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DepartamentodeIngenieraElectrnica
Diseareimplementarunsistema
decontroldiscreto.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Conceptos bsicos de control.
Estabilidad de sistemas.
Interpretar graficas de respuesta en frecuencia y el tiempo para disear
compensadores
Diseo de controladores clsicos
Representar sistemas dinmicos en variables de estado analizando su
observabilidad y controlabilidad aplicando retroalimentacin de estados
Conocimiento y manejo de sensores y actuadores
Principios bsicos del amplificador operacional
Manejo de perifricos tanto de un sistema mnimo a base de microcontrolador o
microprocesador como de una computadora personal.
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Fundamentos matemticos de sistemas discretos
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AnlisisdeSistemasdiscretos
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Diseodecontroladores
3.1. Anlisis de estabilidad (Criterios de estabilidad)
3.2. Controladores discretos (P,PI,PD,PID)
3.2.1. Diseo directo
3.2.2. Emulacin
3.3. Introduccin a los sistemas de control en espacio de
estados
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1. K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice Hall, 1997
2. G.F. Franklin, J.D. Powell, M.L. Workman. Digital control of dynamic systems,
AddisonWesley, 1994
3. Benjamn Kuo. Sistemas de control digital, Prentice Hall, 2008
4. M. Sami Fadali, Antonio Visioli, Digital Control Engineering, Academic Press,
2009
5. Chen, Chitsong. Analog & Digital Control System Design, Saunders College
Publishing Electrical Engineering, 1993
6. Kannan M. Moudgalya. Digital Control, Ed. John Wiley and Sons, 2007
7. M. Sam Fadali. Digital Control Engineering Analysis and Desing, Ed. Elsevier,2009
8. D. Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control, Ed. John Wiley and
Sons, 2006
9. Charles L. Phillips, H. Troy Nagle. Digital Control System Analysis and Design Third
Edition, Ed. Prentice Hall, 1995
10. Joaquim Filipe. Informatics in Control, Automation and Robotics, Ed. Springer,
2007
11. Edgard W. Kamen, Bonnie S. Heck , FUNDAMENTOS DE SEALES Y SISTEMAS,
3ra. Edicin 2008.
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Matlabysimulink 2015aenadelante
Tarjetaarduino
Sample &hold (LF398)
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Asistencia 5
Participacin 5
Examen 40
Prcticas 30
Tareas 20
NOTA:
Alumnoatendiendoelcelularenclase:
Primeravez5% menosdesucalificacin
segundavez15% menosdesucalificacin
terceravezunidadnoacreditada
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Portada
Apellidos y nombre(s).
Objetivo de la prctica.
Qu se quiere hacer?Qu se pretende alcanzar?
Introduccin
Teora bsica necesaria para realizar la prctica. Si se realiza un
controlador PID para un motor de CD, se debe indicar:
Motor : qu es? para que se emplea? Modelo matemtico y
descripcin. (planta).
Controlador: que s? Modelo matemtico e implementacin.
(controlador).
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Desarrollo
Cmo se pretende alcanzar el objetivo deseado?
Mtodos y tcnicas usados para llevar a cabo la prctica y lograr el
objetivo deseado.
Resultados
Se indican los resultados obtenidos en la prctica realizada y se
comparan con los resultados tericos.
Conclusiones
En las conclusiones se resaltan los puntos ms importantes que se
obtuvieron al realizar el trabajo. Se indican los problemas
encontrados durante el desarrollo y las soluciones empleadas. Para
finalizar se indican las posibles mejoras al sistema para obtener un
mejor resultado.
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Bibliografa
Documentos empleados en el trabajo, impresos y digitales.
Usar numeracin consecutiva de las fuentes consultadas. El formato
es:
[1] Autor o autores, Titulo del libro, Editorial, edicin, ao.
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Fundamentosmatemticosde
sistemasdiscretos
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1.1. Introduccin a sistemas de control digital.
1955
Periodo Pionero Texaco en Procesos Industriales
Estudios de viabilidad.
