UNIVERSIT TAHRI MOHAMMED BCHAR

Facult de Technologie

SOUTENANCE DE MEMOIRE DE MAGISTER

Prsent par: ABDALLAH GHOUL

Mr. Bassou Abdessalam Pr UTMB Prsident

Mr. Bouserhane Ismail Khalil MCA UTMB Encadreur

Mr. Ouamri Bachir MCA UTMB Co-Encadreur

Mr. Kadri Boufeldja MCA UTMB Examinateur

Mr. Maamamr Khaled MCA UTMB Examinateur

2014-2015
 Problmatique

Espace Hostile

Centrale nuclaire

Substances dangereuse

2
Problmatique

Support de
communication

Systme de
Tlrobotique

Systmes Modernes Systmes Classiques

3
Objectifs

Dveloppement dun systme de tlopration-

tlrobotique via le rseau Internet

Ralit Rseau
virtuelle Internet

4
 Plan de prsentation

1 Modlisation des bras manipulateurs

2 Commandes dynamique des bras manipulateurs

3 Commandes intelligentes des Robots manipulateurs

4 La Tlopration-Tlrobotique via Internet

5
 1.Modlisation des bras manipulateurs

La conception et la commande des robots exige le calcul des modles

mathmatiques :

6
 1.1 Modlisation gomtrique

Modle gomtrique direct

Permet de calculer les

coordonnes oprationnelles en
fonction des coordonnes
articulaires.

X f (q )

Paramtres de Denavit-Hartenberg modifis

7
1.1 Modlisation gomtrique

8
 1.1 Modlisation gomtrique

Modle gomtrique Inverse

Permet de calculer les

coordonnes articulaires
correspondant une situation Mthode Mthode de Paul
donne de lorgane terminale

q f 1 ( X )

9
 1.2 Modlisation cinmatique

Modle cinmatique direct

J(q): dsigne la matrice Jacobenne
Dcrit les vitesses des
coordonnes oprationnelles en
. .
fonction des vitesses articulaires
X J (q) q

Modle cinmatique Inverse

Dcrit les vitesses des coordonnes articulaires en fonction

des vitesses oprationnelles
. 1
.
qJ X J-1: matrice inverse de la matrice jacobenne
10
 1.3 Modlisation dynamique

Modle dynamique

Cest la relation entre les couples(et/ou forces) appliques aux actionneurs

et les positions, vitesses et acclrations articulaires
f (q, q , q, Fe )
Le modle dynamique inverse ou tout simplement le modle dynamique
est utilis dans les applications de commande.

q h (q, q , , Fe )
Fournit les acclrations articulaires en fonction des positions, vitesses
et couples articulaires.
Le modle dynamique direct est utilis en simulation.

11
 1.3 Modlisation dynamique

Calcul de modle dynamique

Calcul du Lagrangien: L (q, q ) K (q, q ) U (q )

Modle dynamique M (q) q C (q, q ) q G (q )

12
 1.4 Application sur le robot Puma 600

Modle gomtrique du robot PUMA 600

Articulation i ( rad) d (mtre) r (mtre) (rad)

1 0 0 0 q1
2 -/2 0 0.149 q2
3 0 0.432 0 q3

Paramtres de Denavit-Hartenberg modifie du robot Puma 600

13
 1.4 Application sur le robot Puma 600

Modle gomtrique du robot PUMA 600

Les matrices des transformations

La matrice de passage U 0 0 T1 1T 2 2 T 3 0 T 3

14
 1.4 Application sur le robot Puma 600

Modle dynamique du robot PUMA 600

m11 (q) m12 (q) m13 (q)

La matrice dinertie M (q) m21 (q) m22 (q) m23 (q)
m31 (q) m32 (q) m33 (q)

