧc lҥi đӝng cơ thӫy lӵc có ưu điӇm:
-c Làm viӋc tӕt ӣ trҥng thái tĩnh và tӕc đӝ thҩp mà không phát nhiӋt.
-c Tӵ bôi trơn và làm mát tӕt nhӡ sӵ lưu thông cӫa chҩt lӓng khi làm viӋc.
-c An toàn trong mӑi môi trưӡng.
-c Có công suҩt riêng theo trӑng lưӧng cao.
Bên cҥnh đó chúng có các nhưӧc điӇm sau:
-c Cҫn trҥm cung cҩp thӫy lӵc riêng.
-c Đҳt tiӅn, ít chӫng loҥi, khó lҳp đһt chăm sóc và bҧo trì.
-c HiӋu suҩt biӃn đәi năng lưӧng thҩp.
-c DӉ gây ô nhiӇm môi trưӡng do dҫu trong hӋ thӕng dò gӍ khi vұn hành, hoһc có dҫu thҧi
khi sӱa chӳa bҧo dưӥng.
Xét vӅ khía cҥnh điӅu khiӇn và vұn hành đӝng cơ điӋn dӉ điӅu khiӇn và có thӇ thay đәi
chӃ đӝ làm viӋc mӝt cách linh hoҥt. Đһc tính đӝng lӵc cӫa đӝng cơ thӫy lӵc còn phө thuӝc
vào nhiӋt đӝ dҫu. Đӝng cơ điӋn làm viӋc tӕt ӣ tӕc đӝ cao và tҧi trӑng nhӓ nên thưӡng phҧi
dùng truyӅn đӝng cơ khí trung gian. Ngưӧc lҥi đӝng cơ thӫy lӵc làm viӋc tӕt khi tӕc đӝ
thҩp và tҧi trӑng lӟn nên thưӡng truyӅn đӝng trӵc tiӃp.
6.1.3.c Khuych đҥ
công suҩt:
KhuyӃch đҥi công suҩt có chӭc năng biӃn đәi trҥng thái năng lưӧng cӫa nguӗn cung cҩp
sao cho phù hӧp vӟi yêu cҫu cӫa đӝng cơ. Công suҩt cung cҩp tӍ lӋ vӟi tín hiӋu điӅu khiӇn pc
và thưӡng lӟn hơn công suҩt điӅu khiӇn nên bӝ biӃn đәi này có tên là bӝu khuӃch đҥi công
suҩt. Mӝt bӝ phұn công suҩt vào, gӗm pc và pp, sau khi biӃn đәi đưӧc cung cҩp cho đӝng cơ
(pa). Phҫn khác (pda) bӏ tәn thҩt trên bҧn thân bӝ biӃn đәi.
Đӕi vӟi đӝng cơ điӋn, bӝ biӃn đәi thưӡng phҧi biӃn đәi điӋn năng dưӟi dҥng xoay chiӅu
thông dөng, thí dө 230/380 V ± 50 Hz thành điӋn mӝt chiӅu (cho đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu)
hoһc thành điӋn xoay chiӅu vӟi điӋn áp và tҫn sӕ thích hӧp (cho đӝng cơ xoay chiӅu). Các bӝ
biӃn đәi dùng cho đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu đưӧc gӑi là AC to DC converter hay là chopper.
Đӝng cơ thӫy lӵc thưӡng đưӧc điӅu khiӇn bҵng cách thay đәi lưu lưӧng chҩt lӓng cung cҩp
cho nó. Cơ cҩu điӅu khiӇn thưӡng là các van tiӃt lưu, cho phép thay đәi lưu lưӧng theo tín
hiӋu điӋn.
6.1.3.c Nguӗn cung cҩp chính:
NhiӋm vө cӫa nguӗn cung cҩp chính là cung cҩp năng lưӧng tӟi đҫu vào cӫa bӝ biӃn đәi.
NӃu là điӋn năng thì nguӗn cung cҩp thưӡng là biӃn áp. NӃu dùng dòng điӋn mӝt chiӅu thì
phҧi có chӍnh lưu.
Nguӗn cung cҩp cho đӝng cơ thӫy lӵc là trҥm bơm các loҥi, như bơm bánh răng, bơm cánh
gҥt, bơm piston«TruyӅn đӝng cho chúng là các đӝng cơ sơ cҩp, thưӡng là các đӝng cơ điӋn
xoay chiӅu không đӗng bӝ. Ngoài ra trong hӋ thӕng cung cҩp còn có bӇ chӭa, bӝ lӑc, van an
tòan, van tràn«giúp cho hӋ thӕng làm viӋc đưӧc әn đӏnh, an toàn. Vai trò cӫa chúng giӕng
như tө điӋn là phҷng và các kiӇu bӝ lӑc khác trong hӋ thӕng.
6.2.c Đ
Ӆu kh
n đӝng cơ servo:
Vì đӝng cơ điӋn và đӝng cơ thӫy lӵc đưӧc dùng nhiӅu nhҩt trong kĩ thuұt robot, trong phҫn
này giӟi thiӋu sâu hơn vӅ mô hình toán hӑc và sơ đӗ điӅu khiӇn cӫa chúng.
6.2.1. Đ
Ӆu kh
n đӝng cơ đ
n:
Các loҥi đӝng cơ điӋn phә biӃn bao gӗm đӝng cơ điӋn xoay chiӅu có cә góp, đӝng cơ điӋn
xoay chiӅu đӗng bӝ và không đӗng bӝ. Các đӝng cơ điӋn dùng trong điӅu khiӇn tӵ đӝng cҫn ó
nhӳng tính chҩt đһc biӋt, như dӉ điӅu khiӇn, quán tính nhӓ, có thӇ làm viӋc әn đӏnh ӣ tӕc đӝ
thҩp hoһc trong trҥng thái tĩnh.
Tuy có sӵ khác nhau vӅ kӃt cҩu và nguyên lí làm viӋc, đӝng cơ điӋn mӝt chiӅu và đӝng cơ
servo có thӇ đưӧc mô hình hóa giӕng nhau. Thông qua biӃn phӭc s, sӵ cân bҵng điӋn cӫa phҫn
ӭng đưӧc mô tҧ bӣi phương trình:
Va (R a õ sL a )I a õ Vg

Trong đó:
a , Ra , Òa , I a lҫn lưӧt là điӋn áp, điӋn trӣ, điӋn kháng và dòng điӋn phҫn ӭng.

g là sӭc điӋn đӝng phҫn ӭng, tӹ lӋ vӟi vұn tӕc góc “ cӫa rotor:
 Vg k v“

HӋ sӕ kv thӇ hiӋn quan hӋ giӳa vұn tӕc góc cӫa rotor vӟi sӭc điӋn đӝng. Nó phө thuӝc kӃt cҩu
cӫa đӝng cơ và tính chҩt điӋn tӯ cӫa phҫn cҧm.
Tương tӵ phương trình cân bҵng cơ hӑc cӫa đӝng cơ có dҥng:

m (sI m  m )“ 
m k l Ia

Trong đó: m và r là momen chӫ đӝng và momen phҧn lӵc, Im và m là momen quán tính
và hӋ sӕ cҧn nhӟt trên trөc đӝng cơ. HӋ sӕ tӹ lӋ kl biӇu diӉn quan hӋ giӳa momen cӫa đӝng cơ
và dòng điӋn phҫn ӭng. Trong hӋ đơn vӏ SI, giá trӏ cӫa nó bҵng kv.
Đӕi vӟi bӝ phұn khuӃch đҥi công suҩt, quan hӋ giӳa điӋn áp vào Vc và điӋn áp phҫn ӭng Va
chính là hàm truyӅn
Va Gv
Vc l  sTv
Trong đó: Gv là hӋ sӕ điӋn áp
Tv là hҵng sӕ thӡi gian. Giá trӏ cӫa Tv nhӓ so vӟi hҵng sӕ thӡi gian khác cӫa hӋ
thӕng nên có thӇ bӓ qua. Ví dө nӃu dùng bӝ biӃn tҫn trong khoҧng ( 10  100 ) kHz thì giá trӏ
cӫa Tv nҵm trong khoҧng ( 10 :5  100 :4 ) giây.
Sơ đӗ hình khӕi cӫa đӑng cơ servo vӟi khuӃch đҥi công suҩt đưӧc thӇ hiӋn trong hình 6.2
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Trong sơ đӗ trên, bên cҥnh các khӕi thӇ hiӋn các quan hӋ nói trên, còn có các yӃu tӕ sau:
-c Vòng phҧn hӗi dòng điӋn phҫn ӭng thông qua bӝ biӃn đәi ki giӳa cuӝn dây phҫn ӭng và
khuӃch đҥi công suҩt.
-c Khӕi hiӋu chӍnh dòng điӋn Ci(s) có đһc tính phi tuyӃn ӣ trҥng thái bão hòa.
Vòng phҧn hӗi đưӧc dùng vӟi 2 mөc đích. Mӝt mһt, điӋn áp V¶c đóng vai trò điӋn áp
chuҭn. NӃu chӑn Ci(s) thích hӧp thì đӝ trӉ cӫa Ia so vӟi V¶c sӁ nhӓ hơn đӝ trӉ giӳa Ia và Vc.
Mһt khác, tính phi tuyӃn ӣ trҥng thái bão hòa cho phép hҥn chӃ sӵ tăng cӫa V¶ c. Nó có tác
dөng như bӝ hҥn chӃ dòng điӋn, bҧo vӋ khӕi khuӃch đҥi công suҩt.
Tӯ sơ đӗ trên, bҵng cách chӑn Ci(s), có thӇ nhұn đưӧc hӋ điӅu khiӇn vұn tӕc hoһc hӋ điӅu
khiӇn momen.
NӃu ki = 0, và nӃu hӋ sӕ cҧn nhӟt rҩt nhӓ so vӟi hӋ sӕ hãm điӋn năng, nghĩa là (Fm <<
kv kl/Ra), đӗng thӡi đһt K = C i(0)Gv và giҧ thiӃt Cr = 0 thì dүn tӟi trҥng thái đi͉u khi͋n v̵n t͙c:

 v ác
kv
nӃu ki # 0 và chӑn hàm truyӅn dòng điӋn rҩt lӟn (Kki >> Ra) sӁ dүn tӟi trҥng thái đi͉u khi͋n
momen:
 kl á kv
m  ( v c :
)
ki

Vì thưӡng có giá trӏ lӟn nên momen hҫu như không phө thuӝc vào vұn tӕc góc.
Vӟi các điӅu kiӋn trên, nhұn đưӧc sơ đӗ điӅu khiӇn vұn tӕc và điӅu khiӇn momen như trong
các hình 6.3 và 6.4.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Tӯ các sơ đӗ trên, có mӕi quan hӋ giӳa các đҥi lưӧng vào (điӋn áp điӅu khiӇn Vc, momen
phҧn ӭng r) vӟi các đҥi lưӧng ra, là vұn tӕc góc

-c Đӕi vӟi điӅu khiӇn vұn tӕc:

a
kv k vk l

 á
:
I c
I r
1 s a m 1 s a m
k vkl k vk l
-c Đӕi vӟi điӅu khiӇn momen:
kl 1
k

 i m c
á
: m
r
I Im
1 s m 1 s
m m

6.2.2. Đ
Ӆu kh
n đӝng cơ thuӹ lӵc:

Các đӝng cơ thuӹ lӵc đӅu đưӧc điӅu khiӇn bҵng cách thay đәi lưu lưӧng dҫu qua bơm. Bҩt
kӇ sӵ khác nhau vӅ cҩu trúc vұt lý, các mӕi quan hӋ cơ bҧn giӳa lưu lưӧng và áp suҩt, chuyӇn
đӝng cӫa chҩt lӓng và chuyӇn đӝng cӫa các chi tiӃt, sӵ cân bҵng cơ hӑc cӫa các chi tiӃt đӅu
xuҩt phát tӯ đҥo hàm quan hӋ vào/ra.
Giҧ sӱ Q là lưu lưӧng cung cҩp, Qm là lưu lưӧng vào đӝng cơ, Ql là lưu lưӧng tәn hao do
lӑt dҫu trên bơm, Qc là lưu lưӧng tәn hao do tính nén đưӧc cӫa dҫu, ta nhұn đưӧc phương
trình cân bҵng lưu lưӧng như sau:
Q = Qm + Ql + Qc
Các đҥi lưӧng tәn hao Ql và Qc đưӧc tính đӃn khi hӋ thӕng làm viӋc dưӟi áp suҩt cao, cӥ
hàng trăm atmosphe.
Gӑi P là chênh lӋch áp suҩt giӳa đҫu ra và đҫu vào cӫa bơm do tҧi, ta có quan hӋ
Ql = klP
Tәn hao lưu lưӧng do tính nén đưӧc cӫa chҩt lӓng tӹ lӋ vӟi thӇ tích tӭc thӡi cӫa chҩt lӓng V
và áp suҩt P thông qua hӋ sӕ nén  và biӃn phӭc s:
Qc VsP

Tӯ đó ta thҩy rҵng hӋ sӕ tӹ lӋ kc =  V giӳa đҥo hàm theo thӡi gian cӫa áp suҩt P và lưu
lưӧng Qc phө thuӝc vào thӇ tích V cӫa chҩt lӓng. Vì vұy, đӕi vӟi đӝng cơ quay thì kc là hҵng
sӕ, còn đӕi vӟi đӝng cơ tӏnh tiӃn thì V thay đәi nên phҧn ӭng cӫa hӋ thӕng tuǤ thuӝc điӇm
công tác.
Lưu lưӧng chҩt lӓng vào đӝng cơ tӹ lӋ vӟi lưӧng biӃn thiên trong mӝt đơn vӏ thӡi gian cӫa
thӇ tích chҩt lӓng trong bӇ chӭa. Mһt khác lưӧng biӃn thiên này lҥi tӹ lӋ vӟi vұn tóc góc cӫa
đӝng cơ. Cuӕi cùng nhұn đưӧc:
Qm k q“

ĐiӅu kiӋn cân bҵng cơ hӑc cӫa các chi tiӃt chuyӇn đӝng đưӧc mô tҧ bҵng phương trình :
Cm (sI m  m )“  C r
Cuӕi cùng thì momen cӫa đӝng cơ tӹ lӋ vӟi đӝ chênh lӋcháp suҩt cӫa bơm:
Cm klP
Đӕi vӟi van điӅu khiӇn, hàm truyӅn giӳa vӏ trí X cӫa van và điӋn áp điӅu khiӇn Vc đưӧc xác
đӏnh như sau:
X s
Vc 1  sTs
Vì hҵng sӕ thӡi gian Ts rҩt nhӓ (cӥ mili giây) so vӟi hҵng sӕ thӡi gian khác cӫa hӋ thӕng,
nên s đưӧc coi là hӋ sӕ truyӅn tương đương cӫa van và quan hӋ giӳa Vc và X tuyӃn tính.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Trên cơ sӣ các phương trình đã nêu có thӇ xây dӵng sơ đӗ khӕi cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn
đӝng cơ thuӹ lӵc, gӗm van, bӝ phân phӕi, đӝng cơ như trong hình 6.5. So sánh hình 6.2 vӟi
hình 6.5 có thӇ nhұn ra sӵ tương tӵ vӅ đһc tính đӝng lӵc hӑc cӫa đӝng cơ thuӹ lӵc và đӑng cơ
điӋn. Tuy nhiên điӅu đó không có nghĩa là có th͋ dùng đ͡ng cơ thuͽ l͹c đ͋ đi͉u khi͋n v̵n t͙c
và đi͉u khi͋n momen thay cho đ͡ng cơ đi͏n. VӅ hình thӭc thì mҥch phҧn hӗi áp suҩt cӫa đӝng
cơ thuӹ lӵc tương tӵ mҥch phҧn hӗi dòng trong đӝng cơ điӋn, nhưng không thӇ thay đәi kӃt
cҩu cӫa panel thuӹ lӵc mӝt cách dӉ dàng như đӕi vӟi bҧng mҥch điӋn.
6.3. H thӕng cҧ b
n
ĐiӅu khiӇn tӵ đӝng luôn đòi hӓi sӵ giám sát hӋ thӕng hoһc quá trình. HӋ thӕng đo các đҥi
lưӧng, đҥi diӋn cho trҥng thái làm viӋc cӫa robot và cho sӵ tương tác cӫa nó vӟi môi trưӡng,
ҧnh hưӣng rҩt lӟn đӃn tính năng kӻ thuұt cӫa robot và phҧi đưӧc chӑn tương ӭng vӟi yêu cҫu
điӅu khiӇn. Tuy nhiên, đo lưӡng là mӝt lĩnh vӵc chuyên sâu cӫa kӻ thuұt tӵ đӝng hóa, đã có
môn hӑc và các tài liӋu riêng vӅ sensor. Trong chương trình này chӍ đӅ cұp đӃn các khái niӋm,
phân loҥi chung và nguyên tҳc làm viӋc cӫa mӝt sӕ loҥi sensor hay gһp trong kӻ thuұt robot.
6.3.1. Kh
n
 và phân loҥ
cҧ b
n
* Các khái niӋm:
 Cҧm biӃn là thiӃt bӏ dùng đӇ nhұn giá trӏ cӫa đҥi lưӧng vұt lý cҫn đo và biӃn đәi nó thành
tín hiӋu mà thiӃt bӏ đo hay điӅu khiӇn có thӇ xӱ lý đưӧc.
Như vұy, cҧm biӃn có hai chӭc năng: ¼c̫m´, nghĩa là nhұn tín hiӋu cҫn đo và ¼bi͇n´,
nghĩa là chuyӇn đәi dҥng và giá trӏ cӫa tín hiӋu đӇ sҹn sàng cung cҩp cho thiӃt bӏ hiӇn thӏ hay
xӱ lý tiӃp theo. Có nhiӅu đҥi lưӧng vұt lý, như lӵc, rung đӝng, thành phҫn hóa hӑc,« rҩt khó
đo trӵc tiӃp mӝt môi cách chính xác và rҿ tiӅn. Ngưӡi ta phҧi chuyӇn chúng sang đҥi lưӧng
tương đương khác, thưӡng là đҥi lưӧng điӋn như điӋn áp, dòng điӋn, điӋn trӣ đӇ dӉ sӱ dөng
các thiӃt bӏ hiӋn thӏ và xӱ lý chuҭn, thông dөng và rҿ tiӅn. Dҥng và giá trӏ tín hiӋu xuҩt ra cӫa
các cҧm biӃn thưӡng đưӧc chuҭn hóa đӇ dӉ ghép nӕi vào các mҥch xӱ lý tiӃp theo.
Cҧm biӃn còn có tên khác, như đ̯u đo, sensor,... Tӯ có gӕc Anh sensor đã đưӧc phә cұp
rӝng rãi trên thӃ giӟi, kӇ cҧ trong các tài liӋu xuҩt bҧn ӣ ViӋt Nam.
Sensor là tên gӑi chung cӫa Sw
tch và Transducer. Switch là thiӃt bӏ đóng mӣ, thưӡng gӑi
là công tҳc, chӍ có hai trҥng thái tín hiӋu ra là đóng và mӣ. Transducer là thiӃt bӏ biӃn đәi. Tín
hiӋu ra và tín hiӋu vào cӫa nó có thӇ khác nhau vӅ giá trӏ bҧn chҩt vұt lý và giá trӏ, nhưng
không khác nhau vӅ quy luұt biӃn thiên theo thӡi gian. Ví dө vӟi cùng tín hiӋu vào là áp suҩt
không khí, Switch có trҥng thái đóng nӃu áp suҩt p  po, có trҥng thái mӣ nӃu p ý po còn
Transducer thì cho tín hiӋu ra là điӋn áp nhưng không thay đәi quy luұt biӃn thiên theo thӡi
gian vӕn có cӫa tín hiӋu vào.

