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Tomas Guardia
Octubre 2007
A
Carely
Mi amada
Mi apoyo y mi complemento.
1 Curvas 1
1.1 Curvas Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Longitud de una curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Parametrizacion por longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Curvatura, Torsion y Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Helices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Superficies 15
2.1 Superficies Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Vectores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Geod esicas 31
3.1 Primera Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Ecuaciones que determinan la curvatura normal, geodesica y
smbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Curvas Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Paralelismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Curvatura de Gauss 59
4.1 Estudio de la Curvatura Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Relacion entre el operador de forma y la funcion de Weingarten 65
4.3 La Curvatura de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4 Clasificacion de puntos sobre una superficie . . . . . . . . . . . 68
4.5 Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.6 El Teorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
i
5 Formas Diferenciables 80
5.1 Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2 Vectores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.4 Algebra Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.5 Formas Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.6 La Derivada Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.7 El Teorema Generalizado de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . 90
ii
Prefacio
iii
al material. Le agradezco profundamente a Jocer Franquiz y a Julian Rojas
Millan como hacer los dibujos en Power Point e incluirlos en LATEX, y tambien
los primeros archivos que se hicieron para el material.
Tambien quiero agradecerle a Fabiola Rodrguez quien desde hace mas
de 5 a nos me dijo que con el Freehand se podan exportar los archivos .eps
a L TEX, y obtener una mejor resolucion visual. En aquella oportunidad
A
no supe como utilizar el Freehand pero una vez aprendido fue pan comido
incluirle dibujos a la gua.
Quisiera empezar agradeciendo a todas las personas que directa e indi-
rectamente me hicieron alg un comentario, aporte o sugerencia para mejorar
el material. Tambien quiero darle gracias a Dios por darme fuerzas y ganas
de seguir trabajando en una de mis grandes pasiones como es la matematica.
A mis padres Tomas y Flor por haberme apoyado desde siempre y dandome
animos para escribir materiales didacticos y empuje para emprender proyec-
tos aun mas grandes y maravillosos. A mi esposa Carely por todo su amor,
paciencia y solidaridad cuando en las tardes del 2005 recien llegados de nues-
tra luna de miel me apoyaba cuando escriba frente a la computadora y en
el presente me deca cuan bonitos iban quedando los dibujos. A Elsa quien
es mi segunda madre por sus sabios consejos y tamben su apoyo para seguir
adelante. A los profesores del reciente Centro de Geometra: Fermn Dalma-
gro, Francisco Tovar, Marco Palunszny y Gabriel Padilla, por su dedicada
revision al material y sus valiosas contribuciones para mejorarlo. A Mara
Vittoria Alemani alumna del curso del 2005 por facilitarme sus apuntes para
elaborar los dibujos para esta segunda version.
A todos los alumnos de mis cursos no solo de geometra sino de las otras
asignaturas porque semestre a semestre he ido mejorando como docente y
como ser humano. A todos muchas gracias por el apoyo y la solidaridad
ofrecida.
Finalmente quiero expresar mi agradecimiento a todo el personal del Lab-
oratorio de Computacion Grafica y Geometra Aplicada por su atencion y por
formar un equipo de trabajo sin igual.
Espero que esta segunda version sea mas amigable para los lectores,
ademas de las ilustraciones, se corrigieron teoremas que tenan errores y
se agregaron nuevos comentarios que seguramente mejoraran el dictado del
curso.
T.G.
iv
Introducci
on
v
y de Gauss como la solucion de un problema de multiplicadores de Lagrange.
Se estudia la indicatriz de Dupin y se clasifican los puntos de una superfi-
cies en planos, parabolicos, elpticos e hiperbolicos. Se finaliza con el estu-
dio de isometras entre superficies y se demuestra el Teorema Egregium de
Gauss sobre la invarianza de la curvatura gaussiana en superficies localmente
isometricas.
El quinto y ultimo captulo comienza con una introduccion a las var-
iedades diferenciales, con la u nica finalidad de mostrarle al estudiante la
existencia de superficies en dimensiones mayores a dos, luego se definen los
conceptos de algebra exterior y formas diferenciales junto a la multiplicacion
y derivacion de formas. Para fines didacticos se recomienda al profesor in-
troducir las formas diferenciales de manera axiomatica si se busca una mejor
comprension del concepto haciendo mas enfasis en los ejercios en vez de tratar
que los estudiantes entiendan las abstracciones de la definicion. El captulo
finaliza unificando los teoremas clasicos de Green, Stokes y Gauss en uno
solo usando formas diferenciales cerrando con el enunciado sin demostracion
del Teorema Generalizado de Stokes para variedades diferenciables.
vi
A los Estudiantes
vii
biblioteca esperando por ser consultados.
No hay formula magica para ser matematico, ni si siguiera hay que ser
genio para investigar, tal como deca Albert Einstein para ser talentoso
solo se requiere un 2% de inteligencia y un 98% de imaginacion, y yo le
agregara aparte de la imaginacion trabajo constante y eficiente.
Invito a los estudiantes a considerar estas reflexiones para sus estudios y
formacion academica. Estudio matematica seriamente desde hace 12 a nos y
durante ese tiempo he aprendido que solamente siendo constante y trabajador
se pueden alcanzar las metas en la vida.
T.G.
viii
Captulo 1
Curvas
Ejemplos 1.1.2.
1
c
T. Guardia Curvas 2
ubica en R2
Figura 1.2: C
1. I es un intervalo abierto.
Ejercicios 1.1.4. Cuales de las curvas del ejemplo 1.1.2 son curvas regu-
lares?
