Architectures adalah Sebuah cara untuk memvisualisasikan hubungan antara

arsitektur kontrol, pengendali dan bahasa pemrograman .

dan Architectures adalah : Terlepas dari bahasa yang digunakan untuk program robot ,
yang
penting
adalah mengontrol arsitektur yang digunakan untuk
mengimplementasikan controller, karena tidak semua arsitektur adalah sama.
Sebaliknya, karena Anda akan melihat , arsitektur memaksakan
aturan yang kuat dan kendala pada bagaimana program robot yang terstruktur, dan
dihasilkan perangkat lunak kontrol akhirnya tampak sangat berbeda.
Kita telah sepakat bahwa ada banyak cara untuk dapat memprogram
robot, dan ada sedikit, tapi masih banyak, cara di mana Anda dapat memprogram
robot baik . Nyaman , semua program-program robot yang efektif jatuh ke salah
satu dari jenis dikenal arsitektur kontrol. Lebih baik lagi, ada sangat sedikit jenis
kontrol ( yang kita ketahui sejauh ini) . itu adalah:
1. Deliberative control
2. Reactive control
3. Hybrid control
4. Behavior-based control.
arena robotika adalah bidang yang meliputi baik teknik dan ilmu
pengetahuan, ada banyak penelitian yang sedang berlangsung yang membawa hasil
dan penemuan baru . Pada konferensi robotika , ada presentasi , penuh gambar dari
kotak dan panah, menggambarkan arsitektur yang mungkin sangat cocok untuk
beberapa masalah kontrol robot
Sebelum kita memulai ke rincian berbagai jenis arsitektur kontrol dan
untuk apa kegunaan mereka, mari kita lihat ada beberapa pertanyaan penting untuk
mempertimbangkan yang dapat membantu kita menentukan arsitektur yang bagus
untuk digunakan. Untuk segala robot, tugas, dan lingkungan, banyak hal yang
perlu dipertimbangkan, termasuk ini :
Apakah ada banyak sensor suara ?
Apakah mengubah lingkungan atau tinggal statis ?
Dapatkah arti robot semua informasi yang dibutuhkan ? Jika tidak, berapa
banyak dapat dirasakan
Seberapa cepat dapat robot merasakan ?
Seberapa cepat robot bertindak ?
Apakah ada banyak aktuator kebisingan ?
Apakah robot perlu mengingat masa lalu untuk mendapatkan pekerjaan
yang dilakukan ?

Arsitektur kontrol berbeda secara fundamental dalam cara

mereka memperlakukan isu-isu penting berikut :
Waktu : Seberapa cepat sesuatu terjadi ? Apakah semua komponen
controller berjalan pada kecepatan yang sama ?
Modularity : Apa saja komponen dari sistem kontrol ? Apa yang bisa
berbicara dengan apa ?
Representasi : Apa robot tahu dan tetap otaknya ?

11.3.1 Time:
Waktu, biasanya disebut - skala waktu, mengacu pada seberapa cepat robot harus
merespon lingkungan dibandingkan dengan seberapa cepat ia dapat merasakan dan
berpikir. Ini adalah aspek kunci dari kontrol dan karena pengaruh besar pada
pilihan apa arsitektur harus digunakan.
Deliberative Control Reactive control:
Deliberative control melihat ke masa depan, jadi ini bekerja dalam sekala waktu
yang panjang ( seberapa lama tergantung dari seberapa jauh masa depan itu
terlihat) sebaliknya, reactive control merespon untuk sesegera mungkin, tuntutan
waktu nyata dari lingkungan tanpa melihat masa lalu atau masa depan, jadi itu
bekerja dengan skala waktu yang singkat
Hybrid control: Kendali Hybrid menggabungkan skala lama kontrol deliberatif
dan skala waktu singkat kontrol reaktif , dengan beberapa kepintaran diantaranya.
Behavior based control: Behavior based control bekerja untuk membawa skala
waktu secara bersamaan, semua ini akan membuat lebih masuk akal sebagaimana
kita menghabiskan waktu untuk mendapatkan penghetahuan setiap tipe control dan
arsitektur terkait.

11.3.2 Modularity
Modularity: Modularitas mengacu pada cara sistem kontrol ( program robot )
rusak jadi beberapa bagian atau menjadi komponen - komponen, dan beberapa
module - module tersebut berinteraksi dengan setiap produk robot perilaku secara
keseluruhan.