You are on page 1of 63

Sadraj

Sadraj ........................................................................................................................................................... 1
1. Uvod ..................................................................................................................................................... 3
2. Opi odnosi i jednadbe stanja elektromotornog pogona ..................................................................... 4
3. Pojam elektromotornog pogona............................................................................................................ 6
4. Osnovna stanja elektromotornih pogona karakter momenta ............................................................. 8
5. Dinamika emp....................................................................................................................................... 9
5.1. Vrste zaleta .................................................................................................................................. 10
6. Mehanike karakteristike radnih mehanizama ................................................................................... 12
6.1. Openito o mehanikim karakteristika elektromotora ................................................................ 13
7. Optereenje i zagrijavanje elektrinih strojeva .................................................................................. 14
7.1. Zagrijavanje i hlaenje ................................................................................................................ 14
8. Odabir motora ..................................................................................................................................... 17
8.1. Vrste pogona ili reimi rada EMP-a (samo S1, S2, S3) .............................................................. 17
8.1.1. Trajni pogon S1 ..................................................................................................................... 17
8.1.2. Kratkotrajni pogon S2 ............................................................................................................ 18
8.1.3. Isprekidani ili intermitirani pogon ......................................................................................... 18
9. Upravljanje EMP ................................................................................................................................ 20
9.1. Upravljanje nereguliranim EMP ................................................................................................ 20
9.1.1. Motorni zatitni sklopnik (prekida manjih i srednjih snaga) ............................................... 20
9.1.2. Motorna zatitna sklopka (prekida velikih snaga) ............................................................... 21
10. Elektrina zatita EMP .................................................................................................................... 23
10.1. Zatita od preoptereenja ......................................................................................................... 23
10.2. Zatita od kratkog spoja ........................................................................................................... 25
10.3. Zatitni prekidai ..................................................................................................................... 26
10.4. Rastalni osigurai .................................................................................................................... 27
10.5. Sklopnici s elektromagnetskim relejima.................................................................................. 28
10.6. Podnaponska zatita ................................................................................................................. 29
11. Vrste EMP s obzirom na elektromotor ........................................................................................... 30
11.1. Pogoni s asinkronim motorima ................................................................................................ 30
11.1.1. Kavezni motor s potiskivanjem struje ................................................................................. 31
11.1.2. Pokretanje asinkronih kaveznih motora pomou sklopnika zvijezda-trokut ..................... 32
11.1.3. Pokretanje asinkronih kolutnih motora ............................................................................... 34
11.2. Pogoni sa sinkronim motorima ................................................................................................ 36
11.2.1. Pokretanje i sinkronizacija................................................................................................... 37
12. Kompenzacija jalove snage EMP ................................................................................................... 39
12.1. Kompenzacija jalove energije sinkronim motorom................................................................. 39
12.2. Kompenzacija jalove snage kondenzatorskim baterijama ...................................................... 40
13. Pogoni s istosmjernim motorima .................................................................................................... 41
13.1. Pogoni sa serijskim istosmjernim motorima ........................................................................... 42
13.2. Pogoni s porednim (paralelni) istosmjernim motorima ........................................................... 43
13.3. Pogoni s kompaundnim (mjeovitim) istosmjernim motorima ............................................... 45
14. Regulirani EMP .............................................................................................................................. 47
14.1. Komponente sklopova za regulaciju napona ........................................................................... 47
15. Djelovanje tiristora u emp ............................................................................................................... 50
15.1. Upravljanje i regulacija izmjeninog napona tiristorima ........................................................ 50
15.2. Upravljanje i regulacija istosmjernog napona tiristorima........................................................ 51
1
16. Regulacija brzine vrtnje .................................................................................................................. 53
16.1. Asinkroni motori...................................................................................................................... 53
16.1.1. Regulacija brzine naponom napajanja asinkronog kolutnog motora................................... 53
16.1.2. Frekventno naponska regulacija .......................................................................................... 55
16.2. Istosmjerni motori.................................................................................................................... 57
16.2.1. Regulacija brzine vrtnje istosmjernog motora s neovisnom uzbudom ................................ 58
16.2.2. Analogni zatvoreni sustav s istosmjernim motorom ........................................................... 60
16.2.3. Regulirani emp s istosmjernim motorom Ward-Leonardov spoj ........................................ 61
17. Literatura ......................................................................................................................................... 63

2
1. Uvod
EMP je osnovni sklop za pretvorbu el. energije u mehaniki rad. Pomou njih pokreemo strojeve u
industrijskoj praksi, eksploataciji i preradi sirovina.
EMP su pogoni gonjeni elektrinim motorom. Elektrini motori su velika i posebna vrsta strojeva koji
elektrinu energiju pretvaraju u mehaniku. Postoji vie grupa elektrinih motora. Oni se meusobno razlikuju i
po vrsti el. struje za napajanje.

Dijele se na :
istosmjerne elektrine motore
izmjenine elektrine motore

Obje navedene vrste elektrinih motora dijele se dalje prema nainima izrade, nainima djelovanja i
podrujima primjene. Pojedini EMP mogu se po svom obliku upotrijebiti u razliitim uvjetima pa je izvrena
standardizacija el. motora prema obliku, prema nainu hlaenja, prema mehanikoj zatiti.

Osnovni parametri EMP:


snaga
moment okretaja ili okretni moment elektromotora
brzina vrtnje ili broj okretaja u jedinici vremena

Osnovni uvjeti rada:


startni uvjeti
nazivni uvjet
granini uvjet

Kod pokretanja promatramo:


poetnu snagu ili struju pokretanja motora
moment pokretanja
vrijeme postizanja nazivnog broja okretaja ili vrijeme zaleta EMP

Danas se ee EMP sistematiziraju prema opim zajednikim svojstvima ili podrujima sa srodnom
tehnikom problematikom bez obzira gdje se primjenjivali.

Elektromotorni pogoni u primjeni

EMP strojarnica u TE-TO Osijek Napojne kotlovske crpke 800 kW, 2970 min-1

3
2. Opi odnosi i jednadbe stanja elektromotornog pogona
Stanje EMP opisuju razne mehanike, elektrine, magnetske i toplinske fizikalne veliine. Mogua
osnovna stanja EMP su stacionarno i dinamiko.
EMP se nalaze u stacionarnom (nepromijenjenom, ustaljenom) stanju ako su tijekom vremena
promatranja fizikalne veliine pogona stalne (cikliki promjenjivim elektromagnetskim veliinama stalne
su osnovne statike znaajke).

Slika 1. Naelni prikaz jednostavnog EMP

Ako se vremenski mijenja barem jedna takva veliina pogon se nalazi u dinamikom (nestacionarnom,
promjenjivom) stanju, koje se esto naziva prijelaznim stanjem, a sama pojava prijelaznom pojavom. Dinamika
EMP ini sva pogonska stanja tog pogona i njihove promjene.
Elektromotor mora pratiti sve pogonske promjene s odgovarajuim odzivom na potrebu promjene
pogonskog stanja , to se moe odnositi na moment ili brzinu vrtnje.
Pri objanjenju praenja meusobnih odnosa samo mehanikih veliina, razmatrat emo samo osnovna
stacionarna i dinamika stanja.
Prema Sl. 1 okretnom momentu motora M radni stroj (RS) ili radni mehanizam(RM) suprotstavlja se, u
stacionarnom stanju (n = const.), s momentom tereta Mt iste veliine koji se sastoji od:
- korisnog okretnog momenta koji obavlja rad i
- okretnog momenta trenja .
U prijelaznom stanju (n const.) postoji i moment Mu koji ubrzava ili usporava zamane mase.
Da bi se pogon pokrenuo i osiguralo pokretanje neke mase mora biti zadovoljen uvjet:

Mm = Mt + Mu [Nm]

Gdje je:
Mm moment motora sa smjerom kojeg zahtijeva pogon
Mt moment tereta (statiki moment) ili radnog stroja (RS) ili radnog mehanizma (RM)
preraunat na osovinu motora
Mu ubrzanja ili usporenja (dinamiki moment) kojim cjelokupna zamana masa
pogona djeluje na osovinu motora (reaktivni moment)

Da pokrenemo ili ubrzamo neku masu u okretanju moramo svladati tromost sustava tako da odreeni broj
okretaja na jedinicu vremena dosegne u nekom potrebnom vremenu tu.
Dinamiki moment ili moment ubrzanja moemo izraziti:
d
Md Mu J
dt
gdje je:

d
- promjena brzine vrtnje u jedinici vremena ili
dt

4
- kutna brzina s 1
1
s
Za kutnu brzinu broj okretaja e iznositi

n 60 f ; 2 f

60 o
n ili
2 min

2 1
n s
60

J tromost mase koju elimo pokrenuti [kgm2] (moment tromosti svih gibljivih dijelova reduciran-preraunat
na osovinu motora)
mD 2
J (kgm2)
4

(J je moment tromosti koji svladava tromost mase. U elektromotora zamana masa rotora je u obliku valjka.)

Gdje je:
m - rotirajua masa
D - promjer tromosti
2
mD - zamana masa

Dalji postupak izvoenja i sreivanja formule koja na kraju poprima oblik

mD 2 dn
Mu
38,2 dt

Gdje je mD2 masa po volji odabranog oblika.

Ako je moment ubrzanja Mu konstantan tada je ubrzanje :

dn n
const. pa je
dt t u
mD 2 n
Mu (Nm)
38,2 t u

mD 2 n
tu (s)
38,2 M u

gdje je: tu vrijeme potrebno za ubrzanje pri Mu = const.

Za pokretanje EMP moemo rei, osnovni uvjet da se poetni moment motora i moment tereta u odnosu
M mp
Mmp > Mtp ili 1
M tp

5
d dn
Pri stacionarnom stanju vrijedi = 2n = const. , n = const. , 0 , =0 pa je
dt dt
M = Mt i Mu = 0.

3. Pojam elektromotornog pogona


Elektromotorni pogon (engl. Electrical drive) je elektromehaniki sustav namijenjen za dovoenje i
odravanje u gibanju radnih mehanizama i upravljanje njihovim mehanikim gibanjem.
Elektromotorni pogon se u pravilu sastoji od:
elektromotora
prijenosnog ureaja
radnog mehanizma
prikljunih ureaja
upravljakog ureaja.
U najjednostavnijem sluaju elektromotorni pogon sadri elektromotor, radni mehanizam i prekidaki
ureaj upravljan runo (runi alati, kuanski aparati, ...)

Osnovne komponente elektromotornog pogona

Elektromotor je glavni dio (srce) elektromotornog pogona.


Prijenosni ureaj sadri mehanike prijenosne naprave i spojne elemente neophodne za prijenos
mehanike energije izmeu elektromotora i radnog mehanizma.
Radni mehanizmi su mehanike naprave koje slue za obavljanje mehanikog rada potrebnog
tehnolokom procesu. To pumpe (crpke), ventilatori, kompresori, dizala, alatni strojevi, itd.
Prikljuni ureaj prilagoava parametre elektrine energije potrebama motora. Upravlja tokovima
elektrine energije u cilju reguliranja reima rada elektromotora i radnog mehanizma.
Upravljaki ureaj je informacijski dio sustava upravljanja elektromotornim pogonom.

EMP-i su dostupni u irokom rasponu snaga, od 1W (npr. u elektronikim satovima) do 100MW (crpke u
hidroelektranama)

Pokrivaju podruje brzina do 100.000 o/min(centrifugalni pogoni, builice za vodljive rupe na tiskanim
ploicama), i momenata do 10.000 kNm (pogoni za mljevenje)

Rade praktiki u svim radnim uvjetima, ne zagauju okoli (jako vano)

Visok stupanj energetske iskoristivosti

Jednostavno se upravljaju, mogu raditi u sva 4 kvadranta bez potrebe dodatne mehanike intervencije
(elektroniko preklapanje)

Energija se pri koenju moe u velikom broju sluajeva vratiti u pojnu mreu (rekuperacija)

6
Model mehanikog dijela pogona

Slika 2. Naelna shema modela mehanikog dijela pogona

Motor razvija na osovini moment Mm.