1.3 Parametrizaci
on por longitud de arco
Sabemos que una curva (no necesariamente regular) puede ser parametrizada
de muchas maneras, por ejemplo las aplicaciones (t) = (a b)t + b y
(t) = (ba)+a con t R representan dos parametrizaciones distintas de la
recta que pasa por a y b. Del mismo modo las aplicaciones (t) = (cos t, sin t)
y (t) = (sin t, cos t) con t [0, 2] son dos parametrizaciones distintas de la
circunferencia unitaria x2 + y 2 = 1. Sin embargo, existe una parametrizacion
muy u til llamada parametrizaci on por longitud de arco que simplifica consid-
erablemente la geometra diferencial de las curvas. A continuacion veremos
que toda curva siempre puede parametrizarse por longitud de arco.
c
T. Guardia Curvas 5
Definici
on 1.3.1. Una curva : (a, b) / R3 es de velocidad unitaria
o simplemente unitaria si k0 (t)k = 1 para todo t (a, b).
Z t
l(t) = k0 (u)kdu (1.6)
a
Demostraci
on: La funcion longitud de arco l es creciente, ya que por
el Teorema Fundamental del Calculo l0 (t) = k0 (t)k y como es regular
0 (t) 6= 0 k0 (t)k > 0 por lo cual l0 (t) > 0 , en consecuencia l es una
biyeccion.
a(a)
a a(b)
( )
a b
b
l ( )
0 l
B(s)
N(s) T(s)
a(s)
Observaci
on 1.4.2.
c) T(s) y N(s) son ortogonales pues < T(s), N(s) >=< T(s), T0 (s) >=
0.
e) Para cada s (0, l) el conjunto {T(s), N(s), B(s)} es una base ortonor-
mal de R3 . A este conjunto se le llama triedro de Frenet de en
s.
Demostraci
on:
1. T0 = N
T0
N= kT0 k
T0 = kT0 kN pero kT0 k = k00 k = T0 = N.
2. N0 = B T
Como {T, N, B} es una base ortonormal
N0 =< N0 , T > T+ < N0 , N > N+ < N0 , B > B
Por lo tanto
< N0 , B >= < B0 , N >=
3. B0 = N
Procedemos como antes
Entonces basta ver que < B0 , T >= 0 por la regla del producto
0 = (< B, T >)0 =< B, T0 > + < B0 , T >
Finalmente
< B0 , T >= < B, T0 >= < B, N >= < B, N >= 0.
c
T. Guardia Curvas 9
2. ) Si es plana existe un plano tal que (s) para todo s (0, l),
sea p = (s0 ) un punto del plano y sea n el vector normal a entonces
satisface la ecuacion cartesiana de es decir:
< n, (s) (s0 ) >= 0 (< n, (s) (s0 ) >)0 = 0
< n, 0 (s) >=< n, T(s) >= 0
Pero T(s) = N(s) entonces < n, N(s) >= 0 como 6= 0 se tiene
que < n, N(s) >= 0
As1 < n, T(s) >= 0 y < n, N(s) >= 0 implica que n = B(s) en
consecuencia por definicion de torsion
=< B0 (s), N(s) >=< n0 , N(s) >= 0.
c
T. Guardia Curvas 10
)
Si = 0 entonces B0 = N = 0 B(s) = b.
Sea p = (s0 ) queremos ver que < b, (s) (s0 ) >= 0, en efecto
(< b, (s) (s0 ) >)0 =< b, 0 (s) >=< B(s), T(s) >= 0
1.5 H
elices
La helice circular reparametrizada por longitud de arco tiene la siguiente
expresion:
s s s
(t) = (r cos( ), r sin( ), ) (1.13)
r2 + 1 r2 + 1 r2 + 1
Notese que < T(s), (0, 0, 1) >= 1 , este ejemplo motiva la siguiente
r2 +1
Entonces
= tan .
Si es constante, existe (0, 2 ) tal que
= tan invirtiendo el
orden en los pasos anteriores concluimos que
< v, T(s) > = cos < T(s), T(s) > + sin < B(s), T(s) >
= cos .
Ejercicios 1.5.3.
3. Sea (t) una curva regular (no necesariamente unitaria) que no pasa
por el origen. Si (t0 ) es el punto sobre mas cercano al origen y
0 (t0 ) 6= 0. Demuestre que el vector de posicion (t0 ) es ortogonal a
(t0 ).
2at2 2at3
(t) = ( , )
1 + t2 1 + t2
Se conoce como Cisoide de Diocles de altura 2a. Verifique que en (0)
existe una singularidad del Cisioide. Demuestre que si t el cisoide
se aproxima a la recta x = 2a y a su vez 0 (t) (0, 2a). As la curva
y sus vectores tangentes se acercan a la recta x = 2a. Decimos que la
recta x = 2a es una asntota del cisoide.
9. Sea (t) = (aebt cos t, aebt sin t), t R, a > 0, b < 0. Demuestre que si
t (t) (0, 0) girando en espiral alrededor del origen, es por esto
que a esta curva se le llama espiral logartmica (Obtenga la ecuacion
cartesiana de la espiral para ver el por que del nombre). Demuestre
que 0 (t) (0, 0) y que
Z
k0 (t)kdt
t0
(b) Defina
qp
v=
kq pk
Y usando la parte (a) demuestre que
Z b
k(b) (a)k k0 (t)kdt.)
a
Plano
Rectificante
a
Plano
Plano Osculador
Normal
B(s0)
N(s0) T(s0)
Superficies
1. X es inyectiva.
X X
2. u
v
6= 0 para todo (u, v) D.
