Arduino y Matlab V Leer

una IMU por Serial

Posted on November 4, 2014 by Tr4nsduc7or

Hola humanos! Continuando con nuestra seccin de tutoriales de Matlab y Arduino, hoy
voy a ensearos cmo controlar un Servomotor con Matlab a travs de Arduino. Si eres
nuevo debers configurar primero tu Arduino para que pueda comunicarse con Matlab, y
quizs quieras hacer el primer tutorial de ejemplo, un simple Blink.No configurar tu Arduino
es cmo ir a la guerra sin escopeta.
Hoy simplemente vamos a mover el servomotor de 0 a 180 grados. S que no es el tutorial
ms emocionante que he posteado, pero si algun da hay una catstrofe mundial
agradecers saber cmo configurar los cierres automticos de tu refugio nuclear.
Bien, el tutorial de hoy va a ser muy sencillo, y slo vamos a necesitar:

o Placa Arduino. Este tutorial est testeado con

Arduino UNO, Duemilanove y Nano

o Servomotor, a ser posible que funcione con 5V, as va a poder ser

alimentado a travs de Arduino.

o Cables (recomiendo conectores Macho-Macho)

o Cable USB

El esquema a seguir ser este.

 Rojo (positivo) 5V Arduino

Negro/Marrn (negativo) Gnd Arduino

Naranja/Amarillo/Blanco (datos) Pin Digital 3 Arduino

Una vez cableado, conectamos el USB con el ordenador. Si estamos en Linux,

probablemente tenemos que crear de nuevo el enlace simblico del puerto USB de
Arduino a travs de la Terminal:

su

ln -s /dev/ttyACM0 /dev/ttyS101

chmod 777 /dev/ttyS101

Una vez creado, abrimos Matlab. Como siempre, empezamos creando la clase
arduino para poder enviarle instrucciones a nuestra placa.

1 arduino = arduino('/dev/ttyS101')
Una vez conectado, estableceremos el Pin nmero 3 como salida de datos para
servomotor. Para ello, utilizaremos un comando propio de la librera Servo.h , la cual ya
viene citada por defecto en el sketch que le cargamos a Arduino.

1 arduino.servoAttach(3)
Para cambiar la posicin de nuestro servomotor escribimos:

1 arduino.servoWrite(3, 30)
El primer valor es el pin del servomotor que queremos mover. El segundo valor es la
posicin, y accepta enteros de 0 a 180. Nada de decimales.
Ahora vamos a crear un simple bucle para mover el servomotor de 0 a 180 grados y al
revs. Recuerda que puedes parar el programa con Ctrl+C en cualquier momento, aunque
si quieres puedes esperar a que el programa termine. Eso s, espera sentado que hay para
rato

1 x = 0; %varable para almacenar posiciones

max = false; %variable booleana para decidir si hay que sumar o restar posicione
2 while true %esto va a aumentar considerablemente la duracion de nuestro programa.
3 arduino.servoWrite(3,x)
4 if max
5
6 x = x-1
7 else
8 x = x+1
9 end
if x == 180
10 max = true
11 elseif x == 0
12 max = false
13 end
14 pause(0.003)
end
15
16
Y con esto ya sabemos cmo configurar nuestro servomotor y controlarlo a travs de
Matlab. Sencillo, verdad?
En el prximo tutorial intentaremos enviar datos desde Arduino a Matlab. Hasta entonces,
puedes intentar crear un programa tal que entrando una funcin cualquiera en Matlab (por
ejemplo, y = x^2+5), el servomotor cambie de posicin en funcin del valor de las y. Y debe
funcionar con cualquier tipo de funcin, incluso si tiene valores negativos o el valor de las y
va ms all de 180 (recuerda que el comando servoWrite slo accepta valores enteros de
0 a 180). Te dar un par de ayudas: los 90 deberan corresponderse al y = 0. Y
necesitars este comando:
http://www.mathworks.es/es/help/matlab/ref/round.html
No, no es necesario que me des las gracias.
Puedes dejar tu respuesta en los comentarios. El mejor recibir la enhorabuena. El peor
tambin.
Final de lnea.
[Iniciando mdulos de interaccin humana]
Saludos, lectores! Al habla Transductor. Hoy vamos a continuar con nuestra serie de
tutoriales de interaccin entre Arduino y Matlab, utilizando Linux. Si eres nuevo, te
recomiendo encarecidamente que veas los tutoriales anteriores. Hay tres: configurar
Arduino y Matlab (esencial), encender y apagar un LED y mover un servomotor.
El tutorial de hoy consistir en leer informacin de los pines digitales y analgicos de
Arduino y enviar la informacin a Matlab. Ser un tutorial sencillo y fcil, sin ningn riesgo
de muerte por electrocutacin, desintegracin, intoxicacin o desmembramiento producido
por robots industriales, como la mayora de tutoriales publicados en Robologs. Hasta la
fecha. Aunque esto puede cambiar.
El material necesario para la prctica de hoy ser:

