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Tecniche innovative per lidentificazione

delle caratteristiche dinamiche delle


strutture e del danno

Elementi di Dinamica delle


Strutture

Prof. Ing. Felice Carlo PONZO - Ing. Rocco DITOMMASO


Scuola di Ingegneria
Universit degli Studi della Basilicata
felice.ponzo@unibas.it r.ditommaso@unibas.it
Dinamica Sismica delle Strutture

Contenuti:
Aspetti generali della dinamica delle strutture e dei terreni

Sistemi ad un grado di libert

Spettri di risposta

Sistemi anelastici

Sistemi a pi gradi di libert

Sistemi continui

Esercitazioni
Dinamica Sismica delle Strutture

1. ASPETTI GENERALI DELLA DINAMICA


DELLE STRUTTURE E TERRENI
Dinamica Sismica delle Strutture
1. Aspetti generali della dinamica delle strutture e terreni
Azione dinamica: azione variabile con il tempo che induce in una
struttura con massa non trascurabile un moto tale che le forze di
inerzia (Fi = massa x accelerazione) non possono essere trascurate
rispetto alle altre forze.
Classificazione delle azioni dinamiche (in relaz. alla forma):
1 armonica Macchina
rotante

Periodiche:
pi armoniche Motori

Scoppio di
impulsivi una bomba
Non
Periodiche:
Terremoto
di lunga durata
Dinamica Sismica delle Strutture

1. Aspetti generali della dinamica delle strutture e terreni


Classificazione delle azioni dinamiche
(in relazione alla descrizione):
deformazioni

DETERMINISTICHE: ANALISI spostamenti sollecitazioni


Noto istante per istante
Il valore dellazione tensioni

spostamenti
ALEATORIE:
deformazioni
Note istante per istante ANALISI
Le caratteristiche probabi- sollecitazioni
listiche dellazione
tensioni
Dinamica Sismica delle Strutture
1. Aspetti generali della dinamica delle strutture e terreni
Propriet dinamiche delle strutture
Massa
Entit e distribuzione si assumono costanti durante leccitazione dinamica

Meccanismo di accumulo e rilascio dellenergia di deformazione

Meccanismo di dissipazione dellenergia

C
Dinamica Sismica delle Strutture

2. SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTA


Dinamica Sismica delle Strutture
2.1 Sistemi elastici (1-GDL) Oscillazioni Libere non smorzate
Si consideri un oscillatore elementare di massa m e rigidezza k.

FI + FE = 0 K
FI = m u(t)
&& forza d'inerzia M
FE = k u(t) forza di richiamo elastico
x
&& k u = 0
m u+
M 2
k T0 = 2 0 = = 2 f 0
u+
&& u= 0 K T0
m
k
=2
m && u = 0
u+ 2
0
Dinamica Sismica delle Strutture
2.1 Sistemi elastici (1-GDL) Oscillazioni Libere non smorzate
u&0
u(t) = u0 cos( 0 t) + sin( 0 t)
0
u (t ) = 0 cos(0t 0 )

u&0
0 = u02 + ( )2
0

u&0
tan 0 =
0 u0
Dinamica Sismica delle Strutture
2.1 Sistemi elastici (1-GDL) Oscillazioni Libere non smorzate

OSCILLATORE
ELEMENTARE
Dinamica Sismica delle Strutture
2.2 Sistemi elastici (1-GDL) Oscillazioni Libere smorzate
Si consideri un oscillatore elementare di massa m e rigidezza k.
K

FI + FD + FE = 0 M
FI = m u(t)
&& forza d'inerzia
FD = c u(t)
& forza smorzante C x
FE = k u(t) forza di richiamo elastico

M
T0 = 2
K m u+ & ku= 0
&& c u+
2
0 = = 2 f 0
T0
c c c && 2 0 0 u+
u+ & 02 u = 0
0 = = =
cr 2 km 2m0
Dinamica Sismica delle Strutture
2.2 Sistemi elastici (1-GDL) Oscillazioni Libere smorzate

u (t ) = e 0 0 t (C1 cos(0t ) + C2 sin(0t ))


u& 0 + 0 0 u0
C1 = u0 C2 = 0 = 0 1 02
0

u (t ) = 0 e 00t cos( 0t 0 )

u&0 + 0 0 u0
0 = u02 + ( )2
0
u&0 + 0 0 u0
tan 0 =
0 u0
Dinamica Sismica delle Strutture
2.2 Sistemi elastici (1-GDL) Oscillazioni Libere smorzate
Ai fini pratici possiamo ipotizzare che
t1
U1 = A e
t 2 ( t1 +TD )
U2 = Ae = Ae
U1 [ t1 ( t1 +TD )] TD
=e =e
U2

= ln
U1
= TD
=
U2 2
Dinamica Sismica delle Strutture
2.2 Sistemi elastici (1-GDL) Oscillazioni Libere smorzate

OSCILLATORE
ELEMENTARE
Dinamica Sismica delle Strutture
2.3 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante Cosinusoidale
Consideriamo un oscillatore elementare, dotato di smorzamento
viscoso, eccitato da una forzante con pulsazione armonica.
u (t )
P(t)
m
k m
uP(t)
(t ) c,k

FI + FD + FE + p(t) = 0
FI = m u(t)
&& forza d'inerzia
FD = c u(t)
& forza smorzante
FE = k u(t) forza di richiamo elastico
p(t) = P0 cos( t)
Dinamica Sismica delle Strutture
2.3 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante Cosinusoidale
Sostituendo otteniamo:

.. .
m u + c u + k u = P0 cos( t )
Dividiamo per la massa ed eseguiamo delle sostituzioni
.. c . k P0
u + u + u = cos( t )
m m m
c
= 2
m
k
= 2
m
Dinamica Sismica delle Strutture
2.3 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante Cosinusoidale
Sostituendo otteniamo:
.. . P0
u + 2 u + u = cos( t )
2

m
La soluzione dell equazione pu essere espressa mediante la
sovrapposizione della soluzione dellomogenea associata (ponendo
la forzante pari a zero) e la soluzione particolare. Considerando
solo questultima e ipotizzando una forma della soluzione del tipo
u p = U cos( t )
possibile ottenere (scegliendo il massimo della funzione):
P0 1
U= , con r =
k (1 r )
2 2
+ 4 2 r 2
Dinamica Sismica delle Strutture
2.3 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante Cosinusoidale
P0 1
U= , con r =
k (1 r )
2 2
+ 4 2 r 2

c
Dinamica Sismica delle Strutture
2.3 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante Cosinusoidale

FI + FD + FE + P(t) = 0
FI = m u(t)
&& forza d'inerzia
FD = c u(t)
& forza smorzante
FE = k u(t) forza di richiamo elastico
P(t) = P0 cos( t)

Soluzione Soluzione
Soluzione
dellequazione del dellOmogenea
Particolare
moto Associata

Soluzione Soluzione a
Transitoria Regime
.. .
m u+ c u+ k u = 0 u p = U cos( t )
Dinamica Sismica delle Strutture
2.3 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante Cosinusoidale

Tempo di
Assestamento

Nel passaggio dalla fase transiente alla fase a regime, quando la frequenza
propria del sistema abbastanza vicina alla frequenza della forzante,
possibile confondere la transizione tra queste due fasi con una variazione della
frequenza propria del sistema
Dinamica Sismica delle Strutture
2.3 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante Cosinusoidale

