trang 1

Trang 1 ca 10
Vt l Da M hnh m phng cc Dynamics ca thp Cn cu
ShihChung Kang (jessy@stanford.edu) v Eduardo Miranda
(emiranda@stanford.edu), i hc Stanford
1 Gii thiu v ng lc
Mc tiu ca nghin cu ny l tng s hiu bit v hnh vi ng trong cn cu
hot ng, v pht trin cc phng php my tnh h tr ci thin vic o to cc
nh khai thc cn cu. Ch
khong 125.000 cn cu hot ng hin nay trong ngnh cng nghip xy dng, chu
trch nhim
phn ln cc hot ng cng cng. Tht khng may, nhiu tai nn xy ra mi nm
M v
cc nc khc lin quan n hot ng ca cn cu ti cng trng xy dng. V d
vo ngy 28 thng 11,
Nm 1989, mt thp cn cu sp trong khi xy dng mt ta nh San Francisco
git cht bn
cng nhn xy dng, mt thng dn v lm b thng 28. Theo s liu thng k t
ngh nghip
Qun l sc khe an ton (OSHA), c 137 trng hp t vong lin quan n cn
cu 1992-2001 trong
M. Mt trang web Internet ni ting m theo di cc v tai nn lin quan n cn cu
(craneaccidents.com), bo co tai nn 516 v 277 trng hp t vong t nm 2000
n nm 2002. Cc thng k
cho thy rng mc d nhiu bin php c thc hin gim s lng cn cu
lin quan
tai nn (Braam, 2002), s v tai nn lin quan n cn cu vn cn rt ln. iu quan
trng l
nhn ra rng mi cng trnh t vong lin quan n khng ch l mt mt mt con
ngi tuyt vi, nhng cng lm tng
chi ph bo him, cc v kin, v ngn sch xy dng do chm tr ca d n (Paulson
1992).
K t khi hot ng khng ng l nguyn nhn chnh gy ra tai nn cn cu, n l
ng gi tng
n lc nghin cu pht trin cc phng php hiu qu hn to iu kin cho
cc hot ng cn cu. Mt trong nhng chnh
thch thc cho s vn hnh cn cu l kim sot swing ca cp cn cu, i hi
o to chuyn su cho cc nh khai thc. Tuy nhin, o to kim sot hnh vi
ng ca cn cu
l rt nguy him v kh khn c thc hin trong cc trang web xy dng thc
t. V vy, vic nghin cu l

tp trung vo vic xy dng mt m hnh vt l da trn m phng hnh vi ng ca

cn cu thp,
p dng cc m hnh h tr cng tc o to ca nh khai thc cn cu.
Bi v n l rt kh khn gn mc trn u trang ca cc trung tm ca lc hp dn
ca tng on, rung ng
thng c gii thiu trong cc i tng. Ngoi ra, vt liu xy dng thng rt ln
v nng,
l kh nng chu lc qun tnh quan trng gy ra bng cch thay i vn tc (gia
tc)
trong chuyn ng cn cu. K t thng c rt t gim xc trong h thng nng ng,
nhng
rung ng c th c bin ln v c th ko di trong nhiu giy hoc vi
pht. Nhng rung ng c th
rt nguy him cho nhn vin nm gn nhau ca cc yu t cu trc hoc cc thnh
phn khc
c nng ln. Khi n v tr cui cng, cc yu t cu trc phi c hon ton ngh
ngi
(khng chuyn ng) cho php phi hnh on ti ch sng ln cu trc. Do , cc
nh khai thc cn phi c
o to thao tc cn cu gim thiu rung ng ca cc nguyn t nng khi gn
nhn s v khi nhng bc tranh ny n v tr cui cng ca n.
Mt giao din trc quan mnh m hin th hnh vi nng ng cn cu c thc
hin trong
nghin cu. H thng ny c xy dng mt trang web xy dng o 3D gm mt
cn cu thp, xy dng
cu trc v b cc trang web, v lm cho tm nhn t ca s cabin cho php ngi
dng
kinh nghim v tr ca cc nh khai thc. H thng cho php ngi dng hnh dung
nhng tc ng khc nhau
chuyn ng cn cu trn s rung ng ca cc mnh c d b. Bi v nhiu cn
cu trong
cng trnh c ci t mt my nh pha di cn cu gip cc nh khai thc thy
quan im l
khng r rng t ca s cabin, h thng cng cung cp ch xem nh cho ngi s
dng. Cc nh khai thc
Trang 2

Trang 2 trong 10
c th hc vn hnh cn cu thp mt cch an ton v hiu qu s dng thng tin
hn ch t
xem ca s ca cabin v xem camera.

