Chapitre 3 : Cinmatique du solide

Sommaire
I. Drivation vectorielle Rappels.................................................................................................... 17
1) Dfinition ................................................................................................................................... 17
2) Contact ponctuel entre deux solides : Exemples ...................................................................... 17
16
3) Application................................................................................................................................. 18
II. Champ des vecteurs vitesses dun point dun solide .................................................................... 19
1) Torseur cinmatique ................................................................................................................. 19
2) Mouvements particuliers .......................................................................................................... 19
A) Mouvement de translation ................................................................................................... 19
B) Mouvement de rotation ........................................................................................................ 20
3) Equiprojectivit du champ des vitesses .................................................................................... 20
III. Champ des vecteurs acceleration dun solide ........................................................................... 21
1) Application : Roue de friction, le Retour. .................................................................................. 21
IV. Torseur cinmatique des liaisons dun solide ........................................................................... 22
 But du chapitre :
Etablir une relation entre les vecteurs vitesse et acclration de deux points dun solide
Caractriser le mouvement dun solide par un torseur

I. Drivation vectorielle Rappels

Soit un point P dun solide 1 en

Solide 1 mouvement par rapport .
Ce point appartient naturellement au
17 solide. Pour mettre en vidence cette
Solide 2 proprit, on note le vecteur vitesse et
acclration par rapport :
et

R
Soit un point naturellement li un
0 autre solide 2 en mouvement par
rapport et par rapport 1. On peut
tre amen calculer le vecteur vitesse ou acclration de par rapport en le supposant li
linstant au solide 1. Dans ce cas, on note :
et

1) Dfinition

Vecteur vitesse : le vecteur vitesse de par rapport , suppos li linstant t au solide 1 est
appel vecteur vitesse dentranement du point dans le mouvement de 1 par rapport .

Vecteur acclration : le vecteur acclration de par rapport , suppos li au solide 1

linstant est appel vecteur acclration dentranement du point dans le mouvement de 1 par
rapport .

2) Contact ponctuel entre deux solides : Exemples

 Solide 1

Solide 2

18
Lorsque deux solides 1 et 2, en mouvement, sont en contact ponctuel en un point , on distingue un
point de contact un instant donn en trois points :
Un point li au solide 1
Un point li au solide 2
Le point de contact qui nappartient aucun des deux solides

Les vitesses seront respectivement notes :

3) Application

On pose

R2 et
2
et



* +

0 Le vecteur vitesse du point

1 suppos li linstant du
R1
solide 1 est le vecteur vitesse
dun point qui dcrit un cercle
de centre O, de rayon , la
vitesse angulaire .
( li au solide 1)

Le vecteur vitesse du point suppos li linstant du solide 1 est le vecteur vitesse dun point qui
dcrit un cercle de centre O, de rayon , la vitesse angulaire .
( li au solide 2)

 II. Champ des vecteurs vitesses dun point dun solide
1) Torseur cinmatique

Soient et deux points

19 dun solide en mouvement
Solide 1 par rapport . Appliquons
la relation de changement de
A
base de drivation au vecteur
B dans .

* + * +

(1) et * + * + * +

* + (2)

De (1) et (2), on dduit :

Les vecteurs vitesse des deux points dun solide vrifient la relation du changement de point du
moment du torseur. Donc, on peut reprsenter au point le mouvement du solide 1 par rapport
par le torseur suivant :

, - { }

Torseur cinmatique du mouvement de 1 par rapport

2) Mouvements particuliers

A) Mouvement de translation

On suppose que le mouvement dun solide 1 par rapport soit reprsent par un torseur couple :

, - { }


Le moment dun torseur couple tant le mme en tout point, on a :


Le mouvement de 1 par rapport est une translation.

Cas particulier :
Translation rectiligne : le mouvement de translation de 1 par rapport est un mouvement
20
de translation rectiligne si la trajectoire dun point est une droite.
Translation circulaire : le mouvement de translation de 1 par rapport est un mouvement
de translation circulaire si la trajectoire dun point est un cercle.

B) Mouvement de rotation

On suppose que le mouvement dun solide 1 par rapport soit reprsent par un torseur
rsultante (glisseur) :

, - { }

Le point est situ sur laxe central du torseur cinmatique, de mme direction que
. Le
mouvement de 1 par rapport est, linstant , un mouvement de rotation autour de .

3) Equiprojectivit du champ des vitesses

Solide 1

B
A

Le champ des vitesses (ou moments) dun torseur tant quiprojectif, le champ des vitesses lest
galement. Donc, on a :


 III. Champ des vecteurs acclration dun solide

Soient deux points et dun solide en mouvement par rapport . On a :

La relation entre les vecteurs acclrations des points et de 1 par rapport scrit en drivant
les deux membres par rapport dans .

*
+ *
+ * +

*
+

21 or : * + * +

o * +
Donc :

[ ] ( ) [ ]

Le champ dacclration ne correspond pas un champ de moment de torseurs. Donc il nest pas
reprsentable par un torseur.
Cette relation sutilise pour :
Calculer le vecteur acclration dun point qui nappartient pas naturellement un solide
Appliquer le PFD en mouvement relatif

1) Application : Roue de friction, le Retour.

( ) *
+



o :
est la composante dacceleration normale
est la composante dacceleration tangentielle

Autre faon :

*
+ * +
Le resultat est incomplet par cette mthode.
IV. Torseur cinmatique des liaisons dun solide

Le torseur cinmatique du mouvement dun solide par rapport scrit en (origine de la

liaison) :

, - { } { | }

En posant :
| et
| dans . 22