Respuesta Temporal

Tema 4.
Anlisis de la Respuesta Temporal de

Sistemas LTI
Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
Automtica
2 Curso del Grado en
Ingeniera en Tecnologa Industrial
Contenido
Tema 4.- Anlisis de la respuesta temporal de

sistemas LTI
4.1. Introduccin.
4.2. Anlisis de la respuesta transitoria de un sistema:
4.2.1. Sistemas de primer orden.
4.2.2. Sistemas de segundo orden.
4.2.3. Sistemas de orden superior.
4.3. Introduccin a la identificacin de sistemas.
4.4. Anlisis de la estabilidad de un sistema.

4.5. Anlisis de la respuesta estacionaria de un sistema.

Introduccin
Seales de prueba:
En el anlisis y diseo de sistemas de control es necesario

tener una base para comparar los sistemas de control. Esto
se hace especificando las seales de entrada de prueba y
comparando las respuestas de varios sistemas a estas
seales de entrada.
Las seales de prueba que se usan regularmente son

funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidal, etc.

Introduccin
Respuesta transitoria y respuesta estacionaria

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria.
La respuesta transitoria se
refiere a la que va del
estado inicial al estado final.
La respuesta estacionaria se
refiere a la manera en la
cual se comporta la salida
del sistema conforme el
tiempo tiende a infinito.
Introduccin
Estabilidad absoluta y error estacionario:

Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de
cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el
mismo estado.
Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de
equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin
inicial.
Si la salida de un sistema en estado estable no coincide

exactamente con la referencia, se dice que el sistema tiene
un error estacionario (o en rgimen permanente erp-). El erp
indica la precisin del sistema.
Al analizar un sistema de control se debe examinar el
comportamiento de la respuesta transitoria y el
comportamiento del error estacionario.
Contenido

sistemas LTI
4.1. Introduccin.


Anlisis de la respuesta transitoria
Respuesta Forzada y Natural:
Sistema continuo representado por la ecuacin diferencial

con salida y(t) y entrada u(t)
a n y n ) a n 1 y n 1) a1 y a 0 y b m u m ) b1 u b 0 u
con un conjunto de condiciones iniciales y(0), y'(0),, y n1) (0)

No nulas !!!
siendo n el orden del sistema.

La obtencin de la respuesta del sistema y(t) ante entrada u(t)

se realiza por aplicacin de la transformada de Laplace.
a n ( s n Y ( s) s n 1 y (0) s n 2 y ' (0) ) a n 1 ( s n 1Y ( s) s n 2 y (0) ) a 0Y ( s)

b m ( s mU ( s) s m1u(0) ) b m1 ( s m1U ( s) s m 2 u(0) ) b0U ( s)
Respuesta Forzada y Natural (cont.):
Reagrupando trminos:
(an sn an1sn1 a1s a0 )Y ( s) (bm sm b1s b0 )U ( s) P( s)
con P(s) polinomio que depende de las condiciones iniciales.

La transformada de la respuesta Y(s) de un sistema continuo

se puede expresar:
bm s m b1s b0 P( s)
Y (s) U (s)
a n s n a n 1s n 1 a1s a0 a n s n a n 1s n 1 a1s a0
Respuesta forzada Respuesta natural

Respuesta Forzada y Natural (cont.):
Se particularizar el calculo de la respuesta transitoria para

sistemas de orden 1, 2 y superior.
Sistema caracterizado por la respuesta forzada, asumiendo

respuesta natural nula.
U(s) G (s) Y(s)
Y ( s ) G ( s )U ( s )
Sistemas de primer orden:
Un sistema de primer orden (SPO) queda descrito por una

ecuacin diferencial de la forma
y (t ) a0 y (t ) b0u (t )
con funcin de transferencia

b0
G( s)
s a0
La respuesta escaln de amplitud A ser:
b0 A
Y ( s)
s( s a0 )
Sistemas de primer orden (cont.):
Descomponiendo en fracciones simples:
K1 K2 b0 A 1 b0 A 1
Y ( s)
s s a0 a0 s a0 s a0
Aplicando la transformada inversa:

b0 A
y (t ) (1 e a0t )ue (t )
a0
respuesta de tipo exponencial.
b0 1
Se definen la ganancia K , la constante de tiempo T
a0 a0
como parmetros especficos de un SPO.
Forma estndar del SPO:

b0 1 K
G (s)
1 Ts 1
a0 s
a0

Respuesta ante una entrada escaln unitario:

