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Chapitre 7 Analyse des systmes asservis linaires et continus

Chapitre 7- Analyse des systmes asservis linaires et


continus
Plusieurs proprits remarquables permettent de caractriser les performances dun systme
asservi linaire et continu. La proprit la plus importante reprsente la stabilit dont ltude
peut seffectuer dans le domaine temporel ou frquentiel. Parmi les autres proprits, aussi
importantes, on peut citer la prcision, la rapidit, lamortissement, le niveau ventuel de
dpassement.

7.1. Stabilit dun systme asservi


Un systme est stable si une entre finie correspond une sortie finie.

s(t
)

s(t
)

s(t
)

s(t
)

t
(b) : Rponse dun systme instable

(a) : Rponse dun systme stable


Figure 7.1 : Stabilit des systmes asservis
On considre le systme asservi suivant :

E(p)

S(p)

H1(p)

E(p)
+

H1(p) H2(p)

Sr(p)

1/H2(p)

S(p)

H2(p)

(p)

E(p)
+

T(p)

Sr(p)

Figure 7.2 : Reprsentation dun systme asservi


On cherche ce que sr(t) suit e(t) ce qui reprsente lobjectif de lasservissement. En dautres
termes on cherche annuler lerreur (t). Par la suite, on considre le systme suivant :
E(p)
S(p)
T(p
+
)

1
Figure 7.3 : Systme retour unitaire

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T ( p)
. Ce systme est stable si les
1 T ( p)
ples de H(p) prsente une partie relle ngative. EN dautres termes un systme asservi nest
stable que si les ples de sa fonction de transfert en boucle ferme sont partie relle ngative.
La position des ples de la fonction de transfert H(p) nous enseigne sur la stabilit du systme.

Un tel systme prsente une fonction de transfert H ( p )

Instable

Im

Stable
Racine relle
ngative

Racines complexes
conjugues partie
relle positive

Rel
Racines complexes
conjugues partie
relle ngative

Racine relle
positive
Racines imaginaires pures

Figure 7.4 : Les configurations de stabilit dun systme asservi

7.2. Etude de la stabilit dans le domaine frquentiel


7.2.1. Critre de Routh
Soit H ( p )

2
m 1
m
N ( p)
S ( p ) b0 b1 p b2 p .... bm 1 p bm p
la fonction de transfert

2
n 1
n
D( p)
E ( p ) a 0 a1 p a 2 p .... a n 1 p a n p

du systme boucl avec : D( p) a 0 a1 p a 2 p 2 .... a n 1 p n1 a n p n avec a n 0


Si a i 0 avec au moins une racine positive des racines parties relles positives et le
systme est dit stable.
7.2.1.1. Enonc du critre de Routh
Routh a donn des rgles sur les coefficients dun polynme qui permettent de savoir sil
possde des racines parties relles ngatives. Le tableau suivant prsente les coefficients du
polynme qui caractrise le systme tudi.
pn
pn-1
pn-2
pn-3

p0
Matrise dElectronique

an
an-1
b0
c0

an-2
an-3
b1
c1

an-4
an-5
b2
.

62

..

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Avec b0

a n 1a n 2 a n a n 3
a n 1

c0

b0 a n 3 a n 1b1
b0

a n 1a n 4 a n a n 5
b a a n 1b2
c1 0 n 5
a n 1
b0
Le critre de Routh sexprime de la manire suivante : Toutes les racines de lquation
caractristique ont leur partie relle ngative si et seulement si tous les lments de la premire
colonne de la table ont le mme signe.
b1

7.2.1.2. Exemples dapplications

On considre le systme dquation caractristique : p 3 2 p 3 p 4


Appliquons le critre de Routh pour ce systme.
1
3
0
P3
2
2
4
0
P
1
0
P1
4
0
P0
On remarque quil ny a pas de changement de signe dans la premire colonne. Par consquent,
toutes les racines sont partie relle ngative et le systme est strictement stable.