Radni stroj se opire momentom tereta Mt kojemu se pribraja i ukupni moment trenja.
Vrtnja sustava prema slici se opisuje jednadbom gibanja (II. Newtonov zakon):

Mm = Mt + Mu [Nm]

d
Md Mu J
dt
d
- promjena brzine vrtnje u jedinici vremena ili
dt

J - ukupni moment tromosti (inercije)


Mm - moment motora, razvijen na osovini (engl. torque, oznaka T)
Mt - moment tereta ukljuujui trenja
Mu - moment ubrzanja (usporenja), tzv. dinamiki moment
- kutna brzina vrtnje (1/s)
n - razina vrtnje ili frekvencija vrtnje (1/min) ili (1/s)

7
4. Osnovna stanja elektromotornih pogona karakter momenta
Vrtnja cijelog EMP u smjeru motorskog okretnog momenta Mm karakterizira njegovo motorsko pogonsko
stanje. Pri tome mogua su tri sluaja:

a. brzina vrtnje (n) raste


Mm>Mt Mm=Mt+Mu Mu=Mm-Mt>0
Moment motora nadvladava moment tereta Mt i moment ubrzanja Mu ubrzava pogon.

b. brzina vrtnje (n) je konstantna


Mm=Mt Mu=0
Motorski moment Mm jednak je momentu tereta Mt, pogon je u stacioniranom stanju (Mu=0).

c. brzina vrtnje (n) opada


Mm<Mt pa je Mu<0
to znai da moment ubrzanja usporava pogon ili ga koi, moment tereta nadvladava moment motora.

Vrtnja cijelog EMP suprotno smjeru motorskog okretnog momenta Mm karakterizira generatorsko
pogonsko stanje elektromotora, pa i EMP. I tu su mogua tri sluaja:

Generatorsko pogonsko stanje

e. brzina vrtnje (n) raste


Mt>Mm (moment tereta nadvladava moment motora) i Mu koi ali nedovoljno uspjeno.

f. brzina vrtnje (n) je konstantna


Mt=Mm Mu=0
Moment tereta i moment motora su jednakog iznosa, pogon je u stacioniranom pogonskom stanju

g. brzina vrtnje (n) opada


Mt<Mm i Mu uspjeno koi.

Posljednja tri stanja mogu se dobro predoiti EMP elektrinog vlaka na nizbrdici kad se koi samo
motorima. Na velikoj nizbrdici dolazi do sluaja dolazi do sluaja (e), kad usprkos koenju motorima (koji rade
kao generatori) i suprotstavljaju mase ubrzavanju, veliki moment tereta ipak ubrzava vlak. Prijee li se na neto
manju strminu, takvu da je moment teret vlaka upravo jednak onome kojim se motori (spojeni kao generatori)
opiru vrtnji, vrijedi sluaj (f). Na jo manjoj nizbrdici motor se svojim generatorskim momentom uspjeno
opire i smanjenom momentu tereta Mt i ustrajnosti mase reprezentirane momentom Mu pa nastupa sluaj (g).

8
5. Dinamika EMP
U dinamici EMP moment motora i tereta nisu vremenski konstantne veliine. Jo jednom treba naglasiti
da se EMP sastoji od etiri osnovna elementa:

1. Radni mehanizam stroj koji obavlja radni mehanizam


2. Elektromotor koji daje mehaniku energiju radnom mehanizmu
3. Spojni elementi meu radnim mehanizmom i elektromotorom (spojke, remenice itd.)
4. Prikljuni i upravljaki elementi, kojima se EMP prikljuuje na izvor el. energije, odnosno upravlja
procesom s elektrine strane.

Te promjene EMP (moment motora i moment tereta ) u praksi moemo prikazati primjerom na donjoj
slici.

Slika 3. Moment okretaja u odnosu na broj okretaja (brzine vrtnje )

Na Sl. 3 je kotama oznaena krivulja momenta motora Mm kojoj su karakteristine toke:

Mp moment pokretanja
Mmin minimalna vrijednost krivulje momenta motora
Mpr prekretni moment motora
Mn nazivni moment uz nazivni broj okretaja

Jedna od posebno vanih osobina EMP jest njegova stabilnost izraena u stabiliziranju radne toke bez
obzira na eventualne promjene pogonskih prilika.
Nastaje li tendencija smanjivanja broja okretaja, pogon e biti stabilan ako s opadanjem okretaja raste
moment zakretanja motora s obzirom na moment tereta ili manjeg pada momenta motora od momenta tereta,
tako da se zaustavi pad broja okretaja i stabilizira radna toka. To najbolje ilustriramo izrazom kao uvjetom

stabilnosti pogona: > .

Prilike stabilnosti EMP moemo zorno prikazati odnosima momentnih krivulja, npr. momentnom
krivuljom asinkronog EMP, kao na Sl.3 . Tu su dvije radne toke momenta tereta pogona na krivulji momenta
motora s obzirom na broj okretaja EMP. Na slici vidimo da je stabilna svaka ona radna toka pogona na
krivuljama sa suprotnim prirastom momenta u odnosu prema broju okretaja, a to znai na podruje opadanja
momenta motora uz porast broja okretaja ako istodobno moment tereta raste u usporedbi s brojem okretaja.

9
KOENJE
mD n
2
M k M0 koenje praznim hodom tZ 0 s vrijeme zaustavljanja uz stalni M0
5.1. Vrste zaleta 38,2 M0

Mk MT koenje teretom pogona t ZT


mD 2
n
s vrijeme zaustavljanja uz stalni MT
Razlikujemo etiri vrste zaleta asinkronih motora: 38,2 MT
1. neoptereeni zalet teret se prikljuuje kad je motor zavrio zalet, npr. kod alatnih strojeva
koenje
2. zalet s pola tereta teretom
moment i
tereta raste sa brzinom, npr.2 kod
mD n ventilatora ili centrifugalne pumpi
M3. M
k zalet M dodatnom konicom
dk teretom moment tereta u toku
T s punim
t Z K zaleta s vrijeme zaustavljanja uz stalni Mk
38,2 MKnpr. kod dizalica ili transportera
je isti,
(momentom)
4. teki zalet moment tereta u trenutku pokretanja je vei nego na kraju zaleta, npr. kod valjaonikih pruga

uvjet uvjet stabilnog


stabilnog rada rada

nelinearno zbog
nelinearnosti Mu

Slika 4. Odnosi momenta motora i tereta za stabilnost EMP

Pri takvim odnosima nastaje izbalansiranost zakretnih momenata motora i tereta pogona, a to je stabilna
toka pogona, kao to je to prikazano na slici.
Objanjenje se odnosi na statiku stabilnost, pri emu se kod svake promjene pogona mijenja i
stabilizacija na novoj radnoj toki momentne karakteristike. Meutim kod reguliranja EMP este su oscilacije
koje uzrokuju njihove dinamike nestabilnosti. Prema tome da se ostvare uvjeti dinamike stabilnosti, svaka
promjena stanja u okviru prijelazne promjene EMP mora teiti statikoj stabilnosti, to znai prijelaz na novo
pogonsko stanje, ali bez oscilacija rezultirajueg momenta i broja okretaja.
Naime kad se promjene uvjeti pogona, mogu nastati nepriguene oscilacije ponekad veoma
neugodne. Priguene oscilacije oko pogonske toke nisu poeljne, ali uz kratka vremenska priguenja
mogu biti bez utjecaja na tehnologiju pogona. Promjenu stanja EMP ini zalet, zaustavljanje pogona,
promjena tereta tj. broja okretaja pri emu moe biti postavljen niz uvjeta kao to su trajanje promjene stanja,
uvjeti mree iz koje se napaja, vremenski tok momenta, zamane mase itd.
Do sad smo razmatrali proraun momenta i vremena zalet i zaustavljanja pri konstantnom ubrzanju ili
usporenju . Meutim u reguliranim EMP i pogonima s posebnim zahtjevima nije tako jer Mu promjenjiv za
vrijeme trajanja prijelazne pojave i linearnosti promjene.

Slika 5. Prosjeno ubrzanje asinkronog motora

10
Tu vidimo da tok promjene brzine okretaja nije linearan zbog toga to moment ubrzanja nije konstantan
dn
tako da nije konstanta, a to rezultira nelinearnost porasta broja okretaja po vremenu.
dt

Primjer: Objanjenje stabilnosti EMP (objanjenje na primjerima)

Slika 6. Primjeri statike stabilnosti EMP

Uvjet stabilnosti EMP je:

dM M dM T

dn dn

Ako je ovaj uvjet zadovoljen s bilo koju stranu toke (lijevo ili desno od nje) kaemo da je rad emp
stabilan.
Objasnit emo stabilnost toke A na slici b). Toka A se nalazi u nestabilnom dijelu momentne
karakteristike gdje su promjene momenta velike s promjenom broja okretaja. Niti jedan stroj ne podnosi velike
oscilacije pri radu, a niti distributeri el. energije ne dozvoljavaju da dolazi do naruavanja simetrije faza el.
mree pa strojevi u tom dijelu karakteristike ne rade. Objasnit emo da pri odgovarajuim uvjetima i na tom
dijelu karakteristike postoji stabilna toka ( teorijski). Objanjenje dano za primjer na sl. b) jednako vrijedi za sl.
a) i sl. c).
Pretpostavimo da je dolo do poremeaja pri radu stroja i broj okretaja stroja je iz toke A porastao do
toke B. S crtea vidimo da je u toki B MTB > MMB pa dolazi do smanjivanja broja okretaja i motor usporava
do toke A. Da je kojim sluajem broj okretaja stroja opao i doao do toke C bilo bi da je MMC > MTC to se
dM MC dM TC
vidi sa slike pa stroj ubrzava do toke A. Za ovaj zadnji sluaj ispunjen je uvjet : pa je stroj u
dn dn
reimu stabilnog rada (teorijski ).

11
6. Mehanike karakteristike radnih mehanizama
Da bi uskladili dinamiku motora s dinamikom radnog stroja ( tereta) , jedan od osnovnih elemenata je tok
momenta motora u odnosu prema broju okretaja.
Prema karakteru promjene momenta tereta radni se mehanizmi mogu svrstati u etiri skupine. Te osnovne
oblike karakteristika momenta pogona (radnog mehanizma ) prema broju okretaja prikazane su na Sl. 7. Tim
karakteristikama odgovaraju i karakteristike snage motora s obzirom na broj okretaja slika Sl. 8, a to znai i u
toku zaleta stroja. Svakom osnovnom obliku krivulje momenta odgovara krivulja snage pa su isto oznaene.

Slika 7. Razliite krivulje momenta tereta Slika 8. Krivulje snage motora za razliite
i broj okretaja EMP krivulje momenta prema sl.7

Prema karakteru promjene momenta tereta radni se mehanizmi mogu svrstati u etiri skupine. Te osnovne
oblike karakteristika momenta pogona (radnog mehanizma ) prema broju okretaja prikazane su na Slici 7. Tim
karakteristikama odgovaraju i karakteristike snage motora s obzirom na broj okretaja Slika 8., a to znai i u
toku zaleta stroja. Svakom osnovnom obliku krivulje momenta odgovara krivulja snage pa su isto oznaene.

Karakteristika 1 Moment pogona praktino ostaje priblino konstantan, to uzrokuje potrebnu snagu
gotovo linearnu s porastom broja okretaja. Tu spadaju :dizalice, klipne crpke, kompresori
uz konstantni tlak, alatni strojevi s jednolikim rezom, transportne trake itd.
Karakteristika 2 Moment pogona linearno raste s brojem okretaja. Potrebna se snaga poveava s
kvadratom broja okretaja. Tu spadaju motalice papira, tankih limenih folija itd.
Karakteristika 3 Moment pogona raste s kvadratom broja okretaja, a potrebna snaga raste s treom
potencijom broja okretaja (klipni kompresori, ventilatori, centrifuge) itd.
Karakteristika 4 Moment opada obrnuto proporcionalno broju okretaja . to uzrokuje jednaku konstantnu
snagu neovisno o broju okretaja pogona. To se odnosi na tokarske strojeve, strojeve za
obradu metala, na kolni transport npr. tranice i kod mnogih drugih reguliranih pogona.

Za svaki pogon moramo odabrati najpovoljniji motor, to na omoguuje da se uskladi dinamika cijelog
EMP bilo da je EMP reguliran ili nereguliran broje okretaja u jedinici vremena.
Statika karakteristika radnog mehanizma se odnosi na moment tereta i naziva se statikim momentom
radnog mehanizma. Bit EMP je ispravan odnos momenta motora MM (mehanika karakteristika) prema
momentu tereta Mt (statikoj karakteristici) radnog mehanizma.

