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Stabilit
F. Rotella I. Zambettakis
rotella@enit.fr, izambettakis@iut-tarbes.fr
La rponse frquentielle
rponses temporelles
fournissent des mesures directes des qualits dun systme.
rponses frquentielles
permettent lutilisation de mthodes graphiques performantes.
Thorme
La rponse une entre sinusodale sin t dun systme linaire
Asymptotiquement Stable est, en Rgime Permanent une sinusode de
mme pulsation , amplifie et dphase.
(
N(p) s (d) (t) + + a0 s(t) = bn e (n) (t) + + b0 e(t)
F (p) =
D(p) v (t) = u(t)
u(t) = N(j)e jt
Rsolution des E.Diff. :
(
sol.gnrale ss 2nd membre (C.I) 0 SA
s(t) =
+une sol.part. avec 2nd membre Se jt+
SD(j)e jt e j = N(j)e jt
(
j N(j) S = |F (j)|
Se = =
D(j) = arg(F (j))
Fonction de transfert
F (j) : fonction de transfert de la variable complexe j
= Bode, Black, Nyquist
Critre de Nyquist
Cest un critre de stabilit :
I du systme G (p) boucl par retour H(p) ;
I frquentiel ;
I graphique ;
I utilise le modle transfert de la boucle ouverte G (p)H(p).
Thorme de Cauchy
f (p) fonction de la variable complexe p ayant P ples et Z zros
lintrieur dune courbe ferme C, en parcourant C dans le sens rtrograde
la courbe daffixe f (C) fait autour de 0 T = P Z tours dans le sens trigo.
C C
f (p)
(C) f (C)
P ples p
Z zros
de f (p)
(0) {f (C)} = P Z
Application la stabilit
le transfert en boucle ferme :
G (p)
FBF (p) = ,
1 + G (p)H(p)
G (p)
FBF (p) = a P T ples dans C.
1 + G (p)H(p)
Contour de Bromwich
choix de C
pas de ples Re = 0 C contour dexclusion qui les englobe.
Im
C
= C+
Re
Critre du revers
Cas particulier dapplication
Pour les systmes asymptotiquement stables en boucle ouverte
PNAS (BO) = 0, soit :
T (1) {GH(C)} = 0.
Extension
Cette proprit est encore vraie si GH(p) a un ple nul (intgrateur).
=0
j
Exemple 1
10000(1 + 0.1p)4 (1 + 0.001p)2
Le transfert F (p) = , a pour lieux de Bode :
(1 + p)4 (1 + 0.01p)4
100
50
0
Amplitude (dB)
50
100
150
200
0
45
90
Phase (deg)
135
180
225
270
2 1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)
Exemple 1
Laxe rel tant dfini par les valeurs de phase :
rel = k, k Z,
Exemple 1
Des variations du gain et de la phase on dduit le lieu de Nyquist de F (p).
2
C
1514 4 ( = ) 10000
0.32 ( = ) ( = 0)
Exemple 1
tude de stabilit en boucle ferme
Comme :
4 < 1 < 0.32,
on est dans la situation suivante F (p) est asymptotiquement stable en
boucle ferme.
le nombre de tours C
(-1)
autour de 1
(compts algbriquement) est de :
(+1)+(1) = 0
( = )
1 ( = ) ( = 0)
(+1)
Exemple 2
1
Lieu de Nyquist de F (p) = .
p(p + 1)2
0
Gain 0
1
p Arg. 2
Tableau Gain 1
de 1 0
variations (1 + p)2 Arg. 0
Gain 0
F (p)
Arg. 2 3
2
Exemple 2
Trac du lieu de Nyquist
2
( = 0 )
Fermeture symtrique
par 1 demi-tour
dans le sens direct
C
1
lieu de
Nyquist de F (p)
pour : 0
( = 0+ )
Exemple 2
Calcul de lintersection avec laxe rel
Conclusion
1
Lintersection du lieu de Nyquist avec laxe rel vaut .