Operaciones de + de 1 ms, * de 20 ms
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1962. Periodo Control Digital Directo (CDC)
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Amplitud
Dominio Dominio
deltiempo delafrecuencia
MUNDOREAL
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Este
Enfoqueyexposicinautomticos
tipo de suspensin se ajusta para
Paratomarunafotografasolobasta
mantener el automvil nivelado en todo
apuntarhaciaelobjetoydisparar
momento a pesar de la carga
LaSecmara
ajusta cuando:
ajusta el foco y el tiempo de
exposicin
El automvil
detoma curvas
manera cerradas
automtica
Cuando va debidamente
Objeto por superficies speras
enfocado y tiempo de
exposicin correcto
CDC (sistemaelectrnicodeamortiguacinautoajustable
ESP (programaelectrnicodeestabilidad)
ABS(antibloqueoderuedasenlafrenada)
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reas de desarrollo: Maquinados
Automatizacin lneas produccin
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reas de desarrollo: Maquinados
Vehculosdeexploracinterrestre
Automatizacin lneas produccin
yexploracinmarina
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Vehculosdeexploracinarea
Vehculosdeexploracinterrestre
yexploracinmarina
Drone
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Prtesisyciborgs
Drone
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Prtesisyciborgs
Drone
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Sistemasderehabilitacin
EEG
EMG
Estimuladores
Infartoscerebrales
Mielopata
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La sociedad busca de nuevas y mejores soluciones para
los problemas de la vida diaria, por ejemplo:
Electrodomsticos.
Aparatos de lnea blanca, etc.
Puedeestarconectadoalinternet
Recibecorreosenelrefrigerador.
Puedesprogramarseparaqueenciendaelradioolatelevisin
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La industria se adapta a las nuevas demandas con,
nuevas tecnologas:
Mejorar.
Aumentar la calidad
Aumentar la produccin.
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1.1. Introduccin a sistemas de control digital.
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Sistemas de tiempo continuo
Sistema que puede representarse mediante ecuaciones
diferenciales. La mayora de sistemas fsicos son de este tipo. Su
contraparte son los sistemas de tiempo discreto o muestreados,
los cuales se representan mediante ecuaciones de diferencias.
Muchos sistemas continuos, sin embargo, frecuentemente son
modelados como sistemas discretos para poderlos disear o controlar
utilizando una computadora digital.
Los dispositivos,
circuitos y sistemas
electrnicos manipulan
seales elctricas.
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o Seal analgica (n
infinito de valores) y que
tiene una variacin continua
en el tiempo.
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Qu es un sistema?
Cmo se representa un
sistema?
Como un rectngulo o caja negra y variables
que actan sobre el sistema. Las flechas que
entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas
que salen (y, variables producidas por el
sistema o salidas).
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Deseado
En la prctica aunque los sistemas son
diseados para un propsito especifico, no Obtenido
se comportan de la manera requerida.
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Transitorio Estacionario
Para alcanzar el objetivo del control es necesario agregar al
sistema un elemento llamado Controlador.
Controlador Sistema/Proceso
Entrada Salida
ocomando X(s) + C(s) G(s) Y(s)
orespuesta
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Sistema procesador diseado para que el sistema de
control logre las especificaciones requeridas.
Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo
predeterminados, mltiplos del periodo de muestreo y es, por
tanto, un sistema sncrono.
La operatividad del sistema o su funcionamiento de procesado queda
caracterizada plenamente mediante su ecuacin en diferencias.
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El Control Digital o el Controlador implementado con sistemas digitales, presenta
ventajas sobre los analgicos.
Gran velocidad.
Tamao pequeo.
Bajo costo.
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Otras ventajas sobre su contra parte tradicional, como lo
son:
Alta flexibilidad.
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Factores al momento aplicar el Control Digital:
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Control de velocidad
Control de voltaje
Control de vuelo
Control de un disco duro
Control en un auto
Control de robots
En medicina moderna
Entre otros
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Ventajas del control analgico
La ventaja del controlador analgico es que el sistema trabaja en tiempo real y
puede tener un ancho de banda muy grande. Esto es equivalente a tener una
frecuencia de muestreo infinita , de modo que el efecto del controlador siempre
esta presente.
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A pesar de las ventajas antes mencionadas, existen ciertas deficiencias que se
deben tomar en cuenta al momento de desarrollar una aplicacin.