12
6.1. Openito o mehanikim karakteristika elektromotora

Ponavljanje preenog gradiva

Za dobar EMP osnovni je uvjet ispravan elektromotor za odreeni radni mehanizam. Mehanika
karakteristika motora mora odgovarati mehanikoj karakteristici radnog mehanizma. Odabrani elektromotor kao
aktivni dio EMP treba da osigura najprikladniji rad sustava u stacionarnim, ali i prijelaznim stanjima. Njih
znatno odreuje mehanika karakteristika motora = f ( Mm ) ili n = f ( Mm ).

Slika 9. Oblici mehanikih karakteristika


elektromotora

a. Motori s krutom, apsolutno tvrdom mehanikom karakteristikom gdje brzina vrtnje ostaje konstantna
kad se mijenja vanjski moment tereta. Takvu karakteristiku ima sinkroni motor (krivulja 1).

b. Motori s tvrdom mehanikom karakteristikom (krivulja 3 i krivulja 2 u linearnom podruju) kod kojih je
brzina vrtnje neznatno mijenja s promjenom optereenja. Takva je prirodna karakteristika istosmjernih
porednih motora i asinkronih motora u podruju malih klizanja.

c. Mijenja se znatno brzina vrtnje s promjenom optereenja . Motor ima mekanu karakteristiku (krivulja 5).
To su serijski istosmjerni motori.

d. Cijelo polje krivulja izmeu tvrde i meke karakteristike moe se ostvariti istosmjernim
kompaundiranim motorima (krivulja 4).

Ponovimo:

1. to je EMP?
2. Od kojih se osnovnih dijelova sastoji EMP?
3. to elektromotor mora pratiti prilikom svog rada?
4. to je stacionarno stanje EMP?
5. Definiraj osnovna stanja elektromotornih pogona karakter momenta.
6. EMP u stanju mirovanja prikljui se motor na mreu s tendencijom naprijed. Motor razvije na osovini
moment Mm = 170 Nm, a reaktivni je moment tereta u mirovanju Mt = 290 Nm. U kojem e se smjeru
okretati (gibati) EMP?
7. EMP-u dizala u stanju mirovanja se prikljui motor na mreu, i to s tendencijom dizanja. Motor
razvije na osovini moment Mm = 140 Nm, a potencijalni moment tereta Mt = 200 Nm. Trai se: a) u
kojem smjeru se poinje gibati EMP? b) koliki je poetni moment ubrzanja?
8. Napiite za izvedene fizikalne jedinice: a) (ohm); b) H (henri); c) F (farad) oblik u osnovnome
elektrinom sustavu (VASM-sustavu).

13
7. Optereenje i zagrijavanje elektrinih strojeva
7.1. Zagrijavanje i hlaenje

Svaki el. stroj osim el. snage i rada koji obavlja ima i vlastite gubitke to nastaju u eljezu zbog
promjenjivog magnetskog polja i u bakru namotaja razvijanjem Joulove topline prolaskom struje kroz njih.
Gubitci u eljezu izvor su topline koja nastaje u praznom hodu i ostaje priblino isti za sve vrijeme rada
stroja. (histereza i vrtlone struje)
Gubitci u bakru rastu po Joulovom zakonu s kvadratom struje i podizat e temperaturu stroja, pa e biti
i granini faktor optereenju stroja.
El. izolacija stroja je izvedena prema doputenoj temperaturi koja se ne smije prekoraiti u trajnom
pogonu jer se smanjuje vrije trajanja el. izolacije , a time i stroja. Ako se bolje odvodi toplina gubitaka moemo
opteretiti stroj veom strujom, a da pri tome ne otetimo stroj tj. ne prekoraimo maksimalnu doputeno
temperaturu. Nadtemperatura bitno utjee na vijek trajanja stroja. Najugroeniji dio stroja je izolacija namota.
Strujno optereenje oitavat e se razvijanjem topline gubitaka:

l 1 I A
P I2 R J2 S2 J 2 S (J je gustoa struje J = )
S S m2

l
za uvijete R , l = 1m P J2 S
S

Izraz nam kae da osloboena toplina gubitaka u nekom el. ureaju ovisit e veim dijelom o strujnom
optereenju.
Kod el. ureaja provedena je klasifikacija prema upotrjebljenom materijalu i za svaku je klasu naznaeno
doputeno zagrijavanje, odnosno maksimalna temperatura to se odraava na doputeno optereenje.
Proizvedena toplina uslijed strujnog optereenja u vremenu dt iznosi : dQ P dt .
Rjeavajui matematiki koliinu odvedene topline doi emo do konane formule za zagrijavanje stroja u
prijelaznom stanju:


t

n n max 1 e gdje je :

nmax - maksimalno zagrijavanje ili nadtemperatura vodia u C


- vremenska konstanta

Vremenska konstanta je vrijeme da nadtemperatura stroja dosegne 63% maksimalne doputene


nadtemperature .

pokazuje koliko brzo stroj dosee gornju graninu vrijednost temperature max .
mc
(s) gdje je: m - masa zagrijanog vodia (kg)
A
C - specifina toplina vodia (J/Ckg)
A - povrina zagrijanog vodia (m2)
- toplinski koeficijent odvoenja topline (J/m2Cs)

14
Izraz je opi za sve materijale i toplinske uvjete i proizvodnje i odvoenje topline gubitaka. Ako gornji
izraz prikaemo grafiki dobit e se krivulja zagrijavanja ureaja u prijelaznom stanju do stacionarnog stanja za
koje je t .
Ipak, za ocjenu reda veliine vidimo iz krivulje da je dovoljno vrijeme t = (3 4) ili cca (3-4) sata.
(Vremenska konstanta predstavlja vrijeme koje je potrebno da se stroj, uz stalan dovod topline, zagrije na
max temperaturu, a da se pri tome stroj ne hladi.)

Slika 10. Zagrijavanje elektrinog ureaja

U prosjenim el. strojevima s izoliranim vodiima s kojima se susreemo, vremenska konstanta ima
vrijednost oko 1 sata. Iz toga, a i prema dijagramu, oito je da se stacionarno stanje postie za nekoliko sati.
Obino moemo smatrati da se praktiki stacionarno stanje uspostavlja nakon 5 do 8 sati.
Radi procjene strujnog optereenja osim zagrijavanja moramo razmotriti i proces hlaenja tj. kad prestane
strujno optereenje.
t

Nadtemperatura pri hlaenju: n max e

Ako prijelazno stanje prikaemo dijagramom dobit emo:

Slika 11. Hlaenje elektrinog ureaja

Kao i pri zagrijavanju vremenska se konstanta moe grafiki odrediti , naime ona odgovara vremenu
t koje sjee tangenta krivulje u poetku prijelazne pojave. U praksi e esto biti kombinacije tih dvaju
prijelaznih stanja i zagrijavanje i hlaenje.
Vremenska konstanta je pokazatelj koliko brzo se elektrini stroj ohladi na temperaturu okoline.

15
Primjer:

1. Razmotrimo tok krivulje nadtemperature kod razliitih intenziteta optereenja kao:

a. nazivno optereenje
b. preoptereenje od 25 %
c. preoptereenje od 50 %

Slika 12. Porast zagrijavanja ureaja


preoptereenja

Na slici su prikazana tri toka krivulja nadtemperature, pri emu toplina razvijena uslijed optereenja raste
s kvadratom preoptereenja, pa su u tom odnosu i porasle max. temperature stacionarnog stanja.
Iz opih krivulja zakljuujemo da se o vremenu preoptereenja ovi moe li se otetiti ureaj, odnosno
dosegnuti nadtemperatura stacionarnog stanja pri nazivnom optereenju.
Traje li preoptereenje manje od t bez problema se podnosi oko 20 % preoptereenja ili ako ono traje
1
t tad se podnosi i 50% preoptereenja. To je posebno vano za neke pogone kod kojih optereenje traje
2
manje od vremenske konstante stroja, a tehnoloki su izloeni preoptereenju i ekonomski bi bilo neopravdano
da ih dimenzioniramo za trajno maksimalno strujno optereenje.

16
8. Odabir motora
Od EMP oekuje se pouzdan i siguran rad, ostvarivanje predvienih zadaa u realnim uvjetima rada, uz
doputeno zagrijavanje i time postizanje potrebne ivotne dobi. Ako se jo postigne zadovoljavajua korisnost
, a kod izmjeninih motora i povoljan faktor snage cos , ako je utjecaj na okoli to manji, ako su trokovi
odravanja razumni, a cijena nabave i montae prihvatljiva, EMP (emp) je dobro izabran. Izbor radnog
mehanizma obavljaju strunjaci tehnolozi. Od njih se oekuju zahtjevi koje trebaju ispuniti preostali dijelovi
pogona: elektromotor i upravljaki sustav.
Snagu motora odreene veliine i za odreenu vrstu pogona odreuje doputeno zagrijavanje namota
motora. Proizvoa el. strojeva odreuje za odreenu vrstu pogona (npr. trajni, kratkotrajni) nazivnu snagu
stroja, koju upisuje na natpisnu ploicu. Snaga mora biti tono odabrana jer motor nedovoljne snage bi
pregrijavao to mu smanjuje ivotnu dob. Nije prihvatljivo niti odabir motora prevelike snage jer je pogon
neekonomian (skuplji i loija korisnost ).
Ispravan odabir snage motora ukljuuje dva vana zahtijeva:
- biti sposoban podnositi odreeno preoptereenje
- osigurati ispravan rad pogonu kroz dovoljno dugo vrijeme, tj. mora se jamiti odreena ivotna dob.
Mehanika preoptereenost motora je omjer najveeg mogueg i nazivnog momenta kod nazivnog
M
napajanja max 1,6 tj. motor mora imati mogunost preoptereenja momenta za 60%.
MN
Doputeno vrijeme trajanja preoptereenja odreuju propisi i krae je to je preoptereenje vee. Kod
najveih preoptereenja iznosi tek koju sekundu. ivotna dob motora bitno ovisi o zagrijavanju izolacije i ovisi
o:
- gubitcima koji se pretvaraju u toplinu
- hlaenju i doputenim nadtemperaturama .

8.1. Vrste pogona ili reimi rada EMP-a (samo S1, S2, S3)

Vremenski raspored optereenja u raznim emp moe biti vrlo razliit. Primjerice, pogon crpke za gorivo u
elektroenergetskom objektu radi neprekidno, pogon lifta moe biti optereen u sluajnom rasporedu, pogon
obradnog automata radi u ritmikoj izmjeni optereenja, ukljuujui reverziranje, dok se pogon brodskog sidra
optereuje kratkotrajno i razmjerno rijetko. Za sve te raznolike pogone treba izabrati motore koji e uredno
obavljati svoju zadau tijekom predvienog vijeka trajanja na to ekonominiji nain. Pri tome treba uzimati u
obzir doputenu nadtemperaturu i toplinsku vremensku konstantu uz predviene okolnosti hlaenja. Sigurno ne
bi bilo najekonominiji izbor motora s nazivnom snagom jednakom najveem predvidljivom optereenju.
Koristei mogunost preoptereenja u doputenim granicama, odreenoj su vrsti optereenja proizvoai
namijenili primjereno graene i oznaene izvedbe.
Prema normi IEC 6000341 pogoni su podijeljeni u deset vrsta s oznakama S1, S2,S3,S4,,S10.

8.1.1. Trajni pogon S1

Trajni pogon je vrsta pogona sa stalnim optereenjem ije je trajanje barem toliko dugo da se postigne
toplinsko priblino stacionarno stanje motora. Vrijeme trajanja pogona iznosi najmanje 4 do 5 toplinskih
vremenskih konstanti, to moe iznositi npr. desetak minuta kod malih motora ili ak vie sati kod velikih
motora. Prema trajanju pogona prijelazne se pojave pri zaletu i zaustavljanju toliko kratkotrajne da se mogu
zanemariti. Natpisna ploica motora za trajni pogon sadri oznaku S1. (vidljivo na donjoj slici ).

17
8.1.2. Kratkotrajni pogon S2

Kratkotrajni pogon ostvaruje se u normiranom granino doputenom vremenu, pri optereenju s nazivnom
snagom za ovu vrstu pogona Pkr , veom od snage PN za trajni pogon. Motor se s poetne nadtemperature o
zagrijava prema nedoputeno visokoj stacionarnoj temperaturi , s istom vremenskom konstantom = Tt kao i
za trajni pogon, ali se nakon propisanog vremena tp iskljuuje s napajanja prije prekoraenja doputene
nadtemperature d (vidljivo na donjoj slici) . Vrijeme trajanja pogona tp krae je od tri vremenske konstante
(tp<3Tt). Nakon iskljuenja motora slijedi vrijeme hlaenja, dovoljno dugako (tm>3Tt) da se namot motora
ohladi na poetnu nadtemperaturu o. Takvi su pogoni zasuna (zaporci na branama, pogoni pokretnih mostova,
motor brijaeg aparata itd. Normirane vrijednosti toplinskih vremenskih konstanti su 5, 10, 15, 30, 45, 60, i 90
minuta. Motori imaju na natpisnoj ploici oznaku S2 i doputeno vrijeme trajanja optereenja.