Placa Arduino, por razones obvias. Como siempre voy a utilizar mi Arduino UNO
r3.

Ordenador con Matlab instalado. Yo utilizo Linux, as que los comandos de la

Terminal son propios de este sistema operativo.

Botn/pulsador.

Resistencia de 150 o un valor semejante. Sin ella, es posible que haya

interferencias en la lectura de los pines.

Conductor elctrico, recomiendo que tenga conectores M/M.

 Protoboard. Es opcional, pero te facilitar mucho la vida al montar el circuito.

Cable USB de impresora.

Diodo LED. Es opcional, puesto que se puede utilizar el que lleva incorporado
Arduino en el pin 13.

Potencimetro, uno de 1K debera bastar

Una vez hayas saqueado tu caja de componentes para encontrar todo el material, debers
empezar por crear una vez ms el enlace simblico para el puerto USB. En tutoriales
anteriores se explica con detalle porqu es necesario. Tambin es posible que el enlace ya
est creado, especialmente si has seguido esta serie de ejemplos, pero es mejor
asegurarse. Abrimos la Terminal y escribimos:

su

ln -s /dev/ttyACM0 /dev/ttyS101

chmod 777 /dev/ttyS101

Ahora abrimos Matlab y escribimos:
1 arduino = arduino('/dev/ttyS101')
Con esto ya estamos preparados para empezar.

Pines Digitales
En primer lugar vamos a aprender a leer pines digitales. Empezamos montando este
circuito:

Una vez construido, proseguimos a abrir Matlab. Habr que establecer el pin digital 8
como entrada y el 13 como salida.
1 arduino.pinMode(8, 'input')
2 arduino.pinMode(13, 'output')
Ahora escribiremos un pequeo cdigo que encender el LED si el usuario pulsa el
botn. Se trata de un bucle infinito, recordemos que con Ctrl+C podemos detener el
proceso.

1 while true
2 while a.digitalRead(8) == 1 %0-> LOW 1-> HIGH
3 a.digitalWrite(13,1)
4 end
a.digitalWrite(13,0)
5 end
6
Tambin podemos asignar las entradas a variables. Voy a proponer dos cdigos: en el
primero, el valor del pin digital se guarda en la variable x, y a su vez el LED coge el valor
de la variable. En el segundo cdigo, cada vez que se pulsa el botn, se suma 1 a la
variable x, y al llegar a 3 enciende el LED.