Respuesta ante una entrada impulso unitario:

Respuesta ante una entrada rampa pendiente unitaria:
Error en rgimen
permanente (erp)
Sistemas de segundo orden:
Sistema de segundo orden (SSO) queda descrito por una

ecuacin diferencial:
y a1 y a0 y b0 u
con funcin de transferencia:

b0
G (s)
s 2 a1s a0

b0 A
Y (s)
s ( s 2 a1s a0 )
Sistemas de segundo orden (cont.):
La respuesta depende de las races del denominador

( s 2 a1s a0 ) ( s s1 )( s s 2 )
Casos particulares:
1. Races reales distintas.
2. Races reales repetidas.
3. Races complejas conjugadas.

Caso 1: Races reales distintas.
K1 K2 K3
Y ( s)
s s s1 s s2
Aplicando la transformada inversa de Laplace:
y (t ) ( K1 K 2e s1t K 3e s2t )ue (t )
Se denominan sistemas sobreamortiguados.

Caso 1: Races reales distintas.

La rapidez de respuesta depende de la colocacin de los polos.

Caso 2: Races reales repetidas.

K1 K 21 K 22
Y (s)
s s s1 ( s s1 ) 2
Aplicando la transformada inversa:
y (t ) ( K1 K 21e s1t K 22te s1t )ue (t )

Se denominan sistemas crtico-amortiguados.

Caso 2: Races reales repetidas.

La rapidez de respuesta depende de la colocacin del polo doble.

Caso 3: Races complejas conjugadas.

K1 K2 K3
Y (s)
s s j d s j d
Reagrupando las dos fracciones complejas:

K1 K '2 ( s ) K '3 d
Y (s)
s ( s ) 2 d 2 ( s ) 2 d2
con K '2 2 Re( K 2 ) y K '3 2 Im(K 3 ).
Aplicando la transformada inversa de Laplace:
y (t ) ( K1 K '2 e t cos d t K '3 e t sin d t )ue (t )
Se denominan sistemas subamortiguados.

Caso 3: Races complejas conjugadas.

La forma de la respuesta depende de la colocacin de los polos

( , d ).
La respuesta de SSO admite otra representacin alternativa

en funcin de los parmetros:
Ganancia, K
Relacin de amortiguamiento, x
Frecuencia natural NO amortiguada, n
Expresin paramtrica
K n2 de los SSO
G (s)
s 2 2x n s n2
Las races de la ecuacin caracterstica son:
s1 , s 2 x n j n 1 x 2 j d
Con parmetros x n constante de tiempo inversa y

d n 1 - x 2 frecuencia natural amortiguada.

Los SSO se pueden clasificar atendiendo al valor de la

constante de amortiguamiento y la ubicacin de sus polos.

x >1 (s1 y s2 reales distintos, parte real -)
SOBREAMORTIGUADO
x =1 (s1 y s2 reales iguales, parte real -)

CRTICAMENTE AMORTIGUADO
0<x<1 (s1 y s2 conj. complejos, parte real -)

SUBAMORTIGUADO
x=0 (s1 y s2 sobre el eje imaginario)

LMITE DE ESTABILIDAD
-1<x<0 (s1 y s2 conj. complejos, parte real +)

INESTABLE OSCILANTE
x<-1 (s1 y s2 reales distintos, parte real +)

INESTABLE NO OSCILANTE

En base a la relacin de amortiguamiento x constante y la
frecuencia natural no amortiguada, n , constante se establecen
los correspondientes lugares geomtricos en el plano s.

