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Te envo un controlador digital del tipo PID (la forma standard). Recomiendo que
utilices el incremental. Si hubiese problemas serios de sintonizacin habra que intentar
otro mtodo de discretizacin, que ahora no te envo. No obstante creo que funcionar
as, con el de Tustin, que da una respuesta parecida al caso analgico, aunque con una
distorsin de frecuencia. Hay muchas cosas que se pueden cambiar (como la forma del
PID, a la forma serie o paralelo, por ejemplo (aunque son equivalentes), o hacer un
controlador ms sofisticado) pero creo que ahora sera complicarlas en exceso.
Conviene que revises la parte de la generacin de la seal de referencia trapezoidal, y en
general todo el texto o lo que vayas a programar.
Parmetros de diseo:
T: periodo de muestreo (Puede pensarse en T entre 0.001 segundos y 0.01s. Es el
intervalo de tiempo entre dos lecturas consecutivas de los encoders. No conviene que
sea variable para no complicar las cosas, ya que los parmetros del controlador digital
seran variables. Es mejor utilizar un reloj que fije el periodo a un valor concreto. Ya s
que esto no es del todo posible si se utiliza un sistema operativo que no sea de tiempo
real, pero las interrupciones debidas al sistema operativo pueden considerarse
perturbaciones, y esperemos que no afecten demasiado.)
K: ganancia del controlador
Td: constante de tiempo del factor derivativo
Ti: constante de tiempo del factor integral
Td/N es una constante de tiempo de un sistema de primer orden que filtra el factor
derivativo puro. Por un lado la hace causal y por otro reduce las componentes de alta
frecuencia del ruido. (Si N=infinito se quita este filtro, pero conviene dejarlo.) Suele
recomendarse que N est entre 8 y 20.
Si Td=0 no hay factor derivativo
Si Ti=infinito no hay factor integral
a2 = ad
a1 = 1+ ad
c0= K + bi
c1= -K (K+ bi)ad + bi
c2= (K bi) ad
b0 = c0 + bd
b1= c1 2bd
b2= c2 + bd
Nota:
Si Td es muy pequeo, de modo que ad se hace negativo, conviene cambiar de mtodo
de discretizacin, o habr posibles oscilaciones.
En cualquier caso debe ser |ad|<1 para que la parte derivativa sea estable.
En general siempre conviene que Td<Ti.
Controlador digital incremental (No funciona sin factor integral, aunque si fuese
necesario hacer un P o PD podra hacerse una correccin)
Puede darse el caso en que no haya solucin para un valor prefijado de rv, y estaramos
en el caso de un tringulo (que debe tratarse como un caso particular).
En el caso general, fijando rv a algn valor obtendramos kp de la ecuacin (4).
kp = (r-r(0)- rv2/m)/(rv T) (5)
En el caso del tringulo podra calcularse el valor de rv , con kp=0 de la misma
ecuacin:
rv = (m(r-r(0)))1/2 (6)
Despus calculamos ka y kd:
ka = kd = rv/(m T) (7)
Observacin: si r<r(0) debe elegirse m<0 en todas las expresiones y rv<0 en (6).
(ESTARA BIEN INSERTAR AQU UN DIBUJO DE LAS TRAYECTORIAS)