15
 1.4 Application sur le robot Puma 600

Modle dynamique du robot PUMA 600

m11 ( q ) 3,24 1,77 cos ( 2 q 2 ) 0,814 cos(2 q 3 2 q 2 )
1,63 ( 2 q 2 q 3 ) 1,63 cos ( q 3 )
m12 ( q ) 1,22 sin ( q 2 ) 0,563sin ( q 3 q 2 )
m13 ( q ) 0,563sin ( q 3 q 2 )
m 21 ( q ) 1,22 sin(q 2 ) 0,563sin ( q 3 q 2 )
m 22 ( q ) 5,17 3,26 cos ( q 3 )
m 23 ( q ) 1,63 1,63 cos ( q 3 )
m31 ( q ) 0,563sin ( q 3 q 2 )
m32 ( q ) 1,63 1,63 cos ( q 3 )
m33 ( q ) 1,63

16
 1.4 Application sur le robot Puma 600

Modle dynamique du robot PUMA 600

La matrice des forces Centrifuges est :

c11 (q, q ) c12 (q, q ) c13 (q, q )

C (q, q ) c21 (q, q ) c22 (q, q ) c23 (q, q )
c31 (q, q ) c32 (q, q ) c33 (q, q )

17
 1.4 Application sur le robot Puma 600

Modle dynamique du robot PUMA 600

La matrice des forces Centrifuges est :

c11 (q, q ) 1,63 (q 2 0,5 q 3 ) sin (2 q 2 q3 ) 0,814 (q 2 q 3 ) sin (2 q3 2 q 2 )
1,77 q 2 sin (2 q 2 ) 0,816sin (q3 ) q 3
c12 (q, q ) 1,22 q 2 cos (q 2 ) 0,563(q 2 0,5 q 3 ) cos (q 2 q3 ) 1,77 q1 sin (2 q 2 )
0,5 (1,63sin (2 q 2 2 q3 ) 3,26 sin (2 q 2 q3 )) q1
c13 (q, q ) 0,5 (1,63sin (2 q 2 2 q3 ) 1,63sin (2 q 2 q3 ) 1,63sin (q3 )) q1 0,282 cos (q 2 q3 ) q 2
c 21 (q, q ) 0,5 (3,55 sin (2 q 2 ) 1,63sin (2 q 2 2 q3 ) 3,26 sin (q3 2 q 2 )) q1 0,282 cos (q3 q 2 ) q 3
c 22 (q, q ) 1,63sin (q3 ) q 3
c 23 (q, q ) 1,63 (q 3 q 2 ) sin (q3 ) 0,282 cos (q3 q 2 ) q1
c31 (q, q ) 0,5 (1,63sin (2 q 2 2 q3 ) 1,63sin (2 q 2 q3 ) 1,63sin (q3 )) q1 0,282 cos (q3 q 2 ) q 2
c32 (q, q ) 1,63sin (q3 ) q 2 0,282 cos (q3 q 2 ) q1
c33 (q, q ) 0

18
 1.4 Application sur le robot Puma 600

Modle dynamique du robot PUMA 600

Le vecteur de gravit Le vecteur de frottement

0 2,52 q1 3,6 sgn (q1 )

g ( q ) 80,5 cos ( q2 ) 37,1 cos ( q3 q2 ) F (q ) 7 q 2 10 sgn (q 2 )
1,75 q 3 2,5 sgn (q 3 )
37,1 cos ( q3 q2 )

19
 2. Commandes dynamiques des robots

Lobjectif de la commande des manipulateurs est lamlioration de certains critres

de prcision, de rapidit et de stabilit afin dassurer le bon fonctionnement.

Point point

Poursuite de
trajectoire
PD,PID.. Couple calcul, prdictive.

20
2.1 Commande de type PD

K p (qd q) K v q

21
2.1 Commande de type PD

22
2.2 Commande de type PID

23
2.2 Commande de type PID

24
 2.3 La Commande Couple calcul

-
qd
+ Kp q
+
qd + 0 +
M (q) q
+ +

q d +
Kv
-
C (q, q ) q G (q)

25
2.3 La Commande Couple calcul

26
2.3 La Commande Couple calcul

27
 3. Commandes Intelligentes

La logique floue

Principe Advantages

Simuler le comportement Robustesse.

humain dans un processus Facilit dimplmentation sur
de rgulation. calculateurs numriques.