Existe un conjunto de curvas normalizadas de respuesta
escaln de SSO para valores de (x , n ) .
Para x 0 , el sistema responde con una oscilacin mantenida.


Existe un conjunto de curvas normalizadas de respuesta
impulso de SSO para valores de (x , n ) .
Kn2
Y ( s) 2
s 2xn s n2
Sistemas de orden superior:

Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por la
funcin de transferencia
K ( s z1 )(s z2 ) ( s zm )
G( s)
( s p1 )(s p2 ) ( s pn )
con zi y pj ceros y polos en general complejos.


A K0 n Ki
Y (s) G (s)
s s i 1 s pi
Sistemas de orden superior (cont.):
Caso 1: Polos en general distintos.
Aplicando la transformada inversa

n
y (t ) ( K 0 K i e pit )ue (t )
i 1
La contribucin de K0 es relativa al rgimen estacionario.

La contribucin de cada polo pi en la respuesta transitoria

depende la magnitud del residuo Ki y de su colocacin relativa:
1. si Ki es bajo su contribucin es despreciable, y
2. si Re(pi)<0 con |Re(pi)| alto su contribucin es despreciable.

Caso 1: Polos en general distintos.
Forma de la respuesta no estandarizada.

Caso 2: Polos en general mltiples.

A K0 K1 K2 Kj
Y (s) G (s)
s s s p1 s p2 (s p j )
rj
y aplicando transformada inversa:

p1t p2 t
Kj r j 1 p j t
y(t ) ( K 0 K1e K 2e t e )ue (t )
rj 1!
Para determinar la contribucin de cada polo se sigue el mismo

razonamiento que el caso anterior.
Concepto de dominancia:
Los polos ms cercanos al eje imaginario j prevalecen, y se
denominan polos dominantes.
Transformamos un SOS en un SPO (un nico polo dominante) o
en un SSO (un par de polos dominantes).
Criterio de dominancia:
Relacin Re(pi) / Re(pd) > 5, suponiendo que no hay ceros en

cercana de pd (efecto cancelacin).

Ejemplo:
Construimos la funcin de transferencia:
>> G = zpk([-4, -6+3.8j, -6-3.8j],[-1, -2, -6.2-4j, -6.2+4j, -10],[1])
(s+4) (s^2 + 12s + 50.44)
----------------------------------------
(s+1) (s+2) (s+10) (s^2 + 12.4s + 54.44)
y la representamos los polos y ceros en el plano complejo:

Pole-Zero Map
5
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

Ejemplo (cont.):
Aplicamos un escaln de amplitud unitaria a ambos sistemas y el
SOS y al SSO*:
Step Response
2
1.8 Original
Aproximado
1.6
1.4
Al eliminar los polos

?
1.2
no dominantes se
Amplitude
1 modifica la ganancia
0.8
esttica del sistema.
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Ejemplo (cont.):
Aplicamos un escaln de amplitud unitaria a ambos sistemas y el
SOS y al SSO*:
Step Response
0.2
0.18
0.1 G(s)* Original
0.16 Aproximado
0.14
0.12
Amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Efecto de aadir un polo/cero al sistema:

Los polos de G(s) afectan a los exponentes en los trminos
pt
exponenciales e i (pi complejo en general) de la respuesta
transitoria.
Los ceros de G(s) no afectan a los exponentes en los trminos

exponenciales, pero afectan las magnitudes y los signos de los
residuos.
Por ejemplo:
Si aadimos un polo real negativo Influye con una nueva
exponencial hace el sistema ms lento y ms estable
(relativamente).
Si aadimos un cero Influye con un residuo hace el sistema

ms rpido y ms inestable (relativamente).
Contenido

sistemas LTI
4.1. Introduccin.