Kt qu ca nghin cu cho php pht trin mt chng trnh o to hiu qu cho

xy dng
nh khai thc. S dng m hnh vt l da trn m phng cc chuyn ng cn cu,
h thng o to s
gip cc nh khai thc mi tm hiu lm th no kim sot cp cu trong rung an
ton ti a. Bi v
o to c t chc trong mt mi trng o, cc nh khai thc c th c o to
x l nhiu quan trng v
cc tnh hung nguy him l kh khn c o to trong cc chng trnh o
to hin nay. V th
H thng m phng s to iu kin cho cc nh khai thc mi xy dng ln nhng
kinh nghim vng chc v k nng trong
vic o to, v kt qu trong vic ci thin nng sut v an ton xy dng.
2 nghin cu trc
Cn cu Cosntruction c nghin cu trong nhiu nm trong mt lot cc kha
cnh. Tam et al. (2001) s dng
m hnh pht trin bi Zhang et al cng vi cc thut ton di truyn d on cu
ln. Leung
v Tm (1999) thu thp d liu t ba d n ti Hng Kng pht trin mt m hnh
thc nghim
nh gi cu ln ca cn cu thp da trn hai mi bin. Trong cng vic ca h, h
tnh
"cung" v "tr li" thi gian nh mt s kt hp tuyn tnh ca cc bin c
chng minh l thng k
ng k t cc d liu thu thp c. Cng vic ca h c gn y m rng s
dng phi tuyn
m hnh mng thn kinh. Mt kha cnh l ph bin trong tt c cc cuc iu tra
trc l
cu ln c th c tnh ton ch yu da vo cc v tr bc d v khng
trn cc m phng cc ng dn thc t. Mt trong s t cc cuc iu tra xt con
ng l
H thng ALPS Bechtel ca (Bennet et al., 1994) c thit k h tr cc hot
ng nng nng.
H thng ny cho php ngi dng la chn cn cu t hi ng gian ln khc nhau
c th (dy thng
cp treo, mc ni, lin kt, chn nng dm, vv) m phng thang my trong ba
chiu. Mc d
h thng, c ch yu nhm c s dng cho thang my nng c th v khng
h tr y
lp t cc cng trnh xy dng, xem xt cc chuyn ng cn cu thc t v cc
ng dn ti, chuyn ng cn cu

 cung cp bng tay bi ngi s dng v khng c tnh bi h thng. H thng

cu thnh mt trong
nhng n lc u tin lp k hoch v hnh dung cc hot ng nng cu.
Cc nghin cu quan trng khc c thc hin cung cp kh nng trc quan
cho cn cu
hot ng. V d, Lipman v Reed (2000, 2003) pht trin m hnh cn cu 3D s
dng o
M hnh thc t Language (VRML), l mt tiu chun m xy dng mt th gii
3D trong
Internet. Cc m hnh cn cu c pht trin bi cc nh nghin cu c th c
thao tc trn internet
s dng cc trnh duyt VRML hon thnh mt hoc nhiu nhim v. Chui (2000)
cng s dng VRML hnh dung
hot ng cn cu thp ci t tng mn trong mt th gii o. Nhng nh nghin
cu c
chng minh tim nng to ln ca vic hnh dung hot ng xy dng theo cng ngh
thc t o.
Tuy nhin, nhn mnh vo trc quan v tt c cc chuyn ng cn cu vn thc hin
bng tay. trong khc
t h thng khng c "tnh bo" ni vi cc cn cu cch n phi di chuyn
hon thnh mt
cho nhim v.
Gn y cng l mt n lc quan trng tp trung vo thit b nhm mc ch xy
dng
t ng ha. RoboCrane c pht trin ti Vin Tiu chun v Cng ngh
(NIST) cho nhim v sn xut hoc xy dng hng nng nh nng v nh v nhng
vt nng nh
cng nh cho cc thao tc ca cc cng c v cc b phn lp rp, hn, ct, v hon
thin b mt
(Amatucci et al 1997;. Bostelman et al 1994, 2001.). Mc d RoboCrane khm ph
sng to
cch s dng my tnh t ng ha cc nhim v xy dng, n vn cn xa mi
c p dng cho
cc trang web xy dng thng thng v rt kh thay th cho cn cu thp trong
tng lai gn. Bi v
trang 3

