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REGULATION INDUSTRIELLE
PRSENTATION DU COURS
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27/11/2016
Systme de commande
Capteur
Composantes
Systme :
Organe principal commander, il dispose dun ensemble entres-sorties
permettant de le connecter aux lments externes.
Actionneur :
Organe de puissance permettant de gnrer les actions motrices en
fonction des signaux de contrle.
Correcteur :
Organe dintelligence de la structure de commande. Sa fonction consiste
entreprendre les actions correctives ncessaires.
Capteur :
Organe de mesure permettant de transformer une grandeur physique
(temprature, pression, vitesse) en un signal lectrique.
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Performances
Prcision.
Rapidit.
Optimisation de lnergie.
Respect de lenvironnement.
Perturbation
Rgulateur Procd instrument w(t)
Capteur
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27/11/2016
Perturbation
Rgulateur Procd instrument w(t)
Capteur
Perturbation
Rgulateur Procd instrument w(t)
Capteur
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Objectifs du cours
Contenu du cours
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1 OUTILS ET REPRSENTATIONS
MATHMATIQUES
Partie 1
Outils mathmatiques
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Plan
Introduction
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Introduction
Transforme de Laplace
Domaine Domaine
temporel complexe
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Transforme de Laplace
F s L f t f t e
st
dt
0
La fonction f(t) est nomme fonction originale de F(s).
Exemple :
f t e t
Soit :
F s L e t e t e st dt e 1 s t dt
0 0
1
F s
s1
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j
1
f t L F s
F s e st ds
-1
j2 j
Exemple : 1
F s
s1
Soit : j
1 1 1 st
f t = L-1 e ds e t
s 1 j2 j s 1
En rgle gnrale, on utilise les transformes des fonctions usuelles.
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1. Linarit
On considre deux fonctions relles f1(t), f2(t) dont les transformes de
Laplace sont respectivement F1(s) et F2(s).
Soit a1 et a2 deux constantes relles.
La linarit de la T.L. se traduit par la relation suivante :
F s L a1 f1 t a2 f2 t a1 L f1 t a2 L f2 t
Soit :
F s a1 F1 s a2 F2 s
La linarit de la T.L.I. se traduit par la relation suivante :
L-1 a1 F1 s a2 F2 s a1 f1 t a2 f2 t
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2. Drive et intgrale
Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
La T.L. de la fonction intgrale de f(t) scrit :
t F s
0
L f x dx
s
df t
s F s f 0 avec : f 0 lim f t
L
dt t 0
d2 f t df 0
s F s s f 0
2
L 2
dt dt
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f 0 = lim f t lim s F s
t 0 s
f = lim f t lim s F s
t s 0
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t
L f a F a s
a
La T.L.I permet le changement de lunit de frquence par la relation :
s
L-1 F a f a t
a
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5. Translation temporelle
Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
Lorsquon effectue une translation T 0 dans le domaine temporel, la T.L.
de la fonction f(t-T) scrit :
L f t T e sT F s
La variable T est choisie telle que :
f t T 0 pour t T
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6. Translation complexe
Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
Lorsquon effectue une multiplication de la fonction f par e-at, la T.L. subit
une translation complexe :
L e at f t F s a
La variable a est une constante relle.
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7. Drivation complexe
Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
Lorsquon effectue une multiplication de la fonction f par (-t), la T.L. subit
une action drive :
dF s
L t f t
ds
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Thorme du retard
nonc
Soit une fonction chelon unit w(t) dfinie par :
0 si t 0
w t
1 si t 0
La T.L de la fonction retard introduite par a est :
L f t a w t a e s a F s
L f t e s t F s s0
0
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Thorme de convolution
nonc
Soient deux fonctions relles f1(t), f2(t) dont les transformes de Laplace
sont respectivement F1(s), F2(s).
