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Dpartement de Physique
Fascicule de Travaux Pratiques dAutomatique
Ingnieur en Electronique (IE4)
Licence Fondamentale en Electronique,
Electrotechnique et Automatique (LFEEA2)
Elabor par:
Abdelkader MAMI
Emna ARIDHI
Jouda ARFAOUI
TP Automatique
IE4/LFEEA2
2 Rappel
1) Gnralits sur les systmes de deuxime ordre
Un systme de deuxime ordre peut tre prsent par lquation diffrentielle suivante :
d 2 s(t )
ds(t )
20
0 2 s(t ) K0 2e(t )
2
dt
dt
(1)
S ( p)
K
E ( p ) 1 2 p 1 p 2
2
(2)
Avec, K est le gain statique du systme, est le coefficient damortissement et 0 est la pulsation
propre du systme.
2) Circuit RLC
La fonction de transfert dun circuit RLC est :
H ( p)
S ( p)
1
E ( p) 1 RCp LCp 2
(3)
Analyse temporelle :
En variant la valeur du coefficient damortissement , on obtient plusieurs rgimes de
fonctionnement :
1) 0 < < 1 : le rgime pseudo priodique
2) = 1 : le rgime apriodique critique.
3) > 1 : le rgime apriodique.
4) = 0 : le rgime oscillant pur (ce rgime nexiste pas en cas rel)
Facult des Sciences de Tunis
TP Automatique
IE4/LFEEA2
Figure 1
On note que D1 est le premier dpassement, Dn est le dpassement correspondant la nime
oscillation et n est le nombre des oscillations du signal de sortie du systme.
Tp
Analyse frquentielle
Le principe de lanalyse frquentielle est le suivant :
- On impose en entre du systme tudier une tension sinusodale, une frquence fixe (Figure
2).
- On attend un certain temps que le rgime soit stabilis. On appelle cela le rgime sinusodal
tabli.
Figure 2
Tension dentre (en volt): U e (t ) U e .sin(t )
Tension de sortie (en volt): U s (t ) U s .sin(t )
Avec, est la pulsation de travail (rad/s), le dphasage entre lentre et la sortie (rad) et
Us
est
Ue
le gain en amplitude.
2
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De plus, cette tude consiste dterminer le diagramme de Bode (Figure 3) qui permet de
prsenter la fonction de transfert du circuit RLC laide de deux courbes :
la courbe de rponse en gain en dcibels en fonction de la frquence f ou de la pulsation
porte en chelle logarithmique.
la courbe de rponse en phase en fonction de la frquence f ou de la pulsation porte en
chelle logarithmique.
Figure 3
Le gain en dcibels est calcul selon le tableau suivant :
Puissance
Gain
Gain en dB
Gp
Tension
Ps
Pe
G pdB 10 log
G H
Ps
Pe
us
ue
us
ue
Remarque : Le passage du facteur 10 au facteur 20 dans les dfinitions des gains en dcibels est
justifi par le fait quaux bornes dune rsistance, la puissance P est proportionnelle i2 et ainsi
u2.
3 Travail demand
1) Etude des rgimes de fonctionnements
Soit le schma lectrique du circuit RLC suivant :
Figure 4
3
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Pour observer le rgime transitoire, lentre V1 est prise comme un signal carr de frquence
comprise entre 1 et 10Hz. R1 est un potentiomtre qui permet de visualiser les diffrents rgimes
de fonctionnement du circuit RLC.
On donne :
Pour la capacit : C1=99.11nF.
Pour la bobine : L1=11.5H et r=268. r est la rsistance interne de la bobine.
1) Dterminez les expressions de K, et 0 en fonction de R1, L1 et C1.
2) A laide du potentiomtre, visualisez sur loscilloscope les diffrents rgimes du systme.
3) Faites un tableau rcapitulant les diffrents rgimes en fonction de la valeur du
potentiomtre.
4) Dterminez la valeur de la rsistance totale qui donne un facteur damortissement = 1.
5) Dterminez la valeur de la rsistance totale gnrant un maximum doscillations.
2) Etude temporelle
Cette tude sera effectue dans le cas o le rgime est pseudopriodique avec un maximum
doscillations.
1) Dterminez exprimentalement le facteur damortissement en utilisant lquation (4).
2 (n 1)
D1
exp
1 2
Dn
(4)
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Figure 1
La valeur moyenne E de cette f..m (en V) est proportionnelle la vitesse angulaire de rotation
du rotor (en rad.s-1), au flux maximal du champ magntique (en Webers (Wb)) cre par
linducteur travers une spire ( B.S ) et une constante K qui dpend des caractristiques de
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E K..
(1)
Figure 2
Ei est la force lectromotrice du moteur (f..m.).
Ri est la rsistance de linduit.
Rsh est la rsistance shunt
est la vitesse angulaire
i est le courant de linduit.
Daprs la Figure 2, on :
V Ei Ri .i
(2)
Et comme Ei K .. , alors :
V Ri .i
K .
