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Banca examinadora:
______________________________________________
Prof. Dr. Domingos Alves Rade UFU - Orientador
______________________________________________
Prof. Dr. Aristeu da Silveira Neto UFU Coorientador
______________________________________________
Prof. Dr. Antnio Marcos Gonalves de Lima UFU
______________________________________________
D. Sc. Cyntia G. da Costa Matt CENPES/PETROBRAS
______________________________________________
Prof. Dr. Robson Pederiva UNICAMP
______________________________________________
Prof. Dr. Valder Steffen Jr. - UFU
Uberlndia
2014
Aos meus pais, Sigeo e Maria Antonieta,
e a Antnio de Souza Pedrosa (in memorian)
i
AGRADECIMENTOS
Agradeo imensamente aos meus orientadores, Prof. Dr. Domingos Alves Rade e Prof. Dr.
Aristeu da Silveira Neto. A estas duas pessoas devo agradecer, antes de mais nada, pela
confiana ao me propiciar esta e outras oportunidades de trabalho; pelo apoio, pelo
incentivo e pela boa convivncia, baseada no ensinamento e na amizade, sempre com
muito respeito. Agradeo pela pacincia que tiveram comigo.
Aos amigos, queles com quem tive a oportunidade de conviver e viver juntos no MFLab e
no LMEst, agradeo pela ajuda e pelo apoio nesta longa trajetria.
Por propiciar o ambiente criativo e democrtico, em que tive a oportunidade de viver por boa
parte da minha vida, seno a maior parte dela at esta data, agradeo Universidade
Federal de Uberlndia, FEMEC e ao Programa de Ps-Graduao de Engenharia
Mecnica. Neste ambiente tive a oportunidade de me formar, tanto profissionalmente,
quanto pessoalmente.
Por fim, agradeo aos rgos de fomento, CAPES e FAPEMIG, que me apoiaram
financeiramente no desenvolvimento desta tese.
ii
Albert Einstein
iii
Resumo
Abstract
In the present thesis it is proposed and evaluated, both numerically and experimentally, an
inverse procedure for the indirect determination of axial loads applied to submersed pipe-like
structures, based on their dynamic responses. The investigation is motivated by the
existence of practical problems encountered in the oil industry. An experimental bench has
been designed and built, consisting in a reservoir inside which a tubular stainless steel beam
has been mounted and tested. Special fixtures have been designed in such a way to enable
to apply controlled axial loads and represent different types of boundary conditions. In
parallel, computational routines have been developed for the two-dimensional modeling of
the structure accounting for the effects of axial loads, flexible supports and fluid-structure
interaction, based on the finite element approach. Having in mind the difficulties which are
expected to be encountered when the methodology be applied in real conditions, some
special dynamic test procedures have been considered, including Operational Modal
Analysis (OMA), which enables to identify modal parameters from output-only
measurements. Numerous scenarios have been considered using either numerically
simulated or experimentally measured responses. As for the resolution of the inverse
problem, two strategies have been investigated: the first consists in the deterministic
resolution of a constrained optimization problem based on evolutionary algorithms, and the
second, which enables to account for the presence of uncertainties in the experimental data,
is a stochastic approach based on Bayesian inference, combined with Markov chains and
Metropolis-Hastings algorithm. The results obtained confirm the operational feasibility and
satisfactory accuracy provided by the suggested identification approaches.
Lista de Smbolos
Letras gregas
Fator de multiplicao
Erro das medidas experimentais
Vetor de deslocamentos nodais
Funo de interpolao
Superfcie
Autovalores
Frequncias naturais do sistema acoplado (Hz)
Frequncia (Hz)
Funo de forma
Massa especfica do material da estrutura (Kg/m3)
Varincia do procedimento de anlise modal experimental
Deslocamento rotacional da seo transversal do elemento finito (rad)
Comprimento adimensional do elemento, na direo x
Comprimento adimensional do elemento, na direo y
() Dsitribuio normal
Letras Latinas
a Semicomprimento na direo x do elemento de fluido (m)
b Semicomprimento na direo y do elemento de fluido (m)
A rea da seo transversal (m2)
c Velocidade do som no meio fluido (m/s)
i Ds Vetor dos modos naturais de vibrao do sistema acoplado
D f
Efeitos dissipativos no campo de fluido
J Funo objetivo
K Matriz de rigidez
LI Operador diferencial
M Matriz de massa
N Operador diferencial
V Volume
x Posio ao longo do elemento finito (m)
X Varivel aleatria
Y Frequncias naturais medidas em laboratrio (Hz)
Sobrescrios
D Referente ao n elementar direito
e experimental
E Referente ao n elementar esquerdo
G Geomtrico referente geometria
S Estrutural referente estrutura
Subscritos
f Referente ao domnio do fluido
i ndice do elemento finito
vii
Operadores
exp Exponencial
P Probabilidade
Derivada temporal de primeira ordem
Derivada temporal de segunda ordem
Variao de
Derivada parcial
Divergente
2 Laplaciano
Somatrio
Integral
T Transposto
Siglas
AE Algoritmos evolutivos
ALE Arbitrary Lagrangian-Eulerian
const. Valor constante
CADE Constraint Adaptation by Differential Evolution
Dif. Diferena
ED Evoluo Diferencial
FDP Funo densidade de probabilidade
FRF Funo Resposta em Frequncia
IFE Interao fluido-estrutura
LMEst Laboratrio de Mecnica de Estruturas Prof. Jos Eduardo Tanns Reis
LUDE Line-up Differential Evolution
viii
SUMRIO
I INTRODUO .................................................................................................................... 1
II REVISO DA LITERATURA .............................................................................................. 6
2.1 Comportamento dinmico de vigas sujeitas a cargas axiais ................................... 7
2.2 Problemas de interao fluido-estrutura ................................................................ 11
III FUNDAMENTAO TERICA ....................................................................................... 19
3.1 Modelagem por elementos finitos de vigas sujeitas a cargas axiais e interao
fluido-estrutura ................................................................................................................ 19
3.1.1 Modelagem por elementos finitos de vigas de Euler-Bernoulli com apoios
flexveis sujeitas a cargas axiais. ................................................................................................. 20
3.2 Fundamentos de anlise modal experimental ........................................................ 39
3.3 Formulao do problema inverso determinstico .................................................. 43
3.3.1 Os algoritmos de otimizao evolutivos ........................................................................ 44
3.4 Formulao do problema inverso estocstico ....................................................... 47
IV VALIDAO DA METODOLOGIA NUMRICA ............................................................. 52
4.1 Evidenciamento do efeito de enrijecimento por tenses....................................... 52
4.2 Validao da modelagem da interao fluido-estrutura ........................................ 54
4.3. Testes numricos de identificao de cargas axiais pela abordagem
determinstica. ................................................................................................................. 58
4.4. Testes numricos de identificao de cargas axiais pelo procedimento
estocstico....................................................................................................................... 70
V PROJETO DA BANCADA EXPERIMENTAL E REALIZAO DE ENSAIOS ................ 80
5.1 Projeto do aparato experimental ............................................................................. 80
5.2 Ensaios preliminares e ajustes do sistema de medio ........................................ 88
5.3 Avaliao da metodologia de anlise modal experimental.................................... 92
5.4 Anlise modal experimental da estrutura ensaiada ............................................... 97
5.4.1 Identificao de parmetros modais da esrtutura ensaiada............................. 98
VI IDENTIFICAO DE FORAS AXIAIS A PARTIR DE DADOS EXPERIMENTAIS ..... 102
6.1 Identificao determinstica sem efeito de IFE ..................................................... 102
6.2 Identificao determinstica com efeito de IFE..................................................... 105
6.3 Identificao estocstica sem efeito de IFE ......................................................... 107
6.4 Identificao estocstica com efeito de IFE ......................................................... 113
CONCLUSES E PERSPECTIVAS .................................................................................. 121
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 125
x
1
Captulo I
INTRODUO
(a) (b)
Figura 1.1 Representao de duto submarino para extrao de leo ou gs natural: (a)
representao do duto ao longo de leito marinho irregular; (b) representao de vo
livre. (Fonte: http:// www.teknakurs.no/, acessado em 10/06/2014).
Por mais que o projetista tente escolher a rota do duto submarino, visando minimizar o
problema de ocorrncia de vos-livres, dada a irregularidade do leito marinho, muitas
vezes necessrio fazer intervenes, criando apoios, atravs de calamento com
blocos cimentados, calando o duto utilizando segmentos de rochas, ou mesmo, quando
possvel, (na presena de solos argilosos e arenosos, por exemplo), criando-se
trincheiras para enterrar o duto (LIMA, 2007). Estas alternativas devem ser evitadas ao
mximo, uma vez que estas intervenes encarecem enormemente o projeto e a
operao dos dutos, devendo ento ser utilizadas somente em casos em que no exista
uma via alternativa. Contudo, independentemente da rota especificada, sempre existiro
vos livres ao longo de um duto submerso. Some-se a isso o fato de que o leito marinho
dinmico e pode sofrer modificaes, criando novos trechos de vo-livre, conforme
foto apresentada na Figura 1.2.
de risco do projeto pode incorrer na ocorrncia de falhas na estrutura que podem ter
consequncias catastrficas.