1 while true
2 x = a.digitalRead(8)
3 a.digitalWrite(13,x)
end
4
1
2 a.digitalWrite(13,0)
x = 0
3 while true
4 if a.digitalRead(8) == 1
5 x = x+1
6 pause(1)
7 end
if x > 2
8 a.digitalWrite(13,1)
9 end
10 end
11

Pines analgicos
La lectura de los pines analgicos es muy similar a la de los digitales, pero con la
diferencia de que no hay que declararlos como entradas o salidas. Vamos a montar este
circuito con el potencimetro:
Vamos a recrear el ejemplo tpico del comando analogRead de Arduino. Simplemente
vamos a leer el valor del potencimetro (que se encuentra entre 0 y 1023) y vamos a
encender y a apagar el LED en intervalos de tiempo que variarn en funcin de la entrada
analgica.
1
a.digitalWrite(13,0)
2 while true
3 x = a.analogRead(2)
4 a.digitalWrite(13,1)
5 pause(x/1000) %Si no dividimos, vas a tener que esperarte 1000 segundos...
6 x = a.analogRead(2)
a.digitalWrite(13,0)
7 pause(x/1000)
8 end
9
Con esto deberas ver que el LED se apaga y se enciende constantemente, y puedes
cambiar la velocidad girando el potencimetro.
Si te surgi algn problema, puedes comentar abajo y te responder en breves ciclos.
Asimismo, si te gust mi magnfico y elocuente tutorial tambin puedes dar tu opinin. Y no
dudes en Suscribirte y/o darle Me Gusta a nuestra recin creada pgina de Facebook.
Los editores de Robologs te querremos mucho incluso yo. Un poco.

Buenos das, lectores humanos. Al habla Transductor. En el ltimo tutorial de esta

srie expliqu cmo leer los valores de pines digitales y analgicos mediante las libreras
de Matlab para Arduino. Hoy voy a contar cmo leer los valores que Arduino enva por
Serial con Matlab, y para ello no van a ser necesarias las libreras de los otros tutoriales.
El concepto es el siguiente: Arduino enva un entero por Serial. Matlab abre el puerto
Serial como si fuera un fichero de texto, lo lee y guarda sus valores. No puede ser ms
simple.
Matlab leer dos valores por Serial, correspondientes a dos variables de Arduino, y
mostrar sus grficas.
Para este tutorial necesitas:

Una placa Arduino, cualquier modelo vale. Voy a utilizar una UNO
 Cable USB de impresora

Ordenador con Matlab instalado y funcionando

El cdigo de Arduino es bsico. Tiene dos variables, i y k. La primera va aumentando de

valor hasta llegar a 30, y despus vuelve a 0. La segunda se mantiene a 12. As
podemos diferenciarlas fcilmente y mostrar sus grficas en Matlab.

1
2 int i = 0;
3 int k = 12;
4
5 void setup()
6 {
Serial.begin(9600);
7 }
8
9 void loop()
10 {
11 Serial.println(i);
Serial.println(k);
12 i++;
13 if(i > 30)
14 {
15 i = 0;
16 }
}
17
18
Una vez el cdigo est cargado en Arduino, hay que abrir Matlab. Lo primero ser decirle
al programa cul es el puerto de Arduino mediante el comando:

1 arduino = serial('/dev/ttyUSB0')
Sustituyendo /dev/ttyUSB0 por la direccin de tu placa, como por ejemplo
/dev/ttyACM0 o COM9 si ests en Windows. Si tienes dudas mira en la IDE de Arduino en
el men Herramientas->Puerto de Srie.
Ahora hay que abrir el Serial para empezar a leerlo. Para ello tendrs que utilizar el
comando fopen(arduino). Ten en cuenta que una vez Matlab ocupe el puerto no podrs
enviar ms cdigos a Arduino si no cierras primero la comunicacin con Matlab con
fclose(arduino).

1 fopen(arduino)
Creamos un bucle que guardar el valor de i, k en dos listas diferentes (llamadas x, y).
Para ello creamos un bucle for con una variable c como contador:

1 for c= 1:100
2 x(c) = fscanf(arduino, '%d')
3 y(c) = fscanf(arduino, '%d')
end
4
La instruccin fscanf sirve para leer un fichero, en este caso el puerto Serial. Recibe dos
parmetros: el primero es el archivo que debe leer (en este caso el puerto Serial). El
segundo es el formato: %d significa que debe leer un entero.
Ahora hay que mostrar los valores de x, y en un grfico mltiple. Con el comando figure
se crea un grfico mltiple, y con subplot se especifica cuntas grficas van a caber.
Mostramos x, y y los titulamos.

