Modelado y Simulacin

Semestre 2016 -2

Contenidos
Objetivo
Definiciones y terminologa (variable controlada, variable manipulada,
planta, sistema, control realimentado)

Control en lazo abierto y en lazo cerrado

Controladores PID
Diseo de controladores PID (Mtodo de Ziegler y Nichols).
- Usando curva de reaccin.
- Usando margen de ganancia.

-2-

Objetivo
Disear e implementar controladores que
satisfagan requisitos de desempeo y garanticen la
estabilidad del sistema controlado.

Tipos de requisitos de diseo:

Requisitos en el tiempo
- Error en estado permanente
- Tiempo de establecimiento
- Mximo sobreimpulso, etc.

-3-

Requisitos en la frecuencia
- Mrgenes de ganancia y fase
- Amplitud de pico de resonancia
- Controlar en una regin de
frecuencia deseada

Definiciones y Terminologa
Diagrama de Bloques
Controlador
Entrada

Error

Actuador o
Elemento final de
control

Variable
manipulada

Perturbacin

Planta/Proceso
Variable
medida

Realimentacin

-4-

Variable
controlada

Definiciones y Terminologa

Sistema: Componentes que actan en conjunto para cumplir un

determinado objetivo.

Planta
- Sistema que realiza una operacin especfica (sistema mecnico, horno,
reactor, nave espacial, etc.)

- Es el sistema a ser controlado

-5-

Variable controlada (VC)

- Es la salida del sistema.
- Es la cantidad medida o controlada

Variable manipulada (VM)

- Cantidad variada (manipulada) por el controlador para afectar la
variable controlada.

Definiciones y Terminologa

-6-

Control
- Corregir (o limitar) la desviacin del valor medido con el valor deseado
- Se consigue midiendo la VC y aplicando la VM al sistema

Control realimentado
- Operacin que tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y la entrada de referencia.

Perturbacin
- Seal (de entrada) que afecta el valor de salida del sistema
- Puede ser interna (se genera dentro del sistema) o externa

Control en Lazo Abierto y en Lazo Cerrado

Control en Lazo Abierto

-7-

Control en Lazo Abierto y en Lazo Cerrado

Control en Lazo Abierto

Ejemplo: lavadora
Detergente, lavado, enjuague basado en el tiempo (no hay control sobre la
limpieza de la ropa).

La precisin del sistema depende de una adecuada calibracin.

La salida no tiene efecto sobre la accin de control

No se utiliza como seal de retroalimentacin.

-8-

En la prctica se usa si se conoce la relacin entre entrada y salida

Problema: perturbaciones (no responde de forma adecuada)

Control en Lazo Abierto y en Lazo Cerrado

Control en Lazo Cerrado
Controlador

Valor de
referencia

Error

Actuador o
Motor

Planta

Sensor (potencimetro)

Entrada

G(s)

Salida

H(s)

FT
-9-

G(s)
1 G ( s) H (s)

Control en Lazo Abierto y en Lazo Cerrado

Control en Lazo Cerrado

- 10 -

Control en Lazo Abierto y en Lazo Cerrado

Control en Lazo Cerrado

Son sistemas de control retroalimentados (realimentados).

La seal de error ingresa al controlador

El controlador calcula la seal de control para reducir el error
Lleva la salida del sistema al valor de entrada de referencia.

- 11 -

Lazo cerrado implica control retroalimentado para reducir el error del

sistema.

Control en Lazo Abierto y en Lazo Cerrado

Comparacin
Lazo abierto

Lazo cerrado

Simple implementacin y fcil

mantenimiento

La retroalimentacin hace que la

respuesta sea insensible a
perturbaciones externas y a variaciones
internas de los parmetros

Menos costoso
No problemas de estabilidad
Conveniente cuando es difcil medir la
salida o es inviable (ej. lavadora)
Perturbaciones (y cambios en la
calibracin) causan errores en la salida
Recalibracin es necesaria para
mantener la calidad de la salida

- 12 -

Problema de estabilidad: tienden a

sobre corregir errores creando
oscilaciones de amplitud constante o
variable
Ventaja slo cuando hay perturbaciones
o variaciones de los componentes
Si se conocen las entradas y no se
espera perturbaciones es preferible usar
sistemas de lazo abierto.