Dentro deste panorama, a presente tese tem como objetivo a proposio de uma
metodologia de identificao indireta de cargas axiais que agem sobre dutos
submarinos aps j terem sido instalados no leito submarino.
Outro desafio resulta do fato de, por se tratar do estudo de uma estrutura esbelta sob a
ao de cargas axiais, a temperatura ambiente influi consideravelmente no
carregamento aplicado. Pequenas variaes na temperatura iro incorrer em dilatao
trmica, e, por consequncia, provocaro alteraes no carregamento axial
efetivamente aplicado estrutura.
Alm disso, considerando que a realizao dos ensaios experimentais, bem como a
realizao das medies em campo, esto inevitavelmente sujeitas a diversas
incertezas no controlveis, a investigao inclui uma proposta de modelagem
estocstica do problema de identificao, a fim de se evidenciar a influncia destas
incertezas sobre a identificao da carga axial.
Captulo II
REVISO DA LITERATURA
Rayleigh (1877) foi o primeiro em analisar os efeitos da carga axial sobre as frequncias
naturais de algumas estruturas. Sua contribuio se limitou a evidenciar esta influncia.
Chu (1949) determinou uma relao linear entre a carga crtica de flambagem de uma
coluna simplesmente apoiada e de um prtico com o quadrado das frequncias naturais.
Seus resultados experimentais mostraram-se muito prximos aos previstos pela teoria.
Outros autores (Sweet et al., 1977; Segall e Baruch, 1980; Virgin e Plaut, 1990)
propuseram mtodos no destrutivos para a determinao da carga de flambagem em
modelos de colunas, utilizando dados experimentais.
10
Huang (1997) analisou a influncia da tenso nas respostas dinmicas de estruturas por
meio do conceito de anlise de tenses modais (stress modal analysis).
O trabalho de Greening et al. (1996) deu incio a uma srie de estudos acerca da
influncia de cargas sobre as caractersticas dinmicas de uma estrutura simples.
Alguns ensaios experimentais em vigas e placas levaram Greening e Lieven (1999) a
verificar as mudanas do comportamento dinmico com a presena de carregamento
nesses elementos estruturais. Mostraram tambm que as medidas das respostas
dinmicas podem ser utilizadas para predizer os nveis de tenses a que esto sujeitas
as estruturas. Uma vez investigado o efeito do enrijecimento por tenses, demonstraram
que se a modelagem por elementos finitos no inclui este efeito, pode no ser
apropriado utilizar estes modelos em anlises dinmicas de estruturas. Posteriormente,
a validao de um modelo de elementos finitos de uma trelia permitiu que os mesmos
autores (Greening e Lieven, 2003) estudassem o efeito da aplicao de carga axial em
uma das barras da trelia, utilizando as respostas dinmicas experimentais num
procedimento de ajuste de modelos, onde as cargas axiais foram consideradas como
parmetros de ajuste. Os resultados foram comparados com as cargas estticas
calculadas a partir das medies fornecidas por extensmetros. A anlise de
sensibilidade dos parmetros de ajuste tambm foi includa no trabalho. Alm disso,
atravs de ensaios experimentais em uma estrutura semelhante, Lieven e Greening
(2000) analisaram o efeito das tenses residuais introduzidas pelo processo de
fabricao sobre as caractersticas modais da trelia.
Tratando-se ainda de estruturas formadas por elementos de viga, pode-se citar ainda o
trabalho de Mead (2002) que analisa detalhadamente o efeito da carga axial, inserida
pelo aquecimento localizado de uma das diagonais da estrutura, sobre a vibrao livre
de um sistema estrutural formado por vigas. Continuando sua pesquisa (MEAD, 2003),
investigou a influncia da distribuio varivel de temperatura sobre flambagem e
comportamento dinmico de placas finas, modeladas utilizando a aproximao de
Rayleigh-Ritz, cuja descrio feita de forma mais detalhada por Young (1950).
11
Vieira Jr. e Rade (2003) e Vieira Jr. (2003) propuseram uma metodologia de
identificao de tenses de membrana em placas planas a partir das respostas
vibratrias transversais, validando o procedimento atravs de simulaes numricas e
de um estudo experimental. Como uma aplicao particular, utilizaram a metodologia
para avaliar os nveis de tenses residuais induzidas pelo processo de soldagem.
A interao entre uma estrutura flexvel ou mvel com um meio fluido (imerso ou contido
no seu interior) d origem a uma grande variedade de fenmenos fsicos. Na literatura,
alguns autores como Dowell e Hall (2001), fazem meno rica variedade de
fenmenos fsicos que esto presentes nos problemas de interao fluido-estrutura, e
discutem formas de se modelar estes fenmenos.
Sobre estes tipos de fenmenos, Blevins (1990) e Naudascher e Rockwell (2005) fazem
explanaes gerais sobre vibraes induzidas por vrtices. Definem conceitos como
Vortex-Induced Vibration (VIV), tambm conhecido como Vortex Shedding (vibrao
induzida por desprendimento de vrtices), atravs do exemplo clssico de escoamento
sobre um cilindro; comentam o seu efeito sobre o movimento de um cilindro imerso em
uma corrente de fluido e sua correlao com o nmero de Strouhal e Reynolds; e
mencionam a forma de se reduzir este efeito. Apresentam tambm outros conceitos
como galloping (galope, caracterizado como vibrao auto-induzida, que ocorre na
direo perpendicular ao escoamento, provocada por foras aerodinmicas em fase
com o movimento da estrutura), flutter (fenmeno aeroelstico envolvendo vibrao
auto-induzida, gerada pelo acoplamento das foras aerodinmicas com a deformao
elstica da estrutura); e comentam a respeito do fenmeno denominado turbulence-
buffeting (fenmeno relacionado com as flutuaes no campo de velocidade ocorridas
devido ao nvel de turbulncia do escoamento).
Um exemplo desta situao tratado por Mendes e Branco (1999), que fazem uso de
um mtodo para o acoplamento entre os domnios do fluido e da estrutura denominado
Arbitrary Lagrangian-Eulerian (ALE), introduzido por Hirt, Amsden e Cook (1974), que
combina os pontos de vista Euleriano e Lagrangeano, ao modelar o problema de IFE
utilizando o mtodo dos elementos finitos, desenvolvido especialmente para situaes
com a presena de estrutura mveis. O trabalho de Kjellgren e Hyvarinen (1998) faz
uma descrio detalhada deste mtodo e demonstra a sua generalidade ao aplic-lo
resoluo do problema de escoamento sobre carros esportivos. Os autores comentam
ainda que este mtodo muito difundido na rea de aeroelasticidade, sendo utilizado
13
por vrios autores no estudo de escoamento de fluidos sobre cabos, mastros, pontes,
torres, ou mesmo sobre corpos rgidos.
A formulao potencial para problemas de mecnica dos fluidos incorre nas hipteses
de que o escoamento considerado invscido e irrotacional. Este tipo de anlise muito
limitada para estudos que requerem, por exemplo, a estimativa do nvel de turbulncia
do escoamento, porm, de grande valia para estimar valores mdios. Nestes casos,
esta abordagem se mostra uma alternativa simples de ser implementada
computacionalmente e fornece resultados qualitativos para avaliaes como fora de
arrasto e de sustentao, em escoamentos incompressveis a baixos nmeros de
Reynolds. A modelagem potencial pode ser obtida atravs da formulao para o
domnio do fluido a partir das equaes de Euler, aplicada tcnica da Transformada
Integral Generalizada, por meio de expanso de funes em termos de sries
ortogonais (SOUZA, 2009).
De acordo com os autores, o acoplamento do sistema pode se dar de duas formas: one-
way, em que no h feedbak entre os subsistemas, como ilustrado na Fig. 2.1(a), para
dois subsistemas identificados como X e Y; e two-way, ou genericamente, multiway,
quando h feedback entre os subsistemas.
Figura 2.1 Interao entre dois subsistemas X e Y: (a) one way; (b) two-way (FELIPPA
e PARK, 2005).
Para uma resoluo mais precisa do domnio fluido, obrigatria a resoluo das
equaes de Navier-Stokes. Contudo, poucos so os trabalhos de IFE em que estas
equaes so resolvidas. De maneira geral, na grande maioria dos trabalhos presentes
na literatura, encontram-se duas situaes bem distintas: na primeira delas a estrutura
modelada com fortes simplificaes e o escoamento modelado a partir das equaes
de Navier-Stokes completas, fazendo-se uso de modelos de turbulncia, alm de outras
equaes constitutivas. Nesta abordagem, geralmente o problema discretizado
utilizando tcnicas como volumes finitos ou diferenas finitas. Na segunda, a estrutura
16
A obra Zienkiewicz e Taylor (2000c) leitura obrigatria para aqueles que pretendem
estudar problemas de aerodinmica e aeroelasticidade via elementos finitos. Neste livro,
os autores apresentam toda a formulao dos problemas de dinmica dos fluidos,
partindo das equaes de Navier-Stokes, fazendo as devidas consideraes e
simplificaes da modelagem, ao aplicar em diferentes tipos de problemas. Na obra
possvel encontrar a formulao de problemas de conveco dominante, escoamentos
compressveis, incompressveis, laminares, turbulentos, com presena de interface livre,
e problemas de IFE, modelados como propagao de onda acstica em um meio fluido.
