kap9+10.

ppt

Kap. 9+10
Rotasjon av stive legemer
Vi skal se p:
Vinkelhastighet, vinkelakselerasjon (rep)
Sentripetalakselerasjon, baneakselerasjon (rep)
Rotasjonsenergi Ek
Treghetsmoment I
Rulling

Vinkelhastighet:
= d/dt
er lik for hele legemet

Banefart
v = ds/dt = r (9.13)
ker med radien
v

s = r

s = r

Kraftmoment
Spinn (dreieimpuls): L
Spinnsatsen (Newton 2 for rotasjon):
= dL/dt
Stive legemer: L = I
= I d/dt
Eksempler: gyroskop, m.m.m

Translasjon:
Ek = m v2
Massens plassering ingen betydning for Ek
v

v=xr
r

ac = x v

Samme v ,
samme Ek

Rotasjon:

Ek = I 2
der I = r2 dm
Ek ker med (massens avstand)2 fra aksen
Samme , men ulik Ek

kap9+10.ppt

Oppgave

Rotasjonshjul som energilager

Stlskive 10 cm tykk, 1,0 m diameter:
Problem:
Tung! (600 kg) Deformeres!
I periferien er:
Banefart v=r=1000 m/s
Sentripetalaksel 2r = 220000xg)

Ff=0
Energi ved 20000 RPM (omdr. per min):
Ek = I 2 = 170 MJ

Ff

Forbrenningsenergi i bensintank p 40 liter,

ved utnyttelse 33%:
ca 530 MJ

Kun Ff gir moment til rotasjonen

Sykloide

Rulling (uten glippe)

(et punkt p felgen ved rulling)

vcm = v

x = r (t- sin t)
y = r (1- cos t)

Sykloide
2

Ff

Translasjon

Eksamensoppgave des. 2007

+ rotasjon

rulling

y/r

1,5
1
0,5
0
0

6
x/r

10

x/r

kap9+10.ppt

Rtt egg - kokt egg.

Hvilket ruller fortest?

=rxF

Hyrehndsregelen:

http://fy.chalmers.se/~perolof/fyslek/
(Leksaker | Mekanik | ggkapplpning )

Vektorkryssprodukt:

Y&F Kap. 1.10

peker langs tommelen

plasseres gjerne langs rotasjonsaksen

(Kort oppsummering)
Snelle med snor
Trekkes mot deg ved liten vinkel
Trekkes fra deg ved stor vinkel
Vi fant: Grense ved cos = r/R
Krav til statisk likevekt:

Bruker sjelden komponentform:

i
JG JG
A B = [ Ax , Ay , Az ][ Bx , B y , Bz ] = Ax

Ay

Az

Bx

By

Bz

j

k

Ingen translasjon => F = 0

Ingen rotasjon
=> = 0

( = rF )

om enhver valgt akse

(Statisk) friksjon er vesentlig for rulling,
men friksjonsarbeidet er oftest neglisjerbart (rullefriksjon null).
(Men: Slure/skli => friksjonsarbeidet er vesentlig).

kap9+10.ppt

Spinn: L = I Konstant!
Personer inn mot sentrum I = mi ri2 avtar
m ke!

Fra Angell & Lian:

Fysiske strrelser
og enheter,
s. 42.

Kinetisk energi:

Ikke stivt legeme!

Ek = I 2 = L
L konstant, ker
Ek ker! (hvorfra?)

=rxF
r
F

Raskere rotasjon om samme akse:

+ d alle i samme retning
(N2-rot):
dt = I d
=> i samme retning som d
=> F som i figuren

dL
L
d dL 1
1 Fr
p =
=
= =
dt
dt L
L I
d =

Hva hvis akseretningen skal endres?

kap9+10.ppt

Matematisk forklaring av fysikken ofte

eneste mulige

URB = UnRidableBicycle!?

Richard Feynman (am. fysiker/pedagog, 1918-1988):

many simple things can be deduced mathematically
more rapidly than they can really be understood in a
fundamental or simple sense. This is a strange
characteristic, and as we get into more and more
advanced work there are circumstances in which
mathematics will produce results which no one has
really been able to understand in any direct fashon.