p U

100%

po
tl ti tl ti
Tín hi͏u vào sensor Tín hi͏u ra cͯa sensor

Hình 6.6: Sӵ khác nhau giӳa switch và transducer

* Phân loҥi sensor:
Theo chӭc năng ngưӡi ta phân biӋt 2 nhóm sensor. Mӝt nhóm dùng đӇ giám sát trҥng thái
công tác cӫa bҧn thân robot, đưӧc gӑi là sensor trong (proprioceptive sensor). Nhóm thӭ hai,
đưӧc gӑi là sensor ngoài (heteroceptive sensor), dùng đӇ đo các thông sӕ cӫa môi trưӡng và
sӵ tương tác cӫa robot vӟi môi trưӡng.
 Các loҥi sensor trong chӫ yӃu là: sensor vӏ trí, sensor vұn tӕc và sensor gia tӕc hay sensor
lӵc.
Sensor ngoài có rҩt nhiӅu loҥi tuǤ thuӝc thông sӕ môi trưӡng cҫn đo, ví dө sensor nhiӋt đӝ
đӇ đo nhiӋt đӝ cӫa môi trưӡng mà robot hoҥt đӝng, sensor lӵc đӇ đo lӵc nҳm (kҽp) cӫa tay
hoһc đӇ đӏnh vӏ đӕi tưӧng (ví dө đӇ lӗng trөc vào bҥc khi lҳp ráp), thiӃt bӏ quan sát (vision
system) đӇ nhұn dҥng đӕi tưӧng«
Ngoài cách phân loҥi sensor theo chӭc năng còn có nhiӅu cách phân loҥi khác như:
-c Theo đҥi lưӧng cҫn đo, có sensor nhiӋt đӝ, áp suҩt, vұn tӕc, gia tӕc, lưu lưӧng«
-c Theo kӃt cҩu và nguyên lý làm viӋc, có sensor điӋn trӣ, điӋn dung, điӋn cҧm, áp điӋn,
quang điӋn, điӋn đӝng«
-c Theo phương thӭc cҧm nhұn, có sensor tiӃp xúc (tactile sensor), không tiӃp xúc
(proximity sensor).
6.3.2. Nguyn lý là v
c cӫa ӝt sӕ loҥ
sensor
* Cҧm biӃn vӏ trí
Các cҧm biӃn vӏ trí đưӧc dùng đӇ giám sát vӏ trí tӭc thӡi cӫa các cơ cҩu. TuǤ theo dҥng
chuyӇn đӝng cҫn quan tâm mà vӏ trí có thӇ đưӧc tính bҵng đơn vӏ dài hay đơn vӏ góc. nhӡ các
chuyӇn đәi cơ khí cҫn thiӃt mà có thӇ dùng sensor đo góc đӇ đo chiӅu dài và ngưӧc lҥi. Các
sensor đo chiӅu dài có thӇ là biӃn trӣ, biӃn thӃ vi sai, encoder thҷng. ĐӇ đo góc quay có các
loҥi sensor đo góc, như biӃn trӣ quay, encoder góc, resolver,« Sau đay nói vӅ hai loҥi sensor
thưӡng gһp nhҩt là encoder và resolver.
Encoder là thưӟc đo vӏ trí theo nguyên tҳc sӕ, trong đó toҥ đӝ đưӧc mã hoá theo hӋ nhӏ
phân. TuǤ theo đơn vӏ đo, chúng ta dùng encoder thҷng (linear encoder) hay encoder góc
(rotary encoder). Hai loҥi này giӕng nhau vӅ nguyên lý làm viӋc, chӍ khác nhau ӣ chӛ các
vҥch đưӧc khҳc theo đưӡng thҷng hay theo vòng tròn. Theo phương pháp mã hóa, có hai loҥi
encoder là tuyӋt đӕi (absolute) và gia sӕ (incremental).
Thưӟc đo vӏ trí theo gia sӕ có 1 hoһc 2 đĩa quang, đưӧc khҳc các vùng trong và đөc xen kӁ
nhau. NӃu dùng mӝt đĩa thì nó đưӧc gҳn vӟi trөc quay. NӃu dùng 2 đĩa thì mӝt đĩa gҳn vӟi
trөc quay, còn đĩa kia cӕ đӏnh. Mӝt phía cӫa đĩa đһt nguӗn sáng, phía đӕi diӋn đһt ³3 con mҳt
điӋn´ đӇ thu tín hiӋu cӫa tӯng vòng tròn. Tҥi mӝt vӏ trí nhҩt đӏnh cӫa đĩa, vùng nào cho tia
sáng đi qua sӁ đưӧc mã hóa là l, vùng nào ngăn tia sáng sӁ đưӧc mã hóa là 0. Sӕ vùng sáng,
tӕi trên đĩa quyӃt đӏnh đӝ phân giҧi cӫa encoder.
Tҥi thӡi điӇm bҳt đҫu làm viӋc, hӋ thӕng phҧi đưӧc quy không bҵng cách quay lӛ sát vòng
tròn thӭ hai tӟi vӏ trí đӕi diӋn nguӗn sáng đӇ con mҳt thӭ ba nhìn tháy tia sáng. Khi hӋ thӕng
bҳt đҫu làm viӋc, mӝt bӝ xӱ lý sӁ đӃm sӕ lҫn con mҳt ngoài cùng nhìn thҩy tia sáng, tӯ đó tính
ra góc mà đĩa đã quay. ChiӅu quay cӫa đĩa đưӧc nhұn biӃt nhӡ sӵ phӕi hӧp tín hiӋu cӫa hai
vòng: nӃu đĩa quay theo chiӅu kim đӗng hӗ thì mҳt ngoài cùng nhìn thҩy tia sáng trưӟc mҳt
thӭ hai và ngưӧc lҥi. Căn cӭ vào chiӅu quay mà gia sӕ sӁ đưӧc cӝng hoһc trӯ vào tәng sӕ.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Thưӟc đo vӏ trí tuyӋt đӕi (Absolute Encoder) có mӝt đĩa quang, trên đó có nhiӅu vòng tròn
đӗng tâm. Mӛi vòng chӭa các vùng tronh và đөc xen kӁ nhau. Sӕ vòng tròn quyӃt đӏnh đӝ
phân giҧi cӫa encoder. NӃu sӕ vòng tròn là n thì sӕ phҫn mà mӝt vòng tròn có thӇ đưӧc chia ra
bҵng 2n, góc nhӓ nhҩt mà encoder phân biӋt đưӧc là 360o/2n. Ví dө nӃu sӕ vòng là n = 4 thì
sӕ phҫn chia cӫa vòng tròn là 24 = 16, encoder sӁ phân biӋt đưӧc góc quay 360o/16 = 22,5 o.
NӃu n = 8 thì góc đó là 360 o/4096 = 0,088 o. Trên hình 6.8 là sơ đӗ encoder vӟi 4 vòng tròn.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Resolver (hình 6.9) không phát ra tín hiӋu sӕ như encoder mà phát ra tín hiӋu tương tӵ đҥi
diӋn cho vӏ trí cӫa đӕi tưӧng đo. Nhìn vҿ bӅ ngoài nó giӕng đӝng cơ điӋn nhưng nguyên lý
làm viӋc cӫa nó giӕng biӃn thӃ nhiӅu hơn. Cuӝn dây rotor đưӧc cҩp điӋn áp xoay chiӅu thông
qua các vành dүn điӋn.
ĐiӋn áp cung cҩp cho rotor có dҥng hình sin, dҥng V sin “t. cos , còn trên cuӝn kia có điӋn
áp V sin “t.sin . Rõ ràng giá trӏ điӋn áp ra phө thuӝc góc giӳa rotor và stator. Tín hiӋu
phҧn hӗi  cӫa góc quay đưӧc cung cҩp cho 2 cuӝn dây qua hàm sin  và cos  , sau khi
nhân vӟi tín hiӋu đҫu vào và cӝng đҥi sӕ đưӧc tín hiӋu ra là sin “ t.sin( :  ) . Tín hiӋu này
đưӧc khuӃch đҥi và gӱi tӟi khӕi đӗng bӝ, đҧm bҧo giá trӏ cӫa nó phҧi tӹ lӋ vӟi sin( :  ) nӃu
có sai lӋch, tín hiӋu đưӧc bù bӣi thiӃt bӏ bù. Sau đó, tín hiӋu đưӧc tích phân. Mҥch phҧn hӗi
có bӝ tҥo dao đӝng, chuyӇn đәi điӋn áp thành tҫn sӕ `voltage-to-frequency converter - CO),
và khӕi đӃm xung. Giá trӏ sӕ  đҥi diӋn cho góc quay .
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
* Cҧm biӃn vұn tӕc
Mһc dù có thӇ xác đӏnh vұn tӕc tӯ kӃt quҧ đo vӏ trí, ngưӡi ta vүn thưӡng đo trӵc tiӃp nó
bҵng cҧm biӃn đӝc lұp. Các cҧm biӃn vұn tӕc thưӡng dùng có tên là tachometer. Có 2 loҥi
tachometer là DC tachometer và C tachometer.
DC tachometer là mӝt máy phát điӋn mӝt chiӅu, dùng nam châm vĩnh cӱu. Yêu cҫu đһc
biӋt đӕi vӟi chúng là quan hӋ tuyӃn tính giӳa tín hiӋu vào (tӕc đӝ quay) và tín hiӋu ra (điӋn
áp) giҧm hiӋu ӭng tӯ trӉ và ҧnh hưӣng cӫa nhiӋt đӝ. Nhưӧc điӇm cӫa DC tachometer là dùng
cә góp điӋn và không thӇ loҥi trӯ đưӧc hiӋn tưӧng mҥch đұp bҵng phương pháp lӑc, vì tҫn sӕ
tín hiӋu ra thay đәi thưӡng xuyên. Đӝ tuyӃn tính cӫa DC tachometer có thӇ đҥt trong khoҧng
0,1 - 1%, hӋ sӕ đұp mҥch bҵng khoҧng 2 ± 5% giá trӏ danh đӏnh cӫa tín hiӋu ra.
C tachometer khҳc phөc đưӧc hiӋn tưӧng mҥch đұp. Nó gӗm stator, có 2 cuӝn dây và
rotor kiӇu cӕc. Cuӝn dây thӭ nhҩt (cuӝn kích tӯ) đưӧc cҩp điӋn áp xoay chiӅu hình sin vӟi tҫn
sӕ khoҧng 400 Hz. Khi rotor quay, trên cuӝn dây thӭ hai sӁ xuҩt hiӋn điӋn áp xoay chiӅu tӹ lӋ
thuұn vӟi tӕc đӝ quay cӫa rotor . HiӋn tưӧng mҥch đұp vүn có nhưng có thӇ loҥi trӯ bҵng bӝ
lӑc thích hӧp, vì tҫn sӕ tín hiӋu ra không đәi. Ngoài ra, C tachometer còn có các ưu điӇm
khác, như không gһp các phiӅn phӭc do cә góp, rotor không có cuӝn dây nên nhҽ, momen
quán tính nhӓ, dӉ cân bҵng và chҳc chҳn. Nhưӧc điӇm cӫa nó là có điӋn áp dư ӣ đҫu ra ngay
cҧ khi rotor không quay do hӛ cҧm ký sinh giӳa các cuӝn dây.
* Cҧm biӃn đo lӵc
Mӝt vұt chӏu tác dөng cӫa lӵc và momen bao giӡ cũng bӏ biӃn dҥng, nghĩa là có sӵ chuyӇn
vӏ tương đӕi giӳa các phҫn cӫa nó. Vì vұy các phép đo lӵc và momen thưӡng đưӧc quy vӅ đo
chuyӇn vӏ. Thông sӕ cӫa các linh kiӋn điӋn, như điӋn trӣ, điӋn dung, điӋn cҧm, thưӡng thay
đәi khi bӏ biӃn dҥng. Dӵa vào đó ngưӡi ta chӃ tҥo các đҫu đo kiӇu điӋn trӣ, điӋn dung, điӋn
cҧm đӇ đo lӵc. Trong mӝt sӕ tinh thӇ vұt chҩt, như thҥch anh, khi bӏ biӃn dҥng sӁ có chênh
lӋch điӋn áp giӳa các vùng. Dӵa vào đó, ngưӡi ta chӃ tҥo ra các đҫu đo lӵc kiӇu áp điӋn
(piezoeletric).
Trong só các loҥi sensor lӵc kӇ trên, ngưӡi ta hay dùng kiӇu điӋn trӣ, gӑi là tensiometer. Đó
là điӋn trӣ làm bҵng dây dүn mҧnh, đưӧc dán nên phҫn tӱ biӃn dҥng. NӃu phҫn tӱ bӏ kéo thì
tiӃt diӋn dây bӏ giҧm, do đó điӋn trӣ cӫa nó tăng. Ngoài yêu cҫu vӅ đӝ tuyӃn tính, điӋn trӣ suҩt
cӫa vұt liӋu làm tensiometer phҧi ít thay đәi theo nhiӋt đӝ. ĐӇ tăng vùng làm viӋc tuyӃn tính,
ngưӡi ta dùng cҫu cân bҵng, trong đó tensiometer là mӝt nhánh (Rs). Khi chưa tác dөng lӵc,
cҫu cân bҵng, nghĩa là Vo = 0. Khi có lӵc Rs thay đәi, làm cҫu mҩt cân bҵng. Tín hiӋu ra đưӧc
tính theo công thӭc:
R2 Rs
Vo  ( : )Vi
R1  R 2 R 3  R s
ĐӇ bù sӵ ҧnh hưӣng cӫa nhiӋt đӝ, ngưӡi ta dùng R 3 như điӋn trӣ bù, gҳn lên vùng không
chӏu lӵc. NӃu gҳn R3 lên phía đӕi diӋn cӫa phҫn tӱ biӃn dҥng, sao cho Rs chӏu kéo còn R3 chӏu
nén thì sӁ tăng đưӧc đӝ nhҥy cӫa sensor.
XXXXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.10)
Quan hӋ giӳa lӵc tác dөng và tín hiӋu ra phө thuӝc rҩt nhiӅu vào cách gҳn sensor lên phҫn
tӱ biӃn dҥng. Sau đây là ví dө minh hoҥ vӅ ӭng dөng tensiometer vào đo lӵc tác dөng lên cә
tay khi nâng vұt. Hình 6.11 cho thҩy, trong trưӡng hӧp này phҫn tӱ biӃn dҥng có dҥng chӳ
thұp (kiӇu Maltese), đóng vai trò truyӅn lӵc giӳa kҽp và cә tay. Các tensiometer đưӧc dán lên
các nhánh chӳ thұp, sao cho sensor nhұn đưӧc tín hiӋu lӵc tác dөng theo bҩt cӭ phương nào.
Mӛi nhánh chӳ thұp đưӧc dán 2 tensiometer, nên tәng sӕ giá trӏ đo đưӧc là 8, tӯ “1 đӃn “8 .