Outras propostas deste tipo de formulao so apresentadas por Dowell e Hall (2001),
que fazem uma abordagem geral para diferentes exemplos de IFE. Jacquet-Richardet e
Dal-Ferro (1995) apresentam o uso desta abordagem para a simulao de
turbomquinas, situaes estas em que o sistema possui um comportamento peridico.
Os autores analisam a eficincia deste tipo de mquinas a partir da anlise modal de
rotores com geometrias complexas. Apresentam a anlise modal como de problemas de
IFS como uma alternativa interessante, e que possui vantagens em relao
abordagem Euleriana e Lagrangiana (simplificao do sistema de equaes e
minimizao dos graus de liberdade do sistema, por exemplo).
17
Finalmente, importante ressaltar que alguns trabalhos como o de Belino et al. (2011),
consideram a influncia da carga axial em cabos estruturais utilizados para a
sustentao de pontes estaiadas sobre seu comportamento vibratrio, levando-se em
considerao o efeito denominado massa adicionada. Porm, esta massa adicionada
um fator esttico (massa do cabo), que no deve ser confundido com a massa
adicionada tratada nos problemas de IFE.
19
Captulo III
FUNDAMENTAO TERICA
Neste captulo sero tratados os fundamentos tericos com base nos quais foi proposta
a metodologia para a resoluo do problema de identificao indireta de cargas axiais.
Com este intuito, apresentada uma breve explanao geral a respeito da modelagem
bidimensional de vigas do tipo Euler-Bernoulli a partir da teoria do Mtodo dos
Elementos Finitos (MEF), pelo processo variacional, levando-se em considerao a
presena de um carregamento axial e a adio de molas a fim de representar condies
de contorno no ideais. Na sequncia apresentada a modelagem bidimensional de
uma viga submersa, sob o efeito de interao fluido-estrutura, com base no trabalho de
Pavanello (1991).
3.1.1 Modelagem por elementos finitos de vigas de Euler-Bernoulli com apoios flexveis
sujeitas a cargas axiais
Embora seja possvel a modelagem de vigas incluindo a influncia de cargas axiais com
base na teoria da dinmica de meios contnuos, que leva representao das equaes
do movimento por uma equao diferencial parcial (VIRGIN, 2007), adota-se aqui a
modelagem aproximada pelo mtodo de elementos finitos (MEF), com as seguintes
justificativas para esta escolha:
1. Embora o MEF seja uma tcnica de aproximao, pode-se obter qualquer nvel de
preciso desejada com o refinamento da malha de discretizao;
vi x, t
i x, t , pode-se analisar separadamente o movimento longitudinal e o
x
movimento transversal, o que feito a seguir.
x x
1 ( x) 1 , 2 , (3.2)
li li
ao passo que, para o campo de deslocamento transversal utilizada a seguinte
aproximao cbica:
2 3
x x
1 ( x) 1 3 2 , (3.4-a)
li li
2 3
x x
2 ( x) x 2li li , (3.4-b)
li li
2 3
x x
3 ( x) 3 2 , (3.4-c)
li li
2 3
x x
4 ( x) li li . (3.4-d)
li li
M i i t Ki i t Fi t , (3.5)
onde:
e transversais;
transversais;
com:
Ei Ai Ei Ai
0 0 0 0
li li
12 Ei I i 6 Ei I i 12 Ei I i 6 Ei I i
3 2
0 3
li li li li 2
4 Ei I i 6 Ei I i 2 Ei I i
0
li li 2 li
K iS , (3.7)
Ei Ai
0 0
li
12 Ei I i 6 Ei I i
sim. 3
li li 2
4 Ei I i
li
24
0 0 0 0 0 0
6 Ni 1 6 Ni 1
0 Ni 0 Ni
5 li 10 5 li 10
12 1 1
N i li 0 Ni N i li
5 10 10
K i
G
,
0
(3.8)
0 0
6 Ni 1
sim. Ni
5 li 10
12
5
N i li
140 0 0 70 0 0
156 22 li 0 54 13 li
m 4 li 2 0 13 li 3 li 2
Mi i 70 0 0
, (3.9)
420
sim. 156 22 li
4 li 2
p t l qi t li qi t li 2 pi t li qi t li q t li 2
T
Fi (t ) i i i , (3.10)
2 2 12 2 2 12
i (t ) uiE (t )
T
viE (t ) iE (t ) uiD (t ) viD (t ) iD (t ) . (3.11)
M t K t F t , (3.12)
onde
K K K (3.13)
e D, designadas por kuE ,kvE ,kE ,kuD ,kvD ,kD , sobre a diagonal principal, nas posies
Anlises Numricas
Anlise Modal
K M 0 . (3.14)
Anlise Harmnica
H F (3.15)
onde a matriz de receptncias ou de funes de respostas em frequncia dada
por:
H K 2 M
1
. (3.16)
Conforme ilustrado na Fig. 3.3, a estrutura est em contato com o fluido circundante
campo de presso exercido pelo fluido. Em um ponto genrico da interface P(x,y,z), este
campo de presso expresso segundo:
p x, y, z, t p t nx x, y, z n y x, y, z nz x, y, z ,
T
(3.17)
n
I
M x t , y t , z t
d t
M 0 x0 , y0 , z0
O
p f p 0, em V f , (3.18-a)
1
p f v 0, em V f , (3.18-b)
c
onde p p x, y, z, t e v v x, y, z, t designam, respectivamente, os campos de
1
2 p p 0, em V f . (3.19)
c2
p 1
p 0, em SL . (3.20-a)
n g
p
0, em SR . (3.20-b)
n
30
p 1
p 0, em . (3.20-c)
n c
Interface fluido-estrutura. A velocidade normal superfcie de interface deve ser
igual velocidade do slido na mesma direo:
1 p
d n , em I . (3.20-d)
f n
1
Ri t i
2
p p dV 0, i 1, 2,3,... ; (3.21)
Vf c2
p i p i p p 1
i dV i d 2 i p dV 0, i 1, 2,3,...
Vf
x x y y z z f
n c V
f (3.22)
p 1 1
i n d g i p d c i p d f i dn d , i 1, 2,3,... (3.23-a)
f SL I
p i p i p 1 1
i dV 2 i p dV i p d
Vf
x x y y z z c V g
f SL
1
c
i p d
(3.23-b)
f i dn d 0, i 1, 2,3,...
I
31
Admitindo que o domnio fluido seja discretizado com elementos finitos contendo nf ns,
a interpolao do campo de presso no interior de cada elemento feita segundo:
nf
e
p x, y, z, t j N f x, y, z p j t N f x, y, z p t ,
e
(3.24)
j 1
onde N f x, y, z 1 N f x, y, z 2N f x, y, z N f x, y, z a matriz
nf
e
T
T
B f x , y , x
B f x , y , z
dV p t
V f e
1
e
2 N f x, y, z N f x, y, z dV p t
c V f e
T
f N f x, y, z n x, y, z N f x, y, z d d n t
e
T T
e
(3.25)
I
1
g e
T
N f x, y, z N f x, y, z d p t
e
SL
1
c e f
T
N x, y, z N f x, y, z d p e t 0 ,
onde
N x, y , z T N f x, y, z
f N f x, y, z
T T
B f x, y , z
T .
nf 3 x y z
(3.26)
32
O sistema de equaes diferenciais representado pela Eq. (3.25) pode ser posto na
seguinte forma compacta:
E e p e t D e p e t H e p e t
f f f
(3.27)
e T
f LI d n t ,
e
com:
Ee 1
N f x, y, z N f x, y, z dV
T
f nf nf c 2
e
Vf
(3.28-a)
1
N f x, y, z N f x, y , z d ,
T
g e
SL
D e 1
N f x, y, z N f x, y , z d ,
T
f nf nf c (3.28-b)
e
H e
B f x, y, x B f x, y, z dV ,
T
f nf nf e
(3.28-c)
Vf
L e N f x, y , z
T
n x, y, z
T
N s x, y, z d .
I nf ns. ps
e
(3.28-d)
I
Admitindo que o domnio fluido seja discretizado com n_ef elementos, e a interface com
n_ei elementos, a montagem do sistema de equaes globais, a partir das equaes em
nvel elementar, feita pela imposio de que o resduo ponderado avaliado sobre todo
o domnio fluido dado pela soma dos resduos ponderados avaliados em nvel
elementar.
t D f p t H f p t f LI dn t .
T
E f p (3.29)
33
M 0 t 0 0 t K LI t F t
L T
f I E f pt 0 D f p t 0
H f pt 0
. (3.30)
O sistema de equaes diferenciais (3.30) deve ser resolvido para determinao dos
campos de deslocamento e de presso.
