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Control Optimo LQ Con referencia no nula

Se requiere realizar el control de posicin angular de una antena (referencia de onda cuadrada)
mostrada en la Fig 3
I ( t )+b ( t )=c ( t )
c (t )=ku( t )

{
Dinmica de la antena:

Con: I=1, b=2, k=1

Fig. 1 Control de posicin de una antena

Objetivo del control:


(t ) d =cte= y p

Haciendo:
x 1= , x 2=
Sustituyendo:
x 1=x 2
b k x 1 s=x 1 x 1 p
x 2= x 2 + u x 2 s =x2 x 2 p =0
I I
y p =x 1 p
Sustituyendo valores
u s =uu p =0

[ ][
x 1
x 2
=
0 1 x1 0
+ u
0 2 x2 1 ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
x 1 s
x 2 s
x
= 0 1 1 s + 0 us
0 2 x 2 s 1

Salida
y=[ 1 0 ]
[ ]
x 1s
x2 s
+0 us
y=[ 1 0 ]
[]
x1
x2
+0 u

Se define

J =0 ( x12 s +Ru 2 )dt

0 ( [ x 1 s x 2 s ]
[ ][ ]
q 11 0 x 1 s
0 0 x2 s
+Ru2 )dt , R=1

Analizando la controlabilidad del sistema:

Test de controlabilidad

[ ]
Co= 0 1
1 2 rango(Co)=2
Por lo que es completamente controlable, se puede ubicar los polos en cualquier posicin arbitraria.
1 T
Ley de control ptima (Regulacin) :
u(t )=Kx s (t )=R B Px s (t )

Donde P es una matriz simtrica definida estrictamente positiva y es la solucin de la ecuacin


Algebraica de Riccati (ARE)

PA+ AT PPBR1 B T P+Q=0, P>0

En Matlab : [ P,E,K]=care(A,B,Q,R) 1[
P= 2. 4495 1
0 . 4495 ]
K= [ 1 .000 0 .4495 ]
Disee el siguiente esquema de control, en cada bloque debe colocar el valor obtenido, si se
conoce que los polos de lazo cerrado deben estar ubicados en s= -3.

Polinomio caracterstico deseado : ( s +3 )2 =s2 +6 s+9


Ecuacin caracterstica de lazo cerrado:

det( sI ( ABK ))=det


([ s
k1
1
s+ ( 2+k 2 ) ])
=s2 +( 2+k 2 ) s + ( k 1 )

K= [ 9 4 ]

N=1/[C ( ABK )1 B ]=9 y


C=[ 1 0 ]

yp
Nbar=9=9
u
[ ] [ ][ ] [ ]
x 1
x 2
=
0 1 x1 0
+ u
0 2 x2 1
x
-

Kx
K=[ 9 4 ]
a) Espacio estado del sistema controlado
[ ][
x 1
=
0
][ ] [ ]
1 x1 0
+ yp
x 2 9 6 x 2 9
salida

[ ][ ]
x
y= 1 0 1
0 1 x2

Cdigo para Matlab

I=1; k=1; b=2;


A=[0 1;0 -b/I];
B=[0;k/I];
C=[1 0];
q11=100
Q=[ q11 0; 0 0];
R=1;
[S,L,K]=care(A,B,Q,R);
Nbar=1/dcgain(A-B*K,B,C,0)
sim('antenas');
figure(1)
% seal de referencia de color rojo, seal medida de color azul
plot(t,yp,'r',t,y,'b');
grid
axis([0 80 -2 2])
figure(2)
% todos los estados
plot(t,x0)
grid
axis([0 80 -2 2])
figure(3)
% grafica el esfuerzo ptimo de control
plot(t,u0)
grid
% ubicacin de polos
pd=[-3 -3];
K=acker(A,B,pd);
Nbar=1/dcgain(A-B*K,B,C,0)
sim('antenas');
figure(4)
% seal de referencia de color rojo, seal medida de color azul
plot(t,yp,'r',t,y,'b');
grid
axis([0 80 -2 2])
figure(5)
plot(t,u0)
grid

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