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P RATIQUES
-
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N1 : E TUDE D UN SYST EME
DE CHAUFFAGE
Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelisation du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification du syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande en Boucle Ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande en Boucle Fermee - utilisation de la commande Tout-Ou-Rien
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5
5
5
7
8
8
9
TP
2.1
2.2
2.3
2.4
10
10
10
12
13
13
14
TP
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
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N3-A : E TUDE DU D EBIT
D UN SYST EME
HYDRAULIQUE INDUSTRIEL
Objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentation du materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction a` la commande PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande PID avec un reglage automatique des param`etres . . . . . . . . . .
Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode par Z IEGLER N ICHOLS en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Commande PID avec un reglage manuel des param`etres - methode par essai-erreur
3.7 Comparaison des trois methodes de reglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Schema de principe du circuit hydraulique et nomenclature . . . . . . . . . . .
15
15
15
17
18
23
23
23
24
24
25
TP
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
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18
18
19
19
4.6
5
4.5.1 Correcteur P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande PID avec reglage par la methode de ZN-BO . . . . . . . . . . . .
TP N4 : S IMULATION
c
M ATLAB -S IMULINK
25
25
25
SOFT-
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26
26
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28
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28
29
30
30
31
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33
33
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35
35
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39
39
40
40
41
42
42
43
43
45
45
46
46
WARE
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
Objective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentation of the software . . . . . . . . . . .
Handling M ATLAB . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Numerical computation . . . . . . . . .
5.3.2 Simulation of systems . . . . . . . . .
Handling S IMULINK . . . . . . . . . . . . . .
Identification and control of a 1st order system
5.5.1 Identification . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Control . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification and control of a 2nd order system
5.6.1 Identification . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Control . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Identification
A.1 Mod`ele du 1er ordre . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Identification temporelle . . . . .
A.1.2 Identification frequentielle . . . .
A.2 Mod`ele de B ROI DA . . . . . . . . . . . .
A.3 Mod`ele du 1er ordre suivi dun integrateur
A.4 Mod`ele du 2nd ordre . . . . . . . . . . .
A.4.1 Syst`eme oscillant . . . . . . . . .
A.4.2 Syst`eme aperiodique . . . . . . .
B Equations des correcteurs a` base de P, I et D
B.1 Correcteur P . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Correcteur PD . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . .
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48
48
48
50
Bibliographie
52
Chapitre 1
`
TP N1 : E TUDE D UN SYST EME
DE
CHAUFFAGE
1.1
Objectif
La regulation de temperature est un probl`eme courant dans la vie de tous les jours, dans les
industries ou dans la recherche (s`eche-cheveux, confection daliments, couveuse, syst`eme de
chauffage domestique, centrale nucleaire, etc.). Lobjectif de ce TP est multiple :
modelisation un syst`eme de chauffage,
identification les param`etres du mod`ele par deux methodes : temporelle et frequentielle,
et introduction a` la commande en boucle ouverte et boucle fermee. Cette derni`ere utilisera
la commande de type Tout-Ou-Rien.
1.2
Presentation du materiel
Le syst`eme de chauffage e tudie est un s`eche-cheveux (Process Trainer PT 326) (Fig. 1.1). Il
est constitue de :
une resistance chauffante, utilisant leffet Joule pour transformer lenergie e lectrique en
e nergie thermique, qui chauffe lair,
un ventilateur, dont la vitesse notee est reglable (de 0 a` 10) par le biais dun potentiom`etre throttle control, qui souffle lair chaud,
un tube qui canalise le flux dair chaud vers le point dutilisation,
une sonde (thermistance 1 ) pour mesurer la temperature. Ce capteur peut e tre place en
trois points differents du tube : L = 28mm (orifice gauche), L = 140mm (orifice
median) et L = 279mm (orifice droit). Afin dobtenir un signal exploitable par un
syst`eme de commande ou affichable sur un oscilloscope, la thermistance est placee dans
1
ordinateur
carte DSpace
T
procd
(a)
ordinateur
+-
rgulateur
carte DSpace
Tc
T
procd
(b)
F IG . 1.2 (a) : alimentation a` partir dun ordinateur et dune carte dSPACE. (b) : commande en
boucle fermee a` partir dun ordinateur et dune carte dSPACE.