Problemas de hidroelasticidade
ondas de superfcie E f
0 e de efeitos dissipativos D f 0 , tem-se o
problema hidroelstico clssico, representado pelo sistema de equaes:
M 0 t K LI t F t
L T
f I 0 pt 0
H f pt 0
. (3.31)
M M a t K t F t , (3.32)
onde
1
M a f LI H f LI , (3.33)
K M M D 0,
2
i a i s (3.34)
Deve ser observado que, nas condies consideradas, a influncia do fluido sobre a
estrutura representado por um acrscimo de massa, indicado pela matriz de massa
adicionada M a .
x
Figura 3.5 Ilustrao de um sistema fluido-estrutura bidimensional.
y
b
7 6 5
8 4
x
a
b
1 2 3
a a
1 1 1
1
N 1f ,
4
1
N f , 1 1
2
2
2
1
N f , 1 1 1
3
4
1
N 4f , 1 1 2
1 1; 1 1 .
2
(3.35)
1
N f , 1 1 1
5
4
1
N 6f , 1 2 1
2
1
N 7f , 1 1 1
4
1
N f , 1 1
8
2
2
36
e
equao (3.28-c), obtm-se a seguinte expresso para a matriz H f associada ao
elemento de fluido:
52 37 45 2 23 23 23 45 2 37
37 104 37 0 23 16 23 0
45 2 37 52 37 45 2 23 23 23
H e a b t 23 0 37 104 37 0 23 16
. (3.36)
f 45 23 23 45 2 37 52 37 45 2 23
23 16 23 0 37 104 37 0
45 2 23 23 23 45 2 37 52 37
37 0 23 16 23 0 37 104
Para a situao apresentada na Fig. 3.5, em que apenas a face superior da viga est
e
em contato com o fluido, o clculo da matriz LI de acordo com a Eq. (3.28-d) feito
mediante a introduo do conceito de elemento de interface fluido-slido, que permite
acoplar a borda inferior do elemento de fluido, com o elemento de viga, como mostra a
Fig.3.7. Note-se que a necessidade de haver coincidncia das posies dos ns do
elemento de fluido e dos ns dos elementos de viga faz com que a discretizao seja tal
que a largura de um elemento de fluido corresponda soma dos comprimentos de dois
elementos de viga.
Alm disso, para a integrao indicada em (3.28-d) possa ser efetuada, necessrio
que tanto N f quanto N s estejam representadas como funes de uma nica
varivel espacial, sendo necessria a compatibilizao das variveis espaciais, por meio
das seguintes relaes:
Regio A:
1, 1 0 (3.37-a)
37
Regio B:
, 0 1 (3.38-b)
7 6 5
elemento de fluido
8 4
1 2 3
a a
elemento de interface
elemento de viga
REGIO A REGIO B
Figura 3.7 - Detalhamento da compatibilizao das malhas dos domnios slido e fluido
As funes de forma do elemento de fluido, dadas pelas Eqs. (3.35), avaliadas ao longo
da linha 1 (borda inferior do elemento de fluido), so:
38
1
N 1f 1 ,
2
N 2f 1 2 ,
(3.39)
1
N 3f 1 ,
2
N 4f N 5f N 6f N 7f N 8f 0.
Na regio A:
1
1
ANf 3 1
2
2
ANf 2
0 1 . (3.40-a)
1
3A
ANf 1
2
Na regio B:
1
1
BNf 1
2
2
BNf 1 2
0 1. (3.40-b)
1
B N f 1
3
2
T a
e T
N 1
A N f
A N f
b 2 3
LI A f
regio A 0 (3.41-a)
N 1 N 2f N 3f N 4f d .
f
39
T a
e T
B N f B N f
B N f
b 1 2 3
LI
regio B 0 (3.41-b)
N 1 N 2f N 3f N 4f d .
f
Uma vez realizadas as integraes, estas duas matrizes, cada uma de dimenso 34,
devem ser combinadas de acordo com o procedimento tradicional de montagem das
matrizes de elementos finitos, levando em conta a conectividade dos elementos, de
modo a resultar na seguinte matriz dimenso 36:
37 5a 8 4a 5 a
L
e a t 28 6a 104 0 28 6a .
(3.42)
I 120
5 a 8 4a 37 5a
Com relao primeira etapa, dois tipos principais de excitao podem ser utilizados:
excitao por impacto, utilizando um martelo instrumentado com uma clula de carga
para medio da fora de impacto (conforme ilustrado na Fig. 3.9(a)), ou excitao
aleatria utilizando excitadores eletrodinmicos comandados por um gerador de funes
(Fig. 3.9(b)). Estes excitadores so conectados estrutura por meio de uma haste,
sendo posicionada na superfcie da estrutura uma clula de carga destinada medio
da fora aplicada.
(a) (b)
Figura 3.9 - Ilustrao de dispositivos de excitao utilizados em ensaios de vibraes.
(a) martelo de impacto; (b) excitador eletrodinmico (http://www.bksv.com/Products/
shakers-exciters/modal-exciters acessado em 11/02/2014).
Figura 3.10 Montagem experimental tpica para ensaios de vibraes (1) gerador de
sinais; (2) amplificador de sinais; (3) excitador eletrodinmico; (4) estrutura ensaiada; (5)
cabea de impedncia (clula de carga e sensor de vibrao integrados); (7) analisador
de espectro; (8) microcomputador .
n yir y jr yir y jr
H ij
r 1 r
d
i sr rd i sr
kE kD
P P
kuE kuD
kvE kvD
n
e m
J i i i p ,
i 1
(3.43)
sujeita a:
piL pi piU , i 1 a 7 ,
n
experimentais, i p , i 1, 2,..., n so as frequncias naturais obtidas a partir do
Nos AE, os pontos no espao de busca so representados por indivduos que interagem
em um ambiente artificial. Um conjunto de solues manipulado a cada interao, em
contraste com outros mtodos de otimizao, em que apenas uma soluo para o
problema utilizada em cada momento. A chance que um indivduo da populao seja
selecionado para produzir a prxima gerao depende do valor da funo objetivo que
ele produz.
O algoritmo Evoluo Diferencial (ED) um AE proposto por Storn e Price (1995) para
problemas de otimizao. Na evoluo diferencial, o valor de cada varivel
representado por um valor real (ponto flutuante) e o procedimento de otimizao segue
as seguintes etapas:
l l l l T
uma soluo l , na gerao um vetor multidimensional xG x1 , x2 ,..., xN . Uma
uniforme, adotando-se:
soluo e randi 0,1 gera um nmero aleatrio, com distribuio uniforme, no intervalo
xi ,3G k 1 F ( xi 1,G k 1 xi ,2G k 1 ) rand [0,1] pc
r r r
x l
G k j
. (3.45)
xi , G k 1
substitui a soluo anterior (antiga) se ela for melhor que ela e pelo menos uma das
variveis modificada; esta soluo representada na evoluo diferencial pela
Os ensaios experimentais podem ser vistos como eventos aleatrios. Por mais que se
controle a maior parte das variveis que interferem em um experimento de laboratrio,
efeitos ambientais relacionados temperatura, umidade relativa do ar, entre outras,
alm de rudos gerados na cadeia de medio sempre iro influenciar os resultados
observados.
Nesta abordagem, o evento a ser observado deve ser modelado como uma varivel
aleatria, que funo de eventos aleatrios, de que no se tem controle ao se
observar o evento de interesse. Uma das alternativas promissoras para este tipo de
modelagem a inferncia bayesiana, fundamentada a partir da regra de Bayes,
expressa por (LAPLACE, 1774):
(Y | P)( P)
( P | Y ) , (3.46)
(Y )
Desta forma, o valor da carga axial pode ser modelado como uma varivel aleatria; o
problema inverso pode ser visto como a gerao de uma sequncia aleatria de cargas
axiais, de forma que o valor da carga axial tida como provvel de ocorrer aquela que
resulta na frequncia natural experimental, assumindo a influncia de um desvio
aleatrio no processo experimental.
p(Y | P) p( P) 1
p( P | Y ) p(Y | P) p( P), (3.47-a)
p(Y ) const
ou seja,
Dada uma densidade proposta para a amostragem de uma varivel aleatria, pode-se
utilizar mtodos iterativos de amostragem, como o Mtodo de Monte Carlo. Quando a
cadeia obtida uma cadeia de Markov, este mtodo usualmente denominado Monte
Carlo em Cadeias de Markov (MCMC - Markov Chain Monte Carlo).
Irredutvel: que a partir de um estado qualquer, possa ser atingido qualquer outro
estado, em um nmero finito de iteraes.
p(i j ) p( P | Y ) p( j i) p( P | Y ) , (3.50)
em que pi ( P | Y ) e p j ( P | Y ) so as probabilidades dos estados distintos da distribuio
de interesse.
Admite-se que a frequncia natural experimental possa ser modelada como sendo o
valor estimado deterministicamente, acrescido de um erro, ou seja, que:
Y X ( P) , (3.51)
em que () a soluo do problema direto para uma carga , e o erro das
medidas experimentais de frequncia natural da estrutura, sendo normalmento
distribudo com mdia zero e desvio padro conhecido, ou seja,
(0, ) , (3.52)
1 Y T ( P) T Y T ( P)
p( P | Y ) exp ,
(3.53)
2 2 2
2
dado o valor atual da cadeia. O novo estado de P , Pcand , aceito com probabilidade
dada por:
51
distribuio q( Pcand | P) .
