Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts.

Ngô Văn Thuyên

CHƯƠNG 3
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

3.1 Sơ đồ khối công nghệ của hệ thống điều khiển
Lưu đồ:
ENCODER MOTOR G 110

PLC ANALOG

PC

Giải thích:
Tín hiệu từ PC thông qua phần mềm STEP 7 MicroWin V4.0 truyền xuống PLC qua dây
cáp USB/PPI interface thực hiện điều khiển và giám sát MOTOR
PLC thông qua module analog (ngõ ra dạng áp 0-10V) điều khiển biến tần làm thay đổi tốc
độ của động cơ
Tín hiệu từ encoder được đưa vào bộ đếm xung tốc độ cao (HSC) của PLC làm tín hiệu hồi
tiếp cho vòng điều khiển PID
3.2 Kết nối phần cứng
3.2.1 kết nối PC với PLC
Để ghép nối S7-200 với các máy tính PC qua cổng RS232 cần có cáp nối PC/PPI với bộ
chuyển đổi sang RS485, theo hình sau:

Chuyển đổi
RS232- RS485

Port truyền thông nối tiếp sử dụng cổng RS485, 9 chân sử dụng cho việc phối ghép

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 23 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

với PC, PG, TD200, TD200C, OP, mạng biến tần, mạng công nghiệp. (Hình 3.2)
Tốc độ truyền - nhận dữ liệu theo kiểu PPI ở tốc độ chuẩn là 9600 Baud.
Tốc độ truyền - nhận dữ liệu theo kiểu Freeport (tự do) là 300 ÷ 38400 Baud.
Chân Chức năng
1 GND
2 24 VDC
3 Tín hiệu A của RS485 (RxD/TxD+)
4 RTS ( theo mức TTL)
5 1 5 GND
9
6 + 5 VDC
6
7 Nguồn cấp 24 VDC 120mA Max
8 Tín hiệu B của RS485 (RxD/TxD)
9 Chọn lựa cách giao tiếp
Hình 3.2 - Sơ đồ chân của port RS485
3.2.2 kết nối module analog với biến tần G110
Nối chân AQW0 với chân 9 (ADC ) của G110 , chân COM với chân 10(0V) của G110 như
hình

3.2.3 kết nối biến tần với động cơ

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 24 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 25 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

3.2.4 Kết nối encoder với PLC

Nối dây Black vào chân I0.0 để đưa tín hiệu về cho HSC0 đếm
Vì ngõ ra của encoder là dạng NPN cực thu để hở nên ta phải nối thêm điện trở như hình
vẽ

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 26 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

3.2.5 Kết nối encoder đồng trục với động cơ

3.3 Thuật toán điều khiển
3.3.1 lưu đồ điều khiển

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 27 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

BEGIN

SET POINT

SET PID

READ SPEED

PID CONTROL

HSC0

ANALOG

INVERTER ENCODER

MOTOR

3.3.2 chương trình viết dưới dạng LADER

Main:

• Gọi chương trình con khởi tạo PID,HSC và ngắt timer0

• Tính toán hiệu chỉnh đưa tín hiệu hồi tiếp đưa vào khâu PID

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 28 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

Tốc độ thực của động cơ được tính như sau:

n=60N/(N0Tn)=60N/(60.0.2)=5N

trong đó :

N0(số xung/vòng của encoder)=60xung/vòng

Tn(thời gian lấy mẫu tín hiệu hồi tiếp)=200mS=0.2S

Vì tín hiệu đưa vào khâu PID chỉ có giá trị từ 0.0-1.0 nên ta phải hiệu chỉnh bằng
cách chia cho tốc độ lớn nhât của động cơ là 1500 vòng/phút

• Gọi khâu PID: địa chỉ bắt đầu từ VB100

• Lấy kết quả từ khâu PID và hiệu chỉnh cho phù hợp để đưa ra module analog điều
chỉnh biến tần

Giá trị output của PID từ 0.0-1.0 vì vậy ta phải nhân với 32000(giá trị lớn nhất của
module analog tương ứng với tốc độ lớn nhất 1500v/ph của động cơ) rồi đưa ra
output AQW0 của module analog

Chương trình khởi tạo:

• Khởi tạo cho timer ngắt với thời gian ngắt là 200mS

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 29 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

Timer0 cho phép ngắt theo sự kiện ngắt 10

• Khởi tạo cho bộ đếm tốc độ cao HSC0

Nạp giá trị 16#F8 cho byte điều khiển SMB37 của HSC0
HSC0 chỉ có một mode đếm là mode 0
Nạp giá trị tức thời cho HSC0 bắt đầu đếm từ 0
• Khởi tạo cho PID

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 30 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

Tại vòng điều khiển đầu tiên tốc độ động cơ là 0 nên để cải thiện thời gian đáp ứng của
khâu PID tại vòng đầu tiên này ta nạp cưỡng bức cho tín hiệu hồi tiếp ở giá trị tương ứng
tốc độ động cơ là 700 vòng/phút đưa vào vùng nhớ VD100
Thiết lập điểm set point cho khâu PID(1000 vòng/phút đây chính là tốc độ ổn định của
động cơ mà ta mong muốn)
Thiết lập các thông số cho các vùng nhớ tương ứng theo bảng sau:

Chương trình ngắt:

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 31 -

Chương 3 Thiết kế hệ thống điều khiển GVHD: Ts. Ngô Văn Thuyên

Cứ 200mS ta lại lấy giá trị đọc được từ HSC0 để đưa tín hiệu hồi tiếp về thông qua vùng
nhớ VD0
3.4 Kết quả thu được : động cơ chạy với tốc độ tương đối ổn định so với tốc độ đặt thì sai
số có thể chấp nhận được

ĐK và ổn định tốc độ động cơ dùng inverter G110 - 32 -