OSCILLATORE
ELEMENTARE
Dinamica Sismica delle Strutture
2.4 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante Periodica
- Trasformare lazione in serie di fourier: somma di infiniti termini
armonici.
- Soluzione particolare espressa come somma delle infinite
soluzioni particolari (Sovrapposizione degli affetti)
- Nella risposta verranno esaltate quelle componenti con frequenza
prossima a quelle del sistema

2.5 Sistemi elastici (1-GDL) Forzante qualsiasi


- Analisi nel dominio del tempo: suddivisione dellazione in impulsi
infinitesimi con sovrapposizione degli effetti
- Dominio delle frequenze: estensione della soluzione adottata per le
forzanti periodiche: somma infiniti termini armonici
- Integrazione numerica diretta dellequazione differenziale: valida
anche per sistemi non lineari
22
Dinamica Sismica delle Strutture
2. Sistemi elastici ad un grado di libert (1-GDL)
Si consideri un oscillatore elementare di massa m, rigidezza k e coefficiente di
smorzamento viscoso c.

x(t) = u(t) + xg(t) = spostamento assoluto


. . .
x(t) = u(t) + xg(t) = velocit
velocit assoluta
.. .. ..
x(t) = u(t) + xg(t) = accelerazione assoluta

Dato un sistema di riferimento inerziale fisso e rappresentata leccitazione sismica come


uno spostamento orizzontale del suolo xg(t), il sistema osciller con uno spostamento
relativo u(t) rispetto al terreno. Spostamento, velocit ed accelerazione assoluti del
sistema sono espressi dalle relazioni in figura.
Dinamica Sismica delle Strutture
2.4 Sistemi elastici ad un grado di libert (1-GDL)
Le forze in gioco sono: (i) la forza di richiamo elastico, (ii) la forza resistente
viscosa e (iii) la forza di inerzia.

Applicando il principio di DAlambert, si ottiene lequazione del moto del


sistema:

Fi = m&x& cu& ku = m&x&


Dinamica Sismica delle Strutture
2.4 Sistemi elastici ad un grado di libert (1-GDL)
Riscrivendo laccelerazione assoluta come somma dellaccelerazione relativa
pi laccelerazione del terreno, e dividendo tutto per la massa, lequazione del
moto pu essere riscritta nella forma:
k
= = pulsazione propria [rad/sec]
m

&u& + 2 u& + 2 u = x
&&g T=
2

= periodo naturale di vibrazione[sec]

c
= = rapporto critico di smorzamento
2m

Il periodo naturale di vibrazione ed il rapporto critico di smorzamento sono


caratteristiche dinamiche intrinseche del sistema (non dipendono dallazione).
Il periodo di vibrazione T rappresenta il tempo impiegato dalla struttura (non
smorzata) per compiere unintera oscillazione.
Il rapporto critico di smorzamento porta in conto le capacit dissipative in
campo elastico del sistema.
Dinamica Sismica delle Strutture
2.4 Sistemi elastici ad un grado di libert (1-GDL)

Per > 1, la struttura disturbata dal suo stato di quiete (u(0)0), ritorna nella
sua configurazione iniziale senza oscillazioni.
Per < 1, il sistema, disturbato dal suo stato di quiete, oscilla con ampiezze
decrescenti, con pulsazione e periodo pari a:

D = (1 2 ) TD = T (1 2 )

Per le strutture in c.a. e muratura si assumono comunemente rapporti critici di


smorzamento intorno al 5%; per quelle in acciaio intorno al 2%.
Da ci si ricava che, per le strutture usuali, il termine (1-x2) risulta molto
prossimo ad 1, per cui linfluenza dello smorzamento sui parametri caratteristici
della risposta dinamica del sistema risulta trascurabile.
Dinamica Sismica delle Strutture
2.4 Sistemi elastici ad un grado di libert (1-GDL)
La soluzione dellequazione del moto, assumendo =D, pu essere scritta
nella forma (integrale di Duhamel):

1 ( t )
u( t ) = x g ( ) e
&& sen(t ) d

derivando si ottiene:

&u(t ) = &x&g ( ) e ( t ) cos (t ) d u(t )

ed infine:

&x& = 2 u(t ) 2 u& (t )


Dinamica Sismica delle Strutture
2.4 Sistemi elastici ad un grado di libert (1-GDL)
Determinato u(t), e nota la rigidezza k del sistema, possibile definire,
in ogni istante di tempo, una forza statica equivalente :

Fs = k u(t )
che applicata staticamente alla struttura produce gli stessi effetti
(spostamenti, sollecitazioni, ecc.) calcolati risolvendo lequazione del
moto. La forza statica equivalente Fs pu anche essere calcolata come
prodotto fra la massa del sistema m ed un accelerazione a(t)
generalmente indicata con il termine di pseudoaccelerazione:

Fs = k u(t ) = m u(t ) = m a(t )


2

Analogamente si pu definire una pseudovelocit v(t) pari a :

v ( t ) = u( t )
Dinamica Sismica delle Strutture
2.4 Sistemi elastici ad un grado di libert (1-GDL)
Quando lo smorzamento nullo, la pseudoaccelerazione coincide con
l accelerazione assoluta del sistema. Analogamente, quando lo
smorzamento nullo, la pseudovelocit coincide con la velocit
relativa del sistema:
v(t)

u& (t ) = &x&g ( ) e ( t ) cos (t ) d u(t )

&x& = 2 u(t ) 2 u& (t )

a(t)
Dinamica Sismica delle Strutture
2.4 Sistemi elastici ad un grado di libert (1-GDL)
Quando lo smorzamento abbastanza piccolo (0-20%),
lapprossimazione continua a funzionare bene se si fa riferimento ai
valori massimi della risposta(1), a patto che il periodo non sia troppo
elevato:

Confronto fra accelerazione e pseudoaccelerazione massima

(1) Nell istante in cui si


verifica il massimo
spostamento si ha la
massima accelerazione e
velocit nulla. Nell istante
in cui si ha la massima
velocit si ha spostamento
circa nullo
Dinamica Sismica delle Strutture

3. SPETTRI DI RISPOSTA
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta
Generalmente non necessario calcolare Fs in ogni istante di tempo, ma basta
conoscere la massima forza agente sul sistema durante il sisma, essendo quella
che indurr le massime sollecitazioni:

F s
max
= k u max
= m a max

da cui deriva il concetto di spettro di risposta elastico.


Lo spettro di risposta elastico Se(T,x) un diagramma che fornisce il valore
massimo della risposta di sistemi elastici ad 1-GL in funzione del loro periodo
proprio di vibrazione e del loro rapporto critico di smorzamento. Generalmente
come parametri di risposta si utilizzano lo spostamento relativo, la pseudo-
velocit e la pseudoaccelerazione.
Quindi, per una data eccitazione sismica, gli spettri di risposta elastici
riassumono il comportamento di tutti i sistemi elastici ad 1-GL con periodo
variabile fra 0 e e rapporto critico di smorzamento fissato.
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta

ak-max
aj-max
sk-max
ai-max sk(t)
sj-max

si-max

Tk
Tj

Ti
Figura tratta da:
Progetto sismico di strutture nuove in
c.a. ai sensi dellOrdinanza n. 3274,
a cura di R. Marnetto, L. Massa e M.
Vailati
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta vmax3
vmax2
vmax1

Sd = vmax

T1 , T2 , T3 , Sv = Sd
Sa = 2 Sd

Sd/PGD
5 1.5
Sa/PGA

4 2% 15% 1.2

3 5% 20% 0.9
10% 25%
2 0.6

1 0.3
T (sec)
0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
T (sec)
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta www.seismosoft.com/en/Download.aspx
Componente E-W della registrazione di Gemona del terremoto del Friuli (1976)