Lӵc tәng quát tác dөng lên cә tay có 6 thành phҫn: 3 thành phҫn lӵc hưӟng theo 3 trөc tӑa đӝ
(fx, fy, fz) và 3 thành phҫn momen quanh 3 trөc đó (  x ,  y ,  z ). Quan hӋ giӳa các thành phҫn
lӵc và momen vӟi các giá trӏ đo đưӧc biӇu diӉn qua mӝt ma trұn, gӑi là ma trұn chuҭn đӏnh
(calibration matrix):
“1

f x
“ k
0 0 c13 0 0 0 c17 0
 2k
 k c
f y k  21 0 0 0 c25 0 0 0 kk “ 3 k
f z k  k
0 c32 0 c34 0 c36 0 c38 k “ 4 k
 k  k “ k
 x k 0 0 0 c44 0 0 0 c48 k
 5k
 k 0 c52 0 0 0 c56 0 0k
 yk “ 6 k
 k “ k
 z k c61 0 c63 0 c65 0 c67 0k
 7k
“8 k
XXXXXXXXXXXXX(hình 6.11)
Các sensor thông dөng kiӇu này có đưӡng kính khoҧng 10 cm, cao khoҧng 5 cm có giӟi
hҥn đo lӵc (50 ± 500) N và momen (5 - 70) Nm đӝ phân giҧi đo lӵc khoҧng 0,1% và momen
0,05% giá trӏ cӵc đҥi tӕc đӝ lҩy mүu cӫa mҥch xӱ lý khoҧng 1 Hz.
Chú ý rҵng giá trӏ lӵc và momen đo đưӧc là các giá trӏ tҥi khung đo, không phҧi tҥi vұt, cҫn
tiӃn hành các phép chuyӇn đәi tӑa đӝ như đã trình bày trong các chương trưӟc.
* ThiӃt bӏ quan sát (Visual System)
ThiӃt bӏ quan sát là mӝt sensor đһc biӋt, có khҧ năng nhұn biӃt và xӱ lý hình ҧnh cӫa đӕi
tưӧng. ThiӃt bӏ quan sát đưӧc ӭng dөng rӝng rãi trong công nghiӋp nói chung, song ӭng dөng
trong robot là ӭng dөng đһc trưng nhҩt. Mһt khác xӱ lý ҧnh cũng là mӝt trong nhӳng lĩnh vӵc
phát triӇn mҥnh nhҩt cӫa công nghӋ thông tin hiӋn đҥi, nên thiӃt bӏ quan sát trên robot gҳn liӅn
vӟi máy tính.
Trên hình 6.12 là mӝt hӋ thӕng quan sát đơn giҧn cӫa robot, đӇ nhұn biӃt 2 vұt: mӝt vұt cao
và mӝt vұt thҩp. HӋ thӕng có mӝt nguӗn sáng và 2 sensor thu ánh sáng. NӃu có vұt cao trưӟc
nguӗn sáng thì cҧ 2 sensor đӅu nhұn đưӧc ánh sáng phҧn xҥ. NӃu chӍ có vұt thҩp thì chӍ riêng
sensor thҩp nhұn đưӧc. NӃu không có vұt nào thì không sensor nào nhұn đưӧc tín hiӋu. ³Hình
ҧnh´ cӫa đӕi tưӧng chӍ gӗm có 2 điӇm ҧnh (trong kӻ thuұt xӱ lý ҧnh, điӇm ҧnh đưӧc gӑi là
pixel).
XXXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.12)
Tín hiӋu vӅ đӕi tưӧng, tuy chӍ có 2 pixel nhưng cũng cҫn bӝ phân tích, ví dө mӝt PLC. Nó
đưӧc lұp trình đӇ:
-c Báo hiӋu cho robot nӃu có vұt cao trưӟc mһt. Vì vұy robot chӍ phҧi phҧn ӭng khi gһp
vұt cao.
-c Nәi hiӋu lӋnh cho ngưӡi nӃu chӍ có vұt thҩp trưӟc mһt. Như vұy ngưӡi chӍ phҧi phҧn
ӭng nӃu gһp vұt thҩp.
 Gӑi hӋ thӕng trên là ³thiӃt bӏ quan sát´ có thӇ là hơi lҥm dөng tӯ này và hӋ thӕng như vұy
có lӁ không tӗn tҥi trên thӵc tӃ, nhưng nó cho mӝt hình dung ban đҫu vӅ thiӃt bӏ quan sát.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.13)
ThiӃt bӏ quan sát thұt sӵ cũng có các bӝ phұn cơ bҧn như hӋ thӕng ví dө ӣ trên. Đó là hӋ
thӕng đơn giҧn đӇ nhұn dҥng chi tiӃt. Nó có khҧ năng phân biӋt các chi tiӃt trong trưӡng quan
sát cӫa mình.
HӋ thӕng nhұn dҥng nói trên gӗm có:
-c Nguӗn sáng, tia sáng do nó phát ra sӁ bӏ phҧn xҥ bӣi vұt và đưӧc thu bӣi«
-c Camera, biӃn đәi quang năng thành điӋn năng, cung cҩp cho«
-c Bӝ thu ҧnh (Framegrabber), gӗm mҥch điӋn tӱ và phҫn mӅm đӇ phân tích tín hiӋu
thành các pixel và biӇu diӉn chúng dưӟi dҥng mã nhӏ phân. Sơ đӗ phân bӕ các điӇm
ҧnh gӑi là bitmap. Sơ đӗ này sӁ đưӧc chuyӇn tӟi«
-c Máy tính đӇ lưu trӳ và xӱ lý tiӃp. máy tính sӁ so sánh sơ đӗ điӇm ҧnh cӫa vұt vӟi sơ
đӗ điӇm ҧnh chuҭn (gӑi là template) trong thư viӋn đӇ xem vұt thuӝc loҥi nào. Máy
tính sӁ chӍ cho robot biӃt chi tiӃt nó đang nhìn thҩy là chi tiӃt nào, thông qua«
-c Giao diӋn đҫu ra. Nó chuyӇn tín hiӋu tӯ hӋ thӕng nhұn dҥng cho bӝ điӅu khiӇn robot.
Ví dө, mӝt mã ³H´ (nӃu chi tiӃt là hӝp), mã ³C´ (nӃu chi tiӃt là cӡ lê) sӁ đưӧc truyӅn
theo giao diӋn chuҭn RS 232.
ThiӃt bӏ nhұn dҥng càng chính xác nӃu có sӕ điӇm ҧnh trên mӝt đơn vӏ diӋn tích ҧnh (nghĩa
là phân giҧi) càng lӟn. Đơn vӏ chuҭn cӫa đӝ phân giҧi là dpi `dots per inch). Màn hình máy
tính có đӝ phân giҧi cӥ 100 dpi, còn máy in laser thưӡnh có đӝ phân giҧi cao hơn (cӥ 300 dpi
trӣ lên). Đӝ phân giҧi cӫa ҧnh càng lӟn thì tӕc đӝ xӱ lý và dung lưӧng bӝ nhӟ cӫa máy tính
càng phҧi cao. Khҧ năng nhұn dҥng chính xác cӫa thiӃt bӏ quan sát cҫn cho nhӳng trưӡng hӧp
sau:
-c Phân biӋt các chi tiӃt khá giӕng nhau
-c Phân biӋt các sҧn phҭm tӕt và phӃ phҭm
-c Sӱ dөng màu sҳc đӇ nhұn dҥng đӕi tưӧng
-c Đo kích thưӟc cӫa chi tiӃt
-c Nhұn biӃt vұt cҧn đӇ tránh va chҥm
-c Nhұn biӃt khoҧng cách và hưӟng cӫa chi tiӃt
-c Nhұn biӃt tӕc đӝ và hưӟng chuyӇn đӝng cӫa đӕi tưӧng
-c Nhұn biӃt đӕi tưӧng 3 chiӅu
Các thiӃt bӏ nhұn dҥng mөc tiêu cӫa máy ném bom, nhұn dҥng đưӡng cho các ô tô tӵ lái,«
là nhӳng ví dө vӅ các thiӃt bӏ quan sát hiӋn đҥi.
6.4. H thӕng đ
Ӆu kh
n
 Các phҫn trên đã trình bày vӅ hӋ thӕng cơ khí (xương cӕt) và hӋ thҫn kinh ngoҥi vi. Muӕn
điӅu khiӇn đưӧc robot cҫn mӝt hӋ thӕng thҫn kinh trung ương, tӭc là não bӝ. Đó là hӋ thӕng
điӅu khiӇn.
6.4.1. K
n trúc chӭc năng
HӋ thӕng điӅu khiӇn robot cҫn có các khҧ năng sau:
- ĐiӅu khiӇn chuyӇn đӝng cӫa các cơ cҩu cơ khí (manipulation ability)
- Thu nhұn thông tin vӅ trҥng thái cӫa hӋ thӕng và vӅ môi trưӡng công tác (sensory ability)
- Phân tích thông tin và phҧn ӭng trưӟc điӅu kiӋn thӵc tӃ trong phҥm vi xác đӏnh
(intelligent behavior ability)
- Lưu trӳ, xӱ lý và cung cҩp thông tin vӅ hӋ thӕng (data processing ability)
Muӕn vұy, bӝ điӅu khiӇn cҫn có các khӕi (modul) cơ bҧn:
- Modul cҧm biӃn thu nhұn, biӃn đәi, hiӋu chӍnh, tәng hӧp thông tin vӅ trҥng thái cӫa hӋ thӕng
và vӅ môi trưӡng.
- Modul tәng hӧp, thiӃt lұp mô hình tәng hӧp vӅ hӋ thӕng và môi trưӡng trên cơ sӣ thông tin
do modul cҧm biӃn cung cҩp.
- Modul ra quyӃt đӏnh, đưa ra phương thӭc hành đӝng. Tӯ chiӃn lưӧc hành đӝng, lұp kӃ
hoҥch, điӅu khiӇn hoҥt đӝng cӫa cơ cҩu đӇ thӵc hiӋn nhiӋm vө theo tình huӕng cө thӇ.
Các modul trên tӵ đӝng liên kӃt vӟi nhau theo nhiӋm vө đưӧc quy đӏnh trong chương trình,
có tính đӃn khҧ năng thích ӭng cӫa hӋ thӕng trong quá tình huӕng cө thӇ. Tuy vұy, vүn cҫn có
giao diӋn vӟi ngưӡi vұn hành khi cҫn con ngưӡi có thӇ kiӇm tra, giám sát, can thiӋp vào hӋ
thӕng.
Tính đӃn cưӡng đӝ trao đәi thông tin giӳa các modul vӟi nhau và giӳa hӋ thӕng vӟi ngưӡi
vұn hành, cҫn có bӝ nhӟ chung đӇ lưu trӳ các thông tin ban đҫu và thông tin cұp nhұt cӫa hӋ
thӕng và môi trưӡng.
Cҩu trúc chӭc năng trên đưӧc phân cҩp theo thӭ bұc. Cҩu trúc bұc thҩp liên quan đӃn các
dӏch chuyӇn vұt lý. Cҩu trúc bұc cao gҳn vӟi chӭc năng phân tích logic. Các bұc liên hӋ vӟi
nhau thông qua dòng dӳ liӋu. Sơ đӗ trên hình 6.14 cho phép nhìn nhұn tәng quan vӅ cҩu trúc
chӭc năng và cҩu trúc thӭ bұc cӫa hӋ điӅu khiӇn robot.
TuǤ theo yêu cҫu đӕi vӟi hoҥt đӝng cӫa robot, các chӭc năng đưӧc phân cҩp vӟi mӭc đӝ
khác nhau. Nói chung có thӇ phân thành 4 cҩp chính:
- Cҩp nhiӋm vө (task level), giҧi quyӃt các vҩn đӅ chung vӅ nhiӋm vө. So sánh yêu cҫu đһt ra
vӟi khҧ năng chҩp nhұn cӫa hӋ thӕng, tình trҥng hiӋn tҥi cӫa hӋ thӕng vӟi môi trưӡng«
- Cҩp chiӃn lưӧc (action level), giҧi quyӃt phương thӭc hành đӝng chung, ví dө hӋ tӑa đӝ, vӏ
trí cӫa phҫn công tác, các điӇm phҧi đi qua, hàm nӝi suy sӁ sӱ dөng«
XXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.14)
 -c Cҩp kӃ hoҥch (primitive level), thiӃt lұp quӻ đҥo, tính toán đӝng hӑc và đӝng hӑc
ngưӧc, phân tích tình trҥng hӋ chҩp hành,«
-c Cҩp thӯa hành (servo level), liên quan đӃn các hoҥt đӝng cө thӇ, như giҧi mã lӋnh, nӝi
suy, xӱ lý lӛi, giao diӋn vӟi cơ cҩu chҩp hành.
Sơ đӗ trong hình 6.15 cho phép hình dung chi tiӃt vӅ sӵ phân cҩp điӅu khiӇn. Trên thӵc tӃ,
không phҧi hӋ điӅu khiӇn robot nào cũng có đҫy đӫ các cҩp điӅu khiӇn nói trên. Hҫu hӃt các
RBCN không có cҩp nhiӋm vө. Ngưӧc lҥi, mӝt sӕ loҥi robot, như robot dùng trong vũ trө,
trong quân sӵ, trong quân sӵ, trong y hӑc,« có nhiӅu cҩp điӅu khiӇn hơn.
XXXXXXXXXXXXX(hình 6.15)
6.4.2. Mô
trưӡng lұp trình
Đһc điӇm quan trӑng cӫa robot là làm viӋc theo chương trình và tái lұp trình đưӧc. Chương
trình là phương tiӋn đӇ ngưӡu sӱ dөng truyӅn đҥt cho robot các nhiӋm vө mà nó phҧi thӵc
hiӋn và hưӟng dүn cho robot làm viӋc đó thӃ nào. Vì vұy robot cҫn có mӝt môi trưӡng lұp
trình vӟi ngôn ngӳ lұp trình nhҩt đӏnh. Môi trưӡng lұp trình, ngoài hӋ thӕng lӋnh và hàm như