Nbits
Precisin finita.
Capacidad de procesamiento finita.
Tiempo de procesamiento no instantneo.
Tiempo
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Existe una gran cantidad de requerimientos para implantar un sistema de
Control Digital, dependiendo de la experiencia para su dominio y diseo.
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1.2. Ecuaciones en diferencias.
Ecuacindiferencial
Una clase en extremo importante de sistemas continuos es aquella para la cual la
entrada y la salida estn. relacionadas a travs de una ecuacin diferencial lineal
con coeficientes constantes.
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Ecuacindediferencias
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Enresumen
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DEFINICINDESECUENCIA
Secuenciaimpulso:
{k}={1,0,0,0,...}
Secuenciaescalnunitario:
{uk}={1,1,1,1,1,...}
Secuenciarampa:
{rk}={0,1,2,3,4,5,...}
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PROPIEDADESDELASSECUENCIAS
Algunaspropiedadescaractersticasdelassecuenciassonlassiguientes:
Una secuencia {yk} es la secuencia retrasada n posiciones de otra {uk} si entre
ellas se verifica que para todo k
yk= uk-n
Una secuencia {yk} es la secuencia adelantada n posiciones de otra {uk} si entre
ellas se verifica que para todo k
yk= uk+n
Una secuencia {yk} es suma de otras dos {xk} {vk} si
{yk} = {xk + vk}
Unasecuenciaes{yk}producto deotra{xk}porunaconstantemsisecumple
{yk} = {mxk }
Energadeunasecuencia{xk}:
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SISTEMASDISCRETOS
Unsistemadiscretoesunprocesoquerelacionalaentradadetiempodiscretodela
sealu(n) (ox (nT))conlasealdesalidaydetiempodiscreto(n)(oy (nT)).
{yk} = f({uk})
Caractersticasdelossistemas
LaecuacinusadaparaestudiarestossistemassedenominaECUACINENDIFERENCIAS.
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Elementosconlosquesecreansistemasdiscretos
El elemento de retardo tiene una memoria. Esto significa que la salida en cualquier
momento particular, depende del valor de la entrada de una unidad anterior.
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Procesamientodesealesentiempodiscreto
En un sistema de procesamiento de seales en tiempo discreto existe la
entrada de una secuencia de pulsos y una salida de pulsos.
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Procesamientodesealesentiempodiscreto
Continua
Estas ecuaciones se pueden representar mediante diagramas de bloques que involucran
bloques funcionales bsicos de puntos suma, de amplificacin y el de retardo de tiempo
unitario; este ltimo es el que tiene una entrada del ksimo pulso de una secuencia en
tiempo discreto y una salida del pulso retardado, es decir, el (k 1)simo pulso.
Entrada + Salida
x y
+
Retardo de
tiempo unitario
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Procesamientodesealesentiempodiscreto
Sistema prealimentado y representando la ecuacin en diferencias y[k] = x[k] + x[k 1]
Entrada + Salida
x + y
Retardo de
tiempo unitario
+
Eldiagrama Entrada Amplificacin Salida
debloques:
x + y
Retardo de
a tiempo unitario
FormageneraldeunaecuacinendiferenciaslinealdeordenM
Usandoeloperadordedesplazamiento
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Usandoeloperadordedesplazamientoenlaecuacingeneral
Solucindemanerarecursiva
El objetivo es resolver la ecuacin en diferencias, es decir, encontrar los valores de la
secuencia (y[0], y[1], y[2], , y[N], y[N+1], ), conocidos los primeros N valores de la
secuencia, desde y[0] hasta y[N1].
Ejemplo:Resuelvalasecuacionesendiferenciassiguientes
a)y[n+2] 5y[n+1]+6y[n]=0
y[k]=x[k]-ay[k 1]-by[k-2].
Entrada + Salida
Amplificacin
x[k]
Retardo de
y[k]
a tiempo unitario
Amplificacin
Retardo de
b tiempo unitario
Retardo de
tiempo unitario
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EJEMPLO: Representacin la ecuacin en diferencias mediante
diagramas de bloques
y[n]=b0x[n]+b1x[n 1]+b2x[n-2].