Slika 13.
Vremenska promjena snage,
gubitaka i nadtemperature za
a)trajni pogon (S1)
b)kratkotrajni pogon (S2)

8.1.3. Isprekidani ili intermitirani pogon

Isprekidani ili intermitirani pogon S3 cikliki izmjenjuje stanja optereenja i stanja mirovanja, pri emu se
promjene nadtemperature nakon dovoljnog broja ciklusa narasle izmeu 1 i 2= d , prema slici. Takvo se
stanje postie nakon vie ciklusa od ukljuenja, kad se postigne ravnotena izmjena topline i kad optereenje
nastupa uvijek prije nego to se motor ohladi na temperaturu okoline. Intermitencija jednaka je omjeru
trajanja optereenja tp (ukljuujui kratkotrajni zalet i zaustavljanje) i trajanja ciklusa tc, te se daje obino u
postotcima:

18
Slika 14. Isprekidani ili intermitirani pogon (S3)
a) tijek nadtemperature nakon ukljuenja
b) promjene snage, gubitaka i nadtemperature

tp tp
100% 100% .
tc t p tm

tc trajanje ciklusa; tp trajanje konstantnog optereenja; tm trajanje mirovanja

U pogonu S3 smatra se da su gubici u zaletu i koenju nisu vei od gubitaka u trajnom radu, te se
zanemaruje njihov utjecaj na zagrijavanje. Susreu se normirane vrijednosti intermitencije 15, 20, 25, 40, i 60%
pri deset minutnom ciklusu. Motori predvieni za intermitirani pogon sadre na natpisnoj ploici oznaku
pogona i intermitencije (npr. S3-40%). U intermitiranom pogonu rade dizala, transportni ureaji itd.

Ponovimo:

1. Zbog ega moramo znati krivulje zagrijavanja i hlaenja promatranog EMP?


2. Definiraj vremensku konstantu .
3. Kad moemo kazati da je EMP dobro odabran?
4. Koja dva vana zahtijeva moramo ispuniti za ispravan odabir snage EMP?
5. Definiraj pogone S1, S2 i S3.

19
9. Upravljanje EMP
Ono to je zajedniko svim emp je ukljuenje (uklapanje) i upravljanje strujnom stazom (dijelom strujnog
kruga koji napaja emp) napajanja motora koji se u praksi izvodi:
a) motornim zatitnim prekidaem ili sklopkom (vee snage)
b) motornim zatitnim sklopnikom (manje i srednje snage)
c) motorni zatitni poluvodiki sklop (za regulaciju emp)
Prve dvije sklopne jedinice upotrebljavaju se u nereguliranim pogonima, a pod c) za regulaciju. Kod veih
snaga ostaje jo uvijek nedovoljno ocijenjen problem pouzdanosti poluvodikog elementa. Tiristor i trijak u
isklopljenom poloaju prekidaju strujnu stazu , ali se takav prekid ne moe smatrati ekvivalentan sklopnom
aparatu u smislu sigurnosti odvajanja od napona. Pod c) e se razmatrati pod upravljanjem (regulacijom) emp.

9.1. Upravljanje nereguliranim EMP

9.1.1. Motorni zatitni sklopnik (prekida manjih i srednjih snaga)

Ponavljanje preenog gradiva

Osnova namjena NN prekidaa je zatita od struja kratkog spoja, premda se oni mogu koristiti i
kao zatita od preoptereenja.
Osim toga mogu se opremiti i podnaponskim modulom (reagira na premale napone), odnosno
modulom koji djeluje pri pojavi struje greke (vidjeti, Zatitne mjere od previsokog napona
dodira).
Ukoliko im je primarna namjena zatita od preoptereenja i kratkog spoja, onda se izvode (za
razliku od VN prekidaa) s dva pridruena lana koji sasvim openito mogu biti sastavni dio
sklopnog aparata ili biti sastavni dio strujnog kruga ije elemente se titi.
Dvije su mogue izvedbe pridruenih lanova, kao:
okida
relej.

Okida:
Kontaktni sistem prekidaa mehaniki je povezan sa zapornim mehanizmom koji naglo otvara
kontakte djelovanjem okidaa (elektromagnetski struja kratkog spoja, termiki
preoptereenje; ili (elektroniki) ili aktiviranjem runog pogona (odnosno daljinsko upravljanje
ako postoji). U novije vrijeme sve se vie upotrebljavaju elektroniki okidai koji se mogu
podeavati u irokom podruju struja kratkog spoja i preoptereenja (to nije sluaj sa
elektromehanikim i termikim okidaima).

Relej:
Relej je zasebni sklopni aparat (komandna sklopka) koji reagira na razne fizikalne veliine (npr.
struja, napon, temperatura, vlanost, vrijeme, itd).
Kada se aktivira omoguava upravljanje daljnjim ureajima (npr. okida za isklapanje
prekidaa). Sasvim openito izvodi se kao mehaniki, elektroniki (statiki), a u novije vrijeme i
digitalni.
Znai okida na prekida djeluje izravno, dok relej (kao zasebni aparat) djeluje putem elektrine
energije u pomonom strujnom krugu.
Osim toga za razliku od releja koji reagira na razliite fizikalne veliine, okida redovito reagira
na elektrine veliine (struja, napon).

20
Motorni zatitni sklopnik je ureaj u kojemu se strujna staza zatvara pomou jednog dovoljno snanog
elektromagneta (na slici oznaen SA). Takav elektromagnet napajan strujom, uklapa strujnu stazu pa time i
EMP. Shema spoja izvedena je sa zadravanjem uklopljenog poloaja nakon uklopa pomou vlastitog radnog
kontakta. Za napajanje sklopnika moramo imati izvor NU napajan iz mree radi realizacije podnaponske zatite.
Naime, po nestanku napona mree sklopnik se isklapa i po nadolasku napona se ne uklapa sve dok mu se
posebnom tipkom U ne premosti pomoni radni kontakt.

Slika 15.
Upravljanje EMP motornim zatitnim sklopnikom

Pritiskom tipke U sklopnik ostaje uklopljen i nakon otputanja tipke U jer se strujni krug zatvara preko
pomonog radnog kontakta , dok ne zaustavimo pogon isklopom mirnog kontakta I ili djelovanjem zatite od
preoptereenja preklapanjem mirnog kontakta bimetalnog releja b.
Zatita od preoptereenja motora mora se provoditi tako da ona prekine strujnu stazu motora samo pri
preoptereenju koje bi uzrokovalo nedoputen porast nadtemperature namota motora. To se provodi tako da
struja posredno ili neposredno zagrijava bimetalni relej b koji se aktivira i svojim kontaktima prekida strujni
krug sklopnika SA i time isklopi sklopnik. Ponovni je uklop mogu tek nakon to smo se uvjerili da je uzrok
preoptereenja nestao i da je temperatura motora u radnim granicama. Zatita od preoptereenja mora biti tako
podeena da se ne smije aktivirati pri zaletu motora.
Radi zatite od kratkog spoja kod upravljanja pogona motornim zatitnim sklopnikom koristimo se
rastalnim osiguraima. Vrijeme prekidanja strujnog kruga s rastalnim osiguraima je krae to je struja vea.
Rastalni osigurai ne jame istovremeno prekidanje sve tri faze to je ozbiljan nedostatak. Izrauju se kao brzi i
spori. Na istoj nadstruji brzi osigurai prekidaju znatno ranije od sporih. Odabrana nazivna vrijednost struje
osiguraa treba biti vea od nazivne struje motora , kako osigurai ne bi reagirali na poveanu zaletnu struju.
Zbog toga osigurai ne tite motor od toplinskih preoptereenja nastalih pri trajnim strujama motora neznatno
veih od nazivnih. Za EMP kojima se esto mijenja smjer okretanja , a iza EMP koji se esto premjetaju
veoma je korisno imati ispred sklopnog aparata preklopku za odabir smjera okretanja.

9.1.2. Motorna zatitna sklopka (prekida velikih snaga)

Kod motora veih snaga iznad reda 102 kW i kod emp koji se ne uklapaju esto koriste se motorne
zatitne sklopke. Vrijeme trajanja sklopki znatno je manje nego kod sklopnika , koji su graeni za brojnije i
uestalije uklope motora.

21
Slika 16.
Upravljanje EMP motornim zatitnim prekidaem

Upravljati se moe runo , pomou poluge R i sklopnog mehanizma ili pomou posebnog pomonog
motora M za napinjanje pernog mehanizma sklopnog prekidaa SA . Radi osnovne motorske zatite strujnu
stazu moramo tititi od pada ili nestanka napona , ali i prekomjerne struje koja se moe pojaviti zbog
preoptereenja stroja ili zbog eventualnog kratkog spoja . U tu svrhu zatitni prekidai imaju okidae koji ih
svojim aktiviranjem isklapaju. Oni djeluju na perni mehanizam sklopnog aparata koji u vrlo kratkom vremenu
otvara kontakte prekidaa i razdvaja ih prekidajui strujnu stazu, i tako u isklopljenom poloaju ine i zatitu od
napona mree na strani prikljuenog motora.
Radi podnaponske zatite svaki zatitni motorni prekida mora imati podnaponski okida Po , kojim se
napinje perni mehanizam za uklop samo ako je dovoljan napon u mrei . Kad nestane napon u mrei
podnaponski okida isklapa prekida i ne doputa njegovo ni runo uklapanje dok nema mrenog napona.
Podnaponski okida isklopi prekida i pri nedoputenom padu napona, npr. na manje od 90% odnosno
85% nazivnog napona . Moment motora opada s kvadratom pada napona , pa pri prevelikom padu napona
moemo imati nedovoljan moment motor, pogotovo kod zaleta (pokretanja) motora.
Budui da podnaponski okida isklapa prekida, on slui i za normalno upravljanje , tako da tipkom I
trenutno prekinemo strujni krug podnaponskog okidaa do ponovnog uklopa bilo runo upotrebom poluge R ili
pomonim motorom M koji pokrenemo preko tipke U. Pomoni motor M , kad se jednom uklopi preko tipke ,
isklopi sam tek nakon to uklopi motorni prekida i napregne perni mehanizam za isklop.
Podnaponski okida i pomoni motor za napajanje pernog mehanizma motornog prekidaa napajaju se iz
pomonog izvora NU. Taj izvor se napaja iz mree snienog napona radi mogunosti daljinskog upravljanja i
bez dodatne zatite od previsokog napona. Nastupi li preoptereenje elektrinog motora iznad doputene granice
po veliini ili po trajanju , aktiviraju se nadstrujni okidai , koji su obino bimetalni okidai b.
Radi zatite od kratkog spoja moraju na sklopci biti elektromagnetski okidai k u svakoj fazi koji se
aktiviraju kad je struja izrazito velika npr. (4-10)In , gdje je In nazivna struja motora. Elektromagnetski okidai
djeluju takoer na perni mehanizam sklopke (u vremenu kraem od 0,1 s) koji prekine struju kratkog spoja.
Takav nain prekidanja struje kratkog spoja motornim zatitnim prekidaem mogu je samo ako je
njegova prekidna mo vea od maksimalne struje kratkog spoja koja se moe na tom mjestu pojaviti. Ako to
nije tako , zatitu kratkog spoja moramo ostvariti ugraivanjem osiguraa ispred prekidaa, kojem rasklopna
struja mora biti vea od maksimalne struje kratkog spoja. Mora se voditi rauna i o vrnoj udarnoj struji kratkog
spoja za koju mora biti graena strujna staza , ili se moraju ugraditi strujni limiteri koju ulogu vre i topljivi
osiguraima to moe biti razlog dogradnji osiguraa uz motorni zatitni prekida, to nije rijetko.

22
10. Elektrina zatita EMP
Osnovni zahtjevi kojima mora zadovoljiti svako upravljanje emp su:
podnaponska zatita
zatita od preoptereenja
zatita od kratkog spoja.

