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Automatique - Grafcet
Introduction
G. Iuliana BARA
´ de production
1 – Les systèmes automatises
☞ Système de production :
➠ But = apporter une valeur ajoutée à un ensemble des produits bruts pour obtenir
des produits de valeur supérieure (produits finis ou produits intermédiaires)
Composants auxiliairs
(eau, liquides de refroidissement,
Energies lubrifiants,...etc.)
SAP 1
Informations 2 Informations 3
Produits
entrants SAP 2 SAP 3 Produits + VA
déchets,
nuisances
Ordres
Préactionneurs
de commande Partie
Partie
opérative commande
Comptes rendus
Capteurs
ou états
Visualisation
et communication
Produits + VA
avec d’autres parties
(finis)
commandes
☞ Partie opérative :
➠ Emet des ordres vers la PO et reçoit des comptes rendus en retour afin de
coordonner ses actions
➠ Elle coordonne
➛ le dialogue avec la machine = commande des actionneurs via les
pré-actionneurs et l’acquisition des signaux des capteurs
➛ le dialogue homme-machine = le personnel émet des consignes pour
exploiter, régler et dépanner la machine
➛ le dialogue avec d’autres machines = afin de coordonner les machines
pouvant coopérer dans une même production
☞ Exemple : ascenseur
➠ PO = ensemble électro-mécanique (cabine, moteur, portes)
➠ PC = boutons d’appels, la logique et les armoires
Ordre montée/descente
ouverture/fermeture portes
PO = cabine,
PC
moteur, portes Position, masse
Alarme surcharge,
voyant occupé, indique
Etage destination l’étage où se trouve la
cabine et le sens du
déplacement
☞ Languages littéraux :
➠ Description littérale du comportement utilisant le language naturel −→ difficile et
ambiguë pour des systèmes complexes
➠ Exemple
☞ Outils symboliques :
➛ Exemples
➳ un capteur prend 2 états : repos ou marche (actionné) et à chaqu’un de ces
états correspond un signal de sortie de niveau déterminé
Signal TOR
Signal analogique
Seuil à la
montée
Seuil à la
descente
➳ Perceuse :
Si c = 1 et d = 1 alors A+
lorsque a1 = 1 alors B+, R
lorsque b1 = 1 alors B-
lorsque b0 = 1 alors A-
☞ Outils graphiques :
permettent une description fonctionnelle des problèmes séquentiels
a
OU
b
Voyant
a b Bobine
NON
a b Bobine
mémoire par
m auto−alimentation
& >=1
B
temps
t1 t2 t3 t 4 t5 t6 t7 t8
➠ Organigrammes :
permettent de décrire séquentiellement les différentes commandes en précisant
au fur et à mesure les traitements à effectuer
➠ Diagrammes de phase
➠ GEMMA (Guide d’Etude des Modes de Marches et d’Arret) :
graphisme permettant de classifier les procedures de conduite et le dialogue
opérateur relatif à un SAP (sans décrire réellement le contenu de la commande)
➠ Réseaux de Petri
➛ Exemple : perceuse
0
appui opérateur de boutons (c,d)
1 A+
pièce serrée (a1)
2 R , B+
pièce percée (b1)
3 B−
retour effectué (b0)
4 A−
desserrage effectué (a 0)
´
4 – Realisation d’un automatisme
➠ Technologies programmés :
➛ l’automatisme est réalisé par la programmation des constituants
➛ le fonctionnement obtenu résulte de la programmation effectuée
➛ l’automatisme est personnalisé par le choix matériels mais aussi par la
programmation
➛ constituants programmables :
– cartes électroniques standards et spécifiques
– micro et mini-ordinateurs
– automates programmables