Identificacin de sistemas
Identificacin:
Proceso de determinacin de un modelo a partir del
conocimiento previo sobre el sistema y experiencias
prcticas realizadas sobre l.
Durante el proceso de identificacin el sistema es

considerado como caja negra, realizndose experimentos
que proporcionan pares E/S.
u1 y1
SISTEMA
DINAMICO yn
um
Gran variedad de mtodos de identificacin, particularmente

los mtodos de identificacin paramtricos, a travs de la
obtencin de coeficientes de G(s).
Mtodo de anlisis del transitorio:
Consiste en la aplicacin de entradas tipo (escaln, impulso,

senoidal,) analizando la forma de la respuesta transitoria
para determinar los parmetros del modelo del sistema.
u( t ) SISTEMA y(t )
Asume comportamiento lineal o linealizado en torno a un

punto.
Se considerar la identificacin de sistemas de primer orden,

segundo orden y orden superior ante seal de entrada
escaln.
Sistemas de primer orden:
K
G( s)
Ts 1
1. Determinacin de K por relacin de amplitud salida-entrada

en rgimen estacionario. y ( ) y () lim y (t )
K t
u (sobre
)
2. Determinacin de T por inspeccin y () lim
0.63% de sYy(t)
(s)
s 0
estacionaria.
Tr s
3. Efecto posible de retardo e .
Circuito RC:
5.8 0.2V=
vi() y vo() ?? K
1.15V G( s)
Ts 1
63% de 1.15 = vo 1,15
K 1
0.72V vi 1,15
T 100E - 6
0.4 250E-6 s.
T ??
= 100E-6 s.
Circuito RC (cont.):
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
-4
Time (sec) x 10
Sistemas de segundo orden:
K n2
G( s) 2
s 2x n s n2
1. Determinacin de K por relacin de amplitud entrada-salida

en rgimen estacionario.
2. Determinacin de x y n a travs de los parmetros
caractersticos de la respuesta transitoria de segundo orden.
Tr s
3. Efecto posible de retardo e .
1. tiempo de subida, de 0% al 100% del valor final y()
d
tan 1
tr
d
2. tiempo de pico, en el valor mximo de y(t)


tp
d
3. sobreoscilacin, definida por

y (t p ) y ()
d t p x n t p
SO SO e e e e tan
y ( )
100% 100%
4. tiempo de establecimiento, para alcanzar el rgimen

permanente (y(t) incluida en banda sobre y()).
4 3
Dos criterios: t s (2 %) y t s (5 %)

A partir de un par de valores de parmetros caractersticos se

determinan y d y de ah x y n segn:
x n x cos 0.12 d n 1 - x 2
Para sistemas sobreamortiguados solo ser posible computar la

funcin de transferencia en caso de que haya dominancia de primer
orden, ya que las expresiones anteriores son validas para el caso

subamortiguado.
Para sistemas de orden superior no hay un mtodo de validez

general, si bien hay mtodos para el caso de sistemas con polos en
situacin especfica (dominancia de primero o segundo orden, ).
Circuito RLC:
vi() y vo() ?? K n2
G( s) 2
1.9 0.5V= s 2x n s n2
0.95V

tp d 0.21 106
d tp
v(t p ) v()
SO 0.68
v ( )
t p ln( SO)
t p ?? vo (tp) ?? SO e 2.57 10 4
tp
d
0.15100E-6 s.= 3.2 0.5V= tan 1 1.45

15E-6 s. 1.6V

x cos 0.12
v 0,95 x n n 2.11 10 5
K o 1
vi 0,95 x
Circuito RLC:
Step Response
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
Time (sec) x 10
Contenido

sistemas LTI
4.1. Introduccin.