10.1. Zatita od preoptereenja

Svi el. ureaji (strojevi) izraeni su za odgovarajua optereenja, a time i odgovarajue temperature.
El. ureaji su podijeljeni u grupe prema upotrijebljenoj izolaciji namotaja u kojima je i propisana doputena
max nadtemperatura i na koje se odnose nazivni podaci stroja ili ureaja.

Slika 17. Zagrijavanje elektrinog Slika 18. Strujna zatita od preoptereenja


ureaja (namota motora) stroja

Ako pri trajnom optereenju nadtemperatura ne premai doputenu granicu prema Sl.17. onda je uz uvjete
optereenja osigurano da bude: max doputeno.
Ako doe do prekomjernog optereenja stroja i gornji uvjet je naruen tad uz sklopne aparate stavljaju se
naprave koje e iskopati sklopni aparat.
Kako su zatitne naprave (ureaji) fizikalno vezane za strujno optereenje stroja zahtjevi zatite su
postavljeni da ona djeluje suglasno prema dijagramu Sl. 18.
Unutar nazivnih vrijednosti, a i prilikom pokretanja stroja zatita ne smije djelovati. Kad se premae
nazivne vrijednosti brzina djelovanja zatitne naprave treba da bude ovisna o veliini i trajanju prekoraenja
optereenja. Ovakve karakteristike djelovanja imaju:
a) bimetalni releji ili okidai
b) rastalni osigurai (djelomino tite od preoptereenja)
c) specijalne zatitne naprave na osnovi termoslike ureaja.

23
Na karakteristici djelovanja bimetala prema Sl.
19. vidimo vremensku ovisnost djelovanja bimetala od
strujnog optereenja. Ako nastane zagrijavanje
bimetala iz hladnog stanja, zatita djeluje sporije i
odgovara hladnoj karakteristici. Meutim ako nastupi
preoptereenje stroja nakon njegovog duljeg nazivnog
tereta bimetalna zatita e djelovati neto bre i prema
toploj karakteristici.
Podaci izmeu ovih dviju karakteristika
granino su podruje djelovanja bimetalne zatite.
Slika 19. Karakteristika djelovanja zatite Svi elektrini strojevi, a posebno el. strojevi
bimetalom izraeni su za odgovarajue optereenje koje u
njima uzrokuje pojavu stanovitih nadtemperatura.
.Ako pri trajnom optereenju nadtemperatura ne
prekorai doputenu granicu zadovoljen je uvjet
max < dozvoljeno .
Da bismo imali takve uvjete potrebno je uz
sklopne aparate imati odgovarajue naprave koje e
isklapati sklopni aparat pri prekomjernom
optereenju stroja.
S obzirom da su ti ureaji za zatitu od
preoptereenja uglavnom fizikalno vezani za strujno
optereenje ureaja, a ne za temperaturu
zagrijavanja, zahtjevi zatite su tako i postavljeni da
ona djeluje suglasno dijagramu prema Sl. 19 .
Unutar navedenih vrijednosti zatita ne smije
djelovati, a kad se one prekorae brzina djelovanja
zatitne naprave treba da bude ovisna o veliini i
trajanju prekoraenja. Tako se zatita ne smije
aktivirati strujom pokretanja Iu za vrijeme tu.
Slika 20. Zatita od preoptereenja
termosondama u namotu
motora

Takve karakteristike imaju ureaji:


a) bimetalni releji ili okidai
b) specijalne zatitne naprave na osnovi termoslike ureaja .

Bimetali , bez obzira slue li kao releji ili kao okidai jednog mehanizma, veoma su pouzdana zatita i
upotrebljavaju se samo kod normalnih elektrinih strojeva, transformatora i ostalih ureaja s namotima.
Kod tekih pogona (kod tekog zaleta motora) dosta e biti estog i nepotrebnog aktiviranja zatite
bimetalima , a da pri tome namot nije ugroen. U ovakvim uvjetima motori se ukljuuju u strujni krug preko
strujnih transformatora. Strujni transformatori se dimenzioniraju da im se kod pokretanja motora magnetski
krug djelomino zasiti kod nazivne struje. Time se bimetali nee aktivirati pri pokretanju stroja nego samo pri
stvarnim preoptereenjima.
Kod vrlo velikih jedinica u zatvorenom regulacijskom krugu upotrebljava se zatita na bazi termoslike
tienog ureaja. Ti ureaji su izvedeni u relejskoj ili poluvodikoj tehnici. Osnova zatite je u poluvodikim
termoosjetljivim otporima, ugraenim u obliku sonde u namot motora (u svaku fazu po jedna sonda). Kod njih
se promjena otpora s porastom temperature namota odrazi preko odgovarajue naprave na signalizaciju ili
upravljanje motora.
24
Sonde se postavljaju u utor namota to blie sredini paketa, izmeu izolacije, izolirane od namota i sve tri
spojene u seriju prikljuuju se na otporno osjetljivi ureaj. Svojstvo tog ureaja oituje se u tome da pri nioj
temperaturi, sve do maksimalno doputene, on ostaje aktivan i svojim kontaktom omoguuje ukljuenje i
normalan pogon motora. Strujni je krug pomonog napona upravljanja sklopnika zatvoren preko izvrnog releja
otporno osjetljivog ureaja i elektromagneta sklopnika koji je pomou tipki za upravljanje (U-I) spojen tako da
pamti uklop i isklop.
Ako su na zatitni ureaj prikljuene PTK-sonde (otpori s pozitivnim temperaturnim koeficijentom) on
mora biti aktivan, odnosno izvrni relej uklopljen , sve dok ukupni otpor sonda ne prekorai podeenu
vrijednost R. Nakon toga izvrni relej svojim kontaktom mora isklopiti sklopnik S, a uklopiti aruljicu Si koja
signalizira preoptereenje stroja.
Kod NTK-sonda (otpori s negativnim temperaturnim koeficijentima) u namotu zatitni otporno osjetljivi
ureaj mora biti aktivan, izvrni relej je uklopljen samo ako je ukupni otpor vei od graninog otpora R
podeenog na maksimalno doputenu temperaturu namota. Ako otpor padne ispod propisane granice izvrni
relej zatitnog ureaja ostaje bez uzbude i isklopi sklopnik S, a uklopi signal Si za preoptereenje stroja.
U obje uporabe sondi PTK ili NTK , nakon to zatita od preoptereenja proradi moramo ekati da se stroj
ohladi ,kako bi smo ga ponovo pokrenuli uz uvjet da smo uklonili kvar.

10.2. Zatita od kratkog spoja

Za mree EMP ovo je jedna od najvanijih zatita. Pogreka (kvar) u mrei deava se neoekivano i
iznenada, pa i na mjestima gdje ih i ne oekujemo.
Jedna od preventivnih mjera je odravanje cjelokupne mree i pogona u besprijekornom stanju to uvijek
nije mogue. Vrlo efikasna mjera je zemljospojna zatita sa signalizacijom ili trajnom kontrolom izolacije.
Ovakve preventivne mjere su mogue u izoliranim sustavima mrea, a kod uzemljenih sustava to se moe
postii dobrim odravanjem.
Pored svega gore navedenog postrojenja i sve ureaje moramo tititi od dvopolnih ili jednopolnih ili
tropolnih kratkih spojeva.
Za dobar odabir zatite od kratkih spojeva moramo prije svega imati toan proraun struja kratkih spojeva
na svim sabirnicama i na svim potroaima odgovarajue mree.

Slika 21. Osnovne veliine struje za zatitu od kratkog spoja u postrojenju

Prema danoj slici prikazane su osnovne veliine struje potrebne za pravilan odabir zatite:
- na sabirnicama max struja kratkog spoja
- na mjestu potroaa min. mogue struje kratkog spoja
Na mjestu gdje postavljamo zatitnu napravu treba biti:

a. prekidna mo sklopnog aparata kako bi on prekinuo nastalu max struju kratkog spoja
(Irasklopno > Ikmax)
25
b. prikladni zatitni ureaj koji po nastanku struje kratkog spoja dovoljno brzo aktivira mehanizam za
njegovo prekidanje (Izatite < Ikmin) .

Slika 22. Granine vrijednosti struja u odnosu na zatitu od kratkog spoja

Zatitne sklopne naprave za zatitu od kratkog spoja mogu initi:


a) zatitni prekida (sa zatitnim elektromagnetskim okidaem)
b) rastalni osigurai
c) sklopnici snage /sa zatitnim elektromagnetskim relejima)
Na dijagramu su:
Ikmax max mogua struja tropolnog kratkog spoja koja e se pojaviti u budunosti unutar vijeka trajanja
propisanih zatitnih sklopnih naprava (npr. od 8 do 10 godina)
Ikmin min. struja dvopolnog kratkog spoja koju moemo oekivati u sadanjosti u periodu najslabije
monosti mree (kad ostari).

10.3. Zatitni prekidai

Zatitni prekidai su sklopne naprave u kojima se u uklopljenom stanju akumulirana mehanika


energija u opruzi upotrebljava za naglo otvaranje kontakata i prekidanje nastale struje kratkog spoja.
Zatitni okidai imaju dva odvojena sustava, jedan pomou bimetala koji titi od preoptereenja i drugi
pomou elektromagneta kojeg aktivira direktna struja kratkog spoja KS, a privuena kotva djeluje neposredno
na okidaki mehanizam.
Da bi prekida pouzdano prekinuo struju KS u vremenu kraem od 0,1 sekunde, potrebno je da struja KS
bude vea od podeene struje zatite najmanje 1,5 puta to priblino vrijedi vie-manje za sve tipove zatitnih
prekidaa.
Dimenzioniranje zatitnih prekidaa i pripadnih okidaa prikazan je na slici:
Ib In

I k min I k min
Iz i I z max
1,5 1,5

I r I k max

Ib podruje podeavanja bimetala


In nazivna trajna struja prekidaa
Iz podruje struje zatite ili struja zatite
Ir maksimalno rasklopna struja prekidaa koju jo sigurno prekida moe prekinuti

26
Slika 23. Dimenzioniranje zatite od kratkog spoja zatitnim prekidaem

Izloen velikim mehanikim i termikim naprezanjima.

10.4. Rastalni osigurai

Rastalni osigurai su naprave to prekidaju strujni krug rastavljanjem rastalnice koja ini strujnu stazu
osiguraa.
Ovakvi osigurai mogu po svojoj karakteristici biti brzi i tromi. Za emp zbog struje pokretanja radije emo
se koristiti osiguraima s tromom karakteristikom. To bi u nekim okolnostima znailo znatno smanjenje
efikasnosti zatite od KS tj. sporije e prekidati strujni krug (stazu) pa postoji opasnost od poara, i oteenja
ureaja i instalacija. Ovakvi osigurai zadovoljavaju za nie vrijednosti nazivnih struja i imaju vrlo visoku
prekidnu mo(npr. do 25A prekidaju struju reda veliine od 100kA i vie).
Uz poveane nazivne vrijednosti struje kod njih prekidna mo naglo opadne pa za prekidanje veih struja slue
tzv. Visokouinski osigurai, koji su u stanju prekinuti mnogo veu struju kratkog spoja nego su to obini osigurai.
Rastalne osigurae treba dimenzionirati prema:

Slika 24. Dimenzioniranje rastalnih osiguraa na struje kratkog spoja

Gdje je:
Io nazivna struja osiguraa
Izo struja koja je minimalni potrebna da osigura prekine kratki spoj u oekivanim max.
doputenom vremenu trajanja kratkog spoja.

Za pogone ugroene poarom to vrijeme iznosi 1 sekundu, a za pogone ugroene eksplozivnim


smjesama 0,1 sekunda. Tromi se osigurai koriste kod onih optereenja kod kojih su struje pokretanja
viestruko vee od nazivnih struja. Brzi osigurai pogodniji su za elektronike ureaje i troila ija se nazivna
struja malo razlikuje od struje putanja pogona pokretanja. Prilikom odabira osiguraa treba voditi rauna o
strujama uklapanja motora i sigurnom prekidu strujnih krugova prilikom pojave kratkog spoja.
27
10.5. Sklopnici s elektromagnetskim relejima

Za potroae udaljene od trafostanica do kojih su minimalne struje dvopolnog kratkog spoja relativno
male dolazi se esto do takvih situacija da rastalni osigurai brzo ne prekidaju nastalu struju kratkog spoja. Tad
e kao zatita posluiti posebni termomagnetski relej kombiniran od bimetalnog i elektromagnetskog releja.