Ejemplo:
Condicininicial:
Siy[-1] =0
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Ejemplo:
Represente la ecuacin en diferencias mediante diagramas de
bloques
y[n]=x[n] - x[n 1] + x[n-2] (1/4)y[n-2]
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Determinarlafuncindetransferencia
1-z-1 + z-2
H(z)=
1 + (1/4)z-2
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EJEMPLO
Dado el diagrama a bloques de la figura determine la respuesta del mismo cuando
a su entrada se aplica una seal impulso unitario.
X(k) + Y(k)
+ Retardo Retardo
0.5
unitario unitario
Retardo
0.4
unitario
Y(k)=X(k)+0.5y(k2) 0.4y(k1)
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EJEMPLO
Y(k)=X(k)+0.5y(k2) 0.4y(k1)
AplicandolatransformadaZ
Y(z)=X(z)+0.5z2 y(z) 0.4z1 y(z)
Reordenando
x(z)=y(z) 0.5z2 y(z)+0.4z1 y(z)
1
y(z)=
1+0.4z1 0.5z2
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1.3. Transformada Z.
Introduccin
Las computadoras digitales tienen entradas y salidas de seales que
no son funciones del tiempo continuo sino una secuencia de pulso.
La transformada z es una
manera de determinar el
comportamiento de sistemas
sujetos a entradas de seales
en tiempo discreto
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Transformada Z.
La transformada z, en sistemas discretos en el tiempo, desempea un papel
muy similar al de la transformada de Laplace en los sistemas continuos en el
tiempo.
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Realizando la transformada de Laplace de la expresin:
Esdecir:
Entoncessepuederescribirlaecuacin:
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Entonces la ecuacin obtenida se define
como la transformada z de la funcin
continua x(t).
Para una secuencia de nmeros x(k) la
transformada z es:.
Ejemplo 2_ x[n]
Determine la transformada z
de la figura: 1_
0
2 1 0 1 2 3 4 5
X(z)=1+2z1 +1z3
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Transformadas z tiles en el control
Transformadazdelafuncinimpulso:
1;k=0
= 0deotromodo
Z{ }= 1
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Transformadazdelafuncinescaln:
Definicindelafuncin:
Usandolaecuacindelatransformadaz
Pero:
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Transformadazdelafuncinrampa:
Porlotanto:
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Transformadazdelafuncinexponencial:
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Transformadazdelafuncinpolinomial
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Transformadaszdefuncionesprcticas
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Ejemplo
Aplicandoladefinicindetransformadaz,hallarlatransformadazdelafuncindescritapor:
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Ejemplo
Hallarlatransformadazde:
Detablas:
1 1
4
La ubicacin del polo,
depende del valor del periodo
de muestreo
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Fraccionesparciales
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Ejemplo
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Continua.Ejemplo
Porlotanto:
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Ejemplo
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Ejemplo
Porlotanto:
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PropiedadesdelatransformadaZ
Multiplicacinporunaconstante: Si X(z) es la transformada z de x(t), entonces:
Demostracin
Propiedaddelinealidad:
Si X(z) es la transformada z de x(t) e Y(z) es la transformada z de y(t), entonces:
Demostracin
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PropiedadesdelatransformadaZ
Demostracin:
Demostracin:
Haciendok n=mresultaqu:
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PropiedadesdelatransformadaZ
Haciendok +n=mresultaqu:
+
m=1
m=0
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Ejemplo
Hallarlatransformadazdelafuncin:x(t)=4u(t3T)
En este caso se aplica la propiedad de traslacin y la propiedad de
multiplicacin por una constante
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Ejemplo
Hallarlatransformadazdelafuncin:x(t)=tu(t+3T)
propiedaddetranslacin
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Propiedad de la Traslacin Compleja
Demostracin:
Por lo tanto:
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Ejemplo
Aplicandopropiedad
Detranslacincompleja
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Propiedades de la Transformada z
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TRANSFORMADA Z INVERSA
La transformada z inversa de una funcin X(z) da como resultado la funcin
muestreada x*(t) y no la funcin continua x(t) .