các ngôn ngӳ lұp trình khác, còn phҧi có khҧ năng giám sát quá trình làm viӋc cӫa robot và có
phҧn ӭng thích hӧp. Nói cách khác, dù hӋ thӕng đưӧc thiӃt kӃ chính xác và tӹ mӹ đӃn đâu thì
cũng không lưӡng hӃt đưӧc mӑi yӃu tӕ bҩt trҳc. Chương trình phҧi cho phép robot phҧn ӭng
hӧp lý trong mӛi tình huӕng. Nói tóm lҥi, môi trưӡng lұp trình robot cҫn có các yӃu tӕ sau:
- HӋ thӕng điӅu hành trong thӡi gian thӵc.
- Mô hình hóa không gian công tác
- ĐiӅu khiӇn chuyӇn đӝng
- Đӑc và xӱ lý thông tin tӯ hӋ thӕng sensor
- Giao diӋn vӟi hӋ thӕng vұt lý
- Phát hiӋn và xӱ lý lӛi
- Phөc hӗi các chӭc năng làm viӋc đúng
- Cҩu trúc ngôn ngӳ xác đӏnh
Như vұy, môi trưӡng lұp trình bҳt nguӗn tӯ cҩu trúc hӋ điӅu khiӇn, nghĩa là có kӃt cҩu chӭc
năng và thӭ bұc.
Sӵ phát triӇn cӫa môi trưӡng lұp trình phө thuӝc vào khoa hӑc máy tính. Theo đӏnh hưӟng
chӭc năng có thӇ nhұn thҩy 3 thӃ hӋ cӫa môi trưӡng lұp trình: lұp trình kiӇu làm mүu (teach-in
programming), lұp trình đӏnh hưӟng robot (robot oriented programming), lұp trình đӏnh
hưӟng đӕi tưӧng (ob ect oriented programming). ThӃ hӋ sau thưӡng bao cҧ chӭc năng cӫa thӃ
hӋ trưӟc.
* Lұp trình làm kiӇu mүu
 Đây là phương pháp lұp trình đơn giҧn nhҩt. Ngưӡi vұn hành dùng mӝt thiӃt bӏ đһc biӋt, gӑi
là teach pendant hay trӵc tiӃp dүn dҳt tay máy thӵc hiӋn các thao tác. Mӑi thao tác sӁ đưӧc ghi
nhӟ đӇ sau đó tay máy có thӇ lһp lҥi. Dù ngày nay ngôn ngӳ lұp trình đã phát triӇn, phương
pháp lұp trình hiӋn nay vүn còn đưӧc sӱ dөng, ví dө ngưӡi ta mӟi hӑc lұp trình hoһc đӇ lұp
trình các thao tác phӭc tҥp, khó diӉn đҥt trӵc tiӃp bҵng ngôn ngӳ lұp trình bұc cao.
* Lұp trình đӏnh hưӟng robot
Phương pháp này phát triӇn trên cơ sӣ kӻ thuұt máy tính hiӋn đҥi. Đһc điӇm cơ bҧn cӫa nó
là dùng ngôn ngӳ lұp trình bұc cao, có cҩu trúc đӇ mô tҧ các thao tác. Các yӃu tӕ chính cӫa
môi trưӡng gӗm:
- Bӝ soҥn thҧo chương trình dưӟi dҥng text editor
- Cҩu trúc biӇu thӏ dӳ liӋu phӭc tҥp
- Sӱ dөng các biӃn trҥng thái
- Thӵc hiӋn các phép toán ma trұn
- Sӱ dөng ký hiӋu đӇ biӇu diӉn hӋ tӑa đӝ.
- Có khҧ năng chuyӇn đәi tӑa đӝ vұt trên các khâu, khӟp cӫa tay máy
- Dùng kӻ thuұt chương trình con, thӫ tөc, vòng lһp
- Có khҧ năng tính toán song song
- Các chӭc năng điӅu khiӇn logic khҧ trình (PLC).
Sӱ dөng môi trưӡng lұp trình đӏnh hưӟng robot có thӇ tao ra các giao diӋn vӟi các thiӃt bӏ
khác trong hӋ thӕng sҧn xuҩt. Mһt khác, không nhҩt thiӃt phҧi lұp trình trӵc tiӃp trên thiӃt bӏ
mà trên mӝt lұp trình đӝc lұp (offline programming). Mӝt công cө lұp trình rҩt có hiӋu quҧ là
CAD/CAM, cho phép mô tҧ hӋ thӕng và môi trưӡng làm viӋc dưӟi dҥng đӗ hӑa.
* Lұp trình đӏnh hưӟng đӕi tưӧng:
Lұp trình hưӟng đӕi tưӧng cho phép thâm nhұp vào cҩp điӅu khiӇn cao nhҩt: mô hình hóa
môi trưӡng làm viӋc cӫa robot như trong hӋ thӕng sҧn xuҩt thӵc. Trong hӋ thӕng đó robot chӍ
là mӝt trong nhӳng thiӃt bӏ, làm viӋc đӗng bӝ vӟi các thiӃt bӏ khác. Đӕi tưӧng lұp trình và mô
tҧ là nhiӋm vө sҧn xuҩt cӫa cҧ hӋ thӕng chӭ không phҧi chӍ riêng robot. Môi trưӡng lұp trình
này dҫn dҫn mang các đһc tính cӫa hӋ chuyên gia và trí tuӋ nhân tҥo.
6.4.3. mҩu trúc phҫn cӭng
Thӕng nhҩt vӟi cҩu trúc chung cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn, phҫn cӭng cũng có cҩu trúc chӭc
năng theo thӭ bұc. Sơ đӗ cҩu trúc phҫn cӭng như trong hình 6.16.
 Hình 6.ë6: Sơ đ͛ c̭u trúc ph̯n cͱng cͯa h͏ đi͉u khi͋n RBCN
Trong hӋ thӕng này, tuǤ chӭc năng đưӧc hình thành nhӡ bҧng mҥch riêng. Các bҧng mҥch
đưӧc liên kӃt vӟi nhau qua đưӡng truyӅn (BUS) dӳ liӋu. Đӝ rӝng cӫa BUS phҧi đӫ cho phép
xӱ lý thӡi gian thӵc.
Bҧn mҥch (Board) hӋ thӕng, thӵc chҩt là CPU, gӗm:
-c Mӝt bӝ vi xӱ lý vӟi đӗng xӱ lý toán hӑc,
-c Mӝt EPROM cho cҩu hình hӋ thӕng,
-c Mӝt RAM riêng (local),
-c Mӝt RAM chia xҿ vӟi các bҧng mҥch khác thông qua BUS
-c Mӝt sӕ cәng nӕi tiӃp và song song đӇ ghép vӟi BUS hoһc các thiӃt bӏ bên ngoài.
-c Các bӝ đӃm, thanh ghi và đӗng hӗ
-c HӋ thӕng ngҳt
Board hӋ thӕng thӵc hiӋn các chӭc năng sau:
-c Giao diӋn vӟi các teach pendant, bàn phím, video, máy in,
-c Giao diӋn vӟi bӝ nhӟ ngoài (ә cӭng) đӇ lưu dӳ liӋu và chương trình
-c Giao diӋn vӟi các trҥm hoһc hӋ điӅu khiӇn khác trong mҥng cөc bӝ (LAN),
-c Giao diӋn vào ra (I/O) vӟi các thiӃt bӏ ngoҥi vi, như băng tҧi, nâng hҥ, đo lưӡng,
ON/OFF sensor,
-c Bӝ dӏch chương trình,
-c Bӝ điӅu khiӇn BUS.
Board đӝng hӑc thӵc hiӋn các chӭc năng:
-c Tính toán đӝng hӑc cӫa cҩu trúc,
-c Giҧi các bài toán thuұn, nghӏch, Jacobian cӫa đӝng hӑc tay máy,
-c Test quӻ đҥo
-c Giҧi quyӃt vҩn đӅ liên kӃt đӝng hӑc thӯa.
 Board đӝng lӵc hӑc giҧi quyӃt bài toán ngưӧc cӫa đӝng lӵc hӑc tay máy.
Servo board có các chӭc năng:
-c Nӝi suy quӻ đҥo,
-c Thӵc hiӋn các thuұt toán điӅu khiӇn,
-c ChuyӇn đәi sӕ - tương tӵ và giai diӋn vӟi các bӝ khuӃch đҥi công suҩt
-c Xӱ lý các thông tin vӅ vӏ trí và vұn tӕc,
-c Ngҳt chuyӇn đӝng khi có sӵ cӕ.
Các board khác có chӭc năng xӱ lý thông tin tӯ các servo tương ӭng.
Mһc dù các board đӅu truyӅn dӳ liӋu qua BUS, tӕc đӝ trao đәi dӳ liӋu cӫa chúng không cҫn
giӕng nhau. Các thông tin hӋ thӕng cung cҩp cho các servo board cҫn cұp nhұp nhanh nhҩt có
thӇ đưӧc, nên tӕc đӝ trao đәicӫa chúng rҩt cao (100 ± 1000) Hz. Board đӝng hӑc và đӝng lӵc
hӑc chӍ thӵc hiӋn các phép tính không trӵc tiӃp tham gia điӅu khiӇn hӋ thӕng nên trao đәi
thông tin ӣ tҫn sӕ thҩp hơn (10 - 100) Hz. Vision board còn trao đәi dӳ liӋu vӟi tҫn sӕ thҩp
hơn nӳa (1 - 10) Hz. ViӋc các board trao đәi dӳ liӋu vӟi tӕc đӝ khác nhau giúp phòng ngӯa
tình trҥng nghӁn kênh dӳ liӋu.
Sӵ phát triӇn cӫa kӻ thuұt điӅu khiӇn robot không thӇ tách rӡi sӵ phát triӇn cӫa công nghӋ
thông tin. Bҧn thân bӝ điӅu khiӇn robot là mӝt máy trính chuyên dùng (hình 6.17), bên cҥnh
nhӳng nguyên tҳc chung có nhӳng đһc điӇm riêng trong cҩu tҥo và hoҥt đӝng.
Hình 6.17:XXXXXXXXXXXXXX
c Bӝ xӱ lý trung tâm
Máy tính đã gây nên sӵ phát triӇn đáng kӇ cӫa kӻ thuұt điӅu khiӇn robot. Các bӝ vi xӱ lý
(VXL) 8 bit như Motorola 6800 hoһc Zilog Z-80 đã tӯng đưӧc sӱ dөng phә biӃn trong điӅu
khiӇn robot. Ngày nay, phҫn lӟn robot đã dùng VXL 16 bit, vӟi co-processor đӇ tăng khҧ
năng tính toán. Thông dөng nhҩt là các bӝ VXL Intel 8086, 8088. Ngoài tăng đáng kӇ tӕc đӝ
xӱ lý, chúng còn có khr năng mӣ rӝng bӝ nhӣ đӏa chӍ, cho phép điӅu khiӇn tӕt hơn vұn tӕc và
gia tӕc cӫa phҫn công tác và mӣ rӝng tiӋn ích lұp trình. Mӝt sӕ robot hӏên đҥi đã dùng bӝ
VXL 32 bit. Chúng rҩt thích hӧp vӟi điӅu khiӇn quӻ đҥo liên tөc.
c Bӝ nhӟ
Trên hình 6.18 là sơ đӗ cҩu trúc bӝ nhӟ cӫa bӝ điӅu rorobot.
 Bӝ điӅu khiӇn cӫa robot sӱ dөng nhiӅu loҥi chương trình. TuǤ theo tҫm quan trӑng, đưӧc
phép thay đәi đӃn mӭc nào, chương trình điӅu hành hӋ thӕng do nhà sҧn xuҩt cung cҩp hay
chương trình cӫa ngưӡi dùng« mà các chương trình đưӧc lưu trӳ trong ROM hay RAM.
c ThiӃt bӏ vào/ra
ThiӃt bӏ vào/ra cӫa robot (hình 6.19) phөc vө cho nhiӋm vө điӅu khiӇn, nghĩa là giao diӋn
giӳa máy tính vӟi các thiӃt bӏ bên ngoài:
- ThiӃt bӏ điӅu khiӇn các trөc, điӅu khiӇn nguӗn đӝng lӵc cung cҩp cho các trөc đӇ thi hành
các nhiӋm vө cӫa robot. Máy tính điӅu khiӇn hӋ thӕng chҩp hành thông qua các thiӃt bӏ này.
Chúng có thӇ là các servo drive, inverter,«Chúng có thӇ bao gӗm cҧ bӝ chuyӇn đәi sӕ -
tương tӵ, cho phép máy tính điӅu khiӇn đӝng cơ mӝt chiӅu. NӃu dùng hӋ điӅu khiӇn servo thì
cҫn thu nhұn tín hiӋu tӯ các sensor.
XXXXXXXXXXXXXXXX(hình 6.19)
- ThiӃt bӏ dҥy (Teach Pendants) có trên hҫu hӃt robot. Loҥi đơn giҧn chӍ cho phép nhӟ các
toҥ đӝ mà robot đưӧc dүn qua đӇ sau đó lһp lҥi. Loҥi phӭc tҥp hơn có thӇ có các phím điӅu
khiӇn chӭc năng, như chuyӇn đӝng các trөc, mӣ và đóng kҽp,«và các lӋnh xӱ lý chương
trình, như ghi, đӑc, chҥy chương trình,«
- Các thiӃt bӏ ngoҥi vi, như máy in, thiӃt bӏ lưu trӳ ngoài, màn hình,«
 - Giao diӋn vӟi hӋ thӕng sensor, có thӇ là sӕ hay tương tӵ tuǤ theo loҥi sensor và thiӃt bӏ xӱ
lý.
- Giao diӋn vӟi các thiӃt bӏ điӅu khiӇn khác, như PLC, máy CNC, robot và các thiӃt bӏ sҧn
xuҩt khác,«
- Mҥng truyӅn thông cөc bӝ hay diӋn rӝng.