OK

URB

D.E.H. Jones. Physics Today, April 1970

Effekt = moment vinkelhastighet

Counter-steering

P=

f = 4000 RPM
P = 70 kW
= 160 Nm
Stemmer med

P=
?

0 Nm

60/2

Saab 9-3 1.8i 122hk. Effekt og dreiemoment, diagram.

Den sorte kurven angir dreiemomentet i newton-meter (Nm),
den orange angir effekten i kW eller hestekrefter (bhp).

kap9+10.ppt

Translasjon:

Rotasjon om fast akse:

(konstant akselerasjon a)

(konstant vinkelakselerasjon )

v = v0 + at

= 0 + t

s = s0 + v0t + a t2

= 0 + 0t + t2

v2

v0 = 2as
2

s -s0= <v>t = (v+v0) t

02

= 2

0 = <>t = (+0) t

p=mv

L=rXmv
L = I Stivt legeme

N2-trans:

N2-rot (spinnsatsen):

F = dp/dt
Stivt legeme (konst. m):
F = m dv/dt = m a

= dL/dt

F = 0 => p = konstant (N1)

stivt legeme: v = konst

= 0 => L = konstant (N1-rot)

stivt legeme: = konst

Skli:
=0

|L| = r m v sin

r0

mg

mg

Hvis F = 0 er v = konst => L=konst. = mvr0

Stivt legeme (konst. I ):

= I d/dt = I

Bowlingkule

L=rmv
v

Spinn
(angular momentum):

Bevegelsesmengde
(linear momentum):

Spinn ved translasjon

Rotasjon:

Translasjon:

Konstant-akselerasjonslikninger

Hvis f.eks. F = mg er 0 => L endres

B
r

Ff

v0

< v/r

Rulle:
= v/r

vrull

A
s

L = r m v + I
Om A: LA = konst. = mrv0 fordi Ff har null moment om A
start = slutt => vrull = v05/7 (*) -- uten kjenne Ff !
Om B: LB = I ikke konstant fordi f = Ffr
=> Id/dt = Ffr

kap9+10.ppt

Oppsummering:
Kap. 9+10. Rotasjon av stive legemer

Kap. 9+10. Analogier translasjons- og

rotasjonsbevegelser

Vi har sett p:
Vinkelhastighet = d/dt, vinkelakselerasjon = d /dt
Sentripetalakselerasjon ac = - r 2 = - v = - v2 / r
Baneakselerasjon at = r
Rotasjonsenergi Ek = I 2
Treghetsmoment I = ri2 mi r2 dm (om en gitt akse)
Dreiemoment: = r F
Spinn (dreieimpuls) = L = r m v
For stivt legeme: L = I
Spinnsatsen:
= dL /dt (Newton 2 for rotasjon)
For stivt legeme: = I d/dt
Eksempler: rulling, gyroskop (sykkelhjul), barnekarusell, m.m.

Treghetsmoment (om en gitt akse):

I = ri2 mi r2 dm

Sentrifugehode

Alle I om massesentrum (cm):

Ring om sentrum: I = M R2
Ring om diameter: I = M R2
Sylinder eller skive om sentrum: I = M R2
Kule om diameter: I = (2/5) M R2
Kuleskall om diameter: I = (2/3) M R2
Rullende legemer: I = c mR2 (c=1, , 2/5 etc.)
Lang, tynn stav om midtpunkt: I = (1/12) M L2
Rektangulr plate om midtpunkt: I = (1/12) M (a2 + b2)

Max 65000 RPM ( = 7103 1/s )

Om annen parallell akse i avstand d ( Steiners sats):

I = Icm + M d2

100 g slenges ut med kraft 38 tonn!

Sentripetalakselerasjon 2r = 380000 x g ved r = 8 cm

Banefart ytterst: v = r =550 m/s
Energi Ek = I 2 = 245 kJ
(med I = 2/5 Mr2 = 1010-3 kgm2 , kule, 3,9 kg)
= 1000 W i 245 s (4 min)
(tilsvarer v=360 m/s = 1300 km/t ved translasjon samme kule)

Se ogs Table 9.2 i Young & Freedman.