3. Calcula-se a probabilidade de aceitao para o candidado, a partir da Eq. 3.54.
4. Gera-se um nmero pseudo-aleatrio , com distribuio uniforme, u U (0,1) .
Vale lembrar que o algoritmo de Metropolis-Hastings tem como uma de suas principais
vantagens a capacidade de modelar mltiplas variveis. Porm, devido ao escopo do
presente trabalho, somente a carga axial ser considerada como varivel aleatria.
52
Captulo IV
Ao analisar a Tabela 4.1 nota-se boa concordncia entre os resultados obtidos pelas
rotinas implementadas em MATLAB, comparados com os resultados obtidos com o
ANSYS, tomados como referncia. A partir destes resultados conclui-se que a rotina
implementada encontra-se validada para modelar o comportamento dinmico de vigas
do tipo Euler-Bernoulli.
Como esperado, nota-se que o aumento da carga de trao faz com que todas as
frequncias naturais tenham seus valores aumentados, o que se d em maior proporo
para as primeiras frequncias. Para o caso estudado, a primeira frequncia tem seu
valor aumentado em f1 = 41,45%, enquanto para as demais tem-se: f2 = 11,80%, f3 =
5,40%, f4 = 3,07 e f5 =1,97%.
54
Primeiro exemplo
Viga
y
comprimento: L=3,0 m
p=0
momento de inrcia de rea: Iz = 0,333 10-4 m4
seo transversal: b t = 0,05 0,20 m2
mdulo de elasticidade: E=2,11011 N/m2
densidade volumtrica: s = 7800,0 kg/m3
6,0 m
Fluido p=0 p=0
3,0 m
Frequncia Pavanello
Malha 1 Malha 2 Malha 3 Malha 4 Analtico
natural (1992)
f1 41,17 (0,07) 41,2 (0,0) 41,2 (0,0) 41,2 (0,0) 41,2 (0,0) 41,2
f2 183,35 (0,25) 183 (0,1) 183 (0,1) 182,96 (0,0) 182,9 (0,0) 182,9
f3 431,5 (0,65) 429,1 (0,1) 429 (0,1) 428,9 (0,0) 428,9 (0,0) 428,7
f4 788,54 (1,26) 780,8 (0,3) 780,4 (0,2) 780,2 (0,2) 780,2 (0,2) 778,7
f5 1257,13 (1,94) 1241,2 (0,6) 1239,3 (0,5) 1238,2 (0,4) 1238,5 (0,4) 1233,2
f6 1850,29 (3,24) 1819,1 (1,5) 1810,8 (1,0) 1803,7 (0,6) 1805,7 (0,8) 1792,2
56
Nota-se, a partir da Tabela 4.3, que os resultados obtidos com a Malha 4 esto em
melhor concordncia, tanto com os resultados apresentados por Pavanello (1992),
quanto com os resultados analticos.
A ltima coluna da Tabela 4.4 apresenta a variao da frequncia natural entre os casos
com IFE e sem IFE.
Os resultados acima mostram que os valores obtidos por meio da implementao feita
em MATLAB so idnticos aos fornecidos por Pavanello (1992). Alm disso, nota-se
que a influncia do fluido, traduzida pelo efeito de massa adicionada, leva a redues
significativas dos valores das frequncias naturais da viga. Nota-se tambm a tendncia
de decrscimo desta influncia com o aumento da ordem do modo de vibrao.
57
Tabela 4.4 Valores de frequncias naturais da viga (Hz) para o primeiro exemplo.
Freq.
Situao (1) Situao (2) Situao (3) Situao (4) Dif. (%)
natural
1 52,3 52,3 41,2 41,2 21,2
2 209,0 209,0 183,3 183,3 12,3
3 470,5 470,5 431,5 431,5 8,3
4 836,8 836,8 788,5 788,5 5,8
5 1309,0 1309,0 1.257,1 1.257,1 4,0
6 1888,8 1888,8 1.850,3 1.850,3 2,0
Segundo exemplo
A Figura 4.4 ilustra o segundo exemplo, no qual a mesma viga tratada no primeiro
exemplo est totalmente submersa no fluido. Na Tabela 4.5 so mostrados os valores
das seis primeiras frequncias naturais da viga, calculados em duas situaes,
Tabela 4.5 Valores de frequncias naturais da viga (Hz) para o segundo exemplo.
y p=0
Viga
comprimento: L=3,0 m
-4 4
momento de inrcia de rea: Iz = 0,333 10 m
2
seo transversal: b t = 0,05 0,20 m
6,0 m
p=0
11 2
p=0
mdulo de elasticidade: E=2,110 N/m
densidade volumtrica: s = 7800,0 kg/m
3
Fluido
densidade: f = 1000,0 kg/m
3
6,0 m
p=0
p=0
p=0
3,0 m
Figura 4.4 Ilustrao do segundo exemplo envolvendo interao fluido-estrutura.
Tabela 4.6 Propriedades da viga utilizada nos testes de identificao de cargas axiais.
Para a resoluo do problema direto (1 etapa), foram escolhidos seis nveis de carga.
As Tabelas 4.7 e 4.8 fornecem, respectivamente, os valores das cinco primeiras
frequncias naturais da viga birrotulada e biengastada sem carga axial (P=0), e com
cargas axiais crescentes.
60
Os valores das frequncias naturais acima foram utilizados como dados de entrada para
o problema inverso (2 etapa). Os resultados da identificao, para as duas
configuraes de viga consideradas, podem ser observados nas Tabelas 4.9 a 4.12.
Devido ao fato de que as frequncias de menor ordem sofrem maior influncia da carga
aplicada, duas abordagens foram utilizadas para a construo da funo objetivo (Eq.
3.86). Na primeira delas, apenas a primeira frequncia natural foi levada em
considerao, sendo os resultados obtidos apresentados nas Tabelas 4.9 e 4.11; na
segunda abordagem, foram consideradas as quatro primeiras frequncias naturais, e os
resultados so apresentados nas Tabelas 4.10 e 4.12.
Tabela 4.9 Valores das cargas axiais identificadas para a viga birrotulada, utilizando
apenas a primeira frequncia natural.
Tabela 4.10 Valores das cargas axiais identificadas para a viga birrotulada, utilizando
as quatro primeiras frequncias naturais.
Tabela 4.11 Valores das cargas axiais identificadas para a viga biengastada, utilizando
a primeira frequncia natural.
Tabela 4.12 Valores das cargas axiais identificadas para a viga biengastada, utilizando
as quatro primeiras frequncias naturais.
Alm dos parmetros indicados na Tabela 4.6, foram adotados os seguintes valores
para as constantes de rigidez das molas: k vE 8,0 108 N/m, kE 6,85 108 N.m/rad,
A Tabela 4.13 fornece os valores das cinco primeiras frequncias naturais da viga com
apoios flexveis obtidos pelo procedimento direto, enquanto a Tabela 4.14 fornece os
resultados do procedimento de identificao, obtidos empregando as quatro primeiras
frequncias naturais da viga.
Tabela 4.13 Valores de frequncias naturais da viga com apoios flexveis (Hz).
Tabela 4.14 Valores das cargas axiais e de rigidez dos apoios identificados utilizando
as quatro primeiras frequncias naturais.
Pex (N)
Pid id k
E
v id k
E
id k D
v id k
D
id
[dif.%] [dif.%] [dif.%] [dif.%] [dif.%]
1.000,00 7,8577e+008 6,8721e+008 8,1662e+008 6,8446e+008
1000
[0,00] [1,78] [0,32] [2,08] [0,08]
2.000,00 7,9910e+008 6,9386e+008 8,1453e+008 6,8288e+008
2000
[0,00] [0,11] [1,29] [1,82] [0,31]
3.000,00 8,3588e+008 6,9200e+008 8,0143e+008 6,7544e+008
3000
[0,00] [4,49] [1,02] [0,18] [1,40]
4.000,00 8,2114e+008 6,8677e+008 8,2215e+008 6,7941e+008
4000
[0,00] [2,64] [0,26] [2,77] [0,82]
5.000,00 7,6748e+008 6,8779e+008 8,1484e+008 6,8707e+008
5000
[0,00] [4,07] [0,41] [1,86] [0,30]
x
Figura 4.6 Ilustrao da viga biapoiada sujeita a carga axial, com interao fluido-
estrutura.
Tabela 4.17 Valores das cargas axiais identificadas para a viga birrotulada, sujeita a
carga axial, utilizando as quatro primeiras frequncias naturais.
Tabela 4.18 Valores das cargas axiais identificadas para a viga biengastada, sujeita a
carga axial, utilizando as quatro primeiras frequncias naturais.
Similarmente ao que foi descrito para o segundo conjunto de testes numricos, outros
testes numricos de identificao foram realizados, considerando a situao em que as
condies de contorno da viga submersa so modeladas por molas translacionais e
rotacionais cujos valores de rigidez so supostos desconhecidas, conforme mostrado na
Figura 4.7. Para a gerao dos dados pseudoexperimentais foram utilizados os mesmos
valores de coeficientes de rigidez das molas empregados no segundo conjunto de
testes:
k vE 8,0 108 N/m, kE 6,85 108 N.m/rad, k vD 8,0 108 N/m, kD 6,85 108
N.m/rad.