mHƯƠNG 7: SӰ DӨNG ROBOT mNG NGHIӊP

7.1. m c ӭng dөng đ
n hình cӫa robot công ngh
p

Robot đưӧc sӱ dөng trong mӑi lĩnh vӵc: sҧn xuҩt, quӕc phòng, nghiên cӭu khoa hӑc, dân
sinh,«trong đó, công nghiӋp là nơi sӱ dөng robot mӝt cách phә biӃn nhҩt. Trong công
nghiӋp, cùng vӟi các thiӃt bӏ công nghӋ và các thiӃt bӏ nâng chuyӇn, robot cũng đã đưӧc thӕng
nhҩt hóa cao vӅ mӝt sӕ trưӡng hӧp chính như sau:
- Công viӋc buӗn tҿ, đơn điӋu, hoһc làm viӋc liên tөc cҧ ngày đêm, ví dө vұn chuyӇn, xӃp
dӥ hàng hóa, phөc vө máy công cө, lҳp ráp, đo lưӡng, bao gói sҧn phҭm,«
- Công viӋc nһng nhӑc
- Công viӋc gây nguy hiӇm cho con ngưӡi, như nóng, đӝc, phóng xҥ, dưӟi nưӟc sâu, trong
lòng đҩt, ngoài khoҧng không vũ trө,«
Tuy robot đưӧc sӱ dөng rӝng rãi như vұy nhưng tài liӋu này chӫ yӃu đi sâu vào lĩnh vӵc
ӭng dөng rӝng rãi nhҩt cӫa RBCN, là ngành chӃ tҥo máy.
7.2. m c h thӕng sҧn xuҩt có sӱ dөng robot công ngh
p
Ngày nay ngưӡi ta dùng tính tӯ robot hóa đӇ chӍ các hӋ thӕng sҧn xuҩt có sӱ dөng RBCN.
Căn cӭ vào hình thái tә chӭc sҧn xuҩt, ngưӡi ta phân biӋt 4 dҥng robot hóa hӋ thӕng sҧn xuҩt.
7.2.1. Robot hóa c c th
t bӏ công ngh
Đây là dҥng ӭng dөng đơn giҧn nhҩt cӫa RBCN, trong đó thiӃt bӏ công nghiӋp đưӧc phөc
vө bӣi mӝt hay các robot (hoһc đưӧc trang bӏ cơ cҩu phөc vө dҥng robot) đӇ tӵ đӝng hóa các
công viӋc phөc vө. Trong gia công cҳt gӑt, các công viӋc thưӡng đưӧc phөc vө bӣi robot là
vұn chuyӇn phôi và sҧn phҭm, đưa phôi vào thiӃt bӏ gá kҽp và tháo sҧn phҭm sau gia công,
xӃp sҧn phҭm vào giá, đo sҧn phҭm trên máy hoһc đưa sҧn phҭm lên thiӃt bӏ đo, làm sҥch đӗ
gá hoһc bӅ mһt chi tiӃt, thay dөng cө,«Trong sҧn xuҩt đúc, robot thưӡng đưӧc giao nhiӋm vө
lҳp, dӥ khuôn, rót vұt liӋu, làm sҥch vұt đúc,«Trong gia công áp lӵc, robot có thӇ đҧm nhұn
viӋc đua phôi vào vùng gia công và lҩy sҧn phҭm, đҧo phôi khi rèn. Có nhӳng trưӡng hӧp như
khi hàn, sơn,«robot đӗng thӡi là thiӃt bӏ công nghӋ, nghĩa là nó trӵc tiӃp điӅu khiӇn mӓ hàn
hay dҫu phun sơn đӇ hoàn thành nguyên công công nghӋ.
XXXXXXXXXXXXXXXXXXX(hình 7.1)
Trên hình 7.1 (a) là sơ đӗ mӝt tә hӧp gӗm máy tiӋn ren vít điӅu khiӇn sӕ 2, kiӇu
1ɢ1611M ª 3, đưӧc lҳp robot 1, kiӇu PɢTM-01.01. PhӉu rung 3 đӇ đӏnh hưӟng phôi trưӟc
khi đưa vào máy. Robot nhһt phôi đã đưӧc đӏnh hưӟng tӯ phӉu 3. Chi tiӃt sau gia công đưӧc
robot lҩy khӓi mâm cһp và đһt lên khay 6.
Tә hӧp này dùng đӇ gia công các chi tiӃt tròn xoay, dùng phôi rӡi có đưӡng kính 6 ± 50
nm khӕi lưӧng dưӟi 0,1 kg. Thӡi gian gia công mӝt chi tiӃt tӯ 0,15 đӃn 0,5 ph. Năng suҩt gia
công tăng 150% so vӟi không dùng robot.
Trên hình 7.1 (b) là sơ đӗ cӫa robot PɢTM-01.01. Nó đưӧc thiӃt kӃ đӇ phөc vө các máy gia
công cҳt gӑt, máy giұp nguӝi và lҳp ráp đơn giҧn. Các tính năng kӻ thuұt chính cӫa nó trong
bҧng sau:
Tn thông sӕ G
trӏ Tn thông sӕ G
trӏ

Sӭc nâng (kg) 0,1 Tҫm vươn lӟn nhҩt 345

Sӕ bұc tӵ do 5 Di chuyӇn thҷng x/r/z (mm) 50/150/50

KiӇu truyӅn đӝng Khí nén Vұn tӕc thҷng theo x/r/z 0,17/0,6/0,17
(m/s)
KiӇu điӅu khiӇn Chu trình Di chuyӇn góc  /  220/90

Sӕ toҥ đӝ lұp trình 4 Vұn tӕc góc theo  /  (o/s) 6,2/1,53

Sai sӕ đӏnh vӏ (mm)
0,1 Khӕi lưӧng (kg) 30

Hình 7.1: Tính năng kӻ thuұt cӫa robot PɢTM-01.01
Trên hình 7.2 là sơ đӗ không gian cӫa tә hӧp máy ± robot đӇ gia công cơ khí. Đó là mӝt
thiӃt bӏ van năng hҽp, có khҧ năng thay đәi cҩu hình đӇ thích ӭng vӟi sӵ thay đәi trong mӝt
phҥm vi hҽp kích thưӟc và hình dҥng chi tiӃt.
XXXXXXXXXXXXXX(hình 7.2)
Ví dө vӅ máy công cө đưӧc mӝt robot đӝc lұp phөc vө ӣ trên hình 7.3 (a). Tә hӧp dùng

máy tiӋn CNC kiӇu A616 ª 3 . Robot kiӇu ȻPɢī-10Ȼ có nhiӋm vө lҩy phôi tӯ giá 3, cҩp cho
máy tiӋn và lҩy chi tiӃt gia công xong khӓi máy, chҩt vào giá 5. Tә hӧp có thӇ gia công các
chi tiӃt dҥng đĩa, đưӡng kính đӃn 100 mm, dài đӃn 200 mm, hoһc chi tiӃt dҥng trөc, đưӡng
kính đӃn 80 mm, dài đӃn 600 mm. Robot kiӇu ȻPɢī-10 trên hình 7.3 (b) đưӧc thiӃt kӃ đӇ
phөc vө các máy tiӋn bán tӵ đӝng kiӇu 1A730, 1A240Ȇ-6, máy phen ren 5K63, máy tiӋn
CNC kiӇu ATȆP-2M12. Nó có tính năng cơ bҧn như trong bҧng sau:
Tn thông sӕ G
trӏ Tn thông sӕ G
trӏ

Sӭc nâng (kg) 10 Tҫm vươn lӟn nhҩt (mm) 1260

 Sӕ bұc tӵ do 5 Di chuyӇn thҷng x/r/z (mm) 200/600/100

KiӇu truyӅn đӝng Khí nén Vұn tӕc thҷng theo x/r/z 0,3/0,6/0,3
(m/s)
KiӇu điӅu khiӇn Chu trình Di chuyӇn góc  /  210/180