(a) Storia delle


accelerazioni, velocit e
spostamenti del terreno,
(b) Spettro di risposta
elastico delle pseudo-
accelerazioni
normalizzato rispetto
allaccelerazione di
picco del terreno,
(c) Spettro di risposta
elastico delle pseudo-
velocit normalizzato
rispetto alla velocit di
picco del terreno,
(d) Spettro di risposta
elastico degli
spostamenti
normalizzato rispetto
allo spostamento
massimo del terreno.
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta
Componente E-W della registrazione di Sturno del terremoto Campano-Lucano (1980)

(a) Storia delle accelerazioni,


velocit e spostamenti del
terreno,
(b) Spettro di risposta
elastico delle pseudo-
accelerazioni
normalizzato rispetto
allaccelerazione di picco
del terreno,
(c) Spettro di risposta
elastico delle pseudo-
velocit normalizzato
rispetto alla velocit di
picco del terreno,
(d) Spettro di risposta
elastico degli spostamenti
normalizzato rispetto allo
spostamento massimo del
terreno.
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta
Componente vert. della registrazione di Sturno del terremoto Campano-Lucano (1980)

(a) Storia delle accelerazioni,


velocit e spostamenti del
terreno,
(b) Spettro di risposta
elastico delle pseudo-
accelerazioni
normalizzato rispetto
allaccelerazione di picco
del terreno,
(c) Spettro di risposta
elastico delle pseudo-
velocit normalizzato
rispetto alla velocit di
picco del terreno,
(d) Spettro di risposta
elastico degli spostamenti
normalizzato rispetto allo
spostamento massimo del
terreno.
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta
Sa/PGA

T>>T T0

 per valori del periodo prossimi a zero (strutture molto rigide) laccelerazione
massima del sistema tende a quella del terreno;
 per piccoli aumenti del periodo si ha una notevole amplificazione della
accelerazione massima. Al 5% di smorzamento, lamplificazione massima si
attesta intorno a 2.5 nellintervallo 0.2sec e 0.8 sec circa;
 per valori del periodo superiori a quelli predominanti del sisma (strutture
flessibili) laccelerazione massima del sistema tende rapidamente a zero.
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta
Sd/PGD

T>>T T0
c

 per strutture rigide lo spostamento relativo del sistema risulta inferiore a


quello del terreno, al limite tende a zero per periodi prossimi a zero;
 per strutture con periodo intermedio (nel caso in esame 1-2.5 sec) lo
spostamento relativo del sistema risulta amplificato rispetto a quello del terreno;
 per strutture molto flessibili lo spostamento relativo del sistema tende a quello
del terreno.
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettri di risposta

Sd/PGD
Sa/PGA

 allaumentare dello smorzamento la risposta massima del sistema si riduce.


Lentit di tale riduzione varia a seconda del periodo del sistema (e delle
caratteristiche del sisma).
Comunque, leffetto tende a scomparire per T  0 e T  .
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettro di risposta
Utilizzando lo spettro di risposta elastico possibile ricondurre lo studio di un
problema dinamico (determinazione dei massimi effetti prodotti dal sisma su una
struttura) ad un problema statico:

Fsmax = k S De = m 2 S De = m S Ae

Fsmax m S Ae S Ae
= = =C
W W g
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettro di risposta
Esempio 1:
Analisi di un sistema ad 1-GL con spettro di risposta
1. Caratteristiche dinamiche del modello

m, EJt = v F,v
m = L = 10 tsec2 / m

h EJp EJp
2 12 EJp
k= = 3515 t/m
12 EJp h3
k=
h3
v&&g
30x50 30x50
h = 4m m
T = 2 = 0.33 sec
L m = 2 tonsec2/m2 k
L=5m
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettro di risposta
Esempio 1:
Analisi di un sistema ad 1-GL con spettro di risposta
2. Forze statiche equivalenti

Fs m, EJt = v

Sa (m/sec2)
10
9
8
7
Spettro elastico NI
6 (zona 1_suolo A)
5
EJp EJp h
4
3 x = 5%
2 PGA = 0.35g
1
0
v&&g 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
30x50 30x50 Periodo (sec)

T = 0.33 sec SAe = 8.58 m/sec2


L
SAe = 8.58 m/sec2 Fsmax = m SAe = 86 t
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettro di risposta
Esempio 1:
Analisi di un sistema ad 1-GL con spettro di risposta

3. Sollecitazioni massime

Fsmax = 86 t m, EJt = Tp Mp Np

EJp EJp

Tp = Fsmax / 2 = 43 t
Tp Tp
Mp Mp
Mpmax = Tp h / 2 = 86 tm
Np Np
Np = (Fs h 2 Mpmax ) / L = 34 t
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettro di risposta
Esempio 2:
Analisi di un sistema ad 1-GL con spettro di risposta
g CLS= 2.5 ton/m3
1. Modello strutturale
ECLS = 3x106 ton/m2
d=? = 0.4 ton/m
Kiso=20 ton/m
5 6 6 xiso =10%
F,v
2.5 m, EJt =
3
EJpa EJpa
0.5 EJpb
k
Kiso xiso
0.75
1.5 =
12 EJp
m
v&&g k=
30x30 30x50 30x60
h3

2
1 0.5

T=

6
Dinamica Sismica delle Strutture
3. Spettro di risposta
Esempio 2:
Analisi di un sistema ad 1-GL con spettro di risposta
2. Calcolo degli spostamenti massimi
0.5 1 6 2.5 2.5 5 0.5 2.5
m1 = + = 2.36ton sec2 / m
9.81 9.81
T 1 = 1.078 sec SAe1 = 3.25 m/ sec2 SDe1 = 0.0959 m
k1 = 4 20 = 80ton / m

2 6.28
T 2 = 0.052 sec SAe2 = 4.67 m/ sec2 SDe2 = 0.0003m
T1 = = = 1.078 sec
k1 80
m1 2.36
S Ae
S De =
2L 0.4 12
2

Sa (m/sec2)
m2 = = = 0.49ton sec2 / m
10
9
g 9.81
8
7
12 3 106 0.34 12 12 3 106 0.3 0.53 12 12 3 106 0.3 0.63 12 6
k2 = 3 + 3 + 3 = 7199ton/ m 5
3 3 3.75 4
3
2
2 6.28
T2 = = = 0.052 sec
1
0
k2 7199 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
m2 0.49 Periodo (sec)
Dinamica Sismica delle Strutture

4. SISTEMI ANELASTICI
Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici
 Sistema elastico non smorzato (c = 0)
Lenergia immessa dal sisma nella struttura
(area abc), attraverso il moto del terreno,
viene accumulata dal sistema sottoforma di
energia elastica di deformazione e di energia
cinetica. Durante il moto si verifica un
continuo scambio fra le due forme di energia
ed il sistema continua ad oscillare, attorno
alla posizione originaria, con ampiezza
costante.

 Sistema anelastico non smorzato (c = 0)


All atto dell inversione del moto
(raggiungimento dello spostamento massimo),
solo parte dell energia di deformazione
accumulata (area cdef) si trasforma in
Cerniera
plastica
energia cinetica (area efg), poich la restante
parte (area cdeg) stata dissipata, sottoforma
di calore, dalla cerniera plastica. Le
oscillazioni del sistema risultano smorzate ed
esso ritorna rapida-mente nella sua posizione
di quiete.
Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici

Sotto certe ipotesi (...), oscillatore


elastico ed oscillatore anelastico, aventi
il medesimo periodo di vibrazione
iniziale, esibiscono lo stesso
spostamento massimo a seguito del
sisma (umax).

