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Elise LACHAT
Doctorante, ICube INSA Strasbourg
elise.lachat@insa-strasbourg.fr
Contexte
Calibration adapte
Conclusion
Lentille couleur
rsolution : 1920 x 1080 pixels
Mthode dacquisition
Fonction de mise en
Fonction de mise en correspondance (SDK) correspondance (SDK)
Espace Profondeur Camra Espace couleur Profondeur
OU
Calcul par relation de gomtrie projective
Donne RGB rduite
X,Y,Z
Nuage de points Nuage de points coloris R,G,B
X,Y,Z,R,G,B
Contexte
Conclusion
Exprimentations ralises
Exprimentations ralises
Exprimentations ralises
Exprimentations ralises
Acquisition dune dizaine de cartes de profondeur
Moyennage successives (mme point de vue), puis calcul dune carte de
temporel
des cartes profondeur moyenne
de
effet de lissage
effet desdes
de lissage donnes, rduction
donnes, du bruit
rduction dans
du bruit les nuages
dans les
profondeur nuages de points
de points
Valeurs de pour chaque pixel (mm) Valeurs de pour chaque pixel (mm)
10 fentres successives 100 fentres successives
Exprimentations ralises
Exprimentations ralises
Exprimentations ralises
Exprimentations ralises
Photo de la scne
observe (table,
environ 50 x 75 cm)
Nuage de points
correspondant
Contexte
Quelques tests
Calibration
Acquisition de jeux de donnes et reconstruction 3D
Conclusion
Calibration adapte
Pourquoi calibrer un systme / une camra ?
Correction des diverses formes de distorsions
Calibration en distance
Implantation de plusieurs stations (tachomtre)
distances connues par rapport au mur
intervalles de 25 cm
Kinect parallle au mur
Mesures
50 acquisitions par station
Nuage de points (en rouge) modlisant les rsidus (mm) par rapport un plan moyen,
reprsent conjointement avec la surface (dgrad color) approximant ce nuage
avant correction
aprs correction
Contexte
Quelques tests
Calibration
Mthode dacquisition
Kinect Fusion
+ outil automatique, fourni dans SDK
+ capteur Kinect la manire dun scanner main
+ obtention directe de maillages
Fragment de chapiteau
corinthien
Thtre gallo-romain,
- traitements non matriss (paramtres faire varier) Mandeure (25)
Donne de rfrence
But : comparer les donnes acquises
ncessite un jeu de donnes de prcision suprieure
Nuage de points
5 millions de points
rchantillonnage : 0,1 mm
Maillage de rfrence
Environ 1 million de faces
50 % des
carts entre -1
and 1 mm
Ecart maximal :
environ 1 cm
Contexte
Quelques tests
Calibration
Conclusion
Conclusion
Observations de nombreuses sources derreurs (instrumentales,
environnementales, )
Porte fiable pour la mesure : de 1 m 4 m
Augmentation de limprcision avec la porte
Influence du calcul de cartes de profondeur moyennes
Publications
Lachat, E., Macher, H., Mittet, M.-A., Landes, T., and Grussenmeyer, P., 2015.
First experiences with Kinect v2 sensor for close range 3D modelling. In: The
International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences,
Vol. XL-5, Avila, Spain, 25-27 february 2015. [Best young author paper award]
Lachat, E., Macher, H., Landes, T., and Grussenmeyer, P., 2015. Assessment
of the accuracy of 3D models obtained with DSLR camera and Kinect v2. In:
SPIE Optical Metrology, Munich, Germany, 22-26 june 2015.
Lachat, E., Macher, H., Landes, T., and Grussenmeyer, P., 2015. Assessment
and calibration of a RGB-D camera (Kinect v2 sensor) towards a potential use
for close-range 3D modeling. Remote Sensing, 7(10), p. 13073-13097.
Elise LACHAT
Doctorante, ICube INSA Strasbourg
elise.lachat@insa-strasbourg.fr