Sӕ toҥ đӝ lұp trình 4 Vұn tӕc góc theo  /  (o/s) 1,53/1,53

Sai sӕ đӏnh vӏ (mm)
0,3 Khӕi lưӧng (kg) 300

XXXXXXXXXXXXXXX(hinhf 7.3)
Trong sҧn xuҩt vұt đúc, robot thưӡng đưӧc dùng đӇ thay thӃ con ngưӡi trong các công viӋc
nһng nhӑc, đӝc hҥi (như nóng, bөi, ӗn).
Trên hình 7.6 là sơ đӗ robot cӫa hãng Tosiba, làm công viӋc rót vұt liӋu ӣ thiӃt bӏ đúc dưӟi
áp lӵc. Phҫn công tác cӫa robot là thìa 1, đưӧc kҽp trên cánh tay 2. Cánh tay là cơ cҩu hình
bình hành. Tҥi vӏ trí I, thìa múc kim loҥi nóng chҧy trong lò. Lưӧng kim loҥi đưӧc điӅu chӍnh
nhӡ mӝt cơ cҩu quay đһc biӋt 6, tuǤ theo góc quay cӫa nó. Xi lanh thuӹ lӵc 5, làm quay cánh
tay 2 quanh trөc 8 đӇ chuyӇn thìa vӅ phía phӉu 4 (vӏ trí II). Kim loҥi đưӧc rót qua phӉu vào
buӗng áp lӵc cӫa máy đúc.
XXXXXXXXXXX(hình 7.6)
7.2.2. Robot hóa các tӃ bào sҧn xuҩt
TӃ bào sҧn xuҩt (manufacturing cell) là tә hӧp, gӗm các thiӃt bӏ công nghӋ, (các) robot và
các thiӃt bӏ phөc vө có thӇ là thiӃt bӏ xӃp dӥ, đӏnh hưӟng,«Mӛi tӃ bào sҧn xuҩt có thӇ hoҥt
đӝng đӝc lұp hoһc liên kӃt vӟi các thiӃt bӏ hay tӃ bào sҧn xuҩt khác đӇ hình thnàh mӝt hӋ
thӕng sҧn xuҩt (manufacturing system). TӃ bào sҧn xuҩt có robot phөc vө đưӧc gӑi là tӃ bào
sҧn xuҩt robot hóa. Mӝt tӃ bào sҧn xuҩt tӵ đӝng hóa đưӧc điӅu khiӇn bӣi mӝt bӝ điӅu khiӇn
chung (cell controller).
Trên hình 7.7 (a) là sơ đӗ mӝt tӃ bào sҧn xuҩt robot hóa đӇ tiӋn chi tiӃt khӕi lưӧng đӃn 40

kg. Nó gӗm 2 máy tiӋn CNC cùng kiӇu 16K30 3 , đưӧc phөc vө bӣi robot kiӇu YM

160  2.81.02 . Nó có sơ đӗ như trên hình 7.7 (b). Chu trình hoҥt đӝng cӫa tӃ bào như sau:
Robot nhһt phôi trên bàn quay 3, đһt vào mâm cһp cӫa máy tiӋn thӭ nhҩt đӇ gia công mӝt đҫu.
Sau đó, chuyӇn phôi đó sang máy tiӋn kia đӇ gia công đҫu còn lҥi. Cuӕi cùng, chuyӇn chi tiӃt
vào bàn quay. Bàn quay 180o, chuyӇn chi tiӃt vӅ phía giá chi tiӃt.
XXXXXXXXXXXX(hình 7.7)
YM 160  2.81.02 là robot kiӇu cәng, dùng đӇ phөc vө đӗng thӡi các máy cҳt kim loҥi.
Tính năng kӻ thuұt cơ bҧn cӫa nó như trong bҧng sau:
Tn thông sӕ G
trӏ Tn thông sӕ G
trӏ
 Sӭc nâng (kg) 10 Tҫm vươn lӟn nhҩt (mm) 2300

Sӕ bұc tӵ do 5 Di chuyӇn thҷng x/r/z (mm) 16000

TruyӅn đӝng Khí nén Vұn tӕc thҷng theo x/r/z (m/s) 1,2

KiӇu điӅu khiӇn YȆM-331 Di chuyӇn góc  /  90/90/90-180

Sӕ toҥ đӝ lұp trình 4 Vұn tӕc góc theo  /  (o/s) 0,51/0.51/0.25

Sai sӕ đӏnh vӏ (mm)
0,5 Khӕi lưӧng (kg) 6500

Trên hình 7.8 là sơ đӗ tӃ bào sҧn xuҩt đӇ gia công - tiӋn phay các chi tiӃt dҥng trөc có khӕi
lưӧng đӃn 160 kg. Nó gӗm có máy phay ± khoan tâm kiӇu MP-179, máy tiӋn điӅu khiӇn sӕ

1Ȼ732 3 , đưӧc phөc vө bӣi robot kiӇu YM 160  2.81.02 . Robot 1 có nhiӋm vө cҩp
phôi cho các máy phay 2, máy tiӋn 3 và chuyӇn chi tiӃt vào các giá đӵng 4.
XXXXXXXXXXXXX(hình 7.8)
Trên hình 7.9 là sơ đӗ toàn cҧnh mӝt tә hӧp sҧn xuҩt tӵ đӝng, gӗm 6 máy tiӋn điӅu khiӇn
theo chương trình sӕ, đưӧc phөc vө bӣi robot Kawasaki Unimate-5030.
XXXXXXXXXXXXXXXX(hình 7.9)
Tә hӧp gӗm kho chӭa tӵ đӝng 1 băng tҧi con lăn 2 đӇ vұn chuyӇn phôi và chi tiӃt thiӃt bӏ
vұn chuyӇn phôi tӯ băng tҧi đӃn tӯng máy công cө 3 các máy công cө 5 vӟi tӫ điӅu khiӇn 4
băng tҧi chuyӇn phoi và thùng đӵng 6 robot 7 phòng điӅu khiӇn trung tâm nhӡ máy tính 8
bàn kiӇm tra (KCS) 9 và trҥm quan sát 10.
7.2.3. Robot hóa h thӕng sҧn xuҩt
Khác vӟi tӃ bào sҧn xuҩt, nhiӋm vө cӫa hӋ thӕng sҧn xuҩt là hoàn thành mӝt hay mӝt sӕ sҧn
phҭm hoàn chӍnh. Vì vұy, mӝt hӋ thӕng sҧn xuҩt đưӧc tә hӧp tӯ các tӃ bào sҧn xuҩt và các
thiӃt bӏ công nghӋ, thiӃt bӏ phөc vө đơn lҿ. VӅ tә chӭc, ngưӡi ta phân biӋt 2 dҥng hӋ thӕng sҧn
xuҩt: dây chuyӅn sҧn xuҩt và công đoҥn sҧn xuҩt.
Dây chuyӅn sҧn xuҩt robot hóa là tә hӧp các tӃ bào sҧn xuҩt robot hóa, đưӧc liên kӃt vӟi
nhau bҵng các thiӃt bӏ vұn chuyӇn hoһc gӗm mӝt sӕ thiӃt bӏ công nghӋ, đưӧc phөc vө bӣi mӝt
hay mӝt sӕ robot và các thiӃt bӏ vұn chuyӇn,«đӇ hoàn thành các nguyên công công nghӋ gia
công sҧn phҭm. Dây chuyӅn đưӧc tә chӭc mӝt cách chһt chӁ. VӅ mһt không gian và thӡi gian,
các thiӃt bӏ công nghӋ đưӧc sҳp xӃp theo trình tӵ công nghӋ. VӅ mһt thӡi gian, nhӏp sҧn xuҩt ӣ
tӯng nguyên công (nghĩa là thӡi gian hoàn thành nguyên công tҥi mӛi thiӃt bӏ) phҧi bҵng nhau
hoһc bҵng bӝi sӕ cӫa nhau đӇ đҧm bҧo nhӏp chung cӫa dây chuyӅn. Đӕi vӟi sҧn xuҩt dây
chuyӅn, phương tiӋn vұn chuyӇn không chӍ có nhiӋm vө vұn chuyӇn đơn thuҫn mà còn duy trì
nhӏp sҧn xuҩt. Chúng đưӧc bӕ trí theo khuôn dҥng cӫa dây chuyӅn và tuân theo các nguyên
tҳc nhҩt đӏnh. Trên hình 7.10 là mӝt sӕ sơ đӗ bӕ trí phương tiӋn vұn chuyӇn trên dây chuyӅn
sҧn xuҩt robot hóa. Sӵ phӕi hӧp mӝt cách đӗng bӝ giӳa các thiӃt bӏ trên dây chuyӅn đưӧc đҧm
bҧo bӣi mӝt hӋ điӅu khiӇn chung (global controller).
ThiӃt bӏ trên dây chuyӅn gӗm: thiӃt bӏ xӃp dӥ 1, 2 thiӃt bӏ kiӇm tra kích thưӟc cӫa phôi 3
các giá đӵng 4 cҫu trөc xӃp dӥ 5 băng tҧi 6 robot 7 thiӃt bӏ vұn chuyӇn có bàn nâng hҥ 8
đưӡng vұn chuyӇn mӝt ray 9 thiӃt bӏ vұn chuyӇn đӝc lұp 10 tay máy treo 11.
Công đoҥn sҧn xuҩt robot hóa không đòi hӓi phҧi tә chӭc các thiӃt bӏ công nghӋ mӝt cách
khҳt khe vӅ không gian và thӡi gian.
7.2.4. Robot trong sҧn xuҩt l
nh hoҥt
Sҧn xuҩt linh hoҥt xuât hiӋn và phә biӃn vào khoҧng thұp kӹ 80. Nó là kӃt quҧ cӫa sӵ phát
triӇn cӫa máy công cө điӅu khiӇn sӕ, RBCN, kӻ thuұt điӅu khiӇn tӵ đӝng nhӡ máy tính,«Mӝt
hӋ thӕng sҧn xuҩt linh hoҥt (Fexible Manufacturing System - FMS) trưӟc hӃt phҧi là hӋ thӕng
sҧn xuҩt tӵ đӝng hóa khҧ trình (Programmable Automation System), đưӧc robot hóa.
XXXXXXXXXXX(hình 7.10)
ĐIӇm mҩu chӕt nhҩt đӇ phân biӋt FMS vӟi hӋ thӕng sҧn xuҩt cӭng (Fixed Manufacturing
System) là ӣ chӛ FMS có khҧ năng thích ӭng vӟi sӵ thay đәi đӕi tưӧng sҧn xuҩt mà không
cҫn sӵ can thiӋp cӫa con ngưӡi. Sӵ tích hӧp hӋ thӕng thiӃt bӏ phҫn cӭng (hӋ thӕng sҧn xuҩt
linh hoҥt, mҥng truyӅn thông, hӋ máy tính và thiӃt bӏ ngoҥi vi) và phҫn mӅm (hӋ điӅu hành, hӋ
CSDL, các phҫn mӅm chӭc năng), cho phép thӵc hiӋn tӵ đӝng và trӑn vҽn mӑi giai đoҥn cӫa
quá trình sҧn xuҩt (tӯ thiӃt kӃ, chuҭn bӏ công nghӋ, điӅu khiӇn sҧn xuҩt, giám sát chҩt lưӧng,
bao gói, thӕng kê,«) hình thành hӋ thӕng sҧn xuҩt tích hӧp n hӡ máy tính (Computer
Integrated Manufacturing-CIM).
Theo ȻOCT 26228-85, FMS đưӧc đӏnh nghĩa như sau:
HӋ thӕng sҧn xuҩt linh hoҥt là tә hӧp giӳa hӋ thӕng công nghӋ (các máy điӅu khiӇn sӕ, các
thiӃt bӏ công nghӋ đơn lҿ,«) và hӋ thӕng đҧm bҧo các chӭc năng làm viӋc tӵ đӝng cӫa hӋ
thӕng, có khҧ năng tӵ điӅu chӍnh đӇ thích ӭng vӟi sӵ thay đәi bҩt kǤ đӕi tưӧng sҧn xuҩt trong
danh mөc.
HӋ thӕng đҧm bҧo chӭc năng gӗm có các hӋ thӕng tӵ đӝng hóa thiӃt kӃ sҧn phҭm, chuҭn bӏ
công nghӋ, vұn chuyӇn đӕi tưӧng, đҧm bҧo dөng cө, giám sát chҩt lưӧng, thu và chuyӇn phoi,
điӅu khiӇn.
Mӝt FMS có thӇ là mӝt dây chuyӅn sҧn xuҩt linh hoҥt, mӝt công đoҥn sҧn xuҩt linh hoҥt,
mӝt phân xưӣng sҧn xuҩt linh hoҥt. Nó cũng đưӧc hình thành tӯ các tӃ bào sҧn xuҩt linh hoҥt
(Fixed Manufacturing Cell - FMC).
Ví dө sau giúp so sánh giӳa mӝt tә hӧp sҧn xuҩt robot hóa thông thưӡng và mӝt tә hӧp sҧn
xuҩt linh hoҥt.
æc TӃ bào sҧn xuҩt tӵ đӝng hóa thông thưӡng
 Trên hình 7.11 là sơ đӗ tӃ bào sҧn xuҩt tӵ đӝng hóa đӇ hàn đҫu nӕi lên bҧng mҥch điӋn tӱ.
Các thiӃt bӏ trong hӋ thӕng gӗm: 1- bӝ điӅu khiӇn robot 2- băng tҧi nҥp bҧng mҥch 3- bӝ
logic khҧ trình (PLC) 4- chҧo quay 5- bӝ điӅu khiӇn nhiӋt đӝ 6- gá hàn 7- robot 8- băng tҧi
cho sҧn phҭm ³tӕt´ 9- băng tҧi cho sҧn phҭm ³hӓng´ 10- bàn kiӇm tra 11- máy tính (PC) có
card giao diӋn và chương trình điӅu khiӇn thiӃt bӏ kiӇm tra.
Quá trình làm viӋc cӫa tӃ bào có 2 giai đoҥn:
Giai đoҥn 1: Bҧng mҥch cơ sӣ đưӧc chuyӇn vào nhӡ băng tҧi 2. Bҧng gá đһt cuӕi băng tҧi,
đưӧc điӅu khiӇn bӣi PLC 3 đӏnh hưӟng bҧng mҥch đӇ robot có thӇ nhһt đưӧc. Robot 7 chuyӇn
bҧng mҥch tӯ băng tҧi lên bàn gá hàn 6. Các đҫu nӕi đưӧc chӭa trong chҧo quay 4. Cũng nhӡ
sӵ điӅu khiӇn cӫa PLC 3, các đҫu nӕi đưӧc tách riêng và đӏnh hưӟng ӣ đҫu ra cӫa chҧo. Robot
1 nhһt đҫu nӕi, đһt vào đúng vӏ trí quy đӏnh trên bҧng cơ sӣ đã đһt trưӟc lên bàn gá hàn. Mӓ
hàn thiӃc, có bӝ phұn әn nhiӋt tӵ đӝng, hàn chҳc đҫu nӕi vào bҧng mҥch.
XXXXXXXXXXX(hình 7.11)
Giai đoҥn 2: (sơ đӗ logic trên hình 7.12). Robot chuyӇn bҧng mҥch đã đưӧc hàn đҫu nӕi tӯ
gá hàn 6 lên bàn cӫa thiӃt bӏ thӱ 10. Quá trình thӱ đưӧc điӅu khiӇn bҵng máy tính 11. KӃt quҧ
thӱ (tӕt hay hӓng) đưӧc chuyӇn đӃn robot. TuǤ theo kӃt quҧ nhұn đưӧc, robot sӁ chuyӇn sҧn
phҭm tӟi băng tҧi tương ӭng. Trong trưӡng hӧp này, robot không chӍ làm nhiӋm vө vұn
chuyӇn mà còn giӳ vai trò điӅu khiӇn trung tâm. Các bӝ điӅu khiӇn khác không liên hӋ trӵc
tiӃp vӟi nhau mà qua bӝ điӅu khiӇn cӫa robotot.
XXXXXXXXXXXX
 Hình 7.12: Sơ đӗ logic hoҥt đӝng cӫa robot