15
c
T. Guardia Superficies 16
Ejemplos 2.1.3.
X(s, t) = ((a1 c1 )s+(b1 c1 )t+c1 , (a2 c2 )s+(b2 c2 )t+c2 , (a3 c3 )s+(b3 c3 )t+c3 )
(2.2)
X b
a
c
Figura 2.1: Un plano generado por tres vectores a,b y c linealmente inde-
pendientes es una inmersion de R2 en R3
p X
2p
X
1
2p
-1
Figura 2.3: Esta parametrizacion cubre la superficie cilndrica sin las tapas
y sin una recta paralela al eje de rotacion
X es inyectiva.
Si X(t1 , r1 ) = X(t2 , r2 ) = (cos t1 , sin t1 , r1 ) = (cos t2 , sin t2 , r2 )
por lo tanto: cos t1 = cos t2 , sin t1 = sin t2 y r1 = r2 .
Ya tenemos que r1 = r2 . Para ver que t1 = t2 consideremos dos
casos. Si t1 = entonces sin t2 = 0 pero t2 (0, 2) por lo que
t2 = y as t1 = t2 .
En el caso de que t2 6= tenemos que sin t2 6= 0, dividiendo
sin t1 y sin t2 por cos t1 y cos t2 respectivamente obtenemos que
tan t1 = tan t2 y como la tangente es biyectiva en (0, ) (, 2)
necesariamente t1 = t2 .
En cualquiera de los dos casos concluimos que X es inyectiva.
X
t
Xr
6= 0.
Basta calcular las derivadas parciales respecto a t y a s y efectuar
el producto vectorial es decir X t
= (cos t, sin t, 0) y X
s
= (0, 0, 1).
En consecuencia
i j k
X X
= cos t sin t 0 = ( sin t, cos t, 0) 6= 0.
t r 0 0 1
Ejercicios 2.1.4. Verificar que las partes 1. y 2. del ejemplo 2.1.3 son
superficies regulares.
La siguiente proposicion nos brinda una amplia lista de superficies regu-
lares:
Proposici on 2.1.5. Sea f : D R2 / R una funci
on diferenciable. En-
tonces la aplicacion X : D R2 / R3 definida por: X(u, v) = (u, v, f (u, v)).
Es una superficie regular.
Demostraci
on:
X es inyectiva.
Si X(u1 , v1 ) = X(u2 , v2 ) (u1 , v1 , f (u1 , v1 )) = (u2 , v2 , f (u2 , v2 ))
u1 = u2 y v1 = v2 por tanto f (u1 , v1 ) = f (u2 , v2 ).
X X
u
v
6= 0.
Un simple calculo muestra que Xu
= (1, 0, f
u
) y que X
v
= (0, 1, f
v
).
X X f f
Por lo cual u v = ( u , v , 1) 6= 0. Con esto concluimos que X
es una superficie regular.
c
T. Guardia Superficies 19
D y N
r
-r rx
-r
S
Proposici on 2.1.7. Sea (t) = (f (t), g(t), 0) una curva regular plana, que
no corta al eje X, entonces la superficie de revolucion generada por
X(t, ) = (f (t), g(t) cos , g(t) sin )
Con t (a, b) y (0, 2) es una superficie regular.
c
T. Guardia Superficies 20
Demostraci
on:
X es inyectiva.
Si X(t1 , 1 ) = X(t2 , 2 ) entonces f (t1 ) = f (t2 ), g(t1 ) cos 1 = g(t2 ) cos 2
y g(t1 ) sin 1 = g(t2 ) sin 2 . Como es regular, ella es inyectiva (Verif-
quelo!!) por lo cual f (t1 ) = f (t2 ) t1 = t2 . Por otra parte como no
corta el eje X g(t) 6= 0 para todo t (a, b) por lo cual sin 1 = sin 2
y cos 1 = cos 2 . Si 1 = entonces cos 2 = 0 as 2 = ya que el
coseno entre (0, 2) solo se anula en luego 1 = 2 . Si 1 6= entonces
cos 1 6= 0 y cos 2 6= 0 dividiendo sin 1 y sin 2 respectivamente obten-
emos que tan 1 = tan 2 1 = 2 ya que la tangente es biyectiva en
(0, ) (, 2).
X X
t
6= 0.
Un simple calculo (Hacerlo!!) demuestra que:
X X dg df df
= g(t)( , cos , sin )
t dt dt dt
Por lo tanto: q
2 2
k X X
k = g 2 (t)( dg + df )
t q dt dt
2 2
= |g(t)| df dt
+ dg
dt
= |g(t)| k0 (t)k
Como es regular y no corta al eje X |g(t)| 6= 0 y k0 (t)k 6= 0 para
todo t (a, b) por lo tanto X
t
X
6= 0.
c
T. Guardia Superficies 21
a(t) X(t,q)
1. es inyectiva.
2. det J 6= 0.
on 2.1.9. Sean X : D R2
Proposici / R3 una superficie regular y
Demostraci
on:
1. Y es inyectiva.
Es inmediato por ser composicion de funciones inyectivas.
Y Y
2. u
v
6= 0.
Como Y = X tenemos la siguente igualdad de matrices.
Y1 Y1 X1 X1
v1 v2 u1 u2 u1
u1
Y X v1 v2
2 Y2 2 X2
v1 v2 = u1 u2
u2 u2
v1 v2
Y3 Y3 X3 X3
v1 v2 u1 u2
c
T. Guardia Superficies 22
X
Como X es regular, existe una submatriz de i
tal que su deter-
u
u
j ij
una u
nica curva regular : (a, b) / D tal que = X
( ) a(b)
a b a(a)
D b(b) X
b(a)
Figura 2.6: Factorizacion de una curva sobre una superficie regular X por
medio de una curva
X v=a(0)
a(0)
a(-e) a(e)
a
( )
-e 0 e
Demostraci
on:
cacion : (
, ) / X(u) es una reparametrzaci
on de y entonces
1 (0) = 2 (0) = p.