Soit lquation caractristique dun systme asservi : p 3 2 p 3 p 4


Appliquons le critre de Routh pour ce systme.
P3
P2
P1
P0

1
2
-5
4

-3
4
0
0

0
0

Il y a deux changements de signe au niveau de la premire colonne de la table. Il existe, donc,


deux racines partie relle positive et le systme est instable.
Soit D( p) p 4 3 p 3 4 p 3 p 3 . En appliquant le critre de Routh on obtient :
P4
P3
P2
P1
P0

1
3
3
0
0

4
3
3
0
0

0
0
0

On dduit que ce systme est stable.


7.2.1.3. Application au cas dun systme asservi
Soit H ( p )

T ( p)
la fonction de transfert dun systme retour unitaire avec T(p)=F.T.B.O.
1 T ( p)

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On peut tablir les conditions d stabilit en analysant la fonction e transfert en boucle ouverte :
N ( p)
. En effet, lquation caractristique dun tel systme est donne par :
T ( p)
D( p)
1 T ( p ) 0 1 F .T .B.O. 0
Lexamen des racines de cette quation permet dtablir la stabilit du systme boucl. Si ces
racines ont une partie relle ngative, alors le systme est stable. On dit quon tudie la stabilit
du systme en boucle ferme (B.F) partir de sa transmittance en boucle ouverte (B.O.).

7.2.2. Critre de Rever : Critre graphique


On considre le systme asservi reprsent par la figure 7.3.
E(p)
+

T(p
)

S(p)

Figure 7.5 : Systme asservi lmentaire


Lquation caractristique de ce systme est donne par : 1+T(p)=0.
Si lon reprsente le diagramme de Nyquist T ( j ) dans le plan complexe avec allant de
. Un systme asservi linaire et continu est stable selon le critre de Nyquist si en
dcrivant le lieu de transfert en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissante laisse le
point critique gauche du lieu. Dans le cas contraire, il est considr instable.
Remarque : Le fait que le critre soit frquentiel de type Bode, Nyquist et Black, ne doit pas
conduire penser que linstabilit ne peut se produire que si lentre du systme est sinusodale.
En effet, tout signal dentre (un chelon par exemple) peut tre dcompos en srie de Fourier
et donc tre considr comme une somme de signaux sinusodaux couvrant un large spectre de
frquence.

7.2.3. Critre de stabilit de Black


Un systme asservi linaire est stable selon le critre de black si en dcrivant le lieu de transfert
du systme en boucle ouverte, dans le sens des pulsations croissantes laisse le point le critique (1) droite du lieu. LA figure 7.6 illustre ce critre travers deux exemples.

G (dB)

G (dB)

Lieu de F.T.B.O

Lieu de F.T.B.O

Point critique
-180

0 (dB)

()

-180 0 (dB)

croissante

()

croissante

(a)
(b)
Figure 7.6 : Stabilit des systmes asservis selon le critre de Black
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On remarque pour la figure 7.6.(a), le point critique est droite et le systme est stable en boucle
ferme. Alors que dans la partie (b) de la figure le point critique est gauche du lieu de
diagramme, ce qui prouve que le systme est instable. Dans la pratique le diagramme de Black
est trs sollicit

7.2.4. Critre de stabilit de Bode


La stabilit dans le diagramme de Bolde demande une tude sur le graphe du gain de la fonction
de transfert en boucle ouverte (F.T.B.O) du systme analyser.

G (dB)

G (dB)

0 (dB)

0 (dB)
(rd/s)

()

(rd/s)

()
(rd/s)

(rd/s)

> -180

-180

-180

< -180
(a)
(b)
Figure 7.7 : Stabilit des systmes asservis selon le critre de Bode

Pour la partie (a), si pour (G 0 ) 180 et que ( 180) G 0 alors le systme est
stable. Par ailleurs, dans le cas de la figure 7.7.(b), si pour (G 0 ) 180 ou que pour

( 180) G 0 alors le systme est instable.


