SUJET : FABRICATION DUN

QUADRICOPTRE
AEROTRONIX ENISo CLUB
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Table des matires

Chapitre 1 : Cahier des charges__________________________________________________3

Cadre du projet :...................................................................................................................................................

Prsentation du projet :.........................................................................................................................................

Panification :.........................................................................................................................................................

Matriels disponible :............................................................................................................................................

Contraintes :..........................................................................................................................................................

Chapitre 2 : Conception et ralisation_____________________________________________5

Conception :..........................................................................................................................................................

Ralisation :..........................................................................................................................................................

Principe :...........................................................................................................................................................

Contrleur de vol :.............................................................................................................................................

Moteurs brushless :...........................................................................................................................................

Electronic speed controller :..............................................................................................................................

Ardu Pilot :.........................................................................................................................................................

Bricolage et tests :.............................................................................................................................................

Conclusion et perspectives____________________________________________________13
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Chapitre 1 : Cahier des charges

Cadre du projet :
Le projet de fin danne (PFA) est dune part une initiation pour familiariser ltudiant avec les
conditions du projet de fin dtudes (PFE), dautre part cest une opportunit pour llve
ingnieurs de maitriser quelques notions pratiques afin de valider les connaissances thoriques
acquises tout au long de sa formation.

Prsentation du projet :
Le but de ce projet est de fabriquer un quadricoptre avec un code open source pour lutiliser
ultrieurement dvelopper dautres applications.

Panification :
Tout dabord on va procder par une partie de recherche bibliographique pour avoir une ide
claire sur le sujet et amliorer les connaissances sur le matriels quon va utiliser.
En deuxime lieu on va connecter les cartes entre elles en faisant les configurations adquates
pour obtenir les informations issues de chaque capteur (la localisation partir du GPS,
linclinaison partir de lIMU, laltitude partir du capteur ultrasons). Les donnes seront
affiches sur une interface disponible en open source connue par Mission Planner travers
une communication Bluetooth avec le PC.
Ltape la plus sensible est la rgulation. Linterface Mission Planner permet le rglage des
paramtres P, I et D du rgulateur utilis pour la stabilit du quadricoptre.
La dernire tape consiste rgler et valider les diffrents modes de vols disponibles dont Alt-
Hold , RTL (return to launch) et le mode stable pour les vols normaux.
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Matriels disponible :
- Carte de contrle de vol : Crius all in one pro v1.1
- 4 moteurs brushless
- 4 ESC (Electronic Speed Controler)
- Batterie 3S
- Module Bluetooth
- Capteur ultrason

Contraintes :
o Le code modifier est trs long et peu compliqu
o Le temps disponible est un peu court
o La rgulation avec le PID ncessite plusieurs tests
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Chapitre 2 : Conception et ralisation

Conception :
La conception du chssis du quadricoptre se rsume choisir le type du FRAME (en X, en H
ou la forme +), ensuite le choix du matriau qui doit rsister aux chocs et avoir en mme
temps une masse trs petite, la dernire partie est de concevoir une forme sous SOLIDWOKS et
de ramen le centre de gravit du chssis vers le centre gomtrique du chssis.

Fig. 1 : plateau suprieur Fig. 2 : plateau infrieur

Fig. 3 : cot des Pieds Fig. 4 : support suprieur de fixation

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Pour notre projet nous avons choisis la forme en X avec un diamtre de 40cm, la hauteur du
chssis est de 10cm. Pour les hlices nous avons choisis des hlices 8x45.

Ralisation :
Principe :
La partie lectronique de notre projet est constitue par un contrleur de vol qui contrle la
vitesse de rotation des moteurs pour dplacer le quadricoptre vers la direction dsir tous en
gardant le systme stable cest--dire que les angles du tangage et du roulis restes nuls. Pour
contrer un moment de lacet, il est ncessaire de faire tourner deux hlices dans un sens et les deux
autres dans l'autre sens.

Fig. 5 : Principe dun quadricoptre

Contrleur de vol :
La carte qui assure le control du quadricoptre est CRIUS ALL IN ONE PRO V1.1 , elle est
bas sur le microcontrleur ATMEGA 2560 , les capteurs depuis lesquels on obtient
linclinaison sont sous la forme dun IMU (Inertial Measurement Unit) constitue par un
acclromtre, un gyroscope, un magntomtre et un baromtre. Ces capteurs sont connects au
bus I2C pour la lecture des donnes.
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Fig. 6 : la carte Crius aiop v1.1

Moteurs brushless :
Cest un moteur synchrone aimant permanant, il est caractris par une vitesse trs importante
et un couple quasiment faible. performances gales au moteur a courant continue, son
rendement est toujours meilleur, ceci tant d en partie l'absence de pertes mcaniques et
lectriques lies aux balais. Pour notre application nous avons choisis la rfrence Turnigy
2730 Brushless Motor 1300kv

Fig 7: Moteur brushless Turnigy 2730-1300

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Electronic speed controller :

Le rle du contrleur consiste adapter lalimentation en courant continue avec le moteur qui
demande une aliment triphas. Comme entre le contrleur reoit une alimentation continue, et
un signal PWM, en sortie on obtient une vitesse image la largeur dimpulsion donn comme
entr.

Notre moteur fonctionne avec un courant nominal de 3.5A et un courant maximal de 7A, alors
nous avons choisi le contrleur Turnigy PLUSH 10A qui peut fournir jusqu 10A.