Toàn bӝ chu trình gӗm 6 bưӟc:

1.c Robot chӡ tín hiӋu tӯ PLC, báo bҧng mҥch đã sҹn sàng trên bҧng gá cӫa băng tҧi. NӃu
có tín hiӋu thì robot nhҩc bҧng mҥch lên, báo cho PLC biӃt và đһt bҧng mҥch lên gá
hàn.
2.c Lһp lҥi công viӋc như bưӟc 1, nhưng vӟi đӕi tưӧng là đҫu nӕi.
3.c NӃu bӝ điӅu khiӇn hàn KHÔNG báo hiӋu ³nhiӋt đӝ OK´ thì robot chӡ cho mӓ hàn
đưӧc đӕt nóng. NӃu có tín hiӋu ³nhiӋt đӝ OK´ thì robot tác đӝng lên cơ cҩu kҽp cӫa
máy hàn. Nӱa giây sau (chӡ kҽp xong), robot tác đӝng lên cơ cҩu nâng cho mӓ hàn (có
thiӃc) tiӃp xúc vӟi các chân cӫa đҫu nӕi. Chӡ 5 giây cho quá trình hàn hoàn thành,
robot điӅu khiӇn các cơ cҩu hҥ mӓ hàn, tháo kҽp, chuyӇn bҧng mҥch sang thiӃt bӏ thӱ.
4.c Robot phát tín hiӋu, báo cho biӃt thiӃt bӏ thӱ đã có bҧng mҥch và chӡ kӃt quҧ.
5.c Robot ³đӑc´ kӃt quҧ thӱ. NӃu ³ON´ thì chuyӇn bҧng mҥch sang băng tҧi cӫa sҧn phҭm
tӕt. NӃu ³OFF´ thì chuyӇn sang phía sҧn phҭm hӓng.
6.c Robot báo cho thiӃt bӏ thӱ biӃt là bҧng mҥch đã đưӧc lҩy đi.
æc TӃ bào sҧn xuҩt linh hoҥt
ĐӇ có thӇ nhұn biӃt đӕi tưӧng gia công và tӵ quyӃt đӏnh giҧi pháp công nghӋ tương ӭng, so
vӟi tӃ bào tӵ đӝng hóa thông thưӡng vӯa mô tҧ ӣ phҫn trên, FMC trên hình 7.13 có thêm bӝ
phұn sau: thiӃt bӏ đӑc mã vҥch 1 đӇ nhұn biӃt đӕi tưӧng gia công bӝ điӅu khiӇn chung cӫa 2
tӃ bào đӇ phӕi hӧp các thiӃt bӏ các chҧo quay 4 chӭa lүn lӝn tҩt cҧ các loҥi đҫu nӕi. So vӟi hӋ
TĐH thông thưӡng, quá trình làm viӋc cӫa nó có các đһc điӇm sau:
1.c TӃ bào có thӇ nhұn mӝt sӕ bҧng mҥch khác nhau. Các bҧng mҥch đưӧc đưa vào tӯ
băng tҧi mӝt cách ngүu nhiên. ThiӃt bӏ đӑc mã vҥch có nhiӋm vө ³nhұn dҥng´ loҥi
bҧng mҥch. Nó sӁ báo cho bӝ điӅu khiӇn trung tâm biӃt mã cӫa bҧng mҥch. Bӝ điӅu
khiӇn trung tâm sӁ yêu cҫu các bӝ điӅu khiӇn khác thӵc hiӋn các chương trình tương
ӭng. Do đó«
 2.c Đҫu nӕi đưӧc chӑn chính xác tӯ chҧo tương ӭng đӇ hàn,
3.c Mӓ hàn đưӧc đưa đúng vӏ trí cӫa đҫu nӕi trên bҧng mҥch,
4.c Máy tính điӅu khiӇn trҥm thӱ theo đúng chương trình kiӇm tra phù hӧp tӯng bҧng
mҥch.
ĐӇ FMC có thӇ nӕi ghép và làm viӋc trong FMS, bӝ điӅu khiӇn tӃ bào cҫn đưӧc nӕi vӟi bӝ
điӅu khiӇn hӋ thӕng (gӑi là Plant Controller). Khi đó, loҥi bҧng mҥch có thӇ do plant
controller chӍ đӏnh nên không cҫn có thiӃt bӏ đӑc mã vҥch trên các tӃ bào nӳa.
7.3. Phương ph p tính k
nh t kh
sӱ dөng robot công ngh
p
7.3.1. X c đӏnh nhu cҫu sӱ dөng robot
Sӕ lưӧng robot phөc vө cho mӝt hӋ thӕng sҧn xuҩt phө thuӝc sӕ thiӃt bӏ công nghӋ chính
mà chúng phөc vө. Vì vұy, trưӟc hӃt phҧi tính sӕ lưӧng thiӃt bӏ công nghӋ chính đӇ hoàn
thành nhiӋm vө sҧn xuҩt.
Sӕ thiӃt bӏ kiӇu r đưӧc tính theo công thӭc:
n
 Tlc.i i
Sr  i 1
60 o

Trong đó:
Tlc.i- thӡi gian đӇ hoàn thành mӝt sҧn phҭm thӭ I trên nhóm thiӃt bӏ r (ph)
Ni- sӕ lưӧng sҧn phҭm thӭ I cҫn đưӧc hoàn thành trong 1 năm
n- sӕ loҥi sҧn phҭm đưӧc hoàn thành trên nhóm thiӃt bӏ kiӇu r
Fo- quӻ thӡi gian hoҥt đӝng cӫa nhóm thiӃt bӏ thӭ r trong 1 năm (giӡ).
Khi tính sӕ lưӧng robot phөc vө cho tӯng nhóm máy, cҫn tính đӃn khҧ năng phөc vө nhiӅu
loҥi máy khác nhau. ĐiӅu kiӋn đӇ mӝt robot có thӇ phөc vө nhiӅu loҥi máy khác nhau. ĐiӅu
kiӋn đӇ mӝt robot có thӇ phөc vө nhiӅu máy là sӵ tương tӵ vӅ kӃt cҩu, tính chҩt vұt lý cӫa các
chi tiӃt đӇ không đưӧc quá nhӓ, ví dө Tlc  3ph . Vӟi các điӅu kiӋn đó, sӕ lưӧng robot cҫn
thiӃt đӇ phөc vө các nhóm thiӃt bӏ xác đӏnh là:
S
R
k nm

Trong đó:
S- sӕ thiӃt bӏ công nghӋ cҫn đưӧc phөc vө
knm- hӋ sӕ phөc vө nhiӅu máy cӫa robot, không nên chӑn quá 4
7.3.2. Tính to n h
u quҧ k
nh t
HiӋu quҧ kinh tӃ cӫa viӋc trang bӏ robot đưӧc tính như mӑi trưӡng hӧp đҫu tư cơ bҧn.
ChӍ tiêu kinh tӃ quan trӑng nhҩt là hiӋu quҧ kinh tӃ quy đәi:
Ko K
H Co  C (G o õ )  (G õ )
Tlc Tlc
 Trong đó:
H- hiӋu quҧ kinh tӃ hàng năm nhӡ trng bӏ robot
C, Co- chi phí quy đәi khi sӱ dөng và không sӱ dөng robot
G, Go- tәng chi phí thưӡng xuyên đӇ sҧn xuҩt lưӧng sҧn phҭm hàng năm khi sӱ dөng và
không sӱ dөng robot
K, Ko- đҫu tư cơ bҧn khi sӱ dөng và không sӱ dөng robot
Tlc- thӡi hҥn thu hӗi vӕn tiêu chuҭn (năm).
ViӋc sӱ dөng robot chӍ có hiӋu quҧ nӃu H > 0.
ChӍ tiêu kinh tӃ thӭ hai là thӡi hҥn thu hӗi vӕn đҫu tư. ViӋc xác đӏnh nó xuҩt phát tӯ điӅu
kiӋn, tәng tiӃt kiӋm do giҧm chi phí sҧn xuҩt trong T năm phҧi lӟn hơn hoһc bҵng vӕn đҫu tư
thêm do trang bӏ robot:
(G o : G ) T  K : K o

Tӯ đây ta rút ra điӅu kiӋn đӇ trang bӏ robot là:

K : Ko
T  Tlc
Go : G