La stabilit dans le diagramme de bode demande une tude sur les graphes de gain et de phase
de la F.T.B.O du systme analys.

7.2.5. Degr de stabilit dun systme asservi


Soit T ( j ) H 1 ( j ).H 2 ( j ) la fonction de transfert dun systme asservi en boucle ouverte.
La proximit du lieu de Nyquist de la fonction de transfert en B.O du point critique (1,0) donne une indication sur sa rponse temporelle en B.F.
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Plus le lieu de Nyquist est proche du point critique (-1,0), plus le systme prsente un 1er
dpassement plus important et la rponse est plus longue.

Ainsi, on peut approcher la proximit du lieu de Nyquist par rapport au point (-1,0) par la marge
de phase et la marge de gain qui ont lavantage de pouvoir tre mesures sur les diagrammes de
Bode, de Nyquist et de Black.
7.2.5.1. La marge de phase
La marge de phase est mesure sur T ( j ) : cest la diffrence entre la valeur de la phase -180
et celle pour laquelle le gain est gal 1.
M arg T ( j ) T ( j ) 1 180 , soit :
M 180 arg T ( j ) T ( j ) 1

7.2.5.2. La marge de gain


La marge de gain est mesure en dB sur T ( j ) : cest la diffrence entre 0dB et la valeur du
gain, exprime en dB, pour laquelle la phase est gale -180.
1
M G 0 dB T ( j ) arg(Tj ( )) 180
T ( j ) arg(Tj ( )) 180
La marge de gain indique combien le gain doit tre amplifi afin que le systme devient instable
7.2.5.3. Exemple dapplication

7.3. Prcision dun systme asservi


7.3.1. Dfinition
La prcision est caractris par lerreur permanente qui est la diffrence entre la valeur dsire
e(t) et la valeur obtenue s(t).
On distingue deux types derreurs :

Lerreur statique : cest lerreur en rgime permanent entre la sortie et la loi


dentre lim (t ) . Pour dterminer cette erreur, on soumet le systme des entres

canoniques de type :

E
Echelon : on parle derreur statique E ( p ) .
p

E
Rampe : on parle derreur de tranage E ( p ) 2

E
Acclration : Il sagit dans ce cas de lerreur dacclration E ( p ) 3 .

Lerreur dynamique : cest lcart instantan entre la sortie et lentre lors de la


phase transitoire suivant lapplication de lentre ou aprs une perturbation

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7.3.2. Calcul derreur


Soit un systme retour unitaire
(p)

E(p)
+

T(p
)

S(p)

Figure 7.8 : Systme retour unitaire


E ( p)
On a : ( p) E ( p) S ( p) ou ( p)
1 T ( p)
Pour dterminer la valeur de () lim (t ) , on applique le thorme de la valeur finale qui
t

stipule que : lim (t ) lim p ( p) .


t

Soit : () lim p
p 0

p 0

E ( p)
qui dpend de la classe du systme comme on le verra par la suite.
1 T ( p)

Exemple : On considre le systme suivant :


(p)

E(p)
+

1/(1+2p)

S(p)

Figure 7.9 : Exemple de calcul derreur statique


On se propose de dterminer lerreur statique de position de ce systme.
E
E ( p)
E (1 2 p ) E
p
Soit : () lim p
lim p

lim p
p 0
p

0
p

0
1
2 2p
2
1 T ( p)
1
1 2p

7.3.3. Ecart en rgime permanent de lerreur statique


Dans cette section, nous considrons la cas dun systme retour unitaire. Soit
E ( p)
( p) E ( p) S ( p) ou ( p)
1 T ( p)
Soit T(p) la fonction de transfert du systme en boucle ouverte.
b1
bm m
1

........
p
b
b
N ( p ) b0 b1 p ...... bm p
0
0

K
T ( p)
D( p ) a 0 a1 p ...... a n p n
a1
an n
1

a ........ a p
0
0

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b0
est le gain statique du systme qui reprsente le rapport de la valeur permanente de la
a0

sortie sur la valeur permanente de lentre lorsque celle-ci la forme dun chelon de position.
Si a0=a1= .. = a-1 = 0 avec a 0
b1
bm m
1
p
........