Figura 4.7 Ilustrao da viga com apoios flexveis sujeita a carga axial, com interao
fluido-estrutura.
A Tabela 4.19 fornece os valores das seis primeiras frequncias naturais da viga
submersa com apoios flexveis, obtidos pelo procedimento direto.
67
Tabela 4.19 Valores de frequncias naturais da viga submersa com apoios flexveis
(Hz).
Tabela 4.20 Valores das cargas axiais e de rigidez dos apoios utilizando as quatro
primeiras frequncias naturais.
Pex (N)
Pid id k
E
v id k
E
id k D
v id k
D
id
As frequncias naturais obtidas pelo procedimento direto com IFE foram alteradas,
adicionando-se quatro nveis distintos de rudo: 1%, 2%, 4% e 6%. Os erros obtidos no
procedimento de identificao, para cada uma das cargas, e variando-se o nvel do
rudo, so apresentados nas Figuras 4.8 e 4.9.
40
35
30
Erro na identificao de P (%)
25
P = 1000
20 P = 2000
P = 3000
15 P = 4000
P = 5000
10
0
1 2 4 6
Rudo imposto frequncia natural (%)
Figura 4.8 Erros obtidos para a resoluo do problema inverso com a insero de
rudo para a viga birrotulada, com IFE.
69
130,00
120,00
110,00
100,00
Erro de identificao de P (%)
90,00
80,00
P = 1000
70,00
P = 2000
60,00
P = 3000
50,00 P = 4000
40,00 P = 5000
30,00
20,00
10,00
0,00
1 2 4 6
Rudo imposto frequncia natural (%)
Figura 4.9 Erros obtidos para a resoluo do problema inverso puramente numrico
com a insero de rudo para o caso engastado, com IFE.
A partir da anlise dos resultados apresentados neste captulo pode-se concluir que as
metodologias numricas de modelagem do problema envolvendo interao fluido-
estrutura e de identificao de cargas axiais se apresentam validadas.
Os dados de frequncia natural obtidos a partir do procedimento direto sem fluido foram
utilizandos no algoritmo de Metropolis-Hastings e buscou-se identificar a carga axial
imposta.
A Figura 4.10 representa a amostragem obtida para a situao birrotulada, com 50.000
iteraes, a partir dos dados de frequncia natural obtidos ao impor P = 1000 N. Pode-
se notar a partir desta figura que o processo de amostragem estacionrio.
Figura 4.10 Amostragem de carga axial para a viga birrotulada e P=1000, sem IFE.
Este fato mais bem evidenciado a partir da Figura 4.11, que representa as funes
densidade de probabilidade obtidas a partir da amostragem representada na Figura
4.10, para diferentes fraes da amostra e para toda a cadeia. Esse resultado
71
importante porque a convergncia da FDP implica que todos os momentos, como mdia
e desvio-padro, tambm convergem para valores constantes.
nmeros
de amostras
Vale observar que o histograma apresentado na Figura 4.12 apresenta-se truncado para
cargas axiais de menor amplitude, devido s restries laterais utilizadas no
procedimento de identificaao da carga axial, 500 N P 6000 N.
72
Este efeito tambm pode ser evidenciado no grfico mostrado na Figura 4.13, que
apresenta os valores obtidos para a funo de autocorrelao, calculados para as 50
primeiras e as 50 ltimas amostras da cadeia.
A Figura 4.14 apresenta o histograma e a FDP para os demais valores de carga para a
situao birrotulada, enquanto a Figura 4.15 apresenta estes mesmos resultados para a
viga na situao biengastada.
As Tabelas 4.21 e 4.22 apresentam os valores de mdia, desvio padro e varincia das
amostras, nas condies birrotulada e biengastada, respectivamente.
(a) (b)
(c) (d)
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 4.15 Histogramas para a amostragem para a estrutura biengastada, sem IFE:
(a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P =5000 N.
75
Aos dados de frequncia natural puramente numricos foram adicionados quatro nveis
de rudo, sendo eles: 1%, 2%, 4% e 6%. As Figuras 4.16 e 4.17 apresentam os grficos
das FDP obtidos pelo procedimento de amostragem levando-se em considerao estes
valores de erro na estimativa das frequncia naturais.
Os valores de mdia, desvio padro e varincia para estas cadeias esto agrupados
nas Tabelas 4.23 e 4.24. A partir dos valores obtidos para os momentos de primeira e
segunda ordem pode-se evidenciar o nvel de incerteza inerente ao processo de
identificao da carga axial, quando existe uma diferena entre os valores exatos de
frequncia natural da estrutura e os valores medidos com a presena de rudo.
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 4.16 FDP obtida para amostragem com insero de rudo nos valores das
frequncias naturais para a estrutura birrotulada: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P =
3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P =5000 N.
77
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 4.17 FDP obtida para amostragem com insero de rudo nos valores das
frequncias naturais para a estrutura biengastada: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P
= 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P =5000 N.
78
Captulo V
(5.1)
Por este motivo, a carga crtica de flambagem da viga foi utilizada como varivel
independente para a escolha da seo transversal do tubo. Esta carga, por sua vez,
depende do comprimento da viga, do mdulo de elasticidade de seu material, e das
dimenses da seo transversal.
Partindo de um comprimento fixo do tubo, L = 4,0 metros, foi calculada a carga crtica
para alguns tubos comerciais, na condio birrotulada. Os resultados so mostrados na
Tabela 5.1. A partir destes valores de carga, dos dados geomtricos e de material da
viga, foram feitas simulaes para estimar as frequncias naturais da viga. Este
procedimento foi realizado de forma iterativa, avaliando-se os instrumentos disponveis
no laboratrio e no mercado, tais como clula de carga e acelermetros. O resultado
deste procedimento foi a escolha do tubo de ao inox cujos dados so mostrados na
Tabela 5.2, para o qual a carga crtica de flambagem de aproximadamente Pcrit =
82
2.591N P 10.364N.
Para leituras nesta faixa de trabalho, foi especificada a clula de carga HBM-S9M, de
capacidade de leitura de at 50 kN.
Tabela 5.1 Valor de carga crtica por flambagem, para diferentes tubos de ao inox
comerciais, com comprimento L = 4,0 m.
Tabela 5.2 Dados do tubo de ao inox comercial escolhido para a construo da viga
tubular.
Dimetro Dimetro
Schedule Parede Massa
nominal externo
(pol) (mm) (mm) (kg/m)
1,0 5S 33,4 1,65 1,311
83
Tabela 5.3 Frequncias naturais obtidas por simulao numrica para a viga
birrotulada, com carga axial variando entre 0 e 100% da carga crtica a flambagem.
Tabela 4.4 Frequncias naturais obtidas por simulao numrica para a viga
biengastada, com carga axial variando entre 0 e 100% da carga crtica de flambagem.
possvel notar por estes resultados que a menor frequncia obtida tem valor f = 5,56
Hz, referente primeira frequncia natural para a condio birrotulada e carga axial
nula, enquanto a maior frequncia, f = 178,8 Hz, ocorre para a quinta frequncia natural
estimada para a viga na condio biengastada, com 100 % da carga crtica para a viga
nesta condio de vinculao. Sendo assim, ao se estimar at a quinta frequncia
natural da viga, as frequncias que devem ser medidas durante os testes experimentais
esto compreendidas no intervalo:
5,56Hz f 178,58Hz.
84
Assim, para a aquisio dos sinais de acelerao foi escolhido o acelermetro PCB
352C33, com faixa de medio entre 0,5 Hz e 10.000 Hz, sensibilidade 10,2 mV/(m/s2) e
massa 5,8 gramas.
Para permitir melhor fixao do perfil e tambm para aumentar a rigidez da bancada (do
conjunto), foram definidos cinco pontos de apoio para a fixao do perfil na estrutura do
reservatrio.
(a) (b)
Figura 5.3 - Formas de vinculao para o experimento: (a) rotulado; (b) engastado.
Figura 5.4 - Representao do perfil estrutural sobre o qual ser montado o sistema de
engaste.
medio direta das cargas axiais com clulas de carga e medio indireta destas
cargas com strain-gages.
87
A Figura 5.6(e) mostra uma imagem do sistema de aplicao de carga, com a clula de
carga e o seu indicador indicados, respectivamente, pelos nmeros 5 e 6, enquanto a
Figura 5.6(f) mostra o detalhe dos acelermetros fixados na parte superior da estrutura,
aparafusados em suportes de poliamida que, por sua vez, foram colados superfcie do
tubo.
Para verificar se a carga aplicada pelo sistema de trao efetivamente aplicada viga
tubular foi utilizado o sinal do strain-gage para estimar a deformao no tubo e o
resultado foi comparado com o valor indicado pela clula de carga.