2
Exemple 2
tude de stabilit en boucle ferme
Comme :
1. Le nombre de ples non asymptotiquement stables de F (p) est :
1 (1 ple en zro) ;
2. Le nombre de tours algbriques autour de -1 est de :
1 (car 1 < 0.5).
Conclusion
F (p) est asymptotiquement stable en boucle ferme par retour unitaire.
Remarque
Que se passe-t-il sur le lieu de Nyquist si F (p) est remplac par kF (p) ?
Interprtation graphique
La multiplication par k agit comme une homothtie :
de centre 0, de rapport k.
En consquences
Si k :
I augmente en module, le lieu se dilate ;
I diminue en module, le lieu se contracte ;
I module constant, change de signe, on effectue une symtrie par
rapport 0.
Procdure
1. On trace le lieu de Nyquist de F (p).
2. On mne lanalyse de stabilit pour k = 1.
3. Soient i les intersections de ce lieu avec laxe rel.
4. Valeurs limites de stabilit du systme en boucle ferme :
1
ki = .
i
5. Les intervalles de k garantissant la stabilit sont dfinis par le nombre
de tours du lieu autour de -1.
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Stabilit Rglage de k
Exemple 1 (suite)
La prsence dun gain proportionnel k donne le diagramme de Nyquist :
plusieurs situations suivant la valeur de k
4k
1514k 10000k
0.32k
Exemple 1 (suite)
Conditions de stabilit en boucle ferme
Daprs ce qui prcde, pour avoir un systme stable en boucle ferme, il
faut :
I 4k < 1 < 0.32k ;
I 1 < 1514k ;
I 1 < 10000k.
Exemple 2 (suite)
Avec un gain k :
Lieu de Nyquist
Remarques historiques
I Le critre de stabilit de Nyquist et la dmonstration nont pas t
proposs par Nyquist.
I Nyquist a seulement tabli un critre simplif de stabilit en tudiant
les conditions exprimentales dinstabilit des premiers amplificateurs
oprationnels sur les lignes tlphoniques :
On regeneration theory, 1932.
I La forme complte (et exacte) a t tablie par en 1945 (L.A.
MacColl).
Marges de stabilit
Constatation
Plus le lieu passe loin du point critique -1 plus le systme est stable.
Marge de gain
Interprtation
Indique par quel facteur on peut multiplier le transfert en boucle ouverte
avant que le systme en boucle ferme soit instable.
I 1
Pour k = > 0, le systme devient
1
R instable et la marge de gain sexprime
( ) (en dB) par :
1
mg = 20 log10 ( ).
Marge de phase
Si le lieu tourne de la marge de phase
m le systme devient instable. Mais
peu interprtable sur un transfert.
I Marge de retard
1
R Avec |1| , on dfinit la marge de
m retard :
1 m
mR = ,
(|1| ) |1|
qui sinterprte comme lerreur que
lon peut commettre sur le retard pur
du systme sans le rendre instable en
boucle ferme.
Marge de module
Cest le critre le plus pertinent pour mesurer la robustesse en stabilit
dune rgulation.
gain 0 dB
mg
m
phase
|1|
Exercices
1. Tracer les lieux de Nyquist des transferts suivants :
1p 1 2p + p 2 1
, , ,
(1 + p)(1 + 3p + p 2 ) 1 + 2p + p 2 p(p + 1)(3p + 2)
1 1 2p 1
, , .
(1 + p)4 p(1 + p) 1 + p + p2 + p3
2. En dduire, dans chaque cas, les conditions de stabilit sur k pour la
structure :
-+ - k - N(p) -
D(p)
6
3. Vrifier ces rsultats laide :
3.1 du critre de Routh.
3.2 dun logiciel de simulation.
Preuve du contournement
Soit :
K (p)
GH(p) = ,
(p j)n
avec 0 < |K (j)| < .
3
Soit p = j + e j pour : , alors :
2 2
K (p) K (p)
GH(p) = = n e jn .
(e j )n
Conclusion
3
Lorsque : et 0 :
2 2
n 3n
I n : , soit n 1/2 tours dans le sens trigo
2 2
K
I de rayon |GH(p)| = n . Suite
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