2.3 Superficies
Definici on 2.3.1. Una superficie es un subconjunto M R3 que satisface
las siguientes condiciones:
1. Para cada p M existe una superficie simple X : D R2 / R3 tal
que p X(D).
2. Si X : D R2 / R3 y Y : R R2 / R3 son dos superficies sim-
ples que satisfacen 1., entonces:
X 1 Y : Y 1 (X(D) Y (R)) / X 1 (X(D) Y (R))
Es un cambio de coordenadas.
c
T. Guardia Superficies 26
X(D)
Y(R)
X Y
D R
X -1 o Y
Observaci
on 2.3.2.
Proposici
on 2.3.4. Sea F : R3 / R . y sea
Demostraci
on: Sea p R3 entonces
F F F
F (p) = ( (p), (p), (p)) 6= 0
x y z
Queremos encontrar una superficie regular que contenga a un entrorno de
p.
Como F (p) 6= 0 entonces al menos una derivada parcial no es cero. Sea
F
z
(p)6= 0. Por el teorema de la funcion implcita existen un entorno abierto
U de (p1 , p2 ), un entorno abierto V de p3 y una u nica funcion g : U /V
tal que g(p1 , p2 ) = p3 y F (x, y, g(x, y)) = 0 para todo (x, y) U . Entonces
nuestra superficie regular sera: X : U R2 / M definida por:
En efecto:
1. X es inyectiva.
Si X(u1 , v1 ) = X(u2 , v2 ) (u1 , v1 , g(u1 , v1 )) = (u2 , v2 , g(u2 , v2 ))
u1 = u2 y v 1 = v 2 .
X X
2. u
v
6= 0. Se verifican los siguientes calculos:
X g X g
u
= (1, 0, u ) v
= (1, 0, v )
Y por lo tanto:
X X g g
= ( , , 1) 6= 0.
u v u v
Y 1 X : X 1 (U V ) / Y 1 (U V )
es la identidad.
F
Si Y (u, v) = (u, h(u, v), v) entonces y
6= 0 y de aqu Y 1 (x, y, z) =
(x, z) en consecuencia:
La matriz jacobiana JY 1 X es :
1 0
JY 1 X =
g g
v v
Como por hipotesis z
6= 0 entonces
F
g y
det JY 1 X = = F 6= 0.
v z
Ejercicios 2.3.5.
Sin embargo
lim (t, 0) 6= lim (t, 0)
t t
Geod
esicas
X 2X
Xi = , Xij =
xi xi xj
Definici
on 3.1.2. Denotamos por gl(, 2R) al conjunto de matrices reales de
orden 2 2.
Sea M una superficie y sea X : D / M una carta local. Definamos el
g11 (p) g12 (p)
G(p) =
g21 (p) g22 (p)
Donde:
gij (p) =< Xi (p), Xj (p) > (3.1)
La matriz G(p) la llamamos primera forma fundamental de la su-
perficie M Las entradas de la matriz g se le llaman primeros coeficientes
fundamentales.
31
c
T. Guardia Geod
esicas 32
X(u2) X(p) a
X(u1)
D
b
u2
p
u1
T
a
Observaci
on 3.1.4.
Y la curvatura geod
esica se define por:
T0 = n + g S (3.9)
La ecuacion 3.9 sera de gran utilidad.
on 3.1.6. 2 = 2n + 2g .
Proposici
Demostraci
on: Por definicion de curvatura
= kT0 k
Entonces:
2 = kT0 k2
=< T0 , T0 >
=< n + g S, n + g S >
= 2n < , > +2n g < , S > +2g < S, S >
= 2n + 2g
Notaci
on 3.2.3.
g11 g21 1 g 11 g 21
G= G =
g21 g22 g 21 g 22
Ejemplos 3.2.4. Sea (t) = (f (t), 0, g(t)) una curva regular parametrizada
por longitud de arco que vive en el plano XZ tal que f (t) 6= 0 para todo t.
Sea M la superficie de revolucion generada por es decir:
y=0 z z
a
y y
x x
Notese que para este tipo de curvas los vectores T(t), (t) y S(t) son:
Por lo tanto:
g =< S, T0 >= 0.
P 00
P
4. g S = k [uk + ij kij u0i u0j ]Xk .
P gij gjl
5. kij = 1
2 k g lk [ g
uj
il
ul
+ ui
].
Demostraci
on:
P
1. Xij = Lij + k kij Xk .
Sabemos que el conjunto {, X1 , X2 } es una base ordenada de R3 por
lo cual
Xij = a + bX1 + cX2 . (3.12)
X1 X2
Pero recordemos que = kX1 X2 k
por lo cual el u
ltimo sumando de
3.26 es cero. Ademas
Lij =< Xij , > (3.27)
Sustituyendo 3.27 en 3.26 nos queda
X
n = Lij u0i u0j (3.28)
ij
c
T. Guardia Geod
esicas 41
P 00
P
4. g S = k [uk + ij kij u0i u0j ]Xk .
De la ecuacion 3.9 nos queda que:
g S = T0 n (3.29)
P gij gjl
5. kij = 1
2 l g lk [ g
uj
il
ul
+ ui
].