1.3
Modelisation du syst`eme
Le schema fonctionnel du procede (s`eche-cheveux) est represente par la Fig. 1.3 dans lequel
on a :
U : la tension dalimentation a` appliquer a` la borne A de la maquette,
T : limage e lectrique de la temperature de sortie. Elle est disponible a` la borne B,
d : une perturbation en sortie qui agit sur le fonctionnement du syst`eme. Cette perturbation represente les changements pouvant intervenir dans latmosph`ere de travail (refroidissement ou rechauffement de lair ambiant, obstacle devant la ventillation, etc.) et il est
e galement possible de la ramener en entree (perturbation en entree),
et G(p) : le mod`ele qui represente le procede,
++
G ( p)
1.4
Identification du syst`eme
Q UESTION 2 : IDENTIFICATION TEMPORELLE Pour les differentes combinaisons de vitesse du ventilateur et de position L du capteur (voir Tab. 1.1), identifiez les param`etres de
G(p). Pour cela, utiliser un e chelon U = 5V en entree. La premi`ere combinaison -L ainsi que
lutilisation de M ATLAB -S IMULINK et C OCKPIT seront presentees par lassistant TP.
TAB . 1.1 Tableau didentification
K
Tr
= 4 et L = 140
= 4 et L = 279
= 8 et L = 140
= 8 et L = 279
Pour le reste du TP, nous prennons = 4 et L = 140. Par ailleurs, nous supposerons que le
mod`ele de G(p) et sans retard.
1.5
Lun des objectifs de la commande dun syst`eme est de faire suivre sans erreur la sortie
(temperature T du s`eche-cheveux) a` une valeur souhaitee appelee consigne ou reference. Cette
consigne est e videmment homog`ene (meme type) a` la sortie, dans notre cas on la notera par
Tc (consigne en temperature). Ainsi, lorsque le regime est permanent, lerreur Tc T doit e tre
nulle, cest-`a-dire TTc (t ) = TTc (p 0) = 1. Or, le syst`eme a pour entree une tension U .
La commande en boucle ouverte (Fig. 1.4) consiste donc a` retrouver un coefficient Kbo
mis en cascade avec le syst`eme et qui satisfera TTc (t ) = TTc (p 0) = 1, lorsque la
perturbation d est nulle.
Q UESTIONS 4
Ecrire la fonction de transfert qui lie T et Tc quand d = 0,
8
Tc K u
bo
G ( p)
++
1.6
Le schema de principe de la commande en boucle fermee e tudiee est presente sur la Fig. 1.5
dans lequel la fonction de transfert C(p) est le correcteur ou regulateur.
Tc
+-
C ( p) u
G ( p)
++
Q UESTIONS 5
Realiser un regulateur Tout-Ou-Rien (TOR) dans votre fichier S IMULINK,
verifier a` loscilloscope les resultats T et Tc et commenter.
Chapitre 2
TP N2 : E TUDE DE LA POSITION
ANGULAIRE D UNE MAQUETTE
F EEDBACK
2.1
Objectif
Les moteurs a` courant continu sont utilises pour lactionnement de nombreux syst`emes.
Tandis que dans certaines applications, on sinteresse a` leur vitesse de rotation (mini-drones,
perceuses e lectriques, etc.), dans dautres on sinteresse plus a` la position angulaire (pendule inverse, articulations dun bras de robot, etc.). Selon les applications, les performances souhaitees
sont plus o`u moins sev`eres demandant ainsi un correcteur plus ou moins complique.
Les objectifs de ce TP sont :
lidentification des param`etres du mod`ele,
la commande en boucle fermee de la position,
2.2
Presentation du materiel
La maquette de TP utilisee est une maquette fournie par F EEDBACK. Elle est composee de
deux botiers : botier de la partie operative et botier de la partie commande.