Trang 3 ca 10
cn cu thp vn l nhng thit b cng cng thng c s dng nht trong cc d
n xy dng hin hnh,
nghin cu xut da trn vic ci thin kh nng ca cn cu thp hin c

t c hon ton t ng ha xy dng trong tng lai nh tri ngc vi s pht

trin ca nng mi
Trang thit b.
Mc d mt s lng ln cc n lc nghin cu c thc hin tp trung vo cn
cu xy dng, n
hiu ca chng ti, khng ai trong s cc nghin cu trc y xem xt cc ng thi
ca cc loi cp cn cu. Cc
nghin cu thm vic xem xt hnh vi ng lc trong cc chuyn ng cn cu, v tp
trung vo
pht trin mt m hnh cn cu da trn vt l chung m cho php c s dng cho
gio dc hoc thc t
mc ch.
3 Vt l Da Crane mu
Nghin cu ny xy dng mt m hnh da trn vt l ca mt cn cu thp bng
cch x l cn cu nh mt bn
bng cp ra-ca-t do (DOF) robot. Kt hp vi cc gian ln v mnh, robot dch mt
H thng nng ng vi tng s tm ca t do. Theo c im vt l
ca cp cn cu, cc nghin cu s ly c cc phng trnh chuyn ng v pht
trin mt gii phng trnh
gii quyt cc phng trnh trong mi bc thi gian trong cc hot ng cn
cu. Trong trng hp ca cn cu thp, cc
Bn dofs c th c kim sot bi cc nh khai thc cn cu v nhn xy dng khc
(1) jib
lun chuyn, (2) di chuyn xe y radial, (3) mc (block) nng v h thp, v (4) xoay
mc
vi s tn trng vi cp. Cc dofs bn ng lc khc c xc nh bi s nng ng
ca cp,
khi / mc, trang b v cc yu t b nh ch t cc xe y. Chng c bao gm
(1)
swing ca v tuyn cp n jib, (2) swing ca cp vung gc vi cn cu, (3)
swing ca cc gian ln i vi cp trong mt song song my bay n jib, v (4) cc c
vi
gian ln i vi cp trong mt mt phng vi vung gc vi cn cu (xem hnh
1). Bn ng
dofs c s dng xy dng cc phng trnh chuyn ng ca h thng nng
ng. Cc cu bn dofs
gy ra cc lc lng bn ngoi vo h thng khi h ang di chuyn. Do , cc iu
khon c hiu lc t bn ngoi
phng trnh chuyn ng c th c tnh t bn dofs.
Nh th hin trong hnh 1, c k hiu l gc quay ca cn cu, d 1 c k hiu l
khong cch

gia thp cn cu v xe y, v d 2 c k hiu l chiu di cp gian ln i

tng. Trong
Hnh 1 Tm -of-t do cn cu thp

Bng-ca-cc quyn t do c kim sot bi cc nhn vin

Bng-ca-cc quyn t do quyt nh bi tnh nng ng
d
d

1x

2x

2y

1n

trang 4

Trang 4 trong 10
Hnh 2 ng cn bng
1

1
L
2
L
1
m
Mt
B
2
m
2
mg
2
2
G
Ti q qq
1
mg
111
mL

 qq
11
G
Ti q qq
1

1
m
2
m
21
1
2
2
2
1
2
(
)
(
)
m
LL
m
L

+
+
qq
qq
qq
2
mg
2

2
m

21
1
2
2
2
1
2
(
)
(
)
m
LL
m
L

+
+
qq
qq
qq
2
2
G
Ti q qq
Ngoi ra, chng ta biu th nh xoay mc bng trc z (xoay ngang). Trong hu ht
cc cn cu thp, cc
mc c php xoay hon thnh nhim v xy dng khc nhau. DOF ny thng
c kim sot
bi nhn vin ti ch khi cc yu t cu trc u c tip cn v tr mc tiu ca n.
q v qq i din cho vn tc gc quay v gia tc gc tng ng.
dq
v
d qq
l vn tc v gia tc ca chuyn ng xe y;
dq
v
d qq
l vn tc v gia tc ca cp
1

nng hoc h thp tc .

C ch hnh cp c m phng nh mt h thng con lc. L do l: 1) khi lng
ca
yu t xy dng l ln hn nhiu so vi khi lng ca cp v dn n cc hnh vi
ng lc
tng t nh mt con lc; 2) trong hot ng cn cu thp bnh thng, rung ng
bin tng i
nh, p ng cc gi nh ca l thuyt con lc.
Cp cu thp c th c m hnh ha bi mt h thng 2-dofs con lc c hai hng
X v Y. Trong
mi hng, h thng bao gm hai phn: mt l t xe y mc v khc l
t ci mc vo i tng gian ln. Do , chng ta biu th 1x v 2x l 2 dofs h
thng con lc trong x
hng, v 1n v 2y nh trong hng y.
S dng tm thng s, chng ti c th
m t hnh vi cu thp hon ton.
Sau y s pht trin cc chuyn ng
phng trnh ca mt cn cu thp.
y chng ta bt u t vic suy lun ra 2-DOF
h thng chuyn ng khng b nght trong cn cu thp
cp. nh dng ca 2DOF phng trnh
chuyn ng,