Por definicion de Smbolos de Christoffel
X
kij =< Xij , X1 > g 1k + < Xij , X2 > g 2k = < Xij , Xl > g lk (3.34)
l
gjl
=< Xij , Xl > + < Xj , Xil > (3.38)
ui
Sumando 3.36 y 3.38 y restando 3.37 tenemos:
gil gij gjl
+ = 2 < Xij , Xl > (3.39)
uj ul ui
p q
Definicion 3.4.1. Sea M una superficie. Sea una curva regular que vive
sobre M . Diremos que es una curva geodesica si g = 0.
Proposici on 3.4.2. Sea una curva no plana. Entonces es una geodesica
si y solo si N =
Demostracion:
() Si es una geodesica g = 0. Entonces
T0 = n + g S = n (3.41)
T0 = (3.42)
N = n (3.43)
T0 = (3.44)
Por lo tanto
= T0 = n + g S (3.45)
Multiplicando 3.45 escalarmente por S nos queda
g = 0.
p q
g=H(1,t)
H H 1 dH d
< , >2 = k (s, 0)k = k (s)k = 1. (3.48)
s s t=0 dt ds
Sustituyendo 3.48 en 3.47 obtenemos
Z d
dl 2 H H
(0) = < , > ds. (3.49)
dt c ts s t=0
Ahora bien
Z dh
dl 2 H H H 2 H H 2 H i
(0) = < , >+< , >< , > ds.
dt c ts s t s2 t s2 t=0
(3.50)
Pero
d H H 2 H H H 2 H
(< , >) =< , >+< , > (3.51)
ds t s ts s t s2
Sustituyendo 3.51 en 3.50 nos queda
Z dh
dl d H H H 2 H i
(0) = (< , >) < , > ds. (3.52)
dt c ds t s t s2 t=0
Y as Z d
(s c)(s d)g (s)ds > 0 (3.68)
c
3.5 Paralelismo
Definici on 3.5.1. Sea M una superficie y : (a, b) / M una curva re-
gular y unitaria sobre M . Un campo vectorial a traves de es una apliacion
z : (a, b) / R2 diferenciable tal que, para todo s (a, b), z(s) T(s) M .
z (s )
z (b )
z (a)
( )
a s b
Demostracion:
() Supongamos que z(s) es paralelo a M , entonces dz ds
es ortogonal a
todo vector tangente a la superficie en T(s) M . Como z(s) = T(s) tenemos
que
dz
(s) = T0 (s) = n + g S. (3.69)
ds
Multiplicando 3.69 escalarmente por S(s) tenemos
dz
< (s), S(s) >= n < (s), S(s) > +g < S(s), S(s) > (3.70)
ds
Y como {T, , S} es una base ortonormal de R3 para todo s (a, b) y z es
paralelo a M .
dz
g =< (s), S(s) >= 0. (3.71)
ds
Es decir es una geodesica.
() Si es una geodesica, entonces g (s) = 0 para todo s (a, b) en
consecuencia
dz
(s) = T0 (s) = n (s) (3.72)
ds
c
T. Guardia Geod
esicas 51
dz
Lo que significa que el vector ds
(s) esta en la direccion de (s) entonces
dz dz
< ds
(s), S(s) >= 0 y < ds
(s), T(s) >= 0 (3.73)
Es decir z es paralelo a M .
Teorema 3.5.3. Sea M una superficie y sea z un campo vectorial a lo largo
de M . Entonces z es paralelo a M si y solo si
X
b0k + kij bi a0j = 0 k = 1, 2.
ij
Si z es paralelo a M
dz dz
< ds
, X1 >= 0 y < ds
, X2 >= 0. (3.75)
dz
= b01 X1 + b1 (X11 a01 + X12 a02 ) + b02 X2 + b2 (X21 a01 + X22 a02 ) (3.76)
ds
Multiplicando 3.76 escalarmente por X1
dz
< , X1 > = b01 < X1 , X1 > +b02 < X2 , X1 > +b1 a01 < X11 , X1 >
ds
+ b1 a02 < X12 , X1 > +b2 a01 < X21 , X1 > +b2 a02 < X22 , X1 >= 0.
(3.77)
Como
gij =< Xi , Xj > (3.79)
c
T. Guardia Geod
esicas 52
b01 g11 + b02 g21 + b1 a01 < X11 , X1 > +b1 a02 < X12 , X1 >
+ b2 a01 < X21 , X1 > +b2 a02 < X22 , X1 >= 0. (3.80)
b01 g12 + b02 g22 + b1 a01 < X11 , X2 > +b1 a02 < X12 , X2 >
+ b2 a01 < X21 , X2 > +b2 a02 < X22 , X2 >= 0. (3.81)
Pero
kij =< Xij , x > g 1k + < Xij , X2 > g 2k (3.83)
Entonces reescribimos 3.82 como
b01 + 111 b1 a01 + 112 b1 a02 + 121 b2 a01 + 122 b2 a02 (3.84)
O bien X
b01 + 1ij bi a0j = 0. (3.85)
ij
b02 + 211 b1 a01 + 212 b1 a02 + 221 b2 a01 + 222 b2 a02 (3.87)
O bien X
b02 + 2ij bi a0j = 0. (3.88)
ij
c
T. Guardia Geod
esicas 53
b x
la a
a) z (s) = 0.
b) es una geodesica.
Demostraci
on: Omitiremos la variable s para simplificar la notacion
a) b)
z = 0 N =< N, > (3.92)
Es decir N esta en la direccion de pero como estos vectores son unitarios
concluimos que
N = (3.93)
Ahora bien de la ecuacion 3.9 y el teorema de Frenet-Serret
N = n + g S (3.94)
= n + g S n = y g = 0.