(3)
Ainsi, il suffit de varier la tension dentre V pour varier la vitesse du moteur courant continu.
2) Schma de commande
Daprs lquation (3) et lquation mcanique (4) suivante,
.
J . f . .i
(4)
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H ( p)
Ri . f K .
( p )
J .Ri
V ( p) 1
.p
Ri . f K .
(5)
Soit,
H ( p)
A
1 .p
(6)
Figure 4
Avec, KGT est la constante de la gnratrice tachymtrique G.T. Elle est de forme linaire.
K GT
U GT
(7)
Cette constante peut tre dtermine par une srie de mesures de type E/S sur la gnratrice
tachymtrique.
G est un gain constant permettant de diminuer lerreur statique du systme asservi.
3 Manipulation
1) Dispositif exprimental
Ce TP sera ralis sur un dispositif exprimental constitu de trois Blocs (Figure 5) :
Bloc dalimentation (+5 ; +12 et -12V).
Bloc de la consigne Servo Set point : Cest un disque gradu de 0 360. Lintervalle
[0 180] permet au moteur de tourner dans le sens des aiguilles dune montre. Lintervalle
[180 360] permet de le faire tourner dans le sens contraire.
Bloc du moteur Moteur_gnratrice : Cest la sortie de la gnratrice tachymtrique
G.T. Ce bloc est asservi par la tension dlivre par le Servo Set point grce un
contacteur lectrique qui relie les deux blocs.
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Figure 5
Avec, P1 et P2 sont deux potentiomtres, dont P2 est le gain G en boucle ouverte du systme
mentionn la Figure 4.
2) Travail demand
2.1) Etalonnage du servo-moteur de rfrence
1) Ralisez le montage de la Figure 5.
2) Maintenez les potentiomtres P1 en position 10 et P2 en position 1.
3) Pour les diffrentes positions du rotor du module Servo Set point, relevez la tension
correspondante UA, et ce en remplissant le tableau suivant. Tracez la courbe UA=f(A).
A()
10
20
30
UA(V)
180
10
15
20
(t/s)
UGT(V)
40
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Figure 6
4) En dduire le gain statique A, la constante du temps du systme moteur_gnratrice
et la valeur de lerreur statique de position .
5) Donnez alors la fonction de transfert du systme.
6) Retrouvez le gain propre du moteur Km, sachant que le gain du rducteur KR=1/30 et
A=Km.KGT.KR.
2.4) Etude du systme en boucle ferme
1) Refaites les questions 1, 2 et 3 de la section 2.3.
2) Calculez alors le gain statique A et la constante du temps de la fonction de transfert du
systme asservi, ainsi que la valeur de lerreur statique de position ' . Comparez les avec ceux
en boucle ouverte. Conclure sur leffet de lasservissement sur les performances du systme.
3) Donnez alors la fonction de transfert du systme en boucle ferme.
4) Comment peut on diminuer lerreur statique de position en agissant sur le dispositif
exprimental ?
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continus
1 Objectif
Le but de ce travail est lutilisation des outils donns par MATLAB dans la programmation et
ltude des systmes de premier et de deuxime ordre. Ltudiant apprendra simuler et
analyser la rponse de ces systmes.
b b p
N ( p)
0 1
D( p ) a0 a1 p
+bn p n
ad p d
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Hfk= feedback (H,k) % Cre le systme Hfk reprsentant le systme H en boucle ferme (avec un
gain de retour k).
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Graphiquement, cela revient dterminer quel moment la courbe s(t) pntre dans la
bande [0,95.s() ;1,05.s()] pour ne plus la quitter.
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Temps de monte :
Valeur de dpassement:
Erreur statique:
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3 Travail demand
Soit la fonction de transfert suivante :
H ( p)
3
2p p 4
2
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2 Gnralits
1) Principe de rgulation des systmes continus
Un systme rgul a pour but essentiel de maintenir une ou plusieurs grandeurs physiques
de sorties une valeur constante ou de leur faire suivre un cycle d'volution et ceci dans un
environnement perturb. La boucle de rgulation dun systme continu est prsente par la figure
suivante :
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C s K p
Ti
Td s
s
Le modle Simulink dun contrleur PID est illustr par la Figure 2. Lentre du contrleur est
lerreur entre la consigne et la sortie. Il dlivre un signal de commande appliquer au systme
rguler.
Kd
Gain
1
entre
Ti
Gain1
Td
Gain2
1
s
1
sortie
Integrator
du/dt
Derivative
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Les diffrentes
bibliothques
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3 Travail demand
1) Etude d'un systme du premier ordre
Soit le systme de premier ordre ayant comme fonction de transfert suivante :
F ( p)
K
1 .p
K 1 et 1
K 1 et 2
1
s+1
Step
Scope
Transfer Fcn
Figure 5
suivant
1.
1
p 10 p 20
2
20
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Figure 6
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