1 figure
subplot(2,1,1)
2
3 plot(x)
title('Variable i')
4 subplot(2,1,2)
5 plot(y)
6 title('Variable k')
7
Y el resultado ser un grfico parecido a ste, en el que se muestra el recorrido de la
variable k e i.

Y es as de sencillo. A partir de este

ejemplo puedes leer y procesar con Matlab prcticamente cualquier lectura proviniente de
Arduino u otro sensor/microcontrolador que tenga conexin por Serial.
Final de lnea.

Buenos das, lectores humanos. Al habla Transductor. En el ltimo tutorial de esta

srie expliqu cmo leer los valores de pines digitales y analgicos mediante las libreras
de Matlab para Arduino. Hoy voy a contar cmo leer los valores que Arduino enva por
Serial con Matlab, y para ello no van a ser necesarias las libreras de los otros tutoriales.
El concepto es el siguiente: Arduino enva un entero por Serial. Matlab abre el puerto
Serial como si fuera un fichero de texto, lo lee y guarda sus valores. No puede ser ms
simple.
Matlab leer dos valores por Serial, correspondientes a dos variables de Arduino, y
mostrar sus grficas.
Para este tutorial necesitas:

Una placa Arduino, cualquier modelo vale. Voy a utilizar una UNO

Cable USB de impresora

Ordenador con Matlab instalado y funcionando

El cdigo de Arduino es bsico. Tiene dos variables, i y k. La primera va aumentando de

valor hasta llegar a 30, y despus vuelve a 0. La segunda se mantiene a 12. As
podemos diferenciarlas fcilmente y mostrar sus grficas en Matlab.
1
2 int i = 0;
3 int k = 12;
4
5 void setup()
6 {
Serial.begin(9600);
7 }
8
9 void loop()
10 {
11 Serial.println(i);
Serial.println(k);
12 i++;
13 if(i > 30)
14 {
15 i = 0;
16 }
}
17
18
Una vez el cdigo est cargado en Arduino, hay que abrir Matlab. Lo primero ser decirle
al programa cul es el puerto de Arduino mediante el comando:

1 arduino = serial('/dev/ttyUSB0')
Sustituyendo /dev/ttyUSB0 por la direccin de tu placa, como por ejemplo
/dev/ttyACM0 o COM9 si ests en Windows. Si tienes dudas mira en la IDE de Arduino en
el men Herramientas->Puerto de Srie.
Ahora hay que abrir el Serial para empezar a leerlo. Para ello tendrs que utilizar el
comando fopen(arduino). Ten en cuenta que una vez Matlab ocupe el puerto no podrs
enviar ms cdigos a Arduino si no cierras primero la comunicacin con Matlab con
fclose(arduino).

1 fopen(arduino)
Creamos un bucle que guardar el valor de i, k en dos listas diferentes (llamadas x, y).
Para ello creamos un bucle for con una variable c como contador:

1 for c= 1:100
2 x(c) = fscanf(arduino, '%d')
3 y(c) = fscanf(arduino, '%d')
end
4
La instruccin fscanf sirve para leer un fichero, en este caso el puerto Serial. Recibe dos
parmetros: el primero es el archivo que debe leer (en este caso el puerto Serial). El
segundo es el formato: %d significa que debe leer un entero.
Ahora hay que mostrar los valores de x, y en un grfico mltiple. Con el comando figure
se crea un grfico mltiple, y con subplot se especifica cuntas grficas van a caber.
Mostramos x, y y los titulamos.

1 figure
2 subplot(2,1,1)
3 plot(x)
4 title('Variable i')
5 subplot(2,1,2)
plot(y)
6 title('Variable k')
7
Y el resultado ser un grfico parecido a ste, en el que se muestra el recorrido de la
variable k e i.

Y es as de sencillo. A partir de este

ejemplo puedes leer y procesar con Matlab prcticamente cualquier lectura proviniente de
Arduino u otro sensor/microcontrolador que tenga conexin por Serial.