En consecuencia
< N0 , T >= < N, T0 >= (3.99)
Analogamente como < , T >= 0 concluimos que
N = n + g S (3.102)
2
= n 2 = 2n (3.103)
n
Y como 2 = 2n + 2g g = 0. Entonces es una geodesica.
Ejercicios 3.5.5.
(a) Plano.
(b) Esfera.
(c) Elipsoide.
(d) Paraboloide Elptico.
(e) Paraboloide Hiperbolico.
(f) Hiperboloide de Una y Dos Hojas.
c
T. Guardia Geod
esicas 56
12. Utilizando el ejercicio anterior. Demueste que toda curva sobre la esfera
unitaria S 2 tiene curvatura normal constante. (Sugerencia: Paramet-
rice S 2 por coordenadas esfericas.)
13. Demuestre que las curvas geodesicas sobre una superficie son invariante
bajo movimientos rgidos.
14. Sea M una superficie esferica. Un crculo m aximo es la interseccion
de M con un plano en R3 que pasa por el centro de la superficie esferica.
Demuestre que las u nicas geodesicas sobre una superficie esferica son
los crculos maximos.
15. Sea M = S 1 R el cilindro circular recto. Demuestre que las geodesicas
de M son rectas, crculos y helices. (Sugerencia: Utilice el corolario
3.4.3)
16. Hallar las geodesicas del toro. (Sugerencia: Utilice el corolario 3.4.3)
17. Sea una curva regular unitaria en una superficie M . Demuestre que
el campo vectorial z(s) = S(s) es paralelo a M a lo largo que si y
solo si es una geodesica.
c
T. Guardia Geod
esicas 58
18. Sea una curva regular unitaria en una superficie M . Sea z (s) =
B(s) < B(s), (s) > (s) la componente ortogonal de B(s) sobre
(s). Demuestre que:
i) z (s) = n S(s)
ii) Las siguientes afiemaciones son equivalentes:
a) z (s) = B(s).
b) es una geodesica.
c) z (s) es paralelo a M a lo largo de .
Captulo 4
Curvatura de Gauss
Definici
on 4.1.1. Sea M una superficie y sea p M . Definimos el oper-
ador de forma como la aplicacion bilineal Wp : Tp M Tp M / R que
viene dado por X
Wp (v, w) = Lij ai bj
ij
Ejemplos 4.1.2.
59
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 60
Donde {ei }m m
i=1 es alguna base ordenada de R .
h
M S2
on de Weingarten L : Tp M
La funci / Tp M es aquella definida por
L(v) = dv (p)
Demostraci
on:
1. Sean v, w Tp M entonces
L(v + w) = dv+w (p) = dv (p) + dw (p) = L(v) + L(w)
2. Sean v Tp M y R entonces
L(v) = dv (p) = dv (p) = L(v)
on 4.1.5. Si X : D R2
Observaci / M es una carta local de M en-
tonces
3
X
L(X1 ) = dX1 n(p) = < i (p), X1 > ei (4.4)
i=1
Analogamente
X3
i 1 2 3
L(X2 ) = (p)ei = ( (p), (p), (p)) = 2 (p) (4.8)
i=1
u 2 u 2 u 2 u 2
Pero
gij =< Xi , Xj > (4.15)
Sustituyendo 4.15 en 4.11, 4.12, 4.13 y 4.14.
Calculando X1 y X2 obtenemos
Calculando X1 X2
g11 = 1 g12 = 0
(4.35)
g21 = 0 g22 = sin2 u
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 64
L11 = 1 L12 = 0
(4.39)
L21 = 0 L22 = sin2 u
Finalmente
L(v) = I(v) = v. (4.44)
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 65
Calculemos el gradiente de f y g
f (v) = (< L(X1 ), v > + < L(v), X1 >, < L(X2 ), v > + < L(v), X2 >)
g(v) = (< v, X1 > + < X1 , v >, < v, X2 > + < X2 , v >).
(4.57)
2(< L(v), X1 >, < L(v), X2 >) = 2(< X1 , v >, < X2 , , v >). (4.58)
Simplificando 4.58
(< L(v), X1 >, < L(v), X2 >) = (< v, X1 >, < v, X2 >) (4.59)
L(v) = v (4.61)
Ejemplos 4.3.3.
1. El plano
Sabemos que la parametrizacion del plano es
K = H = 0. (4.66)
2. La esfera
En el ejemplo 4.1.6 calculamos que la matriz L de la funcion de Wein-
garten para la esfera es la matriz identidad.
El polinomio caracterstico de L es
1 0
det(I L) = = ( 1)2 (4.67)
0 1
H = K = 1.
4.4 Clasificaci
on de puntos sobre una super-
ficie
Definicion 4.4.1. Sea M una superficie y p M . La indicatriz de M en
p se define como el conjunto
D = {v Tp M : Wp (v, v) = 1}.
A = Qt DQ.
4.5 Isometras
Recordemos que una isometra en Rn (n = 2, 3) es una transformacion
lineal que preserva el producto escalar. Debido a que el plano tangente
en toda superficie es un espacio vectorial, es natural preguntarnos cuando
una funcion entre dos superficies preserva el producto escalar de los vectores
tangentes?.
M N
p F(p)
X Y
D R
Y-1FX
Es facil ver que el difeomorfismo entre dos superficies define una relacion
de equivalencia.