La partie operative (Fig. 2.1) est composee de :
un moteur a` courant continu,
un reducteur de vitesse, couple au moteur, de type poulies-courroie et de rapport de
reduction kr = 1/32,
un rotor de sortie couple au reducteur et possedant une graduation,
un frein de F OUCAULT permettant de perturber la vitesse de rotation du moteur,
10
11
une zone pour generer les signaux dentree (alimentation U ou consigne). Trois types de
signaux sont possibles : e chelon, triangulaire et rectangulaire. Leur amplitude est de 10V .
Un potentiom`etre peut varier celle-ci de 0 a` 100%,
une zone o`u lon peut recuperer la mesure de la position angulaire du rotor de sortie,
une zone utilisee pour realiser un comparateur ou un sommateur,
un potentiom`etre utilise pour le gain proportionnel du correcteur,
une zone pour realiser les e lements du correcteur PID (Proportionnel Integral et Derive).
2.3
Identification du syst`eme
Le moteur a` courant continu est representable par un mod`ele du premier ordre dentree U et
de sortie la vitesse de rotation du moteur m (Fig. 2.3). La vitesse de rotation du rotor de sortie
1
est et sa position angulaire est . Rappelons que kr = 32
designe le rapport de reduction.
Lunite de m est le V olt car il sagit dinformations provenant de la dynamo. Les signaux
indesirables sont rassembles dans une perturbation en entree notee d 1 . Dans la figure, K designe
le gain statique du moteur+dynamo et la constante de temps.
1
12
K
1+.p
++
kr
1
p
2.4
+-
C(p)
++
K .kr
1+ p
1
p
2.4.1
Correcteur proportionnel
13
2.4.2
Correcteur proportionnel-derive
14
Chapitre 3
Objectif
Que ce soit dans les barrages hydroelectriques, dans les syst`emes dalimentation deau potable ou en industrie petro-chimique, la regulation du debit du fluide est importante. Dans ce TP,
on e tudiera la regulation du debit deau sur une maquette hydraulique (fabriquee par P IGNAT).
3.2
Presentation du materiel
La maquette (Fig. 3.1) est composee de deux parties : la partie operative et la partie commande.
La partie operative est composee de :
une arrivee deau potable,
une cuve,
des actionneurs :
une pompe centrifuge dont la vitesse de rotation est constante,
une vanne de debit pre-actionnee par un verin pneumatique,
un thermoplongeur place dans la cuve,
des vannes manuelles darrivee et devacuation,
un e changeur thermique,
des capteurs :
un debim`etre e lectromagnetique,
un debim`etre a` flotteur,
un capteur de pression differentielle qui permet de mesurer la hauteur (niveau) deau
dans la cuve,
deux capteurs de temperature dont un dans la cuve,
15
partie
oprative
100
Kp
(3.2.1)
3.3
Le procede ou syst`eme est represente par la Fig. 3.2. Tandis que q designe le debit deau, u
designe lentree e lectrique de la vanne de debit.
systme
qc
100
Pb
1
p
Ki
++
+
systme
d
dt
Kd
17
3.4
La partie commande de la maquette poss`ede un calculateur fonctionnant comme un ordinateur. Ce calculateur peut chercher automatiquement les param`etres dune commande P, PI, PD
ou PID pour que les performances du syst`eme asservi soient les meilleures selon des crit`eres
predefinis.
Q UESTIONS 1 Cabler la maquette afin de realiser une commande en boucle fermee comme
indiquee sur la Fig. 3.3. Metter le panel de commande en mode auto-tuning (recherche automatique des param`etres de P,I et D). Lorsquil aura trouve les param`etres (signale par larret du
clignotement de laffichage), appliquer une consigne de debit du type e chelon damplitude 150
et quantifier les performances suivantes :
lerreur statique notee s si le syst`eme asservi est stable,
le temps de reponse a` 5% note tr si le syst`eme asservi est stable,
le temps du premier depassement note tm (temps de montee) si la reponse est oscillante
(amortie ou pas),
le depassement note D (en %) si la reponse est oscillante (amortie ou pas).
concluez sur les performances obtenues.