Medesime prestazioni ( livelli di sicurezza) sotto sisma possono essere


ottenute facendo affidamento (i) su livelli di resistenza elevati (Fse_max), con
oscillazioni in campo elastico della struttura o (ii) sulla capacit del sistema di
subire escursioni in campo plastico dissipando energia (duttilit),
ammettendo in tal caso livelli di resistenza molto pi bassi (Fs_y).
Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici
La risposta sismica di sistemi anelastici pu essere studiata
seguendo due approcci diversi:
1. Considerando un sistema elastico equivalente:
Keq
m Ko Keq

ceq
Wd Ws && + ceq u& + k equ = m&x&g
mu
umax

ceq Wd Fy
= keq =
m keq 2 Ws u max

2. Utilizzando un modello non lineare per il legame


costitutivo del materiale:
Fs(u) F
m

c && + cu& + Fs (u ) = m&x&g


mu
u
Dinamica Sismica delle Strutture

4. Sistemi anelastici - Spettri di risposta non lineari

Fs (u )
&& + 2 u& +
u = &x&g
m

k c
= =
m 2m
Oscillatore semplice elasto-plastico soggetto ad azione sismica

E facile dimostrare che la risposta delloscillatore elasto-plastico tende a


coincidere con quella di un oscillatore identico ma a comportamento
indefinitamente elastico, nellipotesi di:
(i) sistema molto deformabile,
(ii) sistema molto rigido.
Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici - Spettri di risposta non lineari
sistemi molto deformabili sistemi molto rigidi
(sia elastici che elasto-plastici) (sia elastici che elasto-plastici)

d 2u d 2xg 2
d 2 x d 2u d x g
x = xg + u 0 u = xg 2 2 2 = 2 + 0
dt dt dt dt dt 2 2
d2x d xg
x xg 2 u = x xg 0
dt dt 2
4 2 max 4 2 max
Fsmax = m S Ae = m 2 S De = m u = m xg
T2 T2
u max 0 Fsmax m &x&max
g

umax xgmax T Fsmax 0


Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici - Spettri di risposta non lineari
Quanto detto finora, in aggiunta allevidenza di numerosi studi di
carattere numerico e sperimentale, consente di correlare la risposta (in
termini di spostamento e forza massima) di un sistema elastico con la
risposta di un sistema anelastico avente lo stesso periodo iniziale To.

Bisogna distinguere tre casi:

(1) Strutture che hanno un periodo iniziale To maggiore del periodo


dominante del sisma (0.1sec < Tav < 0.3sec per terreni rigidi, Tav > 1sec
per terreni molto soffici);

(2) Strutture molto rigide, che hanno un periodo proprio iniziale To


molto prossimo a zero;

(3) Strutture che hanno un periodo proprio iniziale To nellintorno del


periodo dominante del sisma.
Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici - Spettri di risposta non lineari
(1) To > Tav il massimo spostamento raggiunto dal sistema
anelastico risulta mediamente uguale a quello raggiunto dal
corrispondente sistema elastico .

umax xmax ,e = k ue
Fsmax = k SDe = m S Ae
max
umax
a e g

umax umax S Fsmax m SAe


= a
e = De Fs,y = k uy ,e
=
uy uy uy

Fsmax Fs,y SAe


SAa = ,a
= =
m m

...e laccelerazione spettrale pari a quella del sistema elastico


divisa per la duttilit. Resta quindi definito un fattore di riduzione
della forza R = m
Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici - Spettri di risposta non lineari
(2) To 0 le accelerazioni massime raggiunte dai due sistemi
(elastico ed anelastico) risultano allincirca pari allaccelerazione
massima del terreno........

,a = Fs ,e = m xg
Fsmax max
&&max SAa = S Ae

umax
F max
< Fs ,y F max
= Fs ,y k uy = k a = k umax

s ,a s ,a e

umax
a = umax
e umax
a = umax
e

...conviene progettare il sistema anelastico in modo che


rimanga in campo elastico. Il fattore di riduzione della forza risulta
quindi R = 1
Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici - Spettri di risposta non lineari
(3) To < Tav sistema elastico e sistema anelastico presentano
stessa energia di deformazione in corrispondenza del rispettivo
spostamento massimo...

2
(
1 max
)(
Fs,e Fs ,y umax
e uy ) (
Fs ,y umax
a umax
e )

Fsmax umax umax


,e
= e = a
Fs ,y uy uy

Fs,e S Ae
umax = umax Fs ,y = SAa =
2 1 2 1
a e
2 1

...Il fattore di riduzione della forza del sistema anelastico


rispetto alla massima del sistema elastico risulta proporzionale alla
radice quadrata della duttilit.
Dinamica Sismica delle Strutture
4. Sistemi anelastici - Spettri di risposta non lineari

R = 2 1

SAe R=
SAa
R 1

Forze di progetto per un sistema anelastico  Spettro elastico diviso per un


fattore di riduzione della forza (R) funzione della duttilit della struttura e
dipendente dal periodo di vibrazione iniziale del sistema.
Dinamica Sismica delle Strutture

5. SISTEMI A PI GRADI DI LIBERTA


Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Le strutture tipiche dellingegneria civile non sono schematizzabili come
semplici oscillatori elementari ad 1-GL. Nel caso, ad esempio, di edifici
multipiano, con solai rigidi nel piano, possibile concentrare le masse nei
piani, assumendo come gradi di libert dinamici gli spostamenti orizzontali,
secondo due direzioni ortogonali, e la rotazione attorno allasse verticale di
ciascuna massa di piano.
Il comportamento nello spazio di un edificio di N piani descritto da 3N gradi
di libert dinamici, che si riducono ad N se si opera nel piano.
Elemento fondamentale della dinamica dei sistemi elastici ad N-GL la
individuazione dei modi di vibrare del sistema, in numero pari al numero di
gradi di libert del sistema.
In ciascun modo, tutte le masse oscillano con la medesima pulsazione ed in
fase, mantenendo immutati i rapporti tra le ampiezze.
La risposta di una struttura elastica ad una qualsiasi forzante esterna o
perturbazione iniziale pu comunque essere espressa attraverso una
combinazione lineare di modi di vibrare.
Dinamica Sismica delle Strutture

5. Sistemi elastici a pi gradi di libert

(a) Schematizzazione di un edificio a 5 piani con solai rigidi nel piano (5-GL), (b) modello a masse concentrate,
(c) modi di vibrare del sistema

Modi di vibrare  Analisi modale


Richiami di Calcolo Matriciale
Si definisce matrice (numerica) di ordine m x n un
insieme di numeri ordinati in una tabella con m righe e n
colonne.
A11 A12 ... A1n
A A ... A
A = 21 22 2n

... ... ... ...



A
m1 A m2 ... Amn

se m n matrice rettangolare
a1
a
2
se n = 1 vettore a=
...
am
se m = n matrice quadrata
Richiami di Calcolo Matriciale
Matrice diagonale Matrice identit
A11 0 0 ... 0 1 0 0 ... 0
0 0 1 0 ... 0
A22 0 ... 0
A= 0 0 A33 ... 0 I = 0 0 1 ... 0

... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 ... Ann 0 0 0 ... 1

Matrice bandata
A11 A12 0 ... 0
A A A ... 0
21 22 23 se A = A
A = 0 A32 A33 ... 0 ij ji
A si dice simmetrica
... ... ... ... ...
0 0 0 ... Ann
Richiami di Calcolo Matriciale
A=B se Aij = Bji
A+B=B+A
A+B=C se Cij = Aij + Bji
(A+B)+C=A+(B+C)

B = cA se Bij = cAij

Dati A(mxn), B(mxn): B = AT


se Bij = Aij ; se A simmetrica AT=A

La trasposta di AT di A si ottiene scambiando le righe


con le colonne.