Toda funcion diferenciable F entre dos superficies M y N induce una
transformacion lineal dFp : Tp M / TF (p) N llamada diferencial de F en
p de manera canonica, como veremos a continuacion:
Sea p M y v Tp M , entonces existe una curva regular : (, ) /M
es una curva regular sobre N , tal que (0) = F ((0)) = F (p) y 0 (0)
TF (p) N . Entonces el diferencial de F en p se define como:
dF
TpM TF(p)N
a(0) b(0)
M N
F
Proposici
on 4.5.2. dFp es una transformacion lineal.
Demostraci
on: Sea F : M / N la funci
on definida por:
(t) = (F1 (x(t), y(t), z(t)), F2 (x(t), y(t), z(t)), F3 (x(t), y(t), z(t))) (4.71)
dF
v dF(v) dF(w)
w
M
N
Usando el hecho que las derivadas parciales mixtas de tercer orden son
iguales tenemos las siguientes igualdades
(X11 )2 = 111 X12 + 211 X22 + L11 2 + (111 )2 X1 + (211 )2 X2 + (L11 )2 (4.82)
(X12 )1 = 112 X11 + 212 X21 + L12 1 + (112 )1 X1 + (212 )1 X2 + (L12 )1 (4.83)
Pero
g 11 g 12 g22 g12
= 1 (4.88)
21 22 det(G)
g g g21 g11
Por lo tanto
L11 g12 L12 g11 L21 g12 L22 g11
L21 = L22 = (4.89)
det(G) det(G)
En consecuencia
L12 (L11 g12 L12 g11 )L11 (L21 g12 L22 g11 )
L12 L21 L11 L22 = det(G)
L12 L11 g12 L212 g11 L11 L21 g12 +L11 L22 g11
= det(G)
L11 L22 g11 L212 g11
= det(G)
g11 (L11 L22 L212 ) (4.90)
= det(G)
g11 (L11 L22 L12 L21 )
= det(G)
Recordando que L12 = L21
det(L) det(L)
= g11 det(G) Pero K = det(LG1 ) = det(G)
= g11 K
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 76
Ejercicios 4.6.2.
(a) Plano.
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 77
(b) Esfera.
(c) Elipsoide.
(d) Paraboloide Elptico.
(e) Paraboloide Hiperbolico.
(f) Hiperboloide de Una y Dos Hojas.
(g) Cilindro Circular Recto.
(h) Toro.
H=0
12. Demueste que toda curva regular y unitaria sobre una superficie es una
curva asintotica si y solo si el vector B es normal a la superficie.
13. Demuestre que una curva regular unitaria sobre una superficie es asintotica
si y solo si Lij = 0 para todo 1 i, j, 2.
Formas Diferenciables
80
c
T. Guardia Formas Diferenciables 81
Ejemplos 5.1.3.
Ahora tenemos a la mano todas las herramientas para definir una variedad
diferenciable.
Definici
on 5.1.4. Sea M un espacio de Hausdorff, localmente compacto y
segundo numerable es una variedad diferenciable de dimensi on n si se
cumplen las siguientes condiciones:
Notese que la condicion 2.(c) significa que si existen dos cartas que se
intersecten entonces la composicion de una carta con la inversa de la otra es
un cambio de coordenadas en el sentido desarrollado a lo largo del curso.
A partir de este momento nos referiemos a las variedades diferenciables
como variedades.
Si reflexionamos un poco sobre esta definicion podemos concluir que las
curvas son variedades de dimension 1. Las superficies son variedades de
dimension 2, y una variedad de dimension n es simplemente una superficie
en Rn .
Ejemplos 5.1.5.
1. Es claro que Rn es una variedad con el atlas A = {Bx , idBx }xRn donde
Bx es una bola abierta centrada en x y la funcion idBx es la funcion
identidad sobre dicha bola.
vp : C (M, p, R) /R
vp (f + g) = vp (f ) + vp (g) (5.1)
vp (f ) = vp (f ) (5.2)
vp (f g) = f (p)vp (g) + g(p)vp (f ) (5.3)
(f ) = (f 1 )
xi ri
Es decir que dentro del contexto desarrollado, en dimension n el espa-
cio vectorial Tp M es el espacio lineal generado por los vectores parciales
{ x 1 , , xn }, ie:
Tp M = R < , , > (5.4)
x1 xn
c
T. Guardia Formas Diferenciables 84
5.4
Algebra Exterior
Las formas diferenciables en una variedad son elementos del algebra ex-
terior formadas por el funciones alternadas del espacio dual de vectores tan-
gentes a una variedad. El algebra exterior o de Grassman de un espacio
vectorial se define partiendo de funcionales multilineales y alternados.
Definicion 5.4.1. Sea V un espacio vectorial de dimension finita sobre un
cuerpo K. Definimos la k-esima potencia exterior como el algebra de fun-
cionales
Vk k-lineales y alternados. A la k-esima potencia exterior la denotamos
por (V ).
^ k
(V ) = { : V
| {z
V} R}
kveces
Donde
1. es k-lineal.