Saludos, humano. Al habla Transductor. Hoy, siguiendo con la srie de tutoriales de

Arduino y Matlab, voy a ensearte cmo visualizar las lecturas de una IMU en Matlab,
concretamente una MPU-6050.
El resultado final ser un cubo color rojizo que vas a poder girar con la IMU, un pasatiempo
muy entretenido si la otra opcin es, por ejemplo, mirar fijamente a un muro o hablarle de
Filosofa Hegeliana a un cactus.

El cubo. Tambin conocido por: hexaedro, hexaedro regular, dado, bloque

Antes de seguir ste tutorial, deberas mirarte Arduino y Matlab IV Leer Comandos por
Serial, para entender cmo enviar comandos por Serial a Matlab. Tambin, si quieres
entender el funcionamiento de mi cdigo y no limitarte a copiarlo, recomiendo que leas el
tutorial que redact sobre el MPU-6050. En l explico cmo funciona la IMU y cmo
conectarla y de qu forma debes configurarla con Arduino para aplicar un Filtro
Complementario y obtener lecturas precisas, puesto que no voy a entrar en detalles.
Dicho esto, es hora de programar.
Material necesario
Arduino. Esta vez utilizo la versin Nano, pero cualquiera vale.

MPU-6050 conectada a Arduino. Insisto, si no sabes cmo funciona y no quieres

fundirla echa un vistazo a mi tutorial.

Ordenador con Matlab instalado

Cable USB de tipo impresora

El cdigo para Arduino

El cdigo para Arduino ser una variante del que escriv para el tutorial del MPU-6050.
Simplemente he cambiado la lnea que enva por Serial los outputs, a fin de que sea ms
fcil trabajar con los valores en Matlab:

1 #include <Wire.h>
2
//Direccion I2C de la IMU
3 #define MPU 0x68
4
5 //Ratios de conversion
6 #define A_R 16384.0
7 #define G_R 131.0
8
9 //Conversion de radianes a grados 180/PI
#define RAD_A_DEG = 57.295779
10
11 //MPU-6050 da los valores en enteros de 16 bits
12 //Valores sin refinar
13 int16_t AcX, AcY, AcZ, GyX, GyY;
14
15 //Angulos
16 float Acc[2];
float Gy[2];
17 float Angle[2];
18
19 void setup()
20 {
21 Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU);
22 Wire.write(0x6B);
23 Wire.write(0);
24 Wire.endTransmission(true);
25 Serial.begin(9600);
26 }
27
void loop()
28 {
29 //Leer los valores del Acelerometro de la IMU
30 Wire.beginTransmission(MPU);
31 Wire.write(0x3B); //Pedir el registro 0x3B - corresponde al AcX
32 Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,6,true); //A partir del 0x3B, se piden 6 registros
33 AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //Cada valor ocupa 2 registros
34 AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();
35 AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
36
37
38
39
40
41
42 //Se calculan los angulos Y, X respectivamente.
43 Acc[1] = atan(-1*(AcX/A_R)/sqrt(pow((AcY/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO
Acc[0] = atan((AcY/A_R)/sqrt(pow((AcX/A_R),2) + pow((AcZ/A_R),2)))*RAD_TO_DE
44
45 //Leer los valores del Giroscopio
46 Wire.beginTransmission(MPU);
47 Wire.write(0x43);
48 Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,4,true); //A diferencia del Acelerometro, solo se piden
49 GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
50 GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();
51
52 //Calculo del angulo del Giroscopio
53 Gy[0] = GyX/G_R;
54 Gy[1] = GyY/G_R;
55
//Serial.print(Gy[0]); Serial.print("||"); Serial.print(Gy[1]); Serial.p
56
57 //Aplicar el Filtro Complementario
58 Angle[0] = 0.98 *(Angle[0]+Gy[0]*0.010) + 0.02*Acc[0];
59 Angle[1] = 0.98 *(Angle[1]+Gy[1]*0.010) + 0.02*Acc[1];
60
61 //Mostrar los valores por consola
//Serial.print("Angle X: "); Serial.print(Angle[0]); Serial.print("n");
62
//Serial.print("Angle Y: "); Serial.print(Angle[1]); Serial.print("n--------
63 Serial.println(Angle[0]); Serial.println(Angle[1]);
64
65 delay(10); //Nuestra dt sera, pues, 0.010, que es el intervalo de tiempo en
66 }
67
68
69
70
71
Compila y carga el programa. Una vez hecho, es hora de abrir Matlab.