Dati A(mxn), B(nxp), C(mxp) :C = AB se Cij = A


k
ik Bkj
Richiami di Calcolo Matriciale

L elemento Cij della matrice prodotto si ottiene


sommando i prodotti degli elementi corrispondenti della
i-esima colonna di A e della j-esima riga di B.

Il prodotto tra due matrici A e B si pu effettuare solo se


il numero di colonne di A uguale al numero di righe di
B.

A(BC) = (AB)C = ABC;


A(B+C) = AB+AC;

AB BA se simm AB = BA;
AI = IA =A; (ABC)T=CTBTAT
Richiami di Calcolo Matriciale
A11 A12 0 ... 0
A A A11 A12 ... A1n
A23 ... 0 A
21 ... A2n
22

= ( 1) (A1i A3k ...), i j k


A22
A = 0 A32 A33 ... 0 A= 21
A2 j
... ... ... ...
... ... ... ... ...
0 0 0 ... Ann An1 An2 ... Ann

La somma si estende a tutte le permutazioni;


lordine della permutazione.
Se A = 0 la matrice A si dice singolare
A11 A12
A= = A11 A22 A21 A12
A21 A22
A11 A12 A13
A = A21 A22 A23 = A11 A22 A33 + A12 A23 A31 + A21 A32 A13
A31 A32 A33
A13 A22 A31 A32 A23 A11 A21 A12 A33
Richiami di Calcolo Matriciale
Data A(nxn): si dice che A-1(nxn) inversa di A se:

A 1 A = AA1 = I A1 ( ) 1
=A
Vale per il prodotto la regola: ( ABC ) 1 = C 1 B 1 A 1
A11 A12 1 A22 A12
1
se: A = A =
A21 A22 A A21 A11
A11 A12 A13 A22 A33 A23 A32 A13 A32 A12 A33 A12 A23 A22 A133
A23 A = A23 A31 A21 A33 A13 A21 A11 A23
1
se: A = A21 A22 A11 A33 A13 A31
A
A31 A32 A33 A21 A32 A22 A31 A12 A31 A11 A32 A11 A22 A12 A21

A11 0 ... 0 1 / A11 0 ... 0


0 A22 ... 0 0 1 / A22 ... 0
1 1
se: A = A =
... ... ... ... A ... ... ... ...

0 0 ... Ann 0 0 ... 1 / Ann
Richiami di Calcolo Matriciale

A11 x1 + A12 x2 + ... + A1n xn = b1 A11 A12 ... A1n x1 b1


A x + A x + ... + A x = b 2 A ... A 2 n x2 b2
21 1 A22
=
22 2 2n n 21

........................................... ... ... ... ... ... ...


An1 x1 + An 2 x2 + ... + Ann xn = bn
An1 An 2 ... Ann xn bn

Ax = b A1 Ax = A1b Ix = A1b x = A1b


Formulazione equazione del moto

Formulazione delle equazioni del moto Equilibrio


f Ij + f Dj + f Sj = p j j = 1,..., n

f I 1 f D1 f S 1 p1

... + ... + ... = ...
f f f p
In Dn Sn n

fI + fD + fS = p
Formulazione equazione del moto
.. .. .. ..
f Ij = M j1 v1 + M j 2 v 2 + ... + M jn v n fI = M v
. . . .
f Dj = C j1 v1 + C j 2 v 2 + ... + C jn v n fD = C v

f Sj = K j1v1 + K j 2 v2 + ... + K jn vn f S = Kv

Formulazione delle equazioni del moto Sistema


equazioni differenziali

.. .. . .

M 11 v1 + ... + M 1n v n + C11 v1 + ... + C1n v n + K11v1 + ... + K1n vn = p1


........................................................................................

........................................................................................
M v.. + ... + M v.. + C v. + ... + C v. + K v + ... + K v = p
n1 1 nn n n1 1 nn n n1 1 nn n n
Formulazione equazione del moto
Forma matriciale e comune
... M 1n v1 C11 ... C1n v1 K11
.. .
M 11 ... K1n v1 p1
...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
+ + =
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
.. .
M n1 ... M nn v C n1 ... C nn v n K n1 ... K nn vn p2
n
.. .
M v + C v + Kv = p
Equazione del moto - Definizioni

p vettore dei carichi dinamici;

pij carico dinamico corrispondente alla coordinata j;

v vettore degli spostamenti;

vj spostamento della coordinata j esima;


Formulazione equazione del moto
. dv
v= vettore della velocit;
dt
. dv j
vj = velocit della coordinata j-esima;
dt
.. d 2v
v= 2 vettore delle accelerazioni;
dt
.. d 2v j
vj = accelerazione della coordinata j-esima;
dt 2
M matrice di massa;

Mji coefficiente di influenza di massa = forza corrispondente alla


coordinata j dovuta ad una accelerazione unitaria della
coordinata i;
Formulazione equazione del moto

C matrice di smorzamento;

Cji coefficiente d influenza di smorzamento = forza


corrispondente alla coordinata j dovuta ad una velocit
unitaria della coordinata i;

K matrice di rigidezza;

Kji coefficiente dinfluenza di rigidezza = forza corrispondente


alla coordinata j dovuta ad uno spostamento unitaria della
coordinata i;
Matrici di Rigidezza e di Flessibilit
Matrice di Rigidezza Matrice di Flessibilit
Rigidezza flessionale pilastri

l3 1
12 EJ
k= 3 f = =
12 EJl 3 k
l

Spostamento o forza unitaria su v1

K11 = k + k = 2k
K 21 = K11 = 2k F21 = 1 /(1 / f + 1 / f ) = 1 /(2 K ) = f / 2
F11 = F21 + f / 2 = f
Matrici di Rigidezza e di Flessibilit
Matrice di Rigidezza Matrice di Flessibilit
Spostamento o forza unitaria su v2

K 22 = 2k + 2k = 4k F22 = f / 2
K12 = 2k F12 = F22 = f / 2
k k Matrici 1 2 f f
K = 2 F=
2k f
k
2 f
Dimostrazione K-1 = F, F-1 = K
k k 2 f f 2kf kf kf kf kf 0 k / k 0 1 0
KF = = = = = =I
k 2k f f 2kf 2kf kf + 2kf 0 kf 0 k / k 0 1
Matrice di Rigidezza con il metodo degli elementi finiti

Struttura

gradi di libert - struttura

gradi di libert - elemento

1 =1(x) =1(x) 2 = 1 ( x) = 2 ( x) 3 = 1 ( x) = 3 ( x)

4 = 1 ( x) = 4 ( x)
Matrice di Rigidezza con il metodo degli elementi finiti

Funzione spostamento elemento


1 ( x) = 1 3( x / s) 2 + 2( x / s) 3 2 ( x) = 3( x / s) 2 2( x / s) 3
3 ( x ) = x (1 x / s ) 2 4 ( x) = ( x 2 / s)( x / s 1)
( x) = 1 1 ( x) + 2 2 ( x) + 3 3 ( x) + 4 4 ( x)
Matrice rigidezza elementi travi
s
Rij = EJ i" ( x) "j ( x)dx ; i = 1,....,4; j = 1,.....,4
0

6 6 3s 3s 6 6 3lo 3lo
6 3lo 3lo
2 EJ 6 6 3s 3s 2 Eo J o 6
R= 3 R = R = ;
s 3s 3s 2 s 2 s2
a b
lo
3
3lo 3lo 2lo
2
lo
2