Estabilidad de sistemas continuos
Anlisis de estabilidad:
La estabilidad es una caracterstica del sistema que asegura
que ante cualquier entrada acotada el sistema responde con
unas salida acotada.
La estabilidad de un sistema LTI (lineal e invariante en el
tiempo) queda asegurada si todas las races del polinomio
caracterstico se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano complejo s.
En efecto, para un sistema definido por

P( s )
G( s)
an s n an 1s n 1 a1s a0
las races (polos) son la solucin de

Q( s) an s n an 1s n 1 a1s a0 0 s1 , s2 ,, sn
Si se encuentra alguna raz con Re(si ) i 0 el trmino
correspondiente de la respuesta K i e it crecera con el
tiempo, resultando por tanto el sistema inestable.
j
s1
x
s2
x
0
x
s1*
La estabilidad no depende de la funcin de entrada, es una

caracterstica del sistema. Las races de la entrada
contribuyen solamente en los trminos de respuesta
estacionaria en la solucin.
El problema ms importante de los sistemas de control lineal
tiene que ver con la estabilidad, sobre todo con la estabilidad
del sistema en bucle cerrado.
El problema ms importante de los sistemas de control lineal
tiene que ver con la estabilidad, sobre todo con la estabilidad
del sistema en bucle cerrado.
+
G (s ) K G (s )
-
H (s )
KG ( s )
Gbc ( s )
1 KG ( s ) H ( s )
De hecho, sistemas que son inestables en bucle abierto,

pueden ser estabilizados al cerrar el bucle de control (K
variable).
OJO: no confundir con la
ganancia esttica del sistema
Criterio de Routh-Hurwitz:
Es un mtodo para determinar la estabilidad de un sistema

sin tener que factorizar el polinomio caracterstico del
sistema.
Este procedimiento no especifica la posicin concreta de las

races, sino el nmero de races existentes en el semiplano
derecho (inestabilidad) y en el eje imaginario (estabilidad

critica).
Lmite de la estabilidad
Pasos del criterio de Routh-Hurwitz:
1. Escribir el polinomio caracterstico (suponiendo a0 0 ).
an s n an 1s n 1 a1s a0 0
2. Si cualquier ai 0 en presencia de, al menos, un aj > 0,

entonces hay una raz o races que son imaginarias o con
una parte real positiva, siendo el sistema crtico-estable o

inestable.
Pasos del criterio de Routh-Hurwitz (cont.):
3. Si todos los coeficientes ai 0 , agrupar los coeficientes en

el siguiente arreglo: n 1
n
a n s n
a n 1 s a1s a0 0
s an an 2 ... a0
s n 1 an 1 an 3 ... a1
bi s n 2 bn 2 b0
s n 3 cn 3


s2 e2 e0 an 1an 2 an an 3
bn 2
s1 f1 an 1
s0 g0
3. Si todos los coeficientes ai 0 , agrupar los coeficientes en

el siguiente arreglo: n 1
n
a n s n
a n 1 s a1s a0 0
s an an 2 ... a0
s n 1 an 1 an 3 ... a1
bi s n 2 bn 2 b0
s n 3 cn 3
a n 1a0 a n a1
b0
a n 1
s2 e2 e0
s1 f1
s0 g0
De la misma forma se evalan ci , di , ei , continuando el
proceso hasta completar la ltima fila.
4. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz establece que el

nmero de races del polinomio caracterstico con parte real
positiva es igual al nmero de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.
Hay casos especiales de ceros en la primera columna o ceros en

una fila que producen sistemas inestables o crtico-estables.

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz:
a) Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero,

pero los trminos restantes no lo son, o no hay trminos
restantes.
Sustituimos el cero con

0
un nmero positivo muy
pequeo e y se evala
normalmente.
Si el signo del coeficiente que est encima del cero (e) es

igual al signo que est por debajo de l, entonces hay un par
de races imaginarias.
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz:
a) Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero,

pero los trminos restantes no lo son, o no hay trminos
restantes.
Primer cambio
dos races en el
semiplano derecho
Segundo cambio
Si el signo del coeficiente que est encima del cero (e) es

opuesto al del que est abajo entonces hay un cambio de
signo.
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz (cont.):
b) Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero.
races de igual magnitud que se