Reprsentation dune variable en logique boolenne Reprsentation dune variable en logique floue

28
 3. Commandes Intelligentes

Structure dun contrleur flou

Un sous-systme d'interface avec le flou, compos en gnral d'un ensemble de

variables linguistiques.
Une base de connaissances : base de rgles linguistiques de commande .
Un sous-systme ralisant un raisonnement en utilisant des mthodes issues de la
logique floue.
Un sous-systme d'interface avec le non flou, qui fournit la ou les commandes
envoyes au systme.

29
3. Commandes Intelligentes

Principe de fonctionnement dun contrleur flou

30
 3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

Les variables linguistiques

Les fonctions de fuzzification

utilises sont des fonctions
triangulaires.
La mthode dinfrence choisie
est la mthode Max/Min de
Mamdani

31
3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

32
3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

33
 3. Commandes Intelligentes

Commande par mode glissant

Principe Advantages

Le mode glissant est une mthode La simplicit dlaboration.

de commande non linaire qui
modifi la dynamique d'un
systme non linaire par multiples
structures de commande
La robustesse vis--vis de certaines
incertitudes et perturbations.
L'application dans diffrents
domaines (robotique, mcanique,
llectrotechnique).

surface Conditions
Loi
Mise en oeuvre de d'existence
de commande
glissement convergence

34
3. Commandes Intelligentes

Commande par mode glissant

Surface de glissement

Conditions dxistance

La loi de commande

35
3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

Modle dynamique

Pour r=2

36
3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

Pour rduire leffet de broutement on

remplace la fonction signe par une fonction de
saturation.

37
 3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

durant le mode glissant = 0

38
3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

39
3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

40
3. Commandes Intelligentes

Application la commande du robot PUMA 600

41
 4. Tlopration/Tlrobotique

La Tlopration
La tlopration signifie le contrle d'un systme un site distant ,
gnralement inaccessible par l'oprateur.

42
 4. Tlopration/Tlrobotique

Constitution dun systme de tlopration

Retour Retour
dinformations dinformations
Site local Support de Site distant
loprateur serveur
communication
(matre) Ordres (esclave)
Ordres
(Commandes) (Commandes)

43
4. Tlopration/Tlrobotique

Description du systme de tlopration

Architecture du systme de tlopration 44

 4. Tlopration/Tlrobotique

Systme de tlopration pour contrler le robot PUMA 600

Site Client

Modle 3D du robot PUMA600

Linterface Client 45
 4. Tlopration/Tlrobotique

Systme de tlopration pour contrler le robot PUMA 600

Site Serveur

Linterface de serveur 46
 4. Tlopration/Tlrobotique

Systme de tlopration pour contrler le robot PUMA 600

Site Serveur

Le systme distant

47
 4. Tlopration/Tlrobotique

Implmentation et interprtation des rsultats

Etat initiale

48
 4. Tlopration/Tlrobotique

Implmentation et interprtation des rsultats

Etat finale

49
 4. Tlopration/Tlrobotique

Implmentation et interprtation des rsultats

Etat finale

50
 Conclusion
La dcouverte du domaine de la robotique , lapplication de la modlisation des bras
manipulateur.
La mise en uvre des commandes classiques appliques aux bras manipulateurs.
La mise en uvre des techniques de commandes intelligentes : par logique floue et
par mode glissant pour la commande en position du robot Puma 600.
Le dveloppement dune interfaces , simple et fiable, pour la tlopration via
internet du robot virtuel Puma 600.
Les essais effectus montrent que:
Limplmentation d'un contrleur intelligent permet de faon claire
lamlioration des performances du robot distant du point de vu rapidit,
prcision et stabilit.
La fiabilit dutilisation dInternet comme un support de communication.
L'un des principaux avantages offert par ce systme est sa portabilit et sa
simplicit d'installation sur n'importe quelle machine connecte au rseau.

51
 Perspectives
La mise en uvre du systme dvelopp pour le contrle d'un robot rel.
Lamlioration de la qualit du systme dvelopp par l'intgration des outils de
ralit augmente.
La contribution au dveloppement d'un systme de tlopration de plusieurs bras
manipulateurs pour des applications dans le domaine de la telchirurgie et la
ralisation des tches chirurgicale distante.

52
Merci
UNIVERSIT TAHRI MOHAMMED BCHAR
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2014-2015 54