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TRANSFORMADA Z INVERSA
Existen diferentes mtodos para evaluar la transformada z
inversa, entre ellos estn:
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Mtodo de la divisin larga:
Con ste mtodo se obtiene la transformada z inversa
expandiendo a X(z) en una serie infinita de potencias en z-1.
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Mtodo de la divisin larga:
Ejemplo:
Hallar la transformada z inversa de:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Mtodo de la divisin larga:
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Mtodo de expansin en fracciones parciales:
Este mtodo requiere que todos los trminos de la expansin en fracciones
parciales se puedan encontrar en una tabla de pares de transformada z.
En donde:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Mtodo de expansin en fracciones parciales:
EJEMPLO
Hallar la transformada z inversa de:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Mtodo de expansin en fracciones parciales:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Mtodo de expansin en fracciones parciales:
EJEMPLO
Hallar la transformada z inversa de:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Mtodo de expansin en fracciones parciales:
Entonces:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
NOTA:
Si X(z) tiene un polo de multiplicidad r es decir, si X(z) es de la forma:
En donde:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
EJEMPLO
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Contina EJEMPLO
Por lo tanto:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
De las expresiones anteriores se deduce que:
Es decir:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Mtodo de la Integral de Inversin:
La tcnica ms general para obtener la transformada z inversa es la de la integral
de inversin. Esta integral, deducida a partir de la teora de la variable compleja,
est dada por
En donde C representa una trayectoria circular con centro en el origen del plano z y
que encierra a todos los polos de X(z) zk-1
En donde C1 + C2 +C3 + Cn son los residuos en los polos p1, p2, p3, pn
respectivamente.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Para evaluar los residuos se debe tener en cuenta lo siguiente:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
EJEMPLO
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
En donde:
Por lo tanto:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
EJEMPLO
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Mtodo Computacional:
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Funcin filter
The input-output description of the filter operation on a vector in the z-transform domain is a
rational transfer function. a rational transfer function is of the form,
a(1)y(n)=b(1)x(n)+b(2)x(n1)+...+b(nb+1)x(nnb)a(2)y(n1)...a(na+1)y(nna).
Furthermore, you can represent the rational transfer function using its direct form II transposed
implementation, as in the following diagram. Due to normalization, assume a(1) = 1.
The operation of filter at sample m is given by the time domain difference equations
y(m)=b(1)x(m)+z1(m1)
z1(m)=b(2)x(m)+z2(m1)a(2)y(m)
=
zn2(m)=b(n1)x(m)+zn1(m1)a(n1)y(m)
zn1(m)=b(n)x(m)a(n)y(m).
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
EJEMPLO
Utilizando el MATLAB, determinar la transformada z inversa de:
% Transformada z inversa
% Introducir el numerador y el denominador
n=[0 0 0 2];
g(0)=0.0000 g(5)=3.5000 g(10)=3.9844
d=[1 -1.5 0.5 0];
g(1)=0.0000 g(6)=3.7500 . . . . . .
u=[1 zeros(1,20)];
g(2)=0.0000 g(7)=3.8750 . . . . . .
y=filter(n,d,u)
g(3)=2.0000 g(8)=3.9375 g(19)=4.0000
g(4)=3.0000 g(9)=3.9688 g(20)=4.0000
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% Transformada z inversa.
% Grfica de la respuesta al impulso
unitario. Respuesta al impulso unitario
clc
n=[0 0 0 2] ,
d=[1 -1.5 0.5 0];
u=[1 zeros(1,20)];
k=0:20;
y=filter(n,d,u);
plot(k,y,*)
title(RESPUESTA AL IMPULSO
UNITARIO)
xlabel(k)
ylabel(y(k))
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Tarea
EJEMPLO
Utilizando:
a) Utilizandomtododeexpansinenfraccionesparciales
b) Utilizandointegraldeinversin
c) Matlab
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Regindeconvergencia(ROC)
Es decir: Como X(z) es una serie infinita de potencias, entonces slo existe
para valores de z en que la serie converge
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PropiedadesdelaRegindeConvergencia:
La regin de convergencia tiene propiedades que dependen de las caractersticas
de la seal, x[n].
La ROC no tiene que contener algn polo. Por definicin un polo es donde x[z] es
infinito. Ya que x[z] tiene que ser finita para toda la z para tener convergencia, no
puede existir ningn polo para ROC.