(a)
(b)
(c) (d)
(e) (f)
Figura 5.6 Bancada experimental com indicaes dos detalhes da instrumentao: (1)
Computador para controle do sistema de aquisio, armazenamento e ps-
processamentos dos dados experimentais; (2) plataforma PULSE, operada por
computador; (3) strain gage; (4) acelermetros; (5) clula de carga; (6) indicador da
clula de carga.
90
(a)
(b) (c)
(a) (b)
Figura 5.8 Comparao de medidas de carga axial estimadas a partir de strain-gauge
e clula de carga.
A partir destes testes foi possvel identificar que o sistema de trao funcionava
satisfatoriamente, aplicando efetivamente a carga registrada no indicador da clula de
carga, ao tubo. Os resultados da medio podem ser vistos na Tabela 5.5.
Tabela 5.5 Comparao entre os dados de fora axial medidos com clula de carga e
strain-gage.
Carga (N)
Clula de Diferena (%)
Strain-gage
carga
200 208,99 4,50
400 404,92 1,23
600 620,44 3,41
800 842,49 5,31
1000 1058,01 5,80
1500 1515,18 1,01
2000 1991,94 0,40
2500 2462,17 1,51
3000 2951,99 1,60
4000 3918,57 2,04
5000 4865,56 2,69
6000 5694,99 5,08
92
Nos ensaios subsequentes, para a obteno dos dados experimentais foi utilizado um
ambiente virtual, denominado PULSE LabShop, adquirido em conjunto com o sistema
de aquisio de dados. Este aplicativo utilizado para controlar o hardware do sistema
PULSE e tambm armazenar os dados de forma conveniente, de acordo com o tipo de
ps-processamento que se deseja executar.
Para o ps-processamento dos dados foi utilizado o software MEscope, fornecido pela
empresa Vibrant Technology. utilizado para obteno das frequncias naturais, modos
de vibrao e amortecimento da estrutura a partir dos dados da acelerao do tubo,
pelo mtodo tradicional de anlise modal.
1. Para cada um dos graus de liberdade, a partir do sinal de fora e dos sinais de
acelerao obtidos para cada um dos acelermetros instalados na estrutura,
estima-se uma funo resposta em frequncia.
2. Aps esta etapa, a partir de um modelo de mltiplos graus de liberdade, faz-se o
ajuste dos parmetros modais, levando-se em considerao todos os sinais de
acelerao.
OMA (Operational Modal Analysis), fornecido pela empresa Brel & Kjaer, em que no
se utilizam os dados de fora (de excitao da estrutura) para descrever o
comportamento dinmico da estrutura. Este mtodo tambm denominado na literatura
pelos termos Basic Frequency Domain (BFD) e Peak-Picking technique. Trata-se de
uma metolodogia de utilizao consolidada na rea de engenharia civil para
identificao dos parmetros modais (obteno dos modos, frequncias naturais e
amortecimento) de estruturas como pontes, prdios, plataformas, etc., a serem
determinadas pela medio da resposta destas estruturas, quando submetidas ao
de excitaes naturais, como a ao do vento, ondas do mar, etc.
(a)
(b)
Figura 5.9 Imagem da tela do programa comercial MEScope: (a) Estimativa de
frequncias naturais para um dos graus de liberdade da estrutura, a partir da FRF obtida
experimentalmente; (b) Ajuste dos parmetros modais levando em considerao todos
os graus de liberdade da estrutura (todas as FRFs obtidas experimentalmente).
95
(a)
(b)
Figura 5.10 Imagens da tela do programa comercial OMA: (a) Avaliao de
parmetros estatsticos utilizados para a determinao das FRFs; (b) Avaliao das
frequncias naturais obtidas a partir das respostas dinmicas da estrutura.
(a)
(b)
Figura 5.11 Indicao dos pontos utilizados para medio da vibrao experimental do
tubo (graus de liberdade): (a) para o procedimento de anlise modal convencional,
utilizando o software MEScope; (b) para o procedimento de anlise modal nao
convencional, utilizando o procedimento OMA.
97
Em uma primeira etapa os ensaios foram realizados para a viga biengastada sem a
presena de gua, ou seja, sem levar em considerao os efeitos de interao fluido-
estrutura. Os resultados obtidos para as frequncias naturais, ao variar a carga axial,
podem ser vistos na Tabela 5.6.
A Figura 6.1 mostra graficamente a comparao (por frequncia natural) dos resultados
obtidos pelas duas metodologias de anlise modal experimental, apresentados na
Tabela 6.1. A partir desta figura pode-se notar que a diferena entre os valores obtidos
por meio dos dois mtodos aumenta para frequncias maiores.
0 11,87 11,73 32,90 32,56 63,95 63,39 106,96 105,10 162,99 155,50
200 11,96 11,83 32,97 32,65 63,74 63,30 106,94 105,20 162,09 158,60
400 12,08 11,96 33,09 32,88 63,92 63,67 107,10 106,00 162,21 159,00
600 12,18 12,17 33,19 33,16 63,98 64,14 107,34 106,90 162,31 159,70
Carga [N]
1000 12,40 12,18 33,49 33,18 64,31 64,22 107,61 107,00 159,79 160,30
1500 13,02 12,56 34,52 33,69 66,03 64,75 109,14 107,50 162,87 160,60
2000 13,13 12,77 34,69 34,01 66,23 65,25 109,25 107,70 163,20 160,90
3000 13,63 13,36 35,44 34,83 67,19 65,95 110,24 108,80 164,22 162,20
4000 14,16 13,76 36,20 35,32 68,13 66,53 111,15 109,00 164,23 158,80
5000 14,66 14,40 36,94 35,97 68,71 66,80 111,95 108,60 166,26 160,70
Alm disso, pode-se notar que para os resultados obtidos utilizando a metodologia de
anlise modal convencional, ao variar a carga axial, resulta em uma variao da
frequncia natural aproximadamente linear, o que era esperado. Entretanto, utilizando-
se a metodologia no convencional OMA obtm-se resultados menos precisos, diferindo
do comportamento linear esperado para as frequncias mais altas.
98
Isto ocorre pois, ao utilizar o MEScope, anlises a priori so feitas para garantir que a
excitao e, consequentemente, a resposta seja a obtida de forma ideal para a
identificao dos parmetros do modelo dinmico estrutural, enquanto ao utilizar o
software OMA a excitao feita de forma menos rigorosa, sem a anlise a priori de
banda de frequncia de excitao da estrutura, da amplitude da excitao, etc. Para
este ltimo caso apenas feito um tratamento estatstico simples, atravs da utilizao
de um nmero de ensaios maior que o geralmente utilizado na metodologia
convencional de anlise modal.
As tabelas 5.7, 5.8, 5.9 e 5.10 apresentam, respectivamente, os resultados obtidos pelo
procedimento de anlise modal experimental para as seguintes situaes: estrutura
birotulada, sem efeito de IFE; estrutura biengastada sem efeitos de IFE; estrutura
rotulada, com efeito de IFE, e; estrutura biengastada, com efeito de IFE.
Ao comparar a tabela 5.7 com a tablela 5.9 e a tabela 5.8 com a tabela 5.10 pode-se
notar o efeito da massa adicionada ao sistema, o que provoca a reduo dos valores
das frequncias naturais do sistema, uma vez que a frequncia natural inversamente
proporcional massa da estrutura.
Considerando ainda a relao evidenciada por Bahra e Greening (Equao 5.1) entre a
frequncia natural e a carga axial aplicada a uma viga, que deve ser linear, foram
traados os grficos de frequncia versus carga axial, apresentados nas figuras 5.13 e
5.14, para a primeira frequncia natural.
99
Exceto pelo grfico da viga birotulada sem efeito de interao fluido-estrutura, foi
possvel notar o comportamento linear esperado. Os desvios encontrados para a
condio birotulada sem efeito de interao fluido-estrutura se devem a efeitos no
controlados na realizao das medies.
15,00 38,00
ME'scope
37,00 OMA
14,00 Linear (ME'scope)
36,00 y = 0,0008x + 32,849
Frequncia (Hz)
Frequncia (Hz)
R = 0,985
13,00 35,00
ME'scope
OMA 34,00
12,00 Linear (ME'scope)
y = 0,0006x + 11,903 33,00
R = 0,9883
11,00 32,00
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 1000 2000 3000 4000 5000
Carga axial (N) Carga axial (N)
(a) (b)
70,00 113,00
ME'scope
69,00 OMA 112,00
Linear (ME'scope) 111,00
68,00 y = 0,0011x + 63,701 110,00
R = 0,9582
Frequncia (Hz)
Frequncia (Hz)
67,00 109,00
66,00 108,00 ME'scope
107,00 OMA
65,00
Linear (ME'scope)
106,00
64,00 y = 0,0011x + 106,87
105,00 R = 0,9741
63,00 104,00
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 1000 2000 3000 4000 5000
Carga axial (N) Carga axial (N)
(c) (d)
167,00
166,00
165,00
164,00
163,00
162,00
Frequncia (Hz)
161,00
160,00
159,00 ME'scope
158,00 OMA
157,00 Linear (ME'scope)
156,00 y = 0,0008x + 161,64
155,00 R = 0,6221
154,00
0 1000 2000 3000 4000 5000
Carga axial (N)
(e)
Figura 5.12 Resultados comparativos para as frequncias naturais obtidas segundo as
duas metodologias de anlise modal: MEScope (Vibrant Technology) e OMA (Bruel &
100
Kjaer): (a) primeira frequncia natural; (b) segunda frequncia natural; (c) terceira
frequncia natural; (d) quarta frequncia natural; (e) quinta frequncia natural.