2
3s 3s s 3lo 3lo
2 2
2s 2 lo 2lo
3 3 3lo 3lo
3lo 3lo
2 Eo J o 3 3
Rc =
lo 3lo 3lo 4lo 2lo
3 2 2

2

2
3l o 3l o 2 l o 4 l o
Assemblaggio diretto

K11 = Ra11 + Rb11 K12 = Ra13 K13 = Rb13


K 21 = Ra 31 K 22 = Ra 33 + Rc 33 K 23 = Rc 33 4
K 31 = Rb 31 K 32 = Rc 43 K 33 = Rb 33 + Rc 44
Assemblaggio con matrici posizionate
1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 Pc =
Pa = Pb = 0
0 1 0 0 0 1 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1

K= k Rk Pk
P T

k = a ,b ,c

Matrice di Rigidezza della Struttura


12 3lo 3lo
K = o3 o 3lo 2lo2
2E J
6lo2
lo
3lo 2lo2 6lo2
Valutazione della matrice di Massa
h = lo
L = 2l o
a = o
b = o
c = 10 o
Masse concentrate ripartizione masse nodi

ma1 = mb1 = ma 2 = mb 2 = o lo / 2
I a1 = I b1 = I a 2 = I b 2 = o lo3 / 24
mc1 = mc 2 = 10 o lo
I c1 = I c 2 = 10 o lo3 / 3
Valutazione della matrice di Massa

ma1 + mc1 + mb1 + mc 2 0 0 8820 0 0


M = 0 I a1 + I c1 0 = o lo 0 1418l 2
0
420 o
0 0 I b1 + I c 2 0 0 1418lo
2

Masse consistenti matrice di massa dellelemento trave


s

P.L.V.: N ij = j ( x) i ( x)dx i = 1,.....,4; j = 1,.....4


0

156 54 22s 13s 0


54 156 13s 22s 0
s
N= 22s 13s 4s 2 3s 2 0
420
13 s 22 s 3s 2
4s 2 0
0 0 0 0 420
Masse consistenti elemento trave
156 54 22lo 13lo 0
54 156 13lo 22l o 0
o lo
Na = Nb = 22lo 3lo 0 ;
2 2
13lo 4lo
420

2 2
13l o 22 l o 3 l o 4l o 0
0 0 0 0 420
3120 1080 880lo 520lo 0
1080 3120 520lo 880l o 0
l
N c = o o 880lo 240lo 0
2 2
520lo 320lo
420

2 2
520 l o 880l o 240 l o 320 l o 0
0 0 0 0 8400
Masse consistenti assemblaggio
M 11 = N a11 + N b11 + N c 35 M 12 = N a13 M 13 = N b13
M 21 = N a 31 M 22 = N a 33 + N c 33 M 23 = N c 34
M 31 = N b 31 M 32 = N c 43 M 33 = N b 33 + N c 44
Masse consistenti Assemblaggio

1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 0 0 0

Pa = 0 1 0 Pb = 0 0 1 Pc = 0 1 0

0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 0 0

M = k N k Pk
P T

k = a ,b ,c

Masse consistenti matrice massa struttura

8712 22lo 22lo


o lo
M = 22l 324 l 2
240lo2
420
o o

22lo 240lo2 324lo2


Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Equazioni del moto per sistema non smorzato in oscillazioni libere:

&& + KU = 0
MU m11 0 0 0 k 11 ... ... k 1n d1 (t )
0 ... 0 0 ... ... ... ... ...
U(0) = U0 M=
0 0 ... 0
K=
... ... ... ...
U(t ) =
...

& (0) = U
U &
0 0 0 0 m nn k n1 ... ... k nn d (
n t )

Forma della soluzione (definizione di modo di vibrare):

U(t) = z(t) T M&&z(t)+ T Kz(t) = 0

&&z(t) T K &&z(t) + 2 z(t) = 0 z(t) = Asin( t + )


= T = 2
z(t) M
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert

(M 2 + K)Asin( t + ) = 0 (K M) = 0
2

T = [1 ... ... n ]

Le soluzioni dellequazione del moto diverse da quella banale = 0 sono


tutte e sole quelle che soddisfano la relazione:

K 2 M = 0 Equazione di grado n in
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
La soluzione del problema agli autovalori fornisce le pulsazioni dei modi
j).
di vibrare del sistema (
Gli autovettori ad essi associati (Fj) rappresentano le forme modali del
sistema, definite a meno di una costante.

K M = 0
2 j Tj =
2
j
( )
K - 2jM j = 0 j = 1,...n

E possibile dimostrare che gli autovettori associati a due pulsazioni


distinte (wj wi) risultano ortogonali rispetto alla matrice delle masse e
delle rigidezze, cio:
Ti M j = 0
T M,T K
diagonali
Ti K j = 0
In conclusione si pu aermare che il moto libero di un sistema
non smorzato ad n g.d.l., si pu ottenere sovrapponendo n
oscillazioni armoniche di frequenza 1, ... , n;
ad ogni frequenza associata una forma del moto di
oscillazione (detta modo) e denita dallautovettore k,
corrispondente allautovalore 2k .
Il moto libero di un sistema si decompone quindi in n modi,
ciascuno oscillante con diversa frequenza (la frequenza del
modo). Poich ciascuna delle componenti modali del moto zk (t)
denita a meno di due costanti (lampiezza Ak e la fase k),
lintero moto denito a meno di 2n parametri, che si possono
determinare imponendo le condizioni iniziali della posizione u(0)
.
e della velocit u(0) del sistema.

85
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio 1:
struttura intelaiata a tre piani, con impalcati rigidi e pianta quadrata

Modello 2D (3-GL)

Modello 3D (9-
Modello 3D_dirX (3-
GL)
GL)
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
La soluzione dell equazione del moto di un sistema ad N-GL pu
comunque essere espressa come combinazione lineare dei modi di vibrare
del sistema:
n
U( t ) = i y i ( t )
i =1

le funzioni del tempo yi(t) rappresentano le incognite del problema e


vengono dette coordinate principali.
Sostituendo lespressione della soluzione nelle equazioni del moto:

[M i &y& i + K i y i ] = 0
n
&& + KU = 0
MU
i =1

Premoltiplicando per Fi e sfruttando la propriet di ortogonalit:

Tj M i &y& i + Tj K i y i = 0
...
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
....ponendo quindi:

m*j = Tj M i k *j = Tj K i

si ottiene:

m*j &y& j + k *j y j = 0

ovvero:

&y& j + 2j y j = 0

essendo 2j = k *j m*j il quadrato della pulsazione del j-mo modo


di vibrare del sistema.
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Introducendo i modi di vibrare si trasformata lequazione del moto da un
sistema di equazioni differenziali accoppiate ad un sistema di n equazioni
differenziali indipendenti (una per ogni modo), ad un solo grado di libert
yj(t):

&& + KU = 0
MU &y& j + 2j y j = 0 j = 1,...n

Determinate le n coordinate principali yj(t), la risposta totale del sistema si


ottiene sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti :

n
U( t ) = i y i ( t )
i =1

Da un punto di vista operativo, ci corrisponde a vedere la struttura come un


insieme di n sistemi ad 1-GL che concorrono, in misura diversa, a definire la
risposta totale del sistema.
Dinamica Sismica delle Strutture

5. Sistemi elastici a pi gradi di libert

I contributi dei modi di vibrare alla risposta totale del sistema non sono tutti
uguali. Generalmente, il contributo maggiore per i modi con periodo di
vibrazione alto, diminuendo progressivamente per i modi con periodo di
vibrazione basso.

