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s(t
)
s(t
)
s(t
)
s(t
)
t
(b) : Rponse dun systme instable
E(p)
S(p)
H1(p)
E(p)
+
H1(p) H2(p)
Sr(p)
1/H2(p)
S(p)
H2(p)
(p)
E(p)
+
T(p)
Sr(p)
1
Figure 7.3 : Systme retour unitaire
Matrise dElectronique
61
DJEMAL Ridha
Instable
Im
Stable
Racine relle
ngative
Racines complexes
conjugues partie
relle positive
Rel
Racines complexes
conjugues partie
relle ngative
Racine relle
positive
Racines imaginaires pures
2
m 1
m
N ( p)
S ( p ) b0 b1 p b2 p .... bm 1 p bm p
la fonction de transfert
2
n 1
n
D( p)
E ( p ) a 0 a1 p a 2 p .... a n 1 p a n p
p0
Matrise dElectronique
an
an-1
b0
c0
an-2
an-3
b1
c1
an-4
an-5
b2
.
62
..
DJEMAL Ridha
a n 1a n 2 a n a n 3
a n 1
c0
b0 a n 3 a n 1b1
b0
a n 1a n 4 a n a n 5
b a a n 1b2
c1 0 n 5
a n 1
b0
Le critre de Routh sexprime de la manire suivante : Toutes les racines de lquation
caractristique ont leur partie relle ngative si et seulement si tous les lments de la premire
colonne de la table ont le mme signe.
b1
1
2
-5
4
-3
4
0
0
0
0
1
3
3
0
0
4
3
3
0
0
0
0
0
T ( p)
la fonction de transfert dun systme retour unitaire avec T(p)=F.T.B.O.
1 T ( p)
Matrise dElectronique
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DJEMAL Ridha
T(p
)
S(p)
G (dB)
G (dB)
Lieu de F.T.B.O
Lieu de F.T.B.O
Point critique
-180
0 (dB)
()
-180 0 (dB)
croissante
()
croissante
(a)
(b)
Figure 7.6 : Stabilit des systmes asservis selon le critre de Black
Matrise dElectronique
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DJEMAL Ridha
G (dB)
G (dB)
0 (dB)
0 (dB)
(rd/s)
()
(rd/s)
()
(rd/s)
(rd/s)
> -180
-180
-180
< -180
(a)
(b)
Figure 7.7 : Stabilit des systmes asservis selon le critre de Bode
Pour la partie (a), si pour (G 0 ) 180 et que ( 180) G 0 alors le systme est
stable. Par ailleurs, dans le cas de la figure 7.7.(b), si pour (G 0 ) 180 ou que pour
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Plus le lieu de Nyquist est proche du point critique (-1,0), plus le systme prsente un 1er
dpassement plus important et la rponse est plus longue.
Ainsi, on peut approcher la proximit du lieu de Nyquist par rapport au point (-1,0) par la marge
de phase et la marge de gain qui ont lavantage de pouvoir tre mesures sur les diagrammes de
Bode, de Nyquist et de Black.
7.2.5.1. La marge de phase
La marge de phase est mesure sur T ( j ) : cest la diffrence entre la valeur de la phase -180
et celle pour laquelle le gain est gal 1.
M arg T ( j ) T ( j ) 1 180 , soit :
M 180 arg T ( j ) T ( j ) 1
canoniques de type :
E
Echelon : on parle derreur statique E ( p ) .
p
E
Rampe : on parle derreur de tranage E ( p ) 2
E
Acclration : Il sagit dans ce cas de lerreur dacclration E ( p ) 3 .
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E(p)
+
T(p
)
S(p)
Soit : () lim p
p 0
p 0
E ( p)
qui dpend de la classe du systme comme on le verra par la suite.
1 T ( p)
E(p)
+
1/(1+2p)
S(p)
lim p
p 0
p
0
p
0
1
2 2p
2
1 T ( p)
1
1 2p
........
p
b
b
N ( p ) b0 b1 p ...... bm p
0
0
K
T ( p)
D( p ) a 0 a1 p ...... a n p n
a1
an n
1
a ........ a p
0
0
Matrise dElectronique
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b0
est le gain statique du systme qui reprsente le rapport de la valeur permanente de la
a0
sortie sur la valeur permanente de lentre lorsque celle-ci la forme dun chelon de position.
Si a0=a1= .. = a-1 = 0 avec a 0
b1
bm m
1
p
........
b
b
N ( p) K
0
0
T ( p)
D( p ) p a 1
a
1
p ........ n p n
a
a
b0
est dit le gain statique du systme. Il reprsente le rapport de la ime drive de la
a
sortie la valeur permanente de lentre en chelon de position. On dit que ce systme possde
intgrations ou il est de classe.
T(p) se met bien sous la forme suivante : T ( p)
Soit : ( p)
1
.E ( p)
1 T ( p)
( p)
N ( p ) K N ( p)
D( p) p D( p)
1
.E ( p) ou encore
K .N ( p )
1
p .D( p )
p .D ( p )
1
.E ( p )
.E ( p )
1 T ( p)
p .D ( p ) K . N ( p )
Nous supposons que le systme est stable, donc nous pouvons utiliser le thorme de la valeur
finale : lim (t ) lim p ( p) . Lcart sexprime dans ce cas par :
t
statique
p 0
p .D ( p )
.E ( p)
lim p ( p) lim p.
p0
p 0
p .D( p) K .N ( p)
On voit bien que lerreur statique dpend de la nature de lentre mais aussi de la fonction de
transfert en boucle ouverte T(p). Nous allons discuter lerreur statique en fonction de la nature
des entres qui peuvent tre de type chelon rampe ou acclration.
7.3.3.1. Rponse un chelon : erreur indicielle
Dans ce cas lentre est de la forme e(t)=E0.u(t). Dans le domaine frquentiel on : E ( p)
statique
E0 p
p .D( p )
lim p ( p ) lim p.
.E ( p ) lim
p 0
p 0
p .D( p ) K .N ( p )
p 0 p K
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E0
p
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Systme de classe 0 ( 0 )
E0 p 0
E0
statique lim 0
p 0 p K
0
1 K0
Systme de classe 0
E0 p
E0 p
statique lim
lim
0
p 0 p K
p 0
K
a2
) sexprime
p
comme suit :
statique
p .D( p )
a
. 2
lim p ( p ) lim p.
p 0
p 0
p .D( p ) K .N ( p ) p
a. p 1
a. p 1 .D( p )
statique lim
lim
p0
p 0 p .D ( p ) K . N ( p )
p K
Systme de classe 0 ( 0 )
a. p 1
statique lim
p 0 1 K
a
a
statique lim
p 0 p K
K1
1
Dans ce cas la F.T.B.O possde une intgration.
Systme de classe 0
a. p 1
statique lim
0
p 0 p K
2.a
). Par analogie avec ltude
p3
prcdente et en menant des calculs similaires, on peut dduire les rsultats suivants :
Matrise dElectronique
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Systme de classe ( 2 )
statique
Systme de classe 1 ( 2 )
2.a
statique
K2
Systme de classe 2
statique 0
On remarque que plus augmente plus la prcision du systme samliore. Il ne faut pas
dduire quil suffit de rajouter un intgrateur pour que le systme soit prcis. En effet, chaque
intgration ajoute aussi un dphasage de -90. Ainsi, le systme risque donc de devenir instable.
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