3.5
3.6
18
3.7
Dans cette section, on compare les performances obtenues avec les trois methodes de reglage
du correcteur PID.
Q UESTIONS 3 Remplir le Tab. D.1. Metter X pour les performances non-quantifiables. Commenter les performances obtenues avec les differentes methodes.
TAB . 3.1 Tableau de comparaison
Methode
auto-tuning
Ziegler-Nichols en BF
essai-erreur
3.8
s
tr
tm
19
20
PIGNAT SA
6 rue Calmette
69741 Genas Cedex
Tel : 04 78 90 50 03
Fax : 04 78 90 63 88
Rep`ere Schema
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
21
INDICE A
FOLIO 1/2
REF. PIGNAT
0007116
Quantite U.E.
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
2,00
PIGNAT SA
6 rue Calmette
69741 Genas Cedex
Tel : 04 78 90 50 03
Fax : 04 78 90 63 88
11
15
16
17
18
19
21
22
23
22
INDICE A
FOLIO 2/2
REF. PIGNAT
0007116
1,00
1,00
1,00
3,00
2,00
1,00
10,00
1,00
10,00
Chapitre 4
LIN EAIRE
D UN CHARIOT
ELECTRIQUE
4.1
Objectif
Dans ce TP, nous nous interessons a` la position lineaire dun syst`eme actionne par un moteur
e lectrique. Les exemples dapplications sont nombreux (bandes transporteuses, grues, metro,
etc.).
4.2
Presentation du materiel
La Fig. 4.1 presente le syst`eme e tudie. On sinteresse a` la position lineaire du chariot suivant
laxe x. Lactionneur e tant le moteur a` courant continu. Le syst`eme rotor du moteur, poulie et
courroie permet de transformer le mouvement de rotation en un mouvement translation. Le
chariot comporte un pendule mais on ne sinteresse pas a` celui-ci.
x
chariot
courroie
rail
moteur
poulie
pendule
23
4.3
Identification
(4.3.1)
X
K
=
U
p (1 + p)
(4.3.2)
d
1
p
K
1+.p
++
4.4
Commande Plus-Ou-Moins
Pour une tension constante, on a vu que la position x diverge. On souhaite utiliser un syst`eme
de commander pour ameliorer les performances. Dans un premier temps, on sinteresse a` la
commande de type Plus-Ou-Moins. Le schema du syst`eme regule/asservi est represente par la
Fig. 4.2.
xc
+-
C(p)
K
1+ p
1
p
++
Q UESTIONS 2
Realiser sous S IMULINK le correcteur Plus-Ou-Moins,
tester un gain du correcteur e gale a` 0.2 puis a` 0.5,
commenter les resultats.
4.5
Q UESTIONS 3 Realiser sous Simulink le correcteur PID. Les valeurs des param`etres Kp , Ki
et Kd seront optimisees dans les questions suivantes.
4.5.1
Correcteur P
4.5.2
Correcteur PI
4.6
25
Chapitre 5
TP N4 : S IMULATION OF SYSTEMS
USING THE M ATLAB -S IMULINK
c SOFTWARE
5.1
Objective
c software by
The main objective of this practical is to handle the M ATLAB -S IMULINK
creating, simulating and controlling systems.
5.2
M ATLAB, for MATrix LABoratory, is a programming language (like C, C++, Basic, etc.) and
a numerical computing (like an adding machine 1 ) environment developped by M ATH W ORKS
society. The logo of M ATLAB is
numerical computation,
simulating systems,
etc.
In order to more facilitate the simulation of systems, M ATH W ORKS has embedded to M ATa graphical environment called S IMULINK. In this, instead of programming with texts, one
programs with bloc schemes.