La evaluacin del resto de la tabla

encuentran radialmente opuestas en el
contina mediante la formacin

de un polinomio auxiliar, P(s), con plano s, es decir, dos races con
los coeficientes de la fila s4 y magnitudes iguales y signos opuestos
sustituyendo la fila s3 con los y/o dos races imaginarias conjugadas.
coeficientes de la derivada de P(s)
con respecto a s.
hay dos pares de races de igual

magnitud y signo opuesto. Estos pares
se obtienen resolviendo la ecuacin
del polinomio auxiliar P(s)=0.
Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz (cont.):
b) Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero.

Cambio de signo
Despejando las races de la ecuacin del polinomio auxiliar

se obtiene:
Ejemplo 1:
Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al polinomio de
tercer orden:
Todos los coeficientes > 0
Se construye el arreglo:
Entonces, la condicin de estabilidad viene dada por:

Ejemplo 2:
Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al polinomio de
tercer orden:
Todos los coeficientes > 0
Se construye el arreglo:
Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera

columna. Esto significa que existen dos races con partes reales
positivas.
Criterio de Routh-Hurwitz:
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene una utilidad

limitada en el anlisis de un sistema de control lineal, sobre
todo porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa ni
cmo estabilizar un sistema inestable.
Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar

uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los

valores que producen inestabilidad.

Ejemplo:
Hallar K para que el sistema en bucle cerrado sea estable.
1. La funcin de transferencia en bucle cerrado es:

2. Siendo la ecuacin caracterstica la siguiente:

Ejemplo (cont.):
Hallar K para que el sistema en bucle cerrado sea estable.
3. Construimos el arreglo de Routh-Hurwitz:

4. Para garantizar la estabilidad del sistema todos los

elementos de la primera columna deben ser positivos.
Contenido

sistemas LTI
4.1. Introduccin.


Anlisis de la respuesta estacionaria
Error en rgimen permanente:

Error estacionario
Se considerarn sistemas en bucle cerrado donde la salida del

sistema C(s) tiene que seguir una consigna o referencia R(s).
R(s ) E (s) C (s)
+
G (s )
Seal referencia
-
B(s)
Seal medida
H (s )
Se define el error en rgimen permanente como:

e lim e(t ) lim r (t ) b(t )
t t
OJO: El erp es igual a la diferencia entre R(s)

y C(s) si y slo si la ganancia H(s) es 1.
Error en rgimen permanente (cont.):
Aplicando la transformada de Laplace:

E(s) R(s) B(s) R(s) H (s)C(s)
G (s) 1
E ( s ) R ( s )1 H ( s ) E (s) R( s)
1 G (s) H (s) 1 G (s) H (s)
El erp depende de la seal de referencia, r(t), y del tipo N de

la planta-sensor G(s)H(s), definido por:

K ( 1c s 1)...( mc s 1)
G (s) H (s)
s N ( 1 p s 1)...( np s 1)
OJO: Slo si e(t) est

Aplicando teorema del valor final: acotado sistema estable.
s
e lim e(t ) lim sE ( s ) lim R( s)
t s 0 s 0 1 G ( s ) H ( s )

Error de posicin
1. erp ante seal de entrada escaln:
s 1 1
e lim e
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 lim G ( s ) H ( s )
s0
Definiendo la constante de error escaln Kp

K p lim G ( s ) H ( s ) G (0) H (0)

s 0
1
e Cte. esttica de error
1 K p de posicin
El erp ante una entrada escaln ser nulo cuando Kp lo cual

se produce cuando el sistema es de tipo N 1.
Nmero de
integradores 1

Error de velocidad
1. erp ante seal de entrada rampa:
s 1 1 1
e lim e lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 s sG ( s ) H ( s ) lim sG ( s ) H ( s )
s 0
Definiendo la constante de error rampa Kv