Slika 25.
Zatita od kratkog spoja sklopnikom
poveane rasklopne struje

Za preoptereenje se koristi bimetalna zatita koja treba da omogui normalno pokretanje motora. Iznad
struje pokretanja npr. (5-6)In , zatitu preuzima elektromagnetski relej, koji nakon aktiviranja prekida strujni
krug elektromagneta sklopnika. Ako zahtijevamo da svaki strujni krug bude prekinut u vremenu kraem od
0,1 sekunde taj e uvjet ispuniti elektromagnetski relej ako je ispunjen uvjet da je Ir >Ikmax .
Od takvog sklopnika treba zahtijevati prekidanje struje znatno vee od onih koje su propisane za
standardne sklopnike. Zbog tog zahtijeva takve sklopnike zovemo sklopnicima snage.
Kako se danas proizvode sklopnici snage s vrlo velikim strujama prekidanja, koji su praktiki reda
veliina onih u zatitnih prekidaa, u tom sluaju osigurae moemo izostaviti.
Elektromagnetski releji se razlikuju od ve opisanih elektromagnetskih okidaa samo po tome to
njihovo aktiviranje djeluje na preklapanje jednog kontakta, to znai da oni mogu prekinuti ili ukljuiti neki
upravljaki strujni krug.
Meutim ako je struja kratkog spoja iznad granice prekidanja sklopnika Ir zatitu moraju preuzeti
osigurai, jer takav kratki spoj sklopnik ne bi mogao prekinuti.

Slika 26. Dimenzioniranje zatite od kratkog spoja sklopnikom snage

28
10.6. Podnaponska zatita

Svaka sklopna naprava namijenjena za motorsku zatitu mora biti tako izvedena da pri nedovoljnoj visini
napona u mrei ili njegovu nestanku prekine,strujni krug napajanja motora.
Taj je zahtjev veoma vaan kod svih pogona koji se pokreu, bilo oni pojedinano ili u nizu. To je veoma
vano kako pri nestanku napona i njegovom ponovnom nadolasku ne bi pojedini motori nekontrolirano ili u
pogon, to bi moglo uzrokovati momentalno veliko preoptereenje mree, a i eventualne nezgode zbog
nezaustavljenog pogona i njegove nepripremljenosti za njegovo ponovno pokretanje.

Slika 27.
Kombinirana zatita elektromotora

Ponovimo:

1. to je motorni zatitni sklopnik? Navedi osnovne dijelove sklopnika.


2. to je motorna zatitna sklopka?
3. Definiraj to je relej, a to okida.
4. Koje se zatite koriste u EMP?
5. Nacrtaj i objasni shemu upravljanja EMP motornim zatitnim sklopnikom.
6. Kako su zatitne naprave (ureaji) fizikalno vezane za strujno optereenje stroja? Objanjenje kroz
dijagram.
7. Koje zatite od preoptereenja koristimo u EMP? Ukratko ih objasni.
8. to moramo imati za dobar odabir zatite od kratkih spojeva? Koje su osnovne veliine struje potrebne
za pravilan odabir zatite? (crte)
9. Nacrtaj i definiraj dimenzioniranje zatite od kratkog spoja zatitnim prekidaem.
10. Nacrtaj i definiraj dimenzioniranje rastalnih osiguraa na struje kratkog spoja.
11. Ako je struja kratkog spoja iznad granice prekidanja sklopnika tko preuzima zatitu EMP i zato?
12. Nacrtaj i definiraj dimenzioniranje zatite od kratkog spoja sklopnikom snage.
13. to je podnaponska zatita EMP?

29
11. Vrste EMP s obzirom na elektromotor
Neregulirane EMP sa standardnim elektromotorima prema vrsti upotrijebljenih elektromotora dijelimo na
pogone sa:
asinkronim motorima
sinkronim motorima
istosmjernim motorima
Suglasno karakteristikama pojedinih motora i takvi su pogoni vezani za specifinu namjenu, pri emu osobine
pojedinih motora dolaze posebno do izraaja. Pogon s asinkronim kaveznim motorom nesumnjivo je tehniki i
ekonomski najprikladniji za sve sluajeve gdje nema posebnih zahtijeva za pokretanje (uputanje) i broj okretaja, a
posebno tamo gdje se pokretanje pogona obavlja u praznom hodu u dovoljno snanoj mrei.
Ako su uvjeti pokretanja s obzirom na mreu takvi da ne podnose kavezne motore, onda se s kolutnim
motorima moe postii pokretanje uz manju struju pokretanja i poveani pokretni moment.
Ako se uz pogon postavlja potreba i kompenzacija jalove energije mree uz pokretanje u praznom hodu ili uz
poseban zahtjev za konstantan broj okretaja, sigurno e doi do izraaja sinkroni motori, pogotovo ako je rije o
veim snagama.
Kod definiranih zahtijeva za broj okretaja i moment okretanja posluit e istosmjerni motori, koji mogu
poprimiti razliite karakteristike momenta i broja okretaja prema optereenju, suglasno spoju izmeu armature i
uzbude. Osnovne karakteristike elektromotora koje utjeu na izbor i ocjenu elektromotora pogona jesu:
promjena smjera vrtnje
karakteristika brzine vrtnje s obzirom na moment ili na optereenje
moment okretanja s obzirom na brzinu vrtnje ili na optereenje - nain pokretanja motora.

11.1. Pogoni s asinkronim motorima

U najmasovnijoj upotrebi u EMP nalazimo kavezni asinkroni motor kojemu je pogon najekonominiji i
tehniki najjednostavniji. Statorski namot motora moe biti u spoju zvijezda ili trokut, a izvedbom kaveza u rotoru
utjee se na karakteristike motora.
U svim trofaznim motorima smjer okretanja se mijenja s promjenom smjera vrtnje obrtnog magnetskog polja
statora, i to tako da se promjeni redoslijed faza namota ili zamijenimo li bilo koje dvije faze. Tako, imamo li kod
redoslijeda L1-U1, L2-V1, L3-W1 lijevi smjer vrtnje, nakon zamjene stezaljki U1 i V, smjer e se okretanja obrtnog
magnetskog polja promijeniti i motor e promijeniti smjer vrtnje.

Slika 28. Trofazni kavezni asinkroni motor Slika 29. Promjena smjera vrtnje trofazni motora

Broj okretaja asinkronog motora ovisi o frekvenciji mree, o broju polova s kojim je izveden namot
stroja i optereenju to uzrokuje zaostajanje rotora, odnosno klizanje motora. Broj okretaja motora u
minuti je:

30
60 f
n (1 s) gdje je: f- frekvencija mree; p-broj pari polova; s-klizanje motora u % .
p
To klizanje iznosi:
n n 60 f
s s , ako je ns sinkroni broj okretaja: n s .
ns p

11.1.1. Kavezni motor s potiskivanjem struje

Karakteristika brzine vrtnje i momenta motora za trofazni


asinkroni motor prikazana je na slici 3. Krivulja prikazuje
momentnu karakteristiku kaveznog asinkronog motor, pri emu
je brzina vrtnje prikazana kao relativna veliina s obzirom na
sinkronu brzinu vrtnje, a moment okretanja kao relativan odnos
prema nazivnom momentu. Na slici su tri karakteristine momentne
krivulje:

Slika 30.
Karakteristika momenta u odnosu na brzinu vrtnje
kaveznih asinkronih motora za razliite izvedbe utora rotora

Na slici su tri karakteristine momentne krivulje:


Iu
a) standardna izvedba kaveza motora kod kojih je odnos struje pokretanja i nazivne struje: 48, a
In
pokretni je moment znatno manji od max, tzv. prekretnog momenta, a neto je vei od nazivnog momenta.
b) Izvedba kaveza s uskim i dubokim utorima, koji efekt znatno poveava komponentu radnog otpora rotora,
s tim to se poetna struja pokretanju potiskuje na manji presjek prema obodu rotora, a to rezultira
smanjenjem struje pokretanja i poveava pokretni moment motora.
c) Rotor ima dva kaveza i zato se zove dvokavezni motor. Vanjski kavez dolazi do izraaja kod pokretanja
zbog manje induktivne komponente i veeg rasipanja, tako da je struja pokretanja potisnuta prema
obodu. Unutarnji kavez preuzima struju kako se broj okretaja pribliava sinkronoj brzini vrtnje jer je pri
tome vrlo mala frekvencija u rotoru, a time je i manji utjecaj induktivnog otpora rotora, pri emu nestaje
tendencija potiskivanja struje prema obodu rotora. Moment okretanja motora postaje max kad su radni i
induktivni otpor rotora jednaki, tj. kad je: R2 = X2 .
Prema tome, elimo li postii max moment, nastojat emo da se te dvije vrijednosti to vie izjednae ili,
bolje reeno, da im razlika bude to manja. Induktivni je otpor neposredno ovisan o frekvenciji:
X 2 f 2 (2 L) f 2 k .

To znai da je pri industrijskoj frekvenciji od 50Hz:

- kod pokretanja n = 0 i f2 = 50 X2 = 50*k;


- kod nazivnog broja okretaja n = nn f2 = fn --> X2 = fn*k;
- kod sinkrone brzine n = ns f2 = 0 --> X2 = 0*k 0 = 0;
- kod max. prekretnog momenta n =np f2 =fp X2 = R2 ---> M = Mmax

Namjena dvostrukog kaveza upravo je u tome da se u poetku vrtnje povea radni otpor kaveza. Vanjski kavez
je izveden od bronce i manjeg je presjeka. U poetku vrtnje induktivni otpor je max, zbog veeg rasipanja
magnetskog polja, pa je struja rotora potisnuta prema obodu, to znai u vanjski kavez, dok unutarnjim kavezom

31
protjee relativno manja struja.
S poveanjem brzine okretanja motora opada induktivni otpor rotora, zbog pada frekvencije rotora, a time i efekt
potiskivanja struje u vanjski kavez, i struja se rotora ravnomjernije rasporeuje na oba kaveza suglasno njihovim
otporima. Za ovakve dvokavezne rotore smatra se da su postignuti vrlo zadovoljavajui parametri za najtee uvjete
rada ako je ostvareno da bude:
I
- odnos struje pokretanja i nazivne struje u 4,5 5,5
In
M
- odnos momenta zaleta i nazivnog momenta u 2 .
Mn

11.1.2. Pokretanje asinkronih kaveznih motora pomou sklopnika


zvijezda-trokut

Kod EMP veih snaga pokretanje moe biti problem s obzirom na mreu. Tako distributeri el.
energije postavljaju uvjet za tzv. mekanije pokretanje EMP, to znai da se ona mora provoditi uz
ogranienu struju pokretanja kako bi se smanjio strujni udar prema mrei iz koje se napaja. Ako se problem
pokretanja pojavi kod kaveznih trofaznih motora, rjeava se na ove naine:

a) spojem zvijezda - trokut


b) pomou prigunice
c) preko autotransformatora
d) napajanjem preko blok-transformatora
e) regulacijom napona tiristorima.

Ako nas ni jedan od naina pokretanja ne moe zadovoljiti za emp s asinkronim motorom upotrebljava
se:

a) klizno kolutni motor


b) hidraulina spojka kojom se osigurava mekaniji zalet pogona ako se moe ostvariti odgovarajui
moment zaleta.

Pokretanje kaveznih asinkronih motora preklopkom zvijezda-trokut primjenjuje se samo kod


motora predvienih za trajan rad u spoju trokut. Ovaj se nain pokretanja primjenjuje kod neoptereenih ili
malo optereenih motora tijekom zaleta, pri emu ne nastaje znaajniji udarac struje niti veliki mehaniki
trzaj.

Ako je namot statora kaveznog motora spojen u trokut, onda se spajanjem namota u zvijezdu
U
prilikom pokretanja motora namotu motora dovodi napon Uzvijezde = trokuta (gdje je Utrokuta=Un nazivni
3
napon ), pa je moment zaleta:
U 1
Mu = k U zvijezde =k ( n ) 2 = k U n . ( Iz osnova elektrotehnike znamo da namoti spojeni u zvijezdu
2 2

3 3
imaju i fazni i linijski napon gdje vrijedi da je Ulinijsko = 3 Ufazno , a struje su jednake Ilinijska = Ifazna . Kod spoja
u trokut imamo da su naponi isti Ulinijski = Ufazni a struje imamo linijske i fazne gdje vrijedi Ilinijska= 3 Ifazna . )

Kao to vidimo, moment zaleta je smanjen na jednu treinu nazivnog.