LAB
5.3
Handling M ATLAB
Calculatrice
26
5.3.1
Numerical computation
Create the following scalars and matrixes and perform the different operations :
a = cos(3.14159265)
b = a cos(pi)
3
9
1
4 0.2
A = 5
65 35.4 1
B=
3
0
5.8
pi
e3 log10 (20) arctan(0) 19
(5.3.1)
A2
C = A1
D = C A3
E = B BT
F = BT B
You can also create and test your own variables and operations.
5.3.2
Simulation of systems
Create the following systems and simulate their step response, impulse response and bode
diagram :
27
G1 =
0.8
2p + 1
G2 =
0.6
5p + 1
G3 = G1 G2
G4 =
G5 =
(5.3.2)
103 p2
0.03p2
0.8
+ 16 103 p + 1
1
+ 0.13p + 1
Plot in the same figure the step response of G6 = G4 + G5 and of G7 = G4 G5 . Idem for
their bode diagrams.
5.4
Handling S IMULINK
In order to familiarize with S IMULINK, create the following systems, apply a step with an
amplitude equal to 10 at their inputs and plot the corresponding step responses :
Ga =
Gb =
0.8
2p + 1
103 p2
0.8
+ 16 103 p + 1
(5.4.1)
Ga + G b
Ga Gb
5.5
5.5.1
Identification
Let the Fig. 5.1 present a 1st order system , where u is the input and y is the output.
When applying a step input with an amplitude u = 10, we obtain the response y as shown
in Fig. 5.2.
28
K
1+.p
y(t)
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
10
12
14
16
18
20
t[s]
F IG . 5.2 The step response of the system.
Q UESTIONS 1 Using the previous curve, identify the static gain K and the time constant
of the model. Then, simulate the identified model and check if the resulting step response
corresponds to the one of Fig. 5.2.
5.5.2
Control
We would like to control the previous system in order to ameliorate the performances. The
principle scheme of the closed-loop system is pictured in Fig. 5.3. In this figure, we have :
Q UESTION 2 Create the scheme pictured in Fig. 5.3 in S IMULINK. For that, use the identified
values of K and . Be ensured that the sampling time is fixed and equal to 0.1s. To modify
29
yc
Kp
1
p
Ki
++
+
K
1+.p
d
dt
Kd
5.6
Here, instead of controlling a 1st order system (Fig. 5.4), we are interested by a 2nd order
system, whose the transfer function is defined by :
G(p) =
K
1 2
2p
n
2
n p
+1
(5.6.1)
where K is the static gain (gain statique), is the damping ratio (coefficient damortissement) and n is the natural frequency (pulsation naturelle) 2 .
5.6.1
Identification
When applying a step input with an amplitude u = 10, we obtain the response y as shown
in Fig. 5.5.
2
In english, the word frequency can be used to mean pulstation (rad/s) and frequence (Hz) in french.
30
K
1 2 2
p +
p +1
2
n
n
y(t)
7
6
5
4
3
2
1
0
0
t[s]
F IG . 5.5 The step response of the system.
Q UESTIONS 5 Using the previous curve, identify the different parameters K, n and of
the model. After that, simulate the identified model and check if the resulting step response
corresponds to the one of Fig. 5.2.
5.6.2
Control
We would like to control the previous system in order to ameliorate the performances. The
principle scheme of the closed-loop system is pictured in Fig. 5.6.
Q UESTION 6 Create the scheme pictured in Fig. 5.6 in S IMULINK. For that, use the identified
values of K, n and . Be ensured that the sampling time is fixed and equal to 0.1s. However,
set the length os simulation into 20s (Stop time= 20s).
Q UESTIONS 7 Set Kp = 1, Ki = 0 and Kd = 0. This is equivalent to a proportional (P)
controller. Simulate the closed-loop system and comment about the following performances :
static error, overshot and vibration.
31
yc
Kp
Ki
1
p
++
+
K
1 2 2
p + p +1
2
n
n
d
dt
Kd
32
Annexe A
Identification
Soit le syst`eme dentree U et de sortie y (Fig. A.1).