fi fj = fj fi (5.10)
De esta relacion concluimos
V que fi fi = 0, en consecuencia para que los
vectores de la base de k (V ) sean linealmente independientes es necesario
exigir
V en 5.9 que 1 i1 < < in n.VPor esta razon es que la dimension
de k (V ) es nk . As un elemento k (V ) si y solo si
X
= ai1 ik fi1 fik donde ai1 1k K (5.11)
1i1 <<ik n
c
T. Guardia Formas Diferenciables 86
Definici
on 5.4.2. Sea V un espacio vectorial de dimension finita sobre un
cuerpo
V K. El algebra exterior o algebra de Grassman de V denotada
por (V ) es la suma directa de todas las potencias exteriores de V es decir
^ n ^
M k
(V ) = (V ) (5.12)
k=0
V0 Vn Vk
Donde convenimos
V que (V ) = (V ) = K y si k > n (V ) = 0. As
un elemento (V ) si y solo si
k
^
= 0 n donde k (V ) (5.13)
V
Para que (V ) sea un algebra es necesario definir una producto de vec-
tores, este producto se conoce como producto Vk exterior, seVldenota por
y se hace por
V yuxtaposicion esto es: si 1 (V ) y 2 (V ) entonces
1 2 k+l (V ). Por tanto
Si
X
1 = ai1 ik fi1 fik
1i1 <<ik n
y
X
2 = bj1 jk fj1 fjl
1j1 <<jl n
Entonces
X
1 2 = ai1 1k bj1 jl fi1 fik fjk+1 fjk+l (5.14)
1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n
1. (1 2 ) 3 = 1 (2 3 ).
2. 1 2 = (1)kl (2 1 ).
3. 1 = 1 = .
c
T. Guardia Formas Diferenciables 87
= 0 n donde k k (V ) (5.18)
c
T. Guardia Formas Diferenciables 88
Xn
f
df = dxi . (5.19)
i=1
xi
1. d(1 + 2 ) = d1 + d2 donde 1 , 2 k (M ).
2. d( ) = d + (1)k d aqu k (M ) y l (M ).
Demostraci
on:
1. Imediato (Verifquelo).
P
2. Sean = 1i1 <<ik n ai1 ik dxi1 dxik y
P
= 1j1 <<jl n bj1 jk dxj1 dxjl
Entonces
P
d( ) = 1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n d(ai1 1k bj1 jl )(dxi1 dxik ) (dxjk+1 dxjk+l )
P
= 1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n (d(ai1 1k )bj1 jl ) (dxi1 dxik ) (dxjk+1 dxjk+l )
P
+ 1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n (ai1 1k d(bj1 jl )) (dxi1 dxik ) (dxjk+1 dxjk+l )
= d P
+(1)k 1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n (ai1 1k dxi1 dxik ) (d(bj1 jl ) dxjk+1 dxjk+l )
= d + (1)k d
P
d(df ) = d( ni=1 x
f
dxi )
Pn f
i
= i=1 d( xi ) dxi
P P 2f
= ni=1 ( nj=1 xj x i
dxj dxi )
2f 2f
Como xj xi
= xi xj
y dxj dxj = dxj dxi para i 6= j nos queda
que
X 2 f 2f
d(df ) = dxj dxi = 0.
i<j
x j x i x i xj
Ahora bien sea = ai1 ik dxi1 dxik . Por la parte 2. tenemos que
Pero
d(dxi1 dxik ) = d(1) dxi1 dxik = 0.
d(d) = d(dai1 ik dxi1 dxik ) = d(dai1 ik )dxi1 dxik +dai1 ik d(dxi1 dxik ) = 0.
c
T. Guardia Formas Diferenciables 90
P
En general si = 1i1 <<ik n ai1 ik dxi1 dxik usando dos veces
la parte 1.
P
d(d) = d(d( 1i1 <<ik n ai1 ik dxi1 dxik ))
P
= d( 1i1 <<ik n d(ai1 ik dxi1 dxik ))
P
= 1i1 <<ik n d(d(ai1 ik dxi1 dxik ))
= 0.
Pero
dxdx = dydy = 0 y dydx = dxdy (5.23)
Sustituyendo 5.23 en 5.22
Q P
d = ( )dxdy (5.24)
x x
En donde vemos que la 2-forma d es el integrando del segundo miembro
por lo cual el Teorema de Green puede enunciarse as
Nuevamente este teorema relaciona una 1-forma con una 2-forma. Sea
= P dx + Qdx + Rdz entonces calculemos d
Q P R P R Q
d = dxdy + dxdz + dydz (5.26)
x y x z y z
Por otra parte al calcular el rotacional de F obtenemos
i j k
R Q P R Q P
rotF = x y z =
i+ j+ k (5.27)
P Q R y z z x x y
c
T. Guardia Formas Diferenciables 92
Pero
Z Z
= d
M M
(Region Plana)
Variedad de
Green dimension 2 1-forma diferencial
contenida en R2
(Superficie)
Variedad de
Stokes dimension 2 1-forma diferencial
contenida en R3
(Volumen)
Variedad de
Gauss dimension 3 2-forma diferencial
contenida en R3
Tabla 5.1: Los Teoremas de Green, Stokes y Gauss son en realidad uno solo
Ejercicios 5.7.9.
1. Demuestre que todo espacio topologico compacto es paracompacto.
2. Sea X un espacio de Hausdorff, localmente compacto y segundo nu-
merable, entonces X es paracompacto. (En particular las variedades
son espacios paracompactos)
3. Verifique que la esfera unitaria de dimension n
Sn = {x Rn+1 : kxk = 1.}
c
T. Guardia Formas Diferenciables 95
10. Calcular si
(a) = x2 y + y 3 .
(b) = xydy + (x + y)2 dx.
(c) = (x2 + y 2 )dydz.
c
T. Guardia Formas Diferenciables 96
x y
(d) = x2 +y 2 dx + x2 +y 2
dy.
(e) = x2 cos xdy + xydx + dz.
(f) = xdxdy + zdydz + ydzdx.
(g) = (x2 + y 2 + z 2 )dz.
(h) = x2 ydydz.
[Ale] Alemani M., Geometra Diferencial, Notas del Curso del Pregrado,
Universidad Central de Venezuela, Facultad de Ciencias, Escuela de
Matematica, Caracas, 2005.
97