Generalmente, quindi, non necessario portare in conto tutti quanti i modi per
determinare, con sufficiente approssimazione, la risposta totale della struttura.

Al limite, se il primo modo risulta essere preponderante sugli altri, possibile


approssimare il comportamento di un sistema ad N-GL con quello di un sistema
ad 1-GL, avente periodo pari a quello del primo modo di vibrare della struttura.
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
In presenza di sisma:
c11 ... ... c1n
&& + CU
& + KU = M R x ... ... ... ...
MU && g C= = M + K
... ... ... ...
, = f ( 1 ,2 ,1 , 2 )
cn1 ... ... cnn
C = matrice di smorzamento viscoso
x&&g = storia delle accelerazioni del terreno (accelerogramma)
R = vettore di trascinamento, che fornisce i coseni direttori dei gradi di libert rispetto
alla direzione dellazione sismica

Problema 2D (sisma_dirX) Problema 3D (sisma_XY)


Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esprimendo la soluzione dellequazione del moto come combinazione dei
modi di vibrare del sistema(*):
(*) I modi di vibrare sono una
n
U( t ) = i y i ( t ) caratteristica intrinseca del sistema,
non dipendono dall azione: restano
i =1 quelli calcolati in oscillazioni libere

possibile disaccoppiare le equazioni del moto:

&& + CU
MU & + KU = M R x
&& g &y&j + 2 j j y& j + 2j y j = j &x&g

Il termine pj viene detto coefficiente di partecipazione modale e misura


l importanza di ciascun modo alla risposta totale del sistema. Il
coefficiente di partecipazione modale si esprime come:

Tj M R
j =
Tj M j
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
La soluzione di ciascuna delle n equazioni del moto:

&y& j + 2 j j y& j + 2j y j = j &x& g

si ottiene dalla soluzione dellequazione del moto delloscillatore elementare:

&& j + 2 j j u& j + 2j u j = x
u && g

amplificata del fattore pj:

y j (t ) = j u j (t )

Il vettore dei gradi di libert del sistema, al j-mo modo, risulta quindi:

U j (t ) = j y j (t ) = j j u j (t )
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
La soluzione totale sovrapposizione dei contributi modali:
11 ... ... 1n y1(t)
n ...
~ ~ ... ... ... ...
U(t) = j j uj (t) = Z =
...
Z(t) =
j=1 ... ... ... ...
n
1 ... ... nn y (
n t )

E possibile quindi definire n sistemi di forze statiche equiv.:


pseudoaccelerazione
~ ~ ~ ~
Fs (t) = K U(t) = K Z(t) = K j y j (t) = M 2j j y j (t) = M j a j (t)
spostamento

con cui ricavare, tramite


analisi statica, reazioni e
sollecitazioni agenti nella
struttura al generico istante di
tempo t, per ciascun modo di 1 modo 2 modo 3 modo 4 modo 5 modo
vibrare. Distribuzione schematica delle forze statiche equivalenti associate ai diversi modi
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Ad esempio, il taglio totale alla base di un edificio multipiano pari alla
somma delle forze statiche equivalenti relative agli n modi:

n n (RT M j )2 n
~ 2 u (t)
Vb (t) = f (t) = R Fs (t) =
i T
u j (t ) = m
2

(Tj M j )
s j j j j
i=1 j=1 j=1
forza al piano i-mo

Il termine:
tutti gli n modi solo i primi m modi

~ ( M R)
T 2 (*) n
~ =M m<n
~ = M
mj = m m
j
j tot j tot
( M j )
T
j= 1 j= 1
j
< 1 min 0.8

ha le dimensioni di una massa ed solitamente indicato come massa efficace


della struttura al modo j-mo, poich pu essere interpretato come la quota
parte della massa totale della struttura eccitata dal j-mo modo di vibrare.

(*) se si sono normalizzati i modi di vibrare ( Tj M j )= 1


Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert

Se non si interessati al comportamento nel tempo del sistema, ma solo alla


risposta massima, si pu utilizzare lo spettro di risposta.
Ad esempio, il vettore dei massimi spostamenti relativi ed il massimo taglio
alla base, in corrispondenza del j-mo modo, risultano:

U j (t ) = j j u j (t ) Umax
j = j j SDe (Tj , j )

~ a (t )
Vbj (t ) = m ~ S (T , )
Vbjmax = m
j j j Ae j j
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
I massimi modali sono in valore assoluto. Inoltre, essi non sono contemporanei
fra loro. Pertanto, la risposta globale del sistema non pu essere ottenuta
semplicemente sommando i massimi modali dedotti con lo spettro di risposta.
Si ricorre a tecniche di combinazione modale derivanti da analisi
probabilistica:

SRSS  E = (Si Ei2)1/2 se (Ti-Tj)/Ti > 0.1

CQC  E = (SiSj rij Ei Ej)1/2 se (Ti-Tj)/Ti 0.1

E il valore totale della componente di risposta sismica


Ei il valore della medesima componente dovuta al modo i
Ej il valore della medesima componente dovuta al modo j
rij = (8x2 (1 + bij) bij3/2) / ((1 - bij2)2 + 4x2bij(1 + bij)2)
x il coefficiente di smorzamento viscoso equivalente
bij il rapporto tra le frequenze dei modi i-j (bij = wi/wj).
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Analisi modale con spettro di risposta di un edificio multipiano
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi
di libert
Esempio 1: struttura intelaiata ad N
piani: influenza sui modi di vibrare della
regolarit della struttura in pianta
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio 2: struttura intelaiata ad N
piani: influenza sui modi di vibrare della
struttura di irregolarit in pianta
conseguenti ad una non coincidenza fra
centro di massa e centro di rigidezza
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio 3: struttura intelaiata ad N
piani: influenza sui modi di vibrare della
struttura di irregolarit in pianta
conseguenti ad una non coincidenza fra
centro di massa e centro di rigidezza
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio:
Analisi di un sistema a 2-GL con spettro di risposta
1. Modello strutturale, matrici di massa e di rigidezza

m, EJt = v1
h = 4m
m 0
m=1 tonsec2/m M=
EJp EJp
K = 900 ton/m 0 m
h
m, EJt = v2 F,v

2k 2k
h EJp EJp K=
k=
12 EJp 2k 4k
v&&g
h3

UT = {v1 v2 } RT = {1 1}
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio:
Analisi di un sistema a 2-GL con spettro di risposta
2. Calcolo autovalori e autovettori
2k m 2k
K M = = m2 2 6 k m + 4 k 2 = 0
2k 4k m

= (3 5 ) (k m) 1 = 0.763 (k m), 2 = 5.236 (k m)

1 = 0.87 k m = 26.1rad/sec T1 = 2 26.1 = 0.24 sec


2 = 2.29 k m = 68.7 rad/sec T2 = 2 68.7 = 0.09 sec

(2k 0.763k) v1 2k v2 = 0 1T = {1 0.619}


(2k 5.236k) v1 2k v2 = 0 2T = { 0.619 1}
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio:
Analisi di un sistema a 2-GL con spettro di risposta
3. Normalizzazione autovettori
1 0 1
M 1 = {1 0.619} = 1.383 1N = {0.85 0.526}
T T
1
0 1 0.619

1 0 0.619
2T M 2 = { 0.619 1} = 1.383 2N = { 0.526 0.85}
T

0 1 1

1 2
modo modo
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio:
Analisi di un sistema a 2-GL con spettro di risposta
4. Coefficienti di partecipazione modale

1 0 1
1 = 1T M R = {0.85 0.526} = 1.376
0 1 1

1 0 1
2 = M R = { 0.526 0.85}
T
2 = 0.323
0 1 1

12 + 22 = 2 Mtot
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio:
Analisi di un sistema a 2-GL con spettro di risposta
5. Risposta massima modale
Sa (m/sec2)