Takav nain pokretanja mogu je samo ako to moment tereta doputa, odnosno ako je pokretanje

32
mogue u praznom hodu pogona, pa se kavezni asinkroni motori esto pokreu ovako. Kako je potezni
moment ili moment pokretanja zbog razmjernosti kvadratu napona tri puta manji od nazivnog napona ovaj se
nain ne koristi u EMP s potrebnim velikim poteznim momentom.

Pri pokretanju asinkronih motora nemamo principijelni problem kao kod sinkronih motora.

Ako je moment tereta manji od poteznog momenta motora, prikljukom na mreu e motor
krenuti i ubrzati do brzine koja odgovara ravnotei momenata.

Meutim, potezna struja moe biti viestruko vea od nazivne. Jedan od naina da se udarci na
mreu smanje je pokretanje zvijezda-trokut. Privremeno, za vrijeme pokretanja motor moemo
spojiti u zvijezdu.
Pri spoju u zvijezdu naponi pojedinih faza su onda za 3 puta manji, pa e fazna struja biti 3
puta manja i jednaka linijskoj struji.

Dakle, privremenim spajanjem statorskog namota u zvijezdu moemo smanjiti poteznu struju 3
puta!

Budui da je moment
proporcionalan s kvadratom faznog
napona i moment e se smanjiti tri puta.
To znai da ovako pokretanje moemo
provesti samo ako je moment tereta u
mirovanju manji od momenta koji motor
razvija pri snienom naponu. To je esto
sluaj za pogone koje esto pokreemo
bez tereta (drvna industrija).

Slika 31. Karakteristika asinkronog motora pri pokretanju zvijezda-trokut

Za pokretanje manjih pogona preklapanje zvijezda-trokut provodi se posebnim sklopkama s dva


poloaja, u industrijskim pogonima veih snaga i estog pokretanja to se obavlja pomou tri sklopnika
prema slici 1, ime se omoguuje automatiziranje postupka.

33
Slika 32. a) Pokretanje trofaznih motora preklapanjem zvijezda-trokut pomou sklopnika
b) Vremenski slijed pokretanja zvijezda-trokut preklapanja prema shemi a)

Pri tome sklopnik sk1 slui za upravljanje pogonom, a sklopnicima sk2 i sk4 obavlja se prespajanje namota iz
zvijezde u trokut, dok je sklopnik sk3 prijeko potreban kod velikih pogona samo za "mekanije" prespajanje zvijezde
u trokut preko otpora R. Redoslijed uklapanja pojedinih sklopnika prikazan je na slici 2. Prema slici pokretanje poinje
uklopom sk1 i sk2 s namotima spojenima u zvijezdu, do vremena 1 kad se uklapa trokut preko otpora R i kad je
motor dobio barem polovicu sinkronog broja okretaja. Odmah nakon toga isklapa se zvijezda preko sklopnika sk2 i
uklapa se neposredni trokut preko sk4, a zatim se isklapaju otpori R preko sklopnika sk4 za spoj u trokut.

11.1.3. Pokretanje asinkronih kolutnih motora

Rotorski namot predstavili smo tako to smo mu na fazne kolutove preko etkica doveli vanjske otpore R kojih
vrijednosti moemo mijenjati dodajui rotorskom krugu vei ili manji radni otpor po fazi. Tako emo za vrijeme
pokretanja podeavati odnos izmeu radnog i induktivnog otpora rotora dobivajui priblino max okretni moment
motora za cijelo podruje broja okretaja od pokretanja n = 0 do nazivnog broja okretaja. Pri pokretanju kolutnih
motora pokretaem postupa se ovako:
treba provjeriti jesu li etkice prislonjene i pritiu li dovoljno na klizne kolute;
treba ispitati jesu li ukljueni svi otpori pokretaa;
motor se prikljuuje u mreu;
sa zaletom motora pokreta se postupno iskljuuje, tako da je kod nazivne brzine potpuno iskljuen;
podiu se etkice s kliznih koluta i oni se kratko spajaju ako motor ima ureaj za kratko spajanje kliznih
koluta.
Ako motor nema takav ureaj, tada se etkice ne diu, jer su klizni koluti u stvari preko njih i pokretaa
ve kratko spojeni.
Pokreta za trofazne kolutne asinkrone motore izrauje se od specijalnih legiranih vodia koji prolazu
struje pruaju veliki otpor, pri emu se zagrijavaju i troe elektrinu energiju. Ima tri jednaka stupnjevita otpora,
u svakoj fazi po jedan, a podeavaju se kontinuirano ili u stupnjevima kako bi ukljueni otpori u svim fazama
bili jednaki. Grade se za pokretanje motora malih i srednjih snaga pod polovinom ili pod punim teretom.
Budui da se zagrijavaju, treba ih hladiti, a to se kod manjih pokretaa ini zrakom, a kod velikih uljem.
Dodatni otpori rotorskom krugu sniavaju struju pokretanja motora i istodobno mu poveavaju okretni moment. To
se vidi iz poznatog izraza za struju rotora:

s E RO E RO
IR sin R
R ( s X RO )
2
R
2 X RO

34
gdje je:

ERO - inducirani napon kod zakoenog rotora za n=0


RR = R + R2 ukupni radni otpor rotorskog kruga sastavljen od otpora namota i dodatnog otpora R na kolutima
S- klizanje motora s=1 za n=0 i s =0 za n=n s
R - fazni kut izmeu struje i napona rotora

to se tie momenta njega izraunavamo:


s RR
M k U 2 2 , gdje je znaenje komponenata jednako kao kod izraza za struju.
RR ( s X RO ) 2

Promatramo li promjenu momenta po klizanju i traimo max vrijednost, dobit emo da je :

dM
0 kad je RS s X RO .
dS

A to znai da u trenutku pokretanja za S = 1 mora biti da je RR = XRO ili moramo dodati takav otpor da on po
veliini bude jednak induktivnom otporu rotorskog namota koji je uz frekvenciju rotora jednaku frekvenciji
mree, najvei kod zakoenog rotora ili u poetku pokretanja. Kako rotor poveava svoj broj okretaja tako se
smanjuje frekvencija rotora, a time i induktivni otpor rotora s X RO . To znai da radi veeg postizanja okretnog
momenta moramo smanjivati dodatno omski otpor rotoru. Na slici su prikazane razne karakteristike momentne
krivulje s obzirom na broj okretaja pri razliitim omskim otporima rotorskog kruga.
Tako krivulja Ro predouje karakteristiku bez dodatnih otpora, krivulja R1 uz dodatni otpor R, a krivulja
R2 uz dodatni vei otpor R2>R1.

Slika 33. Slika 34.

35
Ako preklapanje izvrimo upravo kod nekog minimalnog momenta Mmin i to od R2 na R1, i zatim
kratko spojimo prstene, odnosno namot rotora (R 0), pokretanje e kolutnog motora tei tako da de se
moment mijenjati izmeu M min i Mmax. Suvremena izvedba ovakvog pokretanja prikazana je shematski na
slici 34.
Na rotorskom su krugu prikljueni stupnjevi otpora koji se ukapaju sklopnicima S, i S 2 ili s vie
njih ako imamo vie stupnjeva. Sklopnikom S 3 kratko spajamo prstene kolutnog elektromotora, a time i
namot rotora. Sklopnici za isklapanje otpora mogu se upravljati automatski, pomou veliina struje, ili
vremenski, relejima koji vremenski prate tok pokretanja dostizanja nazivnog broja okretaja.

Ponovimo:

1. Kako dijelimo EMP prema odabiru motora?


2. Koje su osnovne karakteristike elektromotora koje utjeu na izbor i ocjenu EMP?
3. Kako se izraunava broj okretaja asinkronog motora? Definiraj fizikalne veliine u formuli.
4. Koji je loa osobina kaveznog motora i kako se tvorniki otklanja taj nedostatak?
5. Nacrtaj i objasni dijagram n = f(M) asinkronog kaveznog motora za razliite izvedbe utora kaveza.
6. Koje motore moemo pokrenuti sklopnikom zvijezda-trokut i koliki postiemo moment pokretanja?
7. Objasni karakteristiku asinkronog motora pri pokretanju zvijezda-trokut.
8. to su asinkroni kolutni motori? Kako ih pokreemo i gdje ih koristimo?
9. Nacrtati i objasniti dijagram pokretanja asinkronog kolutnog motora.

11.2. Pogoni sa sinkronim motorima

Emp s trofaznim sinkronim motorima mogui su samo pri konstantnome nazivnom broju okretaja i kad je
mogu zalet s malim poetnim momentom tereta (prazan hod). Korisne osobine sinkronih motora dolaze do
izraaja samo kod veih snaga, zato se grade uglavnom za srednje napone 5, 6 i 10 kV nazivnog napona.
Sinkroni motori osim trofaznog namota, koji je uobiajen u statoru stroja, imaju poseban namot za uzbudu
istosmjernom strujom smjeten na rotorskim magnetskim polovima.

Slika 35.
Shema spoja i mehanika karakteristika
sinkronog motora

Sinkroni motor bez obzira na optereenje (moment) ima stalno sinkroni broj okretaja strogo vezan s
frekvencijom mree i brojem polova u statorskom namotu i rotoru.
Broj okretaja stroja jednak je broju okretaja obrtnog magnetskog polja i iznosi:
60 f o
ns gdje je f -frekvencija mree, a p -broj pari polova stroja .
p min

Smjer ovisi o redoslijedu prikljunih faza na faznu mreu (zamjenom prikljuaka faza).
U praznom hodu magnetsko se polje uzbude po fazi potpuno poklapa s obrnutim magnetskim poljem i
moment okretanja je gotovo nula. Tek zaostajanjem rotora uslijed optereenja na osovini za jedan kut npr. ,
nastaje i moment motora na osovini stroja. Pri tome moramo istaknuti da se to zaostajanje odnosi samo za kut
36
jer broj okretaja rotora ostaje i dalje sinkron s obrtnim poljem mree.

11.2.1. Pokretanje i sinkronizacija

Pokretanje sinkronih motora ima vie problema nego kod asinkronih motora jer sinkroni motor postaje
sposoban za neki rad tek nakon to se dovede u sinkronizam s mreom. To znai da sam za sebe nije sposoban za
pokretanje.
Prema tome sin. motor moramo drugim sredstvima dovesti u blizinu sinkronog broja okretaja kako bi smo
ga mogli sinkronizirati s mreom.
To se postie posebnim vanjskim pogonom (npr. istosmjernim motorom prema slici 35).

Slika 36. Pokretanje sinkronog motora pomonim motorom

Drugi nain je takav da se rotor sinkronog motora izvede kao asinkroni. To se ostvaruje tako da se u
izdancima polova rotora ugradi kratkospojni kavez kao na slici 2. Bakrene ipke kratko spojene s obje strane
rotora ine kavez u kojem e se pri pokretanju inducirati struja to e izazvati moment zaleta jednako kao kod
asinkronog motora. Pokretanje smo sinkronog motora izjednaili s onim asinkronih motora, pa moemo zastupati
sve ono to smo rekli za asinkrone motore.

Slika 37. Pokretanje sinkronog motora kao asinkronog s kavezom u polovima

Za vrijeme zaleta namot uzbude mora biti zatvoren preko nekog otpora da se u njemu ne bi inducirali
previsoki naponi i otetili ga. Napon ne smijemo prikljuiti namotu za uzbudu dok motor ne doe u
sinkronizam, a za to vrijeme on mora biti kratko spojen preko nekog otpora. Tek nakon to se motor dovede
blizu sinkrone brzine kao asinkroni, a zatim ubaci u sinkronizam pomou magnetske sinkronizirajue sile,
moe se odspojiti namot uzbude i na njega prikljuiti istosmjerni napon uzbude tako da se preklopka na slici
37. s a) prebaci na b).

37
Slika 37.
Uputanje sinkronog motora s kratko spojenim
uzbudnim namotom preko otpora

Pri pokretanju regulacijom tiristorima mogue je upotrijebiti i regulaciju frekvencije i napona,


meutim, za neregulirane pogone za samo pokretanje to ne bi bilo ni ekonomski ni tehniki opravdano, osim
u nekom tehnoloki opravdanom sluaju, ako je rije i o potrebi makar i povremene regulacije brzine vrtnje.
Sinkronizacija na mreu u principu se provodi samo na dva naina:

1. uz ukljuenu uzbudu i isklopljen trofazni (armaturni) namot s mree i pri tome se usporeuje inducirani
napon u statorskom namotu s naponom mree
2. uz prikljuen trofazni namot na mreu bez uzbude, npr. kad se pokree kao asinkroni.