0
0
2
1
22
21
12
11
2
1
22
21
12
11

k
k
k
k
m
m
m
m
qq
qq

(1)
n gin ha qu trnh ny, chng ta xem xt
mt hng u tin v khi qut n
Khng gian 3D. c c phng trnh 2-DOF ca
chuyn ng, chng ta cn phi bao gm hai phng trnh cn bng ng. u tin,
chng ta c c th min ph ti im
A, tng s thi im trong A phi l s khng. V th,
0
=

M
0)
ti
ti
(
)
(
)
()
(
)
(
ti
2
2
1
1
2
1
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
1
1
A

2
2
2
1
1
1
11
2
1
11
11
=
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+

L
LGM
k
L

LL
m
L
L
m
ti
GLM
k
L
m
ti
G
G
qq
qq
qq
qq
qq
qq
......... (2)
Tng t nh vy, c c th min ph ti im B, tng cc thi im trong B l s
khng qu.
0
=

M
0
ti
)
(
))
(
)
((
2
2
2
1
2
2
2
B

1
2
2
1
2
1
2
2
2
=
+
+
+
+
+

GLM
k
L
L
L
L
m
ti
qq
qq
qq
qq
(3)
T chc li tt c cc mc ma trn nh dng, v c c ma trn khi lng v
cng.

+
+
+
=

2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
1
2
1
1
22
21
12
11
)
(
Lm
ti
LLM
LLM
Lm
m

ti
m
m
m
m
G
G
(4)

+
+
+
+
=

2
2
2
2
1
2
1
2
1
22
21
12
11
0
)

(
GLM
k
k
GL
m
m
k
k
k
k
k
k
(5)
trang 5

Trang 5 ca 10
gii quyt cc phng trnh chuyn ng, chng ta cn phi phn hy cc h thng
2-DOF thnh hai mc duy nht ca
h thng t do. n gin ha cc biu hiu, vit li phng trnh 1 nh l mt dng
ma trn:
0
M
K

+
=
qq
(6)
Trong M l ma trn khi lng, K l ma trn cng (nhim k ma xun), v =
[
]
1
2
t

l ma trn chuyn
gii quyt cc phng trnh 2-DOF, chng ta cn phi bnh thng ha cc ma trn
M v K nh cc bc sau y:

1. Tm eigenvalue v eigenvector eigenvector l mt ma trn 2x2 nh sau.:

11
12
21
22

(7)
2. Xc nh ma trn q. Bt k b N vect c lp c th c s dng nh mt c s
i din cho bt k
vector khc v trt t N. Do , c th c i din bi q nh sau:
11 1
12 2
21 1
22 2
q
q
q
q
q

=
=

(s 8)
Phng trnh 6 c th c vit li nh sau
0
MqKq

+
=
qq
.
3. Nhn cc ma trn ng cho
Premultiplying

phng trnh 8, ma trn ng cho, M 'v K s c ly.

0
'
'
0
t
t
Mq
Kq
MqKq

+
=
+
=
qq
qq
(9)
V M 'v K' l ma trn ng cho, chng ti c th phn hy cc h thng 2-DOF
thnh hai
phng trnh vi phn thng nh sau:
11 1
11 1
22
t

2
22
2
'
'
0
'
'
0
MqKq
M
qKq
+
=
+
=
qq
qq
(10)
Trng hp M 'ij ij l mc trong M' ma trn v K 'ij ij c mc trong K' ma trn
Cc lc lng bn ngoi ca h thng ng lc c xc nh bi cc chuyn ng
ca cn trc thp.
Theo nh lut th hai ca Newton, chng ta c th chuyn gia tc ca chuyn ng
xe y v cn cu
lun chuyn cho cc lc lng bn ngoi. Nh th hin trong hnh 3, chng ta biu th
kh nng tng tc ca chuyn ng xe y l d
qq
v gia tc gc ca cn cu nh qq.
K hiu P 1x (t) l lch s thi gian ca lc lng bn ngoi trong x hng p dng
trong mc v P 2x (t) l
lch s thi gian ca i tng b treo c. W x i din cho cc hiu ng gi trong x
hng. y chng ta b qua
hiu ng gi trn mc, nhng ch xem xt lc lng gi p dng cho cc i
tng. Cn nhc vic
y mnh phong tro xe y v lc ly tm ca mt vng quay:
2
1
1
1
2
2