K v lim sG ( s ) H ( s )
s 0
1
e Cte. esttica de
Kv error de velocidad
El erp ante una entrada rampa ser nulo cuando Kv lo cual se

produce cuando el sistema es de tipo N 2.
Nmero de
integradores 2

Error de aceleracin
1. erp ante seal de entrada parbola:
s 1 1 1
e lim e lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 3 s 0 s 2 sG ( s ) H ( s ) lim s 2 G ( s ) H ( s )
s 0
Definiendo la constante de error parbola Ka

K a lim s 2 G ( s ) H ( s )
s 0
1
e Cte. esttica de error
Ka de aceleracin
El erp ante una entrada parbola ser nulo cuando Ka lo cual

se produce cuando el sistema es de tipo N 3.
Nmero de
integradores 3

Tabla resumen de errores en rgimen permanente de sistemas
continuos:

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Anlisis de la Respuesta Temporal de

Tema 4.- Anlisis de la respuesta temporal de

4.4. Anlisis de la estabilidad de un sistema.

4.5. Anlisis de la respuesta estacionaria de un sistema.

En el anlisis y diseo de sistemas de control es necesario

Las seales de prueba que se usan regularmente son

funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidal, etc.

Respuesta transitoria y respuesta estacionaria

Estabilidad absoluta y error estacionario:

Si la salida de un sistema en estado estable no coincide

Tema 4.- Anlisis de la respuesta temporal de

4.4. Anlisis de la estabilidad de un sistema.

4.5. Anlisis de la respuesta estacionaria de un sistema.

Respuesta Forzada y Natural:

Sistema continuo representado por la ecuacin diferencial

con un conjunto de condiciones iniciales y(0), y'(0),, y n1) (0)

siendo n el orden del sistema.

La obtencin de la respuesta del sistema y(t) ante entrada u(t)

a n ( s n Y ( s) s n 1 y (0) s n 2 y ' (0) ) a n 1 ( s n 1Y ( s) s n 2 y (0) ) a 0Y ( s)

Respuesta Forzada y Natural (cont.):

(an sn an1sn1 a1s a0 )Y ( s) (bm sm b1s b0 )U ( s) P( s)

con P(s) polinomio que depende de las condiciones iniciales.

La transformada de la respuesta Y(s) de un sistema continuo

Respuesta forzada Respuesta natural

Respuesta Forzada y Natural (cont.):

Se particularizar el calculo de la respuesta transitoria para

Sistema caracterizado por la respuesta forzada, asumiendo

U(s) G (s) Y(s)

Sistemas de primer orden:

Un sistema de primer orden (SPO) queda descrito por una

con funcin de transferencia

La respuesta escaln de amplitud A ser:

Sistemas de primer orden (cont.):

Descomponiendo en fracciones simples:

Aplicando la transformada inversa:

Sistemas de primer orden (cont.):

Forma estndar del SPO:

Sistemas de primer orden (cont.):

Sistemas de primer orden (cont.):

Sistemas de primer orden (cont.):

Sistemas de segundo orden:

Sistema de segundo orden (SSO) queda descrito por una

con funcin de transferencia:

La respuesta escaln de amplitud A ser:

Sistemas de segundo orden (cont.):

La respuesta depende de las races del denominador

3. Races complejas conjugadas.

Sistemas de segundo orden (cont.):

Caso 1: Races reales distintas.

y (t ) ( K1 K 2e s1t K 3e s2t )ue (t )

Se denominan sistemas sobreamortiguados.

Sistemas de segundo orden (cont.):

Caso 1: Races reales distintas.

La rapidez de respuesta depende de la colocacin de los polos.

Sistemas de segundo orden (cont.):

Caso 2: Races reales repetidas.

y (t ) ( K1 K 21e s1t K 22te s1t )ue (t )

Se denominan sistemas crtico-amortiguados.

Sistemas de segundo orden (cont.):

Caso 2: Races reales repetidas.

La rapidez de respuesta depende de la colocacin del polo doble.

Sistemas de segundo orden (cont.):