b
b
N ( p) K
0
0

T ( p)

D( p ) p a 1
a
1
p ........ n p n

a
a

b0
est dit le gain statique du systme. Il reprsente le rapport de la ime drive de la
a

sortie la valeur permanente de lentre en chelon de position. On dit que ce systme possde
intgrations ou il est de classe.
T(p) se met bien sous la forme suivante : T ( p)
Soit : ( p)

1
.E ( p)
1 T ( p)

( p)

N ( p ) K N ( p)

D( p) p D( p)

1
.E ( p) ou encore
K .N ( p )
1
p .D( p )

p .D ( p )
1
.E ( p )
.E ( p )
1 T ( p)
p .D ( p ) K . N ( p )

Nous supposons que le systme est stable, donc nous pouvons utiliser le thorme de la valeur
finale : lim (t ) lim p ( p) . Lcart sexprime dans ce cas par :
t

statique

p 0

p .D ( p )
.E ( p)
lim p ( p) lim p.
p0
p 0
p .D( p) K .N ( p)

On voit bien que lerreur statique dpend de la nature de lentre mais aussi de la fonction de
transfert en boucle ouverte T(p). Nous allons discuter lerreur statique en fonction de la nature
des entres qui peuvent tre de type chelon rampe ou acclration.
7.3.3.1. Rponse un chelon : erreur indicielle
Dans ce cas lentre est de la forme e(t)=E0.u(t). Dans le domaine frquentiel on : E ( p)

statique

E0 p
p .D( p )
lim p ( p ) lim p.
.E ( p ) lim
p 0
p 0
p .D( p ) K .N ( p )
p 0 p K

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E0
p

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La prcision du systme est fonction de la classe de celui-ci :

Systme de classe 0 ( 0 )

E0 p 0
E0

statique lim 0

p 0 p K

0
1 K0
Systme de classe 0

E0 p
E0 p
statique lim
lim

0
p 0 p K
p 0
K

7.3.3.2. Rponse une rampe : erreur de poursuite ou de tranage


Lcart entre la sortie et une entre de type rampe (e(t)=a.t.u(t) ou E ( p)

a2
) sexprime
p

comme suit :

statique

p .D( p )
a
. 2
lim p ( p ) lim p.
p 0
p 0
p .D( p ) K .N ( p ) p

a. p 1
a. p 1 .D( p )
statique lim

lim
p0

p 0 p .D ( p ) K . N ( p )

p K

La prcision du systme est fonction de la classe de celui-ci :

Systme de classe 0 ( 0 )

a. p 1
statique lim

p 0 1 K

Dans ce cas la F.T.B.O ne possde pas dintgration. Le systme nest pas


prcis, il nest pas capable de rejoindre lentre souhaite.
Systme de classe 1 ( 1 )

a
a
statique lim

p 0 p K
K1

1
Dans ce cas la F.T.B.O possde une intgration.
Systme de classe 0

a. p 1
statique lim
0
p 0 p K

La F.T.B.O. possde plus dune intgration. Le systme est assez prcis.


7.3.3.3. Rponse une entre parabolique : erreur dacclration
Soit lchelon dacclration : (e(t)=a.t2.u(t) ou E ( p )

2.a
). Par analogie avec ltude
p3

prcdente et en menant des calculs similaires, on peut dduire les rsultats suivants :

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Systme de classe ( 2 )

statique

Systme de classe 1 ( 2 )
2.a
statique
K2

Systme de classe 2

statique 0
On remarque que plus augmente plus la prcision du systme samliore. Il ne faut pas
dduire quil suffit de rajouter un intgrateur pour que le systme soit prcis. En effet, chaque
intgration ajoute aussi un dphasage de -90. Ainsi, le systme risque donc de devenir instable.

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