Controladores PID
Acciones de Control

Proporcional (al error): Kp

Integral: Ki (Ti)
Derivativa: Kd (Td)

- 13 -

Controladores PID
Accin Proporcional (P): Kp

Es proporcional a la seal de error.

- Simple, fcil de ajustar (un solo parmetro)
- Reduce (pero no elimina) el error en estado
estacionario.

Kp: Constante de proporcionalidad

- Kp pequea accin proporcional pequea
- Kp grande accin proporcional grande.

- 14 -

Controladores PID
Accin Integral (PI): KI o TI

Efecto de la accin integral

-

Compensa las perturbaciones

Elimina el error en estado estacionario
Puede desestabilizar al sistema (si disminuye mucho)
El 90% de los lazos de control usan PI

Ti : constante de tiempo integral

Tiempo para que la accin integral contribuya a la
salida del controlador en una cantidad igual a la
accin proporcional
- Ti pequeo accin integral grande
- Ti grande accin integral pequea
- 15 -

Controladores PID
Accin Derivativa (PD): Kd o Td

Efecto de la accin derivativa

- Anticipa el efecto de la accin P para estabilizar
ms rpidamente la variable controlada luego de
una perturbacin
- No corrige el error

Td : constante de tiempo derivativa

Tiempo para que la accin derivativa contribuya a
la salida del controlador en una cantidad igual a la
accin proporcional
- Td pequeo accin derivativa pequea
- Td grande accin derivativa grande
- 16 -

Controladores PID

El controlador PID continuo combina las tres acciones:

- Proporcional (P)
- Integral (I)
- Derivativa (D)

Est basado en seal, no incorpora conocimiento del proceso

- 3 parmetros de ajuste: Kp, Ki, Kd
- Diversas modificaciones
- Funciona con informacin pasada

- 17 -

e(t) = referencia - salida

Controladores PID
Estructura

- 18 -

Paralelo

ISA

Controladores PID
Comparacin de acciones de control

- 19 -

Controladores PID
Frente a perturbaciones

- 20 -

Controladores PID

Usa la realimentacin para rechazar las perturbaciones

Elimina el error de estado estacionario con la accin integral

Ms del 95 % de los lazos de control de la industria utilizan PID

Funciones importantes del PID:

- Extensin del controlador on-off
- Puede anticipar el futuro con la accin derivativa
- Presenta tres parmetros de control: Kp, Ki (Ti), Kd (Td)

- 21 -

Suficiente para muchos problemas de control

Controladores PID
Cundo el PID es suficiente?
- Proceso con poco retardo
- Sistema en lazo abierto con respuesta dominante de 2do orden
- PI es suficiente si es dominante de primer orden

Cundo el PID es insuficiente?

- Proceso con retardo dominante (mayor que 2 constante de tiempo dominante
del proceso)
- Sistema en lazo cerrado con respuestas rpidas
- Sistema de alto orden.

- 22 -

DISEO DE PID: MTODO DE

ZIEGLER-NICHOLS
- 23 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Introduccin

Si se tiene un modelo matemtico de la planta se puede aplicar diversas

tcnicas de diseo de controladores

Problema: planta tan complicada que no se puede obtener un modelo

matemtico para el diseo de un controlador PID.
En ese caso: sintonizar el controlador PID experimentalmente

( )

- 24 -

( )

( )

( )

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Introduccin
2 mtodos heursticos:
Usando el margen de ganancia
Cuando el modelo matemtico de la
planta est disponible.

- 25 -

Usando la curva de reaccin

Cuando no es posible determinar el
modelo matemtico de la planta.

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando el Margen de Ganancia

Se basa en el margen de ganancia (o en el lugar de las races)

Recordar:
- El efecto integral aumenta el tipo del sistema reduce el error
estacionario

- El efecto derivativo mejora las caractersticas temporales

Funcin de transferencia del controlador PID:

- 26 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando el Margen de Ganancia
Principales pasos

Usar

= = 0 y determinar la ganancia proporcional

de forma
que el sistema comience a oscilar (polos en el eje imaginario)

- Calcular
NOTA:

usando el margen de ganancia (en el diagrama de Bode)

NO debe estar en dB

- Luego se determina

que corresponde a

Calcular las constantes del controlador:

= 0,6

- 27 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando el Margen de Ganancia
Ejemplo 1
Disear un controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols (margen de
ganancia) para controlar la siguiente planta:
=

400
+ 30 + 200)

SOLUCIN:

Determinacin de
(ganancia proporcional) y
el diagrama de Bode en lazo abierto.