2
1
()
(
)
()
(
)
x
x
x
Pt
m
d
mt
Pt
m
d
mt
W

=+
=+
+
q
q
(11)
P 1n (t) l lch s thi gian ca lc lng bn ngoi theo hng y p dng treo, v
P 1n (t) c p dng cho
vt. W y l hiu ng gi theo hng y. Xem xt hiu ng gi, gia tc gc ca
cu thp quay, v phong tro xe y, chng ta c th c c lc lng bn ngoi nh
sau:
trang 6

Trang 6 trong 10
1

11
2
21
()
()
y
y
y
Pt
md
Pt
md
W

==+
qq
qq
(12)
By gi chng ti m rng phng trnh chuyn ng rung min ph (phng trnh 1)
ca cc lc lng bn ngoi, v xem xt
chuyn ng theo hng X v Y hng ring bit. M x K x i din cho khi lng v
cng ma trn
theo hng X v M y, K y i din cho h trong hng y. Do , chng ta c th ly
c phng trnh 13 nh
sau:
x
x
x
M
K
P

+
=
qq
u
[

]
1
2
()
()
x
x
x
P
Pt
Pt
=
y
y
y
M
K
P

+
=
qq
u
1
2
()
()
y
y
y
P
Pt
Pt

(13)
Sau cc th tc phn hy trong phn trc, chng ti
T

c th i din cho phng trnh vi hng lot ng cho v cng

ma trn vi cc lc lng bn ngoi.
'
'
'
t
x
x
x
x
xx
x
Mq
Kq
P
P

+
=
=
qq
'
'
'
t
y
y
y
y
y
y
y
Mq
Kq
P
P

+
=
=
qq

(14)
tm tt phng trnh trc, gii quyt sau y
phng trnh vi phn thng, s nng ng ca mt dy cp cn cu
s c ly.
11
1
11
1
11
1
21
2
22
2
22
2
12
1
22
2
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Mq
Kq
P
P
Mq

Kq
P
P

+
=
+
+
=
+
qq
qq
11
1
11
1
11
1
21
2
22
2
22
2
12
1
22
2
y
y
y
y
y
y
y
y
y
y

y
y
y
y
y
y
Mq
Kq
P
P
Mq
Kq
P
P

+
=
+
+
=
+
qq
qq
(15)
Nghin cu gii thiu Caughey gim xc m phng phn r ca bin . y
chng ta nh ngha nh
gim xc t l. Nu c cng k khng i v khi lng m, chng ta c th c c
gim xc lin tc c.
2
c
km
=

(16)
4 Thc hin cc gii phng trnh
Thi gian thc t phng trnh chuyn ng ngi gii quyt cho mt cn cu thp
xy dng pht trin trong nghin cu c th
tnh ton swing ca cp cn cu ca cc thng s hot ng cn cu v mi trng

lc lng. Gii php phn tch cho cc phng trnh sau y thng l khng th. Cc
nghin cu s dng
Phng php thi gian bc s cho php lp ca phng trnh vi phn. Cc phng
trnh sau
cn phi c gii quyt:
Cc phng trnh 17 v 18 cho thy cc phng trnh chuyn ng ang thay i
trong mi bc thi gian. Ni cch khc,
ngi gii quyt c tnh ton v xy dng li cc ma trn khi lng, v ma trn
cng, gim xc
ma trn, ma trn v lc lng bn ngoi trong tng thi gian tng.
P (t)
P (t)
P (t)
P (t)
Lc lng Hnh 3. External
2x

2y

1x

1n

trang 7

Trang 7 ca 10
Bc tip theo l tch cc h thng nng ng. Vector ring s c tnh ton
bng cch s dng
phng php lp ngc. S dng cc vector ring c th chuyn trc giao h thng
nng ng
phi hp ma trn i chng cho [M] x hoc [M] y cho ma trn nght [K] x hoc
[K] y, v
tng ng lc lng bn ngoi [P] x hoc [P] y c th thu c.
Sau khi phn hy h thng chuyn ng, ngi gii quyt c c bn phng trnh
vi phn thng pht trin
(ODEs), v s s dng phng php Newmark gii quyt cc phng trnh. Bn
phng trnh i din
h dn ng ca cp cn cu trong 1 ch st v 2 ch th hai trong x v y hng
tng ng.
Cui cng, ngi gii quyt s thay i ch hnh vi 1 st v 2 nd ng n cc gc
ca cp
xch u. Cc quy trnh lm vic ca ton b th tc gii quyt c th hin trong
hnh 4.
4.1 ODE gii
B gii ODE cn phi gii quyt mt -of-t do duy nht vn ca mi bc thi
gian. cc phng trnh
ca chuyn ng l:
() () () () () ()
()

