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TP 2h
Thmatique : Confort
Amliorer le confort dun systme
B3 Rsoudre et simuler
Sciences de lIngnieur
I Problmatique
Comment garder constant ou modifier de manire rapide et prcise des paramtres physiques
(temprature, position, vitesse, pression...) dun systme sans intervention de son utilisateur ?
Lactivit porte sur ltude de lasservissement en vitesse dun moteur courant continu.
II Elments ressources
Ressource_asservissement.pdf prsente les lments fondamentaux utiles la comprhension de
la notion dasservissement,
Ressource_MCC.pdf prsente les lments utiles la comprhension du fonctionnement dun
moteur courant continu,
Moteurs_RX.pdf documentation constructeur des servomoteurs de la famille RX,
Simulink rpertoire contenant les fichiers utiles au TP,
Matlab/Simulink logiciel de simulation de modles multiphysiques.
Donnes de ltude :
Soit un moteur RX 120L :
Modlis par :
sur le bureau, placer le rpertoire que vous venez de crer dans le bandeau
Current folder
3.3 Faire un clic droit Explore sur le rpertoire puis slectionner Add to path et enfin valider
Selected Folders and Subfolders.
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3.8 Dessiner sur le graphique ci-dessus, lvolution de la vitesse de rotation du moteur n(tr/min).
.
3.9 Modifier le schma en ajoutant un gnrateur de signaux rectangulaires
(Librairie Browser
:
> Sources) sur lentre Couple rsistant afin de simuler un
couple rsistant sur larbre du moteur de 0,5 Nm ayant lallure suivante.
Allure du couple rsistant simul :
n (tr/min)
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
3.10 Relancer la simulation (1 s), dessiner ci-dessus lvolution de la vitesse et commenter le rsultat obtenu.
.
.
.
TP Asservissement Regulation G.Eiffel
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4.3 Lancer la simulation, dessiner ci-dessus lvolution de la vitesse et commenter le rsultat obtenu.
.
.
.
Justification de lerreur statique mesure
Aprs un temps de stabilisation
le moteur peut tre modlis
par
la
relation :
3000
n( tr / min)
.Umot (V ) sur le
45
schma bloc ci-contre.
quation simplifie
du moteur
Umoteur
3000
45
Uretour
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4.4 A partir du schma bloc propos, montrer que la vitesse de rotation n peut tre exprime en
T
Umoteur .
fonction de K, T et Umoteur avec la relation : n
1 K.T
4.5 Calculer la vitesse du moteur n45 pour une tension dalimentation du moteur Umoteur = 45 V, ainsi
que lerreur statique n de vitesse.
n45 =
n = 3000 - n45 =
(Librairy Browser
4.7 Faire plusieurs essais avec les gains diffrents afin de complter le tableau :
Gain
Erreur statique (en %)
10
20
50
100
4.9 Comme la question 3.7, mettre en place un couple rsistant perturbateur de 0,5 N.m et
commenter le fonctionnement obtenu avec ce correcteur.
.
.
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( Librairy Browser
4.11 Configurer le gain proportionnel 10 puis faire plusieurs essais avec les constantes de
temps drives diffrentes afin de complter le tableau :
Constante temps drive (en ms)
Erreur statique (en %)
10
20
50
60 s
100 s
1 ms
5 ms
0,1 s
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1
. Donc pour
TI
Stabilit
Rapidit
Proportionnel
Intgral
Drive
4.6 Synthse des principales influences des paramtres dun correcteur PID
Proportionnel : Lorsque le gain augmente, le temps de monte (rise time) est plus court mais il y a un
dpassement plus important. Le temps d'tablissement varie peu et l'erreur statique se trouve
amliore.
Intgral ( ) : Lorsque augmente, le temps de monte est plus court mais il y a un dpassement plus
important. Le temps d'tablissement au rgime stationnaire s'allonge mais dans ce cas on assure
une erreur statique nulle. Donc plus ce paramtre est lev, plus la rponse du systme est
ralentie.
Driv ( ) : Lorsque
augmente, le temps de monte change peu mais le dpassement diminue. Le
temps d'tablissement au rgime stationnaire est meilleur. Pas d'influences sur l'erreur statique. Si ce
paramtre est trop lev dans un premier temps il stabilise le systme en le ralentissant trop mais dans
un deuxime temps le rgulateur anticipe trop et un systme temps mort lev devient rapidement
instable.
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