10
9
8
T1 = 0.24 sec SA1 = 8.58 m/sec2
7
Spettro elastico NI
6 (zona 1_suolo A) T2 = 0.09 sec SA2 = 6.52 m/sec2
5
4
3 x = 5%
2 PGA = 0.35g
1
0

&& max = S = 9.89 m/sec2


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Periodo (sec)
U 1 1 A1 1
6.12

&& max = S = 1.1 m/sec2


U 2 2 A2 2
1.79
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio:
Analisi di un sistema a 2-GL con spettro di risposta
6. Forze statiche equivalenti

9.89 1.1
F1max = M v1max = ton Fmax
2 = M v max
2 = ton
6.12 1.79

9.89 1.1

6.12 1.79

1 2
modo modo
Dinamica Sismica delle Strutture
5. Sistemi elastici a pi gradi di libert
Esempio:
Analisi di un sistema a 2-GL con spettro di risposta
7. Effetti (sollecitazioni, reazioni, ecc.) massimi

9.89
V max
b1 = R F
T max
1 = {1 1} = 16.01ton
6.12
SRSS

Vbmax = (Vbmax
1 )2
+ ( V max 2
b2 )

1.1

=
Vmax
b2 = R F
T max
2 = {1 1} = 0.69 ton
1.79 16.03 ton

9.89
Mbmax
1 = HT
Fmax
1 = {8 4} = 103.6 tm SRSS
6.12
Mbmax = (Mbmax
1 )2
+ (Mmax 2
b2 )
1.1
{ }

=
Mbmax
2 = HT
Fmax
2 = 8 4 = 1.64 tm
1.79 103.61tm
Dinamica Sismica delle Strutture

5. SISTEMI CONTINUI
Dinamica Sismica delle Strutture
6. Sistemi continui
Vi sono casi in cui non possibile individuare masse ed elasticit
concentrate in numero finito (sistemi a n GL) e occorre fare
riferimento a modelli continui.
TRAVE DEFORMABILE A TAGLIO

v(x, t) p(x, t) dx
dv
p(x, t)
T T
T+
X x

dx
m(X), As(X), G ..
Ft = m(x) v(x,t) dx

Rigidezza tagliante: Ks(x) = G As(x)

Per piccoli spostamenti: g = dv / dx = v(x, t) da cui:


T(x) = -G As(x) v (x, t)
Dinamica Sismica delle Strutture
6. Sistemi continui
Per la scrittura dell equazione del moto si impone l equilibrio alla
traslazione verticale:
T ..
T T dx m( x)v( x, t )dx + p ( x, t )dx = 0
x


m( x)v( x, t ) [K s ( x)v' ( x, t )] = p( x, t )
..
x
..
Nel caso di travi a sezione costante: mv..( x, t ) K s v' ' ( x, t ) = p ( x, t )
Ks
Nel caso di oscillazioni libere, ponendo: cs =
si ottiene quindi: m
..
v( x, t )dx cs2 v' ' ( x, t ) = 0 dove cs ha dimensioni di una velocit.
Dinamica Sismica delle Strutture

6. Sistemi continui
TRAVE DEFORMABILE A SFORZO ASSIALE
n(x, t) dx
u(x, t)
N
N N+
n(x, t) X x

dx
m(X), A(X), E ..
Ft = m(x) u(x,t) dx

pari allo sforzo N che


Rigidezza estensionale: KN(x) = E As(x) produce una deformazione
e unitaria

Per piccoli spostamenti: e = du / dx = u(x, t) da cui:

N(x) = EAs(x) u (x, t)


Dinamica Sismica delle Strutture
6. Sistemi continui
Per la scrittura dell equazione del moto si impone l equilibrio alla
traslazione orizzontale:
N ..
NN dx m( x)u ( x, t )dx + n( x, t )dx = 0
x


m( x)u ( x, t ) [K N ( x)u ' ( x, t )] = n( x, t )
..
x
..
Nel caso di travi a sezione costante: mu ( x, t ) K N u ' ' ( x, t ) = n( x, t )
KN
Nel caso di oscillazioni libere, ponendo: cN =
si ottiene quindi:
..
m
u ( x, t )dx c N2 u ' ' ( x, t ) = 0
Dinamica Sismica delle Strutture
6. Sistemi continui
lequazione del moto formalmente identica per entrambi le condizioni:
TAGLIO SFORZO ASSIALE
.. ..
v( x, t )dx c v' ' ( x, t ) = 0
2
s u ( x, t )dx c N2 u ' ' ( x, t ) = 0
La soluzione si ottiene per separazione delle variabili, ponendo:
v(x,t) = f(x) y(t)
Da cui:
..
f(x) y(t) c2 f(x) y(t) = 0

.. La costante w deve essere


' ' ( x) y (t )
c 2
= = 2 necessariamente negativa
( x) y (t ) altrimenti la soluzione non
accettabile perch divergente.
Dinamica Sismica delle Strutture
6. Sistemi continui
La soluzione dellequazione nelle incognite x e t viene ricondotta ala
soluzione delle seguenti due equazioni differenziali:

2 &y&(t ) + 2 y (t ) = 0
' ' ( x) + ( x) = 0
c2 Risposta nel tempo (t)
Risposta in spostamento (x)
Trattandosi di equazioni differenziali lineari del secondo ordine e a
..
coefficienti costanti, ponendo g=w/c, si ottengono le seguenti soluzioni:
f(x) = A1sin(gx) + A2cos(gx)
y(t) = B1sin(wt) + B2cos(wt)
Condizioni al contorno:
y(0) = y0 y& (0)
. . B1 = ; B2 = y (0)
y(0) = y0
Dinamica Sismica delle Strutture
6. Sistemi continui
Mensola deformabile a taglio
x

Si analizza la risposta al variare di x fornita dallequazione:


(x) = A1sin(gx) + A2cos(gx)
Le costanti Ai si ricavano dalle seguenti condizioni:
(0) = spostamento nullo allincastro
(L) = taglio nullo allestremo libero (T(L)=-GAs(L)y(t))
Il sistema ammette infinite soluzioni, cio sono infiniti i valori di Ai che
soddisfano le assegnate condizioni al contorno
Dinamica Sismica delle Strutture
6. Sistemi continui
Mensola deformabile a taglio
Dalla condizione (0) = 0 si ottiene A2 = 0
Considerado che:

(x) =g A1 cos(gx) (L)= g A1 cos(gL) = 0


Se si esclude il caso banale di assenza di moto A1 = 0, la precedente
condizione verificata, qualunque sia il valore di A1, per:

gL = (2j -1) /2 gj = (2j -1) /2L


Esistono pertanto infinite soluzioni, ottenibile al variare di j, conseguenza
del fatto che il sistema continuo possiede infiniti gradi di libert, che
assumono la forma


(x) = A1sin(gx) + A2cos(gx) j ( x) = A1 j sin (2 j 1) x
2L
Con la costante A1j arbitraria
Dinamica Sismica delle Strutture
6. Sistemi continui
Mensola deformabile a taglio

Fornisce le infinite forme


j ( x) = A1 j sin (2 j 1) x modali o autofunzioni possedute
2L dal sistema

Ricordando che gj = j / cs si ottengono anche i valori delle infinite


pulsazioni i e degli infiniti periodo di vibrare Tj:

cs Ks
j = (2 j 1) j = (2 j 1)
2L 2L m

2 4L m
Tj = Tj =
j (2 j 1) Ks