CondicindeROC
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
RegindeConvergencia: Propiedades
La ROC consiste en un anillo
Hay que destacar que diferentes seales centrado en el origen
discretas pueden tener la misma
transformada Z pero diferentes ROC La ROC no contiene ningn polo de
la transformada Z
Sistemadeprimerorden
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1.4. Muestreo y reconstruccin de seales
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
1.4. Muestreo y reconstruccin de seales
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Teniendo en cuenta que la salida del muestreador es un tren de pulsos
ponderado, es posible relacionar la seal continua x(t) con la salida del
muestreador mediante la ecuacin:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
De la ultima ecuacin tenemos:
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RETENEDORES
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Diagrama a bloques del conjunto muestreador-retenedor y las formas de la
seal de entrada y de salida en cada uno de estos dispositivos.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Existen otros retenedores ms sofisticados que el de orden
cero.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
La funcin de transferencia H(s) de un retenedor de orden cero se puede
deducir teniendo en cuenta que la entrada al retenedor es el tren de pulsos:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
La transformada de Laplace de la ecuacin anterior es:
Pero
Entonces:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
En la figura se observa el diagrama bsico de un circuito de muestreo y retencin.
Todos los componentes estn dentro de un circuito integrado excepto el
condensador C que se conecta externamente.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
El funcionamiento del circuito es el siguiente:
Cuando el interruptor de estado slido (S) se cierra, por efecto de una seal alta
en la entrada lgica, el condensador C se carga al voltaje de entrada V1, debido a
que el amplificador operacional A1 est configurado como un seguidor de voltaje.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
EJEMPLO
La expresin anterior se
puede escribir en la forma:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Para calcular F*(s) se obtiene:
Es decir:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
c) Utilizando la ecuacin del muestreador:
Recordando:
Se obtiene:
Simplificando resulta:
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SELECCIN DEL PERIODO DE MUESTREO
El tiempo de clculo del procesador: Cuanto menor sea el periodo ms potente debe ser
el procesador, y por lo tanto ms caro.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
En resumen, el periodo de muestreo debe seleccionarse para satisfacer un
compromiso entre el deterioro de la calidad del control que puede producir un alto
valor de T y la cantidad de clculos necesaria para ejecutar el algoritmo de control
con valores pequeos de T.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
En la prctica, el periodo de muestreo se puede estimar tomando como base el
ancho de banda del sistema en lazo cerrado o el tiempo de crecimiento o el
tiempo de establecimiento requerido para la respuesta transitoria.
Como regla general, el sistema debe ser muestreado entre 8 y 12 veces durante
un ciclo de la frecuencia amortiguada de la respuesta transitoria si el sistema es
subamortiguado o entre 8 y 12 veces durante el tiempo de establecimiento de la
respuesta si el sistema es sobreamortiguado.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Para estimar el periodo de muestreo se puede aplicar uno de los siguientes criterios:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
El aliasing se hace visible en la figura, en la cual una seal de frecuencia
f1 = 0.1Hz y otra de frecuencia f2 = 0.9Hz se muestrean a una frecuencia fs
= 1 Hz . Como puede verse de la figura, ambas seales tienen los mismos
valores a esta frecuencia de muestreo, es decir f1 es un alias de f2 a dicha
frecuencia.
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Un filtro anlogo llamado filtro antialiasing. Este filtro elimina el ruido de alta
frecuencia evitando el problema. En la mayora de los casos basta con un filtro
de primer orden, como un circuito RC
El polo del filtro (wf = 1/RC) debe ser suficientemente mayor que los polos
dominantes en bucle cerrado, pero suficientemente menor que la frecuencia del
ruido. Una orientacin puede ser:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
EJEMPLO
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Para w = 0 se obtiene:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
Utilizando el criterio de la constante de tiempo equivalente en lazo cerrado:
Dr.JosdeJessMorenoVzquez
c) Programa en Matlab
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EJEMPLO
Suponiendo que una seal de 25 Hz con componentes de ruidos en 60, 150 y 510
Hz, se muestrea a una frecuencia de 100 Hz. Que frecuencias alias se producen en
el proceso de muestreo?
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