mtut ctut ktut pt

+
+
=
qq
q
Trong thi gian bc t i, ngi gii quyt c tnh ton cc iu khon lin tc ca
phng trnh chuyn ng, bao gm c
()
tn, ()
ct, ()
kt, ()
pt, ()
ut, ()
ut q
, T , v tm thy s dch chuyn v tc ca bc thi gian ti,
k c
1
()
ti
ut
q
v
1
()
ti
ut
.
Trong nghin cu, phng php Newmark, mt phng php bc thi gian, l c
vic lm da trn nhng iu sau y
phng trnh.
1
1
()
() [(1)] () () ()
ti
ti
ti
ti
ut
ut
I

i
i

i
i

tut
tut

+
+
=
+

+
q
q
qq
qq
2
2
1
1
1
()
() () () [(0,5
()] () [()] ()
ti
ti
ti
ti
ti
ut
ut
tut
tut
tut

+
+
+
=
+
+
-

q
qq
qq
Cc tham s v xc nh s bin i ca
tng tc hn mt bc thi gian v xc nh cc
s n nh v chnh xc c im ca phng php.
Phn tiu biu cho
0.5
=
, V 1/6
1/4

l
t yu cu trong hu ht cc tnh hung. Bi v gi s
tng tc trong qu t i t i + 1 vn khng i,
nghin cu la chn
0.5
=
v
0.25
=
(Chopra 2000).

Cc th tc ca phng php Newmark l nh sau:

Bc 1. () (()
() () ()) / ()
ti
ti
ti
ti
ti
ti
ut
pt cu tktutmt
=
qq
q

Bc 2.
2
()
()
()
()
ti
ti
ti
k kt
ct
mt
t
t

=
+
+

Bc 3.
1
()
()
ti
ti
mt
mt
ct
t

=
+

v
1

()
(
1)
2
2
ti
ti
b
mt
t
c

=
+
Bc 4.
()
()
()
ti
ti
ti
p
pt au t bu t
=
+
+
q
qq
Bc 5.
/
u
pk
=
Bc 6.
()
(1
) ()
2

ti
ti
u
u
ut
t
ut
t

=
+
q
q
qq
Xy dng phng trnh chuyn ng
-Xy Dng [m]
-Xy Dng [k]
-Xy Dng [p]
Tch ring h thng ng
-find Eigenvector *
-Orthogonal L Matrix [M]
-Orthogonal Stiffness Matrix [K]
-External Force [P]
Gii quyt Ordinary Differential Equations **
ch -1st
ch -2nd
Bin Hai ch System ng
i vi mi bc thi gian
i=x
i=y
khi i = y
khi i = x
Hot ng cn cu v lc lng mi trng
(Gc Acceleration, xe y Acceleration, Cable
i

Chiu di, gi vy X hng, gi theo hng Y)

* Inverse Phng php lp
** Phng php Newmark ca
Hnh 4. Quy trnh lm vic ca Solving
P
d
trang 8

Trang 8 trong 10
Bc 7. cp nht
1
()
()
ti
ti
ut
ut
u
+
=
+ ,
1
()
()
ti
ti
ut
ut
u
+
=
+
q
q
q
4.2 eigenvector gii
Cc vn eigenvalue, kt qu t s rung ng t do ca mt h thng khng b
nght c th c biu
nh l nh dng ton hc Kq
mq

=
. Phng php lp ngc c p dng tm eigenvector ca
cho ma trn khi lng m v ma trn cng k. Th tc nh sau:
Bc 1. Khi to eigenvector 1
x v eigenvalue

Bc 2. Gii quyt xp x k tip ca eigenvector

1
1
j
j
x
K Mx
+=
Bc 3. Rayleigh Quotient gn ng cc eigenvalue
1
(
1)
1
1
T
j
j
j
T
j
j
x Mx
x Mx

+
+
+
+
=
Bc 4. L bnh thng ha
1
1
1/2
1
1

1
(
)
j
j
T
j
j
x
x
x Mx
+
+
+
+
=
Bc 5. Nu
1
/
j
j
j
lng khoan dung

+
+
<
tr v
1
j
x + khc bc 2.
Cc eigenvector th hai c th c tm thy bng cch thay i quang ph. Sau khi
thay i, phng trnh tr thnh
(
)
K
Mq
mq