Crear una funcin: plotCube()

En vez de escribir un programa para visualizar cmo cambian los nmeros que enva
Arduino por Serial, hoy me siento inspirado para hacer algo mejor. El siguiente paso ser
crear una funcin que dibuje un cubo y lo vaya rotando a medida que cambie el ngulo
de la IMU. Y la funcin se llamar plotCube().
Si tienes algo de experiencia en Matlab, sabrs que no es posible declarar las funciones
en la Ventana de Comandos. Deben escribirse en el Editor de Funciones. Hay que
pulsar New -> Function, y aparecer otra ventana similar a un editor de texto dnde
programar la funcin.
plotCube() recibir dos parmetros llamados roll y pitch, que van a corresponderse a
los ngulos X e Y respectivamente. La funcin tambin dibujar un cubo y lo pintar de
color rojo. Despus lo girar en funcin de los parmetros de entrada.
Empezamos por inicializar la funcin y sus argumentos:

1 function plotCube(roll, pitch)

Para crear el cubo se necesitan dos arrays. El primero, llamado vertex_matrix,
almacena las coordenadas XYZ de todos los vrtices del cubo, mientras que
faces_matrix almacenar las caras.
Estos dos arrays son de manual.

1
2 vertex_matrix = [0 0 0
3 1 0 0
4 1 1 0
0 1 0
5 0 0 1
6 1 0 1
7 1 1 1
8 0 1 1]-0.5;
9
faces_matrix = [1 2 6 5
10 2 3 7 6
11 3 4 8 7
12 4 1 5 8
13 1 2 3 4
14 5 6 7 8];
15
El siguiente paso es mostrar el cubo en pantalla.

1 axis([-1 1 -1 1 -1 1]);
2 axis equal off;
3 cube = patch('Vertices',vertex_matrix,'Faces',faces_matrix,'FaceColor', 'red');
Los parmetros de axis sirven para establecer cmo va a mostrarse el cubo. La lista:

axis([-1 1 -1 1 -1 1]);
Sirve para limitar el valor mximo y mnimo de los ejes X, Y, Z. Sin ella, podra haber
partes del cubo que quedaran fuera de la cmara.
En cunto a los parmetros

axis equal off;

equal sirve para evitar que Matlab deforme la imagen para ajustarla a la
ventana. off sirve para esconder la rejilla con las medidas de los ejes.
Por ltimo, el comando patch crear una figura 3d llamada cube a partir del
vertex_matrix, el faces_matrix y de color rojo.
Ahora rotamos a cube:

1 rotate(cube, [1,0,0], roll);

2 rotate(cube,[0,1,0], pitch);
3 view(0,0);
4
end
5
La instruccin rotate recibe tres parmetros. El primero es el objeto que debe rotarse,
en este caso cube. El segundo es la direccin de rotacin [x,y,z]. [1,0,0] se corresponde
al eje X. El ltimo parmetro es un valor numrico, correspondiente a los grados que
debe girar.
view() recibe dos parmetros, azimuth y elevacin. view(0,0) coloca la cmara totalmente
horizontal. Y lgicamente queremos la cmara horizontal para no distorsionar la
perspectiva.
Y end cerrar la funcin.
El cdigo completo ser:

1
2
3 function plotCube(roll, pitch)
4
5 vertex_matrix = [0 0 0
1 0 0
6 1 1 0
7 0 1 0
8 0 0 1
9 1 0 1
1 1 1
10 0 1 1]-0.5;
11
12 faces_matrix = [1 2 6 5
13 2 3 7 6
14 3 4 8 7
15 4 1 5 8
1 2 3 4
16 5 6 7 8];
17
18 subplot(1,3,1)
19 axis([-1 1 -1 1 -1 1]);
20 axis equal off;
cube = patch('Vertices',vertex_matrix,'Faces',faces_matrix,'FaceColor', 'red');
21
rotate(cube, [1,0,0], roll);
22 rotate(cube,[0,1,0], pitch);
23 view(0,0);
24
25 end
26
27
Guarda esta funcin en el directorio bin de Matlab y sal del editor.
ACTUALIZACIN: Recordaos de guardar la funcin con el nombre plotCube.m . De lo
contrario habr problemas.

Instrucciones para la Ventana de Comandos:

En la Command Window hay que crear un bucle infinito que vaya leyendo y mostrando
las lecturas de la IMU.
IMPORTANTE: para detener el bucle, pulsa Ctrl+C. Si no, vas a tener cubo para rato.

1 arduino = serial('/dev/ttyUSB0')
2
fopen(arduino)
3
4
while 1
5 x = fscanf(arduino, '%e')
6 y = fscanf(arduino, '%e')
7 plotCube(x, y)
8 drawnow
9
clf
10 end
11
No debera tener mucho secreto. while 1 es un bucle infinito, fscanf lee un fichero, en ste
caso arduino, y la notacin %e significa que debe leer un float.
plotCube(x,y) llama la funcin que he escrito antes.
El comando drawnow le dice a matlab que dibuje el grfico ahora. Sin l, esperara a
terminar el bucle y mostrara la posicin final del cubo.
clf borra el dibujo a cada iteracin.Sin el comando de borrar, a cada iteracin
Matlab dibujara un nuevo cubo encima del anterior.
Si ahora pulsas enter, vers que aparece una pantalla con un cubo rojizo en el centro.
Si mueves la IMU, el cubo girar, pero slo en los ejes X, Y. Recuerda que desactivamos
la rotacin del eje Z (llamada yaw) en el tutorial del MPU-6050.

Y ahora qu?
Transductor Se mueve, pero va con retraso!. Es normal. En un primer momento, el
movimiento va con algo de retraso. Espera un momento y si no funciona, vuelve a iniciar el
bucle.
Transductor Esto no se mueve!. No es normal. El cdigo que he publicado aqu es
exactamente el que yo he utilizado. Revisa tu programa, lnea por lnea. Tambin vigila el
sketch de Arduino. Y por supuesto, mira las conexiones de la IMU.
Transductor me gira, Pero va al revs! Es posible que te el cubo te gire bien, pero
al revs de como debera. Si es tu caso, abre el editor de funciones y cambia el signo de
las variables roll e/o yaw.
Transductor Sera posible crear otros dos cubos, uno para las lecturas del
acelermetro y otro para las del giroscopio? En efecto. La idea es la misma. Debers
crear dos cubos ms en la funcin, llamados cube2 y cube3. Debers utilizar el comando
subplot() para mostrar los tres cubos en un solo grfico. Adems necesitars ms
argumentos, dos para el acelermetro y dos para el giroscopio. Es decir:

1 subplot(1,3,x)
2 axis([-1 1 -1 1 -1 1]);
3 axis equal off;
4 cubeX = patch('Vertices',vertex_matrix,'Faces',faces_matrix,'FaceColor', 'red');
5 rotate(cube, [1,0,0], argumento_x);
rotate(cube,[0,1,0], argumento_y);
6 view(0,0);
7
Sustituyendo la x de subplot() por el nmero de cubo, y cubeX por cube2 o cube3.
argumento_x y argumento_y sern los argumentos x, y del giroscopio/acelermetro.
Transductor puedo escribir mis dudas en los comentarios? Por supuesto,
lector! Yo o alguno de mis compaeros te responderemos lo ms rpido posible.
Final de lnea.