U prvom sluaju sinkronizacija nastaje kad se inducirani napon po fazi priblino izjednai s mrenim
naponom, a u drugom kad se u namotu uzbude ne inducira nikakav napon, odnosno kad kroz otpor koji kratko
spaja uzbudni namot frekvencija induciranog napona mree padne na nulu. Uzbuda sinkronog motora, bez
obzira na to regulira li se runo ili automatski mora biti prilagoena stvarnim uvjetima rada. Na slici 38. vidi se
klasina izvedba sinkronog motora s istosmjernim strojem na istoj osovini kojim se ujedno pokree sinkroni
motor, a nakon sinkronizacije napaja se uzbuda, s tim da se regulacijom polja generatora uzbude regulira struja
uzbude. Ovakva regulacija se moe automatizirati tako da se uzbuda napaja iz nezavisnog izvora preko jednog
nezavisnog tiristorskog ispravljaa reguliranog strujom optereenja motora i eljenom kompenzacijom,
odnosno eljenim faktorom snage motora.
Izvedbu sinkronog motora koji se pokree kao asinkroni vidimo na slici 39. Tu se uzbuda napaja preko
upravljivog tiristorskog ispravljaa koji se upravlja pomou podataka o optereenju motora i faktora snage koji
elimo odrati.

Slika 38. Uzbuda sinkronog motora napajana Slika 39. Uzbuda sinkronog motora
iz posebnog pomonog generatora napajana preko upravljivog
(reguliranog) na osovini motora tiristorskog

Moramo napomenuti da EMP sa sinkronim motorom dolaze posebno do izraaja kod velikih jedinica jer se tu
postie visoki stupanj korisnog djelovanja.

38
12. Kompenzacija jalove snage EMP
Kompenzacija jalove energije provodi se na dva osnovna naina:
a) upotrebom sinkronih motora u veim pogonskim jedinicama
b) spajanjem kondenzatorskih baterija na mreu
Prva je mjera vezana uz mnotvo drugih okolnosti za koje se esto ne moe nai dovoljno opravdanja tako da se
kao raspoloiva mjera koriste odgovarajue kondenzatorske baterije na mreu.

12.1. Kompenzacija jalove energije sinkronim motorom

Za kompenzaciju jalove energije motor mora biti posebno graen. Ako je korisna snaga sinkronog motora
u potpunosti iskoritena pogonom uz cos = 1, on ne moe biti i kompenzator jalove energije.
elimo li sinkronim motorom kompenzirati jalovu energiju drugih pogona, onda motor mora biti
odgovarajue dimenzioniran u kVA toliko da osim odreenih kW korisne snage na osovini daje u
kapacitivnom reimu rada jo i potreban broj kVA r mrei za kompenzaciju jalove energije, na isti nain kao
to se to obavlja i kondenzatorskim baterijama .
Sinkroni neoptereeni motor s naduzbuenjem (cos - KAP.) uzimat e iz mree malu radnu snagu
koja odgovara njegovim gubicima u praznom hodu. Istovremeno e u mreu davati najveu moguu jalo vu
snagu. Takav motor radi kao sinkroni kompenzator. On vri ulogu jalove snage. Naduzbueni sinkroni
kompenzator iskoritava se za to da elektroenergetskoj mrei daje jalovu energiju kod potroaa u mjestu
potronje. Time stroj oslobaa prijenosni elektroenergetski sustav prijenosa te jalove energije i na taj nain
poboljavaju u njemu naponske prilike i smanjuju gubitke.
Meutim, kad u sustavu padne optereenje, deava se nou, utjecajem kapaciteta prijenosnih vodova
dolazi do poveanja napona iznad napona generatora koji napajaju taj elektroenergetski sustav. Tada se
sinkroni kompenzator moe pretvoriti u potroaa jalove energije da bi se izbjegla opisana nepoeljna pojava
poveanja napona.
Te odnose u mrei moemo prikazati vektorskim dijagramom prema Sl. 40.

Slika 40.
Vektorski dijagram kompenzacije jalove energije

Tu je primjer ukupne struje ostalih elektromotornih pogona I s faznim pomakom koji elimo
kompenzirati sinkronim motorom na vrijednost k . U tu svrhu moramo sinkronim motorom pomou naduzbude
dodati mrei kapacitivnu struju IMc koja odgovara kompenzacijskoj komponenti IC . Ako motor zbog snage na
osovini uzme radnu komponentu IMr , ukupna e struja motora biti IM i ukupna snaga takva motora mora biti:
3 U I M 3 U I Mr I Mc
2 2
Pn = .

Ukupna struja zajedno sa sinkronim motorom bit e tad vektorski zbroj struja I struje motora IM , oznaene
kao I .

39
12.2. Kompenzacija jalove snage kondenzatorskim baterijama

Kompenzacija pomou kondenzatora provodi se i na srednjem i na niskom naponu, a to se tie samog mjesta
prikljuka ona moe biti:
- centralna
- grupna
- pojedinana
Kompenzacija jalove energije pojedinih potroaa tehniki je najispravnija jer eliminira optereenje cijele
mree jalovom energijom. To je tehniki neizvedivo. Grupna kompenzacija dala bi se izvesti na niskom naponu, a i
na srednjem naponu ali bi to uvelo kondenzatore u pogon to komplicira i poskupljuje niskonaponska postrojenja. Iz
spomenutih razloga kompenzacija jalove energije obavlja se u velikoj veini na glavnim sabirnicama pomou kojih
se napaja cijeli pogon. I taj nain optereuje mreu i transformatore jalovom energijom, ali on se u praksi pokazao u
praksi najpogodniji.
Centralnom kompenzacijom smatramo provedbu kompenzacije jalove energije na mjestu preuzimanja el.
energije, odnosno u glavnoj trafostanici pogona.
Kod sloenih mrea esto je najpogodnija kombinirana kompenzacija. Tako u pojedinim centrima potronje
moemo ostvariti grupnu kompenzaciju radi rastereenja centralne kompenzacije i smanjenja optereenja vodovima.
Takva kompenzacija je nieg stupnja, to znai da se ona provodi npr. popravljanjem faktora snage grupe na
0,8, a centralnu kompenzaciju podesimo da ona djeluje npr. na faktor snage do 0,95 kad se ne plaa jalova energija.
Kod kompenzacije vano je provesti automatizaciju, dakle uklopiti onoliko kondenzatora koliko je u tom
trenutku potrebno da se kompenzira potronja jalove energije.

Slika 41.
Automatizacija kompenzacije jalove
energije mree

Na slici se vidi kako se vrlo uspjeno rjeava automatizacija kompenzacije pomou dviju kondenzatorskih
baterija. Tu se kapacitet kondenzatorske baterije C, dimenzionira za optereenje bez proizvodnih kapaciteta, a kapacitet
baterije C2 za smanjeno optereenje kojem je vrijeme trajanja najdulje, dok se kapacitet C1+ C2 dimenzionira za
kompenzaciju vrnog optereenja.
Kompenzacija zahtijeva, kontrolu potronje ukupne struje iz strujnog transformatora (ST) i napon na
naponskom transformatoru (NT) radi odreivanja faznog pomaka izmeu struje i napona, na osnovi ega se provodi
izbor stupnja kompenzacije. Svrha je automatske kompenzacije da eliminira plaanja utroka jalove energije i da
osigura od natkompenzacije mree.
Budui da je kod prijenosa elektrine energije jalovi dio beskoristan i nepotrebno optereuje mreu, treba ga
odravati na najniim moguim vrijednostima. U tu svrhu koristimo ureaj za kompenzaciju jalove snage.
Ureaj za kompenzaciju jalove snage sprjeava prijenos jalove snage mreom, odnosno, stvara jalovu snagu
potrebnu za rad induktivnih potroaa u neposrednoj blizini. Kako kod kondenzatora (kapacitivni potroai) jalova
struja prethodi naponu, udjeli kapaciteta i induktiviteta se meusobno izjednaavaju i tu pojavu koristimo za
kompenzaciju jalove snage u mrei.

40
Drugim rijeima, jalova snaga potrebna za rad induktivnih potroaa nee biti uzeta iz mree, ve iz ureaja za
kompenzaciju jalove snage. Pri tom treba voditi rauna da ne pretjeramo sa kompenzacijom jalove snage, budui to
moe izazvati gospodarsku tetu i probleme tehnike prirode. Kako bismo izbjegli navedene probleme, moramo
osigurati da vrijednosti elektrinih i magnetskih polja (kapacitet i induktivitet) budu istih vrijednosti, ali suprotnih
predznaka. To moemo postii:
-fiksnim kompenzacijama (pojedinanim i grupnim)
-automatskim kompenzacijama
Kod fiksnih kompenzacija, pojedinanih ili grupnih, moramo osigurati da kondenzatorska baterija bude
ukljuena u vrijeme kada je ukljuen potroa ili grupa potroaa, kako ne bi dolo do prekompenziranja. Ovakva
vrsta kompenzacije jalove snage primjenjiva je kod manjeg broja jaih induktivnih tereta.
U sluaju kada imamo velik broj induktivnih potroaa, manjih snaga, sa estim uklopima i isklopima,
primjena fiksnih kompenzacija nije mogua. U tom sluaju koristimo automatske ureaje za kompenzaciju jalove
snage.
Automatski ureaj jalove snage opremljen je mikroprocesorskim regulatorom koji na osnovi podataka iz
mree uklapa i isklapa odreene kondenzatorske grupe, te na taj nain odrava faktor jalove snage (cos ) u
granicama normale (to iznosi od 0,95-1 induktivno).
Vrijednost cos =0,95-1 induktivno osigurava da potronja jalove energije ne prelazi 1/3 utroene radne
energije (to HEP ne naplauje).

Ponovimo:

1. to su EMP sa sinkronim motorima?


2. Na koje naine pokreemo EMP sa sinkronim motorima?
3. Objasni pokretanje sinkronog motora kao asinkronog. to pri tom pokretanju ne smijemo zaboraviti uraditi?
4. Kako izvodimo sinkronizaciju motora s mreom. Objasniti!
5. to znai kompenzacija jalove energije EES? Kako je izvodimo?
6. Objasni kompenzaciju pomou sinkronog kompenzatora.
7. Objasni kompenzaciju pomou kondenzatorskih baterija.

13. Pogoni s istosmjernim motorima


Emp s istosmjernim motorima ujedno su i prvi emp u poecima industrijske upotrebe el. energije.
Vezano za karakteristike pogona ostali su nezamjenjivi, a kod regulacije broja okretaja ili momenta oni jo
uvijek istiskuju izmjenine pogone. Oni uz energetsku elektroniku omoguuju potpunu regulaciju i
automatizaciju emp.
Osnovne osobine istosmjernih motora sadrane su u ovim izrazima:

a) Inducirani napon u armaturi: E k1 n


gdje je: - magnetski tok uzbude ; n - broj okretaja stroja

b) Moment motora: M k 2 I
gdje je: - magnetski tok uzbude ; I - struja armature

c) Pad napona na armaturi: U = IRa

gdje je: I - struja armature ;


Ra - omski otpor namota armature i njom u seriju spojenih namota

d) Naponi na stezaljkama (mree): U = E + U = E + IRa


41
ili inducirani napon u armaturi:

E = U - IRa , pa je suglasno onome pod a),

broj okretaja armature:


n=

.

U svim izrazima faktori k 1 , k2 i k3 razne su konstante neovisne o promatranim varijablama . Iz izraza


izlazi da je:
moment istosmjernog stroja je proporcionalan magnetskom toku uzbude i struji armature
broj okretaja stroja obrnuto proporcionalan magnetskom toku uzbude.

Iz ta dva odnosa proistjeu i karakteristike istosmjernih strojeva vezano za ovisnost struje armature i
struje uzbude o optereenju motora.

Istosmjerni motori imaju, u osnovi, dva strujna kruga:


strujni krug armature namota rotora i pomonih polova, odnosno kompenzacijskih namota
strujni krug uzbude, koji ine namoti polova glavnog polja.

Napajanje armature stroja preko etkica i napajanje uzbude moe biti izvedeno u razliitim
kombinacijama s obzirom na izvor:

a. armatura i namot uzbude spojeni u seriju (serijski motor) pri emu uzbuda ovisi o struji armature
b. armatura i namot uzbude spojeni na izvor, tj. mreu; takav motor nazivamo (poredni motor) pri emu
je uzbuda neovisna o struji armature