La T.L.I du produit scrit :
t t
L-1 F1 s F2 s 0
f1 f 2 t d f t f
0
1 2 d
Exemple : s s 1
F s F1 s F2 s
s 1 s 1 s 1 s 1
t t t
-1
L F s cos e t
d cos t e d e t
cos e
d
1
cost sint et
0 0 0
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Thorme de convolution
j
a F s s j
s j 2j 1 j
j
b F s s j
s j 2j 1 j
1 1
c F s s 1 s 1
j 1 j 1 j 1 j 1
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d3 y t d2 y t dy t d2 x t
3 6y t x t
dt 3 dt 2 dt dt 2
Les conditions initiales de ces paramtres sont :
dy 0 d2 y 0
y 0 0 ; 1
dt dt 2
dx 0
x 0 0
dt
Calculons la transforme de Laplace de ces diffrents lments.
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dy t
L sY s y 0 sY s
dt
d2 y t dy t dy 0 dy 0
L 2 sL s sY s y 0 s2 Y s
dt dt dt dt
d3 y t dy 0 d 2 y 0
s Y s s y 0 s s3 Y s 1
3 2
L 3 2
dt dt dt
Faisons de mme pour la fonction x(t) :
d2 x t dx t dx 0 dx 0
L 2 sL s s X s x 0 s2 X s
dt dt dt dt
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s3 Y s 1 3s2 Y s sY s 6Y s s2 X s X s
Soit : Y s s3 3s2 s 6 X s s2 1 1
La fonction complexe Y(s) devient :
Y s
s 2
1
X s
1
s 3s s 6
3 2
s 3s 2 s 6
3
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Transmittance
d3 y t d2 y t dy t d2 x t
3 6y t x t
dt 3 dt 2 dt dt 2
En considrant toutes les conditions initiales nulles :
Y s s3 3s2 s 6 X s s2 1
On dfinit ainsi la transmittance G(s) :
G s
Y s
s2 1 Entre : x(t) Transmittance Sortie : y(t)
X s s3 3s2 s 6 G(s)
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dy1 t
a1 y1 t a2 y2 t u t
dt
dy2 t b y t b y t
dt
1 1 2 2
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sY1 s a1 Y1 s a2 Y2 s U s s a1 Y1 s a2 Y2 s U s
sY2 s b1 Y1 s b2 Y2 s s b2 Y2 s b1 Y1 s 0
Il sagit de rsoudre un systme dquations algbriques :
s b2
Y1 s U s
s a1 s b2 b1a2 Y1(s)
G1(s)
Y s b1
U s U(s)
2
s a1 s b2 b1a2
Y2(s)
Y1 s G1 s U s G2(s)
Y2 s G2 s U s
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Reprsentations symboliques
Rsistance
On traduit la relation courant-tension dans une rsistance R :
lments
Circuit rel quation diffrentielle Circuit symbolique
symboliques
i(t) R I(s) R
v t Ri t V s R I s
v(t) V(s)
Conditions
initiales : v t 1
i t I s V s
i(0) = i0 R R
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Reprsentations symboliques
Inductance
On traduit la relation courant-tension dans une inductance L :
lments
Circuit rel quation diffrentielle Circuit symbolique
symboliques
di t
Impulsion
i(t) L v t L I(s) Ls
dt V s L s I s Li0 L i0
i 0 i0
v(t)
V(s)
chelon
Ls
Conditions t
1
initiales : 1 i I(s)
i t v t dt i0 I s V s 0 i0/s
i(0) = i0
L0 Ls s
V(s)
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Reprsentations symboliques
Condensateur
On traduit la relation courant-tension dans un condensateur C :
lments
Circuit rel quation diffrentielle Circuit symbolique
symboliques
dv t
Impulsion 1/Cs
C
i(t) i t C I(s)
dt I s C sV s C v0 C v0
v 0 v0
v(t)
V(s)
chelon
Conditions t 1/Cs
1
initiales : I(s)
v t i t dt v0 V s 1 I s v0 v0/s
v(0) = v0
C0 Cs s
V(s)
35
36
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