Professional Documents
Culture Documents
Se requiere realizar el control de posicin angular de una antena (referencia de onda cuadrada)
mostrada en la Fig 3
I ( t )+b ( t )=c ( t )
c (t )=ku( t )
{
Dinmica de la antena:
Haciendo:
x 1= , x 2=
Sustituyendo:
x 1=x 2
b k x 1 s=x 1 x 1 p
x 2= x 2 + u x 2 s =x2 x 2 p =0
I I
y p =x 1 p
Sustituyendo valores
u s =uu p =0
[ ][
x 1
x 2
=
0 1 x1 0
+ u
0 2 x2 1 ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
x 1 s
x 2 s
x
= 0 1 1 s + 0 us
0 2 x 2 s 1
Salida
y=[ 1 0 ]
[ ]
x 1s
x2 s
+0 us
y=[ 1 0 ]
[]
x1
x2
+0 u
Se define
J =0 ( x12 s +Ru 2 )dt
0 ( [ x 1 s x 2 s ]
[ ][ ]
q 11 0 x 1 s
0 0 x2 s
+Ru2 )dt , R=1
Test de controlabilidad
[ ]
Co= 0 1
1 2 rango(Co)=2
Por lo que es completamente controlable, se puede ubicar los polos en cualquier posicin arbitraria.
1 T
Ley de control ptima (Regulacin) :
u(t )=Kx s (t )=R B Px s (t )
En Matlab : [ P,E,K]=care(A,B,Q,R) 1[
P= 2. 4495 1
0 . 4495 ]
K= [ 1 .000 0 .4495 ]
Disee el siguiente esquema de control, en cada bloque debe colocar el valor obtenido, si se
conoce que los polos de lazo cerrado deben estar ubicados en s= -3.
K= [ 9 4 ]
yp
Nbar=9=9
u
[ ] [ ][ ] [ ]
x 1
x 2
=
0 1 x1 0
+ u
0 2 x2 1
x
-
Kx
K=[ 9 4 ]
a) Espacio estado del sistema controlado
[ ][
x 1
=
0
][ ] [ ]
1 x1 0
+ yp
x 2 9 6 x 2 9
salida
[ ][ ]
x
y= 1 0 1
0 1 x2