Tabela 5.7 Resultados obtidos da anlise modal experimental, sem efeito de IFE, para
a viga birotulada.
Tabela 5.8 Resultados obtidos da anlise modal experimental, sem efeito de IFE, para
a viga biengastada.
Tabela 5.9 Resultados obtidos da anlise modal experimental, com efeito de IFE, para
a viga birrotulada.
Tabela 5.10 Resultados obtidos da anlise modal experimental, com efeito de IFE,
para a viga biengastada.
11,5
10,5
8,5
Tendncia
7,5 Tendncia
6,5
5,5
0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0
Carga axial (103 N)
Figura 5.13 Variao da primeira frequncia natural em funo da carga axial para a
estrutura birotulada.
15,0
14,0
Tendncia
11,0
Tendncia
10,0
9,0
0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0
Carga axial (103 N)
Figura 5.14 Variao da primeira frequncia natural em funo da carga axial para a
estrutura biengastada.
102
Captulo VI
O valor utilizado para o mdulo de elasticidade foi o valor mdio encontrado para os
apresentados na Tabela 6.1, E = 1,8968 1011 N/m2.
103
P E
(N) (10 N/m2)
11
1000 1,9560
2000 1,8930
3000 1,8810
4000 1,9020
5000 1,8520
Entretanto, observam-se desvios mais significativos para a viga birrotulada. Alm dos
efeitos aleatrios inerentes no procedimento, foi observado que as rtulas do aparato
experimental sofreram desgaste com a repetio dos experimentos, fato que pode, ao
menos em parte, explicar estes desvios.
P Kt
6
(N) (10 N/rad)
1000 3,508136
2000 3,509754
3000 3,51063
4000 3,508526
5000 3,509258
105
Tabela 6.5 Valores de carga axial identificados aps ajuste de modelo com a incluso
de rigidez torcional para a viga birrotulada, sem efito de IFE.
As tabelas 6.6 e 6.7 apresentam os resultados das cargas axiais identificadas para as
condies biengastada e birrotulada, sendo indicados os erros obtidos em relao aos
valores exatos, que foram medidos com as clulas de carga. Nestes clculos, foram
consideradas as restries laterais: 1,0 104 P 1,0 104.
Tabela 6.6 Valores das cargas axiais identificadas para a viga birrotulada com efeito
de IFE.
Tabela 6.7 Valores das cargas axiais identificadas para a viga biengastada e com
efeito de IFE.
Mais uma vez o problema inverso para identificao da rigidez torcional foi montado
para se estimar a resistncia ao movimento de rotao nas juntas dos apoios. Os novos
valores de rigidez torcional so apresentados na Tabela 6.8.
Tabela 6.8 Valores de rigidez torcional otimizados para a a viga birotulada com efeito
de IFE.
P Kt
6
(N) (10 N/rad)
1000 3,506763
2000 3,509151
3000 3,512498
4000 3,518358
5000 3,530915
O valor mdio obtido a partir dos valores encontrados pelo procedimento inverso resulta
em em um valor de rigidez torcional Kt = 3,5076 106 N/rad. Nota-se que, de fato, este
valor inferior ao valor otimizado para a estrutura birotulada sem a presena de gua.
Ao utilizar este valor para a identiicao da carga axial aplicada a estrutura birotulada
foram obtidos os valores encontrados na Tabela 6.9. A prtir destes resultados pode-se
notar que com a utilizao do valor otimizado de Kt para a condio submersa foi
107
possvel obter valores mais prximos dos carregamentos esperados. Nota-se tambm
que a medida que a carga aumenta, a diferena entre o valor esperado e o valor obtido
tambm aumenta.
Tabela 6.9 Valores de carga axial identificados para a estrutura birotulada, com efeito
de IFE, com ajuste de rigidez torcional.
Este fato pode ser explicado pelo fato de que ao aumentar o carregamento axial,
aumenta-se o atrito na rtula, ou seja, aumenta o valor da rigidez torcional nos apoios.
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 6.1 Funes densidade de probabilidade obtidas para a amostragem de P, na
condio birrotulada, sem efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N;
(d) P = 4000 N; (e) P = 5000 N.
109
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 6.2 Histogramas obtidos para a amostragem de P, na condio birrotulada,
sem efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P
= 5000 N.
110
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 6.3 Funes densidade de probabilidade obtidas para a amostragem de P, na
condio biengastada, sem efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000
N; (d) P = 4000 N; (e) P = 5000 N.
111
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 6.4 Histogramas obtidos para a amostragem de P, na condio biengastada,
sem efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P
= 5000 N.
112
Tabela 6.10 Mtricas para as amostras obtidas a partir dos dados experimentais para
a estrutura sem efeito de IFE.
ROTULADA ENGASTADA
P
(N) Mdia Desvio padro Mdia Desvio padro
() () () ()
1000 921,97 339,67 1520 692,34
2000 2276,67 655,13 2011,69 2783,81
3000 3584,07 741,22 2783,81 951,47
4000 3666,38 752,33 3973,66 966,87
5000 4833,24 676,30 4415,29 898,37
Tabela 6.11 Comparao entre valores de maior ocorrncia nas amostras obtidas pelo
procedimento inverso estocstico e os valores da carga axial experimental para a viga
birotulada.
Tabela 6.12 Comparao entre valores de maior ocorrncia nas amostras obtidas pelo
procedimento inverso estocstico e os valores da carga axial experimental para a viga
biengastada.
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 6.5 Funes densidade de probabilidade obtidas para a amostragem de P, na
condio birrotulada, com efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N;
(d) P = 4000 N; (e) P = 5000 N.
115
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 6.6 Histogramas obtidos para a amostragem de P, na condio birrotulada,
com efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P
= 5000 N.
116
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 6.7 Funes densidade de probabilidade obtidas para a amostragem de P, na
condio biengastada, com efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000
N; (d) P = 4000 N; (e) P = 5000 N.
117
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Figura 6.8 Histogramas obtidos para a amostragem de P, na condio biengastada,
com efeito de IFE: (a) P = 1000 N; (b) P = 2000 N; (c) P = 3000 N; (d) P = 4000 N; (e) P
= 5000 N.
As tabelas 6.13 e 6.14 apresentam comparaes entre os valores das cargas axiais
efetivamente aplicadas nos experimentos e os valores de maior recorrncia para as
amostras geradas a partir da metodologia estocstica.
118
Tabela 6.13 Comparao entre valores de maior ocorrncia nas amostras obtidas pelo
procedimento inverso estocstico e os valores da carga axial experimental para a viga
birrotulada, com efeito de IFE.
P exp. P timo Diferena
(N) (maior ocorrncia) (%)
1000 622 37,8
2000 1839 8,1
3000 3033 1,1
4000 4550 13,8
5000 5550 11,0
Tabela 6.14 Comparao entre valores de maior ocorrncia nas amostras obtidas pelo
procedimento inverso estocstico e os valores da carga axial experimental para a viga
biengastada, com efeito de IFE.
P exp. P timo Diferena
(N) (maior ocorrncia) (%)
1000 1152 15,2
2000 2151 7,6
3000 2753 8,2
4000 4220 5,5
5000 5096 1,9
A partir destes resultados nota-se boa concordncia entre os dados de maior frequncia
relativa para as simulaes com os dados de carga axial experimental. Mais uma vez, a
condio birrotulada com a menor carga foi a que apresentou maiores diferenas.
Em ambos os casos, as respostas apresentam grandes disperses, como pode ser visto
atravs dos valores de desvio-padro, apresentados nas Tabela 6.15.
ROTULADA ENGASTADA
P
(N) Mdia Desvio padro Mdia Desvio padro
() () () ()
1000 921,97 339,67 1520,40 692,34
2000 2276,67 655,13 2011,69 864,88
3000 3584,07 741,22 2783,81 951,47
4000 3666,38 752,33 3973,66 966,87
5000 4833,24 676,30 4415,29 898,37
Desta anlise, o que se pode conjecturar que existam inconsistncias entre o modelo
numrico idealizado e a estrutura real para a situao birotulada. No modelo
experimental existe uma forte relao entre as condies de contorno e a carga axial.
120
121
Captulo VII
CONCLUSES E PERSPECTIVAS
Um fato importante a ser destacado que foi realizado um estudo acerca de dois
procedimentos distintos para identificao modal de estruturas submersas, a saber, um
procedimento tradicional baseado em ajuste de curvas de FRFs experimentais
implementado no programa MEScope e um procedimento baseado em Anlise Modal
Operacional (OMA). Este ltimo, que no requer medies da fora de excitao,
considerado particularmente bem adaptado a aplicaes a estruturas submarinas, nas
quais estas foras no podem ser medidas diretamente.
Captulo VIII
BIBLIOGRAFIA
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