=
u

= +, C th c gii quyt bng cc th tc trn. thc hin v

th nghim
4.3 Thc hin v kim tra
Nghin cu thc hin cc gii phng trnh tnh ton hnh vi ng ca cp cn cu
ti mi
bc thi gian. Cc h thng my tnh ca m hnh cn cu da trn vt l c thc
hin trong Mircrosoft NET
mi trng (Prosise 2002), v c th c thc hin hu ht cc my tnh c
nhn. Cc gii phng trnh
c vit bng c #, mt i tng theo nh hng ngn ng c bit tt pht trin
cc d n trong nn tng .NET
(Liberty 2003). Mt lp hc, DynaCrane, c pht trin gii quyt cc vn
ODE 2 DOF trong
cn cu hot ng. DynaCrane mt li th k tha trong ngn ng hng i tng,
ng gi
tnh tm thng trong phng php t nhn v ch cho php nhng ngi khc
truy cp thng qua cc phng php cng cng. Cc
c im ca ng gi lm cho m d dng hn c resued, v to thun li cho
tng lai
pht trin gio dc hoc m phng.
S dng OpenGL (Woo et al 1997), mt trong nhng ngn ng ha c s dng
ph bin nht, mnh m
giao din trc quan cho vic hin th cc hnh vi ng ca cn cu c pht trin
trong nghin cu ny.
Nh th hin trong hnh 2, h thng xy dng mt trang web xy dng o 3D gm
mt cn cu thp,
xy dng cu trc v b cc trang web, v lm cho tm nhn t ca s cabin cho php
ngi dng tri nghim v tr ca cc nh khai thc. H thng cho php ngi dng
hnh dung nhng tc ng ca
chuyn ng cn cu khc nhau v s rung ng ca cc mnh c d b, v cung
cp mt s o
my nh cung cp trc tip cc hot ng cng cng. H thng c th c s
dng nh mt cn cu
m phng hot ng m cc nh khai thc c th hc hi hiu c mi quan h
gia chuyn ng cn cu
v rung ng ca cc yu t ang c xy dng.

Mt s th nghim chng minh cc m hnh da trn vt l c th to ra cc chuyn

ng cn cu gn
quan st trong cc trang web xy dng thc t. Khi cc xe y di chuyn, lut u tin
ca Newton gi
gian ln yu t vn cn v tr ban u v kt qu trong mt gia tc ban u i
din
hng di chuyn xe y. Khi trc quay, khc hn so vi lc lng c gii thiu t
gia tc ban u, lc ly tm s di chuyn cc phn t i t thp cn cu.
Khi lc lng gi c gii thiu, u cp cu ngc vi hng gi, v rung ng t
do
trang 9

Trang 9 ca 10
sau khi dng gi. Nhng con s sau y cho thy hai clip trong cc hnh nh ng ca
cn cu vt l c s
m hnh.
5 S dng Vt l Da Crane mu cho cc mc ch gio dc
Nghin cu ny xy dng thnh cng mt m hnh cn cu cho php to ra nng
ng, thc t
hnh vi ca mt cn cu thp trong khi hot ng. Thi gian gii quyt thc s ca
phng trnh chuyn ng l
pht trin v chng minh tnh kh thi cho mc ch hnh dung thi gian thc. Cc hnh
nh ng ca
cn cu rung ng to ra bi cc m hnh gn cc quan st trong cng trng xy
dng thc t.
M hnh da trn vt l c th c tip tc pht trin cho mc ch gio dc khc
nhau, chng hn nh
chng trnh o to cho cc nh khai thc cn cu, hoc ti liu kha hc cho sinh
vin i hc. t c
mc tiu ny, cc hot ng sau y c th c tip tc pht trin:
Pht trin cc bi hc bc theo bc cc suy ngh v d dng lm theo cho cc
cn cu o to
nh khai thc. Trong cc bi hc, cc nh khai thc mi bt u t nhng bi hc c
bn nh thao tc
ca cn trc thp, c biu ph ti, v bi u xe hoc tht cht cc cn cu, vv
Sau khi
bi hc c bn, bi hc m phng s gip cc nh iu hnh mi lm quen vi cc
Trang thit b. Cc hc vin phi hc lm th no vn hnh mt cn cu thp xem
xt c
an ton v hiu qu. Sau hc sinh c th so snh cc ng dn v chuyn ng
ca chng i vi nhng