(frecuencia) usando

Recordar:
Margen de ganancia (dB)
- 28 -

= 20

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando el Margen de Ganancia
Ejemplo 1

- Usando el diagrama de Bode:

- Margen de ganancia = 23,5 dB
- 29 -

= 15
= 14,1

/ .

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando el Margen de Ganancia
Ejemplo 1
- Constantes del controlador:
= 0,6
=

=9

FT del controlador PID:

= 0,5

0,5

+ 9 + 40,51

= 40,51

- Sistema en lazo abierto: G(s)

Planta: P( )

Controlador: ( )
( )

0,5

+ 9 + 40,51

( )
(

=
- 30 -

( )
=
( )

200

400
+ 30 + 200)

+ 3600 + 16204
+ 30 + 200

( )

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando el Margen de Ganancia
Ejemplo 1
- Sistema en lazo cerrado: LC(s)
Planta: P( )

Controlador: ( )
( )

( )

0,5

+ 9 + 40,51

( )

400
+ 30 + 200)

( )
=
=
( ) 1+

200 + 3600 + 16204

+ 30 + 400 + 3600 + 16204

El controlador debe:
- Garantizar: que la salida ( ) siga la seal de referencia ( ) con
error nulo (0).
- Asegurar la estabilidad del sistema controlado
- 31 -

( )

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando el Margen de Ganancia
Ejemplo 1
Respuesta al escaln del
sistema controlado
= 1,

t>0

La salida
del sistema controlado
logra seguir la referencia
.

Caractersticas de desempeo:
Porcentaje de sobre-seal (%OS): 59,5%
Tiempo de establecimiento: 1,29 s.
Ganancia esttica del sistema: 1 (valor final)
Error en estado permanente: 0%
- 32 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando el Margen de Ganancia
Ejemplo 1
Sistema controlado vs Sistema sin Control

Sistema controlado:
Error de 0%
Estable!

Sistema sin control:

Inestable!

- 33 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin
Principales pasos:

- Obtener la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario

experimentalmente (o mediante simulacin dinmica)

- 34 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin

- Se puede aplicar si la respuesta tiene forma de S

- La curva con forma de S se caracteriza por:
1.

Tiempo de retardo (L)

2.

Constante de tiempo (T)

Ambos se determinan dibujando una recta tangente en el punto de

inflexin de la curva con forma de S

- 35 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin

- Los valores de Kp, Ti y Td se obtienen segn:

- Las constantes del controlador son:

=
- 36 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin
Ejemplo 2
Disear un controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols (curva de
reaccin), para controlar la siguiente planta:
1
=
( + 1)( + 5)
SOLUCIN:

- Respuesta al escaln de la planta

- 37 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin
Ejemplo 2

Grficamente:
- 38 -

= 0,13 .

= 1,38 .

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin
Ejemplo 2
- Constantes del controlador:
=
=
=

= 12,74,

FT del controlador PID:

= 0,83 ,

0,83

+ 12,74 + 49

= 49.

- Sistema en lazo abierto: G(s)

( )
=
=
( )

0,83

+ 12,74 + 48,99
+6 +5

- Sistema en lazo cerrado: LC(s)

=
- 39 -

( )
=
( ) 1+

0,83 + 12,74 + 48,99

+ 6,83 + 17,74 + 48,99

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin
Ejemplo 2
Respuesta al escaln del sistema controlado

= 1,
- 40 -

t>0

La salida
del sistema controlado
logra seguir la referencia
.

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin
Ejemplo 2
Sistema controlado vs Sistema sin Control

Sistema
controlado:
Error de 0%

Sistema sin
control:
Error de 80%

- 41 -

Diseo de PID: mtodo de Ziegler-Nichols

Usando la Curva de Reaccin
Ejemplo 2
Caractersticas de desempeo:
Porcentaje de sobre-seal (%OS): 42,3%
Tiempo de establecimiento: 4,51 s.
Ganancia esttica del sistema: 1 (valor final)
Error en estado permanente: 0%
Polos en lazo cerrado:
8 + 2,95
8 2,95
5,23

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Sistema controlado
asintticamente estable

Bibliografa
Ogata, Katsuhiko 2009. Modern Control Engineering, 5th Ed. PrenticeHall.

- 43 -