Fig. 6 : Cblage du moteur brushless Fig. 7 : Contrleur Turnigy PLUSH 10A

Ardu Pilot :
Cest une plateforme open source capable de contrler les multicoptres autonomes et dautres
types de vhicules volants. Ardupilot a gagn la comptition de UAV Outback Challenge en
2012 et 2014. Elle est base sur lenvironnement Arduino, et offre une interface sous le nom de
Mission Planner qui joue le rle dune base pour le vol qui contient tous les informations
issues des capteurs en temps rel, cette interface offre aussi la possibilit de chang quelques
paramtres dans en agissant directement sur les variables dclar dans le code par exemple le
rglage des gains du rgulateur PID utilis pour la stabilit.
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Bricolage et tests :
Liaison avec le Pc :

Fig. 8 : Interface Mission Planner

La liaison entre le PC et la carte est une simple liaison srie, le port Serial0 de la carte est
accessible non seulement travers la fiche USB, mais aussi travers des pins, donc on peut
remplacer la liaison filaire par une autre non filaire (Bluetooth ou Zigbee). Pour notre projet
nous avons choisis le Bluetooth, parce quil prsente un cout moins que le Zigbee.

Orientation dans lespace :

Pour connaitre lorientation de notre quadricoptre dans lespace nous avons pens mettre des
diodes hautes luminosits sur les pieds, nous avons choisis 3 couleurs diffrents, le blanc
indique larrire du quadricoptre, le vert indique la gauche et le rouge indique la droite.
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Fig. 9 : Principe dajout des LED Fig. 10 : Quadricoptre finie

Lanode des diodes LED sont connect a +12v de la batterie 3S directement alors que leur
cathode est pilot a travers un circuit de puissance ULN2003a .

Les gains du rgulateur PID :

Afin de stabiliser le quadricoptre, nous allons ajuster les gains du rgulateur PID pour notre
systme. Mais la question qui se pose comment connaitre la bonne valeur ?

Fig. 11 : Interface dajustement des gains du rgulateur

Le rgulateur utilise 3 constantes indpendantes pour laborer la bonne commande qui

correspond lerreur commis. Ces 3 paramtres peuvent tre interprter dans le temps :
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P correspond lerreur du prsent.

I correspond laccumulation des erreurs du pass.
D correspond la prdiction de lerreur pour le futur en se basant sur lvolution courante.

o Trop de P va engendrer une oscillation rapide, provoque que le quadricoptre sembler

colre sous les entres et vibre sous un maximum acclrateur. Pas assez, on senti comme
nous navons pas le contrle totale, il se sentira paresseux et trs facile a tourner, les
entres se sentiront retard. Parfait est l'endroit o il se sent enferm, raide dans l'air,
mais pas fragile.
o Trop de I oscillera si vous gagner en altitude (une oscillation beaucoup plus lent qu'un
tremblement avec le P). Mais assez longtemps avant qu'il oscille il aura d'autres effets
nfastes sur les performances de vol, comme une sensation de lthargie ou une tendance
retourner lors du dcollage. Pas assez provoquera le quadricoptre pour se pouss par un
vent constant, puis il va se battre en utilisant seulement P. Il ne tiendra pas un angle
constant pendant le vol vers l'avant et aura besoin de plus de correction. La quantit
parfaite entranera le quadricoptre de se pencher avec lgance dans un vent constant,
mais aussi vous permettre de dfinir un angle d'inclinaison et y rester pendant que vous
volez.
o Trop de D oscillera trs rapidement. Pas assez signifie simplement que vous ne pouvez
pas composer assez de P et vous aurez donc subir les effets d'avoir P trop faible. Un D
parfaite aidera lutter contre le vent et suivez vos entres rapidement, mais vous
permettra galement d'atteindre un niveau de P lev pour vous encadrez, donnant ainsi
un meilleur contrle.

Aprs plusieurs tests nous arrivons finalement stabiliser notre quadricoptre, et il est prt
voler.

Mode ALT-HOLD (altitude hold):

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Le programme implant sur la carte offre plusieurs modes de vols, nous allons tester le mode
Altitude Hold qui a laide dun capteur ultrason peut excuter un boucle de rgulation pour
fixer le quadricoptre dans une altitude donn. Pour cela nous devons modifier quelques lignes de
code pour activer la mesure de la distance et ajuster le coefficient du rgulateur proportionnel
utilis.

Fig.12: Cblage des diffrentes priphriques

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Conclusion et perspectives
Ce projet t trs constructif pour moi, jai dcouvrir plusieurs domaines trs intressantes et je
viens dapprendre comment organis le travail et comment grer le temps pour la fois avancer
dans mon projet et consacr le temps ncessaire pour poursuivre mes tudes.

Les quadricoptres sont devenue de plus en plus utiliser dans le monde, prenant lexemple de
Amazon qui une entreprise de commerce lectronique, elle utilise les qudricoptres pour la
livraison des paqus chez ses clients. Do jai lide de continue le travail sur ce projet pour
lutilis dans une application, par exemple un quadricoptre de secoure ou on peut galement
lutiliser dans le domaine de lagriculture

Enfin, nous avons eu lide de faire une communication entre le quadricoptre est un quadripode
(robot araigne) en collaboration avec mon collgue qui a prparer ce robot pour son projet.
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Bibliographie

(1) http://copter.ardupilot.com/
(2) https://code.google.com/p/megapirateng/wiki/Crius
(3) http://en.wikipedia.org/wiki
(4) Rapport PIP stabilisation dun quadricopter FRENOT Alexis, GOSSMANN Anthon et
GUILLERM Romaric.
(5) http://www.rcgroups.com/forums/index.php
(6) Crius AIO V1.0 & V1.1 & MegaPirateNG , jumpy07