to ra bi my tnh. Bi v vic o to c t chc trong mt mi trng o,

khai thc c th c o to mt cch an ton x l nhiu tnh hung quan trng
v nguy him l
kh khn c o to trong chng trnh o to hin nay.
Thit k v thc hin mt h thng m phng xy dng i vi cc i hc hoc sau
i hc
hc sinh tm hiu lch trnh xy dng v qun l. Hc sinh c th a vo
khc nhau b cc trang web, a im cn cu v trnh t lp t, v "nhn thy"
cng cng
quy trnh trong my tnh ngay lp tc.
Pht trin nhng bi hc cho vic tch hp gia thit k v xy dng.
Theo truyn thng cc lp hc thit k cu trc tho lun rt t v nng xy dng
trong
giai on thit k. Tuy nhin, xu hng xy dng thit k v xy dng nhanh chng
theo di yu cu
nh thit k xem xt cc vn v xy dng i vi li ch tng th d n. Cc
h thng c th chng minh hiu qu ca cc quyt nh lin quan n v tr ca ch
ni, cc
li ch ca pre-lp rp, v cc kt ni to iu kin cho cc hot ng cn cu. Cc
H thng m phng s gip cc nh thit k c c mu thit k ca cc d n
c nhanh hn v
Hnh 5 Snap bc nh ca s hnh dung m hnh cn cu da trn vt l
trang 10

Trang 10 ca 10
an ton hn xy dng. Cui cng, vi loi ny ca cc cng c thit k s c kh
nng xem xt
c hai vn thit k thi cng v trong giai on thit k.
6 Ti liu tham kho
Amatucci, E., Bostelman, R., Dagalakis, N., Tsai, T. (1997). "Tm tt cc m hnh ha
v m phng cho NIST
RoboCrane Applications ", K yu Hi Ngh m phng Deneb quc t nm 1997 v
Cng ngh Showcase, Detroit, MI, 29 Thng Chn - 3 Thng Mi.
Braam, AC (2002). "Tai nn cu nh gi ri ro v tnh kh thi ca hot ng tim
nng
loi b / gim ln xut hin trong tng lai ", Bc Carolina S Giao thng vn ti,
thng By.
Bennett, C., v Ditlinger, S. (1994). "Bechtel t ng h thng k hoch nng," K
yu Robotics cho
mi trng y thch thc, pp. 401-409.

Bostelman, R., Albus, J., Dagalakis, N., Jacoff, A., Gross, J. (1994). "ng dng ca
NIST RoboCrane"
K yu Hi tho quc t ln th 5 v Robotics v Sn xut, Maui, HI, August 14-18
Nm 1994.
Bostelman, R., Albus, J., v Stone, B. (2001). "Hng ti th h My xy dng," K
yu
Tnh n ngy hi M ht nhn Society 9 quc t ti v Robotics v h thng t
xa, Seattle,
WA, ngy 4-8.
Chui, ML (2000). "Mt mi trng thc t o m phng xy dng", K yu 17
Hi tho quc t IAARC v t ng ha v Robotics (ISARC), i Bc, i Loan,
pp. 1147-1152.
. Chopra, KA (2000) ng thi ca cu trc: l thuyt v ng dng k thut ng
t, PrenticeHall, Upper Saddle River, NJ, USA.
Crane Tai nn Thng k. (2003). Bo co tai nn nhn cho nm 2001, 2002, 2003. Ly
Thng Mi Mt 10, 2003, t http://craneaccidents.com/stats.htm.
Leung, WT, Tam, CM (1999). "M hnh cho nh gi ti ko Times ca thp Cn
cu", Tp ch
k thut xy dng v qun l, 125 (6), tr. 385-391.
Liberty J. (2003). Lp trnh C #, Third Edition, O'Reilly & Hip hi, Inc.
Lipman, RR, Reed KA (2000). "S dng VRML trong ng dng Cng nghip Xy
dng," Web3D: VRML
2000 Hi ngh chuyn tho. 21-ngy 24 Thng 2, Monterey, CA, tr. 1-7.
Lipman, RR, Reed KA (2003). "Hnh nh ca m hnh cu thp sn phm," Tp ch
in t ca
Cng ngh thng tin trong xy dng, 8, tr. 43-50.
Paulson, B., Chan, W., v Koo, CC (1987). "Chin dch m phng xy dng bng my
vi tnh,"
Tp ch k thut xy dng v qun l, 113 (2), tr. 302-314
Prosise, J. (2002). Lp trnh Microsoft .NET, Microsoft Press.
Tam, CM, Tong, KL, v Chan, KW (2001). "Thut ton di truyn ti u ha cung
cp v tr xung quanh
cu thp, "Tp ch k thut xy dng v qun l, 127 (4), tr. 315-321.
Woo, M., Neider J., Davis, T. v Shreiner, D. (1997). OpenGL Programming Guide
Third Edition, Addison
Wesley.