G ( p)
F IG . A.1 Un syst`eme.
A.1
Soit :
G(p) =
K
1 + .p
(A.1.1)
A.1.1
Identification temporelle
Un signal dentree u canonique est applique au procede. Nous choisissons une entree e chelon
damplitude A. La reponse y est ensuite tracee (Fig. A.2). Tandis que se deduit de la courbe
(`a 63% ou a` 95% de la valeur finale), K est donnee par :
K=
o`u B est la valeur finale de y(t).
33
B
A
(A.1.2)
A
entre U
B
0, 95.B
sortie y
0, 63.B
t [s]
3.
A.1.2
Identification frequentielle
K = 10 20
(A.1.4)
1
c
(A.1.5)
o`u G0 est la magnitude lorsque la frequence tend vers zero, c est la pulsation de coupure
telle que c = 2..fc . La frequence de coupure est obtenue a` GdB = G0 3dB.
34
GdB [dB]
0
G0
G0 - 3dB
fc
f [Hz]
A.2
Mod`ele de B RO I DA
Le mod`ele de B ROI DA est un mod`ele du 1er ordre suivi dun retard Tr (Fig. A.4). Son
e quation est :
G(p) =
K
.eTr .p
1 + .p
(A.2.1)
A.3
Un syst`eme du 1er ordre suivi dun integrateur a pour fonction de transfert (Fig. A.5) :
G(p) =
1
K
Y
=
U
p (1 + .p)
(A.3.1)
Lorsquun e chelon damplitude A est applique a` lentree u, la reponse y est representee par
la Fig. A.6.
35
A
entre U
B
0, 95.B
sortie y
0, 63.B
Tr
t [s]
dy
dt
K
1+.p
1
p
A.4
y 1
.
t A
(A.3.2)
a.p2
36
K
+ b.p + 1
(A.4.1)
y(t)
y
t
F IG . A.6 Reponse en e chelon dun syst`eme du 1er ordre suivi dun integrateur.
A.4.1
Syst`eme oscillant
a.p2
K
=
+ b.p + 1
K
1 2
2p
n
2
n p
+1
(A.4.2)
o`u
n > 0 est la pulsation naturelle en rad
s ,
et 0 < 1 est le coefficient damortissement.
Son identification peut se faire comme suit. Soit la courbe de la Fig. A.7 la reponse a` un
e chelon damplitude u = A du syst`eme.
Etape 1 - A partir de la reponse a` un e chelon, on note les e lements suivants :
le temps du premier depassement note tdep ,
Y
Yf inale
le depassement Ydep telle que Ydep = max
.
Yf inale
Etape 2 - On calcule ensuite le coefficient damortissement par la formule :
1
=s
1+
37
ln(Ydep )
2
(A.4.3)
p
(A.4.4)
tdep . 1 2
La pulsation naturelle peut e tre e galement calculee a` partir de la pulsation propre notee
p . On entend par pulsation propre la pulsation correspondant aux oscillations apercues sur
la reponse a` un e chelon. Si ces oscillations poss`edent une periode propre notee Tp , alors la
pulsation propre est :
n =
2.
Tp
La relation entre la pulsation naturelle et la pulsation propre est :
p = 2..fp =
n = p
(A.4.5)
(A.4.6)
1 2
y
Ymax
Ydep
Yfinale
Tp
0
0 tdep
t[s]
A.4.2
Syst`eme aperiodique
38
Annexe B
yc
+-
C(p)
procd
B.1
Correcteur P
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel (ou P) sil a pour fonction de transfert :
C(p) =
U (p)
= Kp
(p)
Kp
39
(B.1.1)
B.2
Correcteur PI
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Integral (ou PI) sil a pour fonction de
transfert :
1
U (p)
(B.2.1)
C(p) =
= Kp 1 +
(p)
Ti .p
dans le quel T1i est remplace souvent par Ki . Ti sappelle temps dintegration et Ki le gain
de lintegrateur. Le schema correspondant est donne a` la Fig. B.3.
Kp
Ki =
1
Ti
1
p
++
B.3
Correcteur PD
Le correcteur C(p) est un correcteur Proportionnel-Derive (ou PD) sil a pour fonction de
transfert :
C(p) =
U (p)
= Kp (1 + Td .p)
(p)
(B.3.1)
o`u Td (parfois note par Kd ) sappelle le gain du derivateur. Le schema correspondant est
donne a` la Fig. B.4.
Kp
K d = Td
++
B.4
Correcteur PID
Kp
Ki =
1
Ti
K d = Td
1
p
++
+
41
Annexe C
C.1
Sommateur - Amplificateur
La Fig. C.1 donne le montage dun sommateur-inverseur a` trois entrees. Lequation correspondante est :
Vs =
R1
. (Ve1 + Ve2 + Ve3 )
R
(C.1.1)
R1
R
R
V e3
V e2
VS
V e1
42
C.2
Integrateur
(C.2.2)
R
VS
Ve
F IG . C.2 Montage dun integrateur-inverseur.
C.3
Derivateur
La Fig. C.3 donne le montage dun derivateur-inverseur avec filtre. Lequation differentielle
liant la tension dentree et la tension de sortie est :
dVs
dVe
= RC.
dt
dt
La fonction de transfert correspondante est :
Vs + Rf C.
Vs (p)
RC.p
=
Ve (p)
1 + Rf C.p
La resistance Rf est utilisee pour realiser le filtrage du derivateur. Lorsque celle-ci a une
valeur nulle, on a :
dVe
dt
La fonction de transfert correspondante est donc :
Vs = RC.
43
Vs (p)
= RC.p
Ve (p)
R
C
Rf
VS
Ve
44
Annexe D
D.1
La methode de C OHEN et C OON peut e tre utilisee sur des syst`emes modelisables par un
mod`ele de B ROI DA dont lequation est :
G(p) =
K
.eTr .p
1 + .p
(D.1.1)
1
K. .
1
K. .
1
K. .
3
1+
0, 9 + 12
4
3 + 4
Ti = K1i
Tr . 30+3.
9+20.
32+6.
Tr . 13+8.
45
Td = Kd
0
0
4
Tr . 11+2.
D.2
Cette methode consiste a` regler dans lordre et un par un les param`etres du correcteur PID.
Ainsi, on r`egle dabord P, ensuite I et enfin D. Les e tapes de la methode sont les suivantes.
Faire le cablage afin de realiser un correcteur P uniquement, puis mettre le gain Kp du
correcteur suffisamment petit afin quon se trouve dans une zone de stabilite.
Augmenter par petits increments le gain Kp jusqu`a obtenir une oscillation entretenue
de periode Tc en sortie du syst`eme asservi. Il y a une plage de valeur de Kp o`u loscillation est entretenue mais ce qui nous interesse cest la limite oscillation amortie et
oscillation entretenue. On appelle gain ultime ou gain critique Kpc le gain proportionnel correspondant.
Reduire ce gain Kpc dun facteur 2 et conserver le comme valeur de reglage de P.
Le gain Ti e tant initialement tr`es grand, diminuer sa valeur par petits increments jusqu`a obtenir de nouveau une oscillation entretenue. Mettre Ti trois fois la valeur critique
trouvee et le conserver comme valeur de reglage de I.
Augmenter Td jusqu`a obtenir de nouveau une oscillation entretenue. Mettre Td a` un tiers
de la valeur critique trouvee et le conserver comme valeur de reglage de D.
D.3
Cette methode est plus simple et sapplique a` des procedes stables ou instables. Elle consiste
a` augmenter, comme les premi`eres e tapes de la methode par Essai-Erreur, le gain du regulateur P
(sans I ni D) jusqu`a lobtention dune oscillation entretenue de periode Tc . Le gain du regulateur
correspondant est appele gain critique Kpc .
Ziegler et Nichols donnent les valeurs de reglage optimum des actions P, I et D a` partir de
Tc et Kpc .
TAB . D.2 Reglages de Z IEGLER et N ICHOLS en boucle fermee.
P
PI
PID
Kp
0, 5.Kpc
0, 45.Kpc
0, 6.Kpc
Ti = K1i
0, 83.Tc
0, 5.Tc
46
Td = Kd
0
0
0, 125.Tc
D.4
Cette methode permet de calculer les param`etres dun correcteur a` base de P, I et D lorsque
le syst`eme a` commander est un 1er ordre avec integrateur. Soit le syst`eme a` commander de
fonction de transfert suivante :
G(p) =
Y
K
1
=
U
p (1 + .p)
(D.4.1)
1
K
0.9
K
1.2
K
Ti = K1i
3.33
2
47
Td = Kd
0
0
0.5
Annexe E
Calcul de base
a = cos(5)
a = 0.283662185463226
b = (3 1.5 exp (12)) / log (5)
b = 151685.992508581
log 10 (1e 5)
5
sin(pi/2)
1
tan(pi)
1 .22464679914735e 016
(Normalement zero, mais il y a la precision numerique de M ATLAB)
atan( inf)
1 .5707963267949
= 2
E.2
A=
Calcul matriciel
3 2 5 8; 1 5 6 2; 4 58
100 1e5
48
3
2
5
8
5
6
2
A= 1
4 58 100 105
AB
multiplication de deux matrices
A. B
multiplication e lement par e lement
A+B
addition
AB
soustraction
An
A A A... A (n fois), A doit e tre carree
A0
adjoint (transposee conjuguee) de A
Inv(A)
inverse de A (carree)
A/B
division a` gauche de A par B
A\B
division a` droite de A par B
A./B
division e lement par e lement de A par B, division a` gauche
A.\B
division e lement par e lement de A par B, division a` droite
49
A/c
division des e lements de A par un scalaire c
Ac
multiplication des e lements de A par un scalaire c
A+c
addition des e lements de A par un scalaire c
Ac
soustraction des e lements de A par un scalaire c
ones(n, m)
matrice de taille n m delements 1
zeros(n, m)
matrice de taille n m delements 0
eye(n, m)
matrice de taille n m et dont la premi`ere diagonale est 1, le reste des e lements sont 0
E.3
G = tf ([num], [den])
creer une fonction de transfert. [num] et [den] sont des vecteurs contenant les coefficients du
numerateur et du denominateur
impulse(G)
tracer la reponse impulsionnelle de G
step(G)
tracer la reponse indicielle de G
bode(G)
tracer le diagramme de B ODE de G
50
nyquist(G)
tracer le diagramme de N YQUIST de G
nichols(G)
tracer le diagramme de B LACK -N ICHOLS de G
bodemag(G)
tracer la magnitude (diagramme de B ODE en amplitude) de B ODE de G
plot(t, y)
tracer une courbe dont labscisse est donnee par le vecteur t et lordonnee par y
grid
mettre un grillage sur la courbe
hold on
garder la derni`ere figure afin de tracer sur celle-ci une autre courbe
plot(t, y,0 r0 )
tracer une courbe y en fonction de t avec une couleur rouge. la fonction help plot permet
dafficher la liste des couleurs ainsi que dautres options
xlabel(0 t(s)0 )
mettre le titre t(s) sur laxe des abscisses
ylabel(0 y(m`
etre)0 )
mettre le titre y(m`
etre) sur laxe des ordonnees
title(Courbe de r
eponse)
mettre le titre Courbe de r
eponse sur la figure
legend(00 ,00 ,00 , etc)
mettre les legendes des differentes courbes sur la figure
51
Bibliographie
[]
[04]
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(ISBN : 2-7462-1301-X), 2006.
[07a] Cedric C L E VY. TP automatique, master SAPIAA 1e`re annee. Universite de FrancheComte, 2006-2007.
[07b] Arnaud H UBERT. TP automatique, ISIFC 2e`me annee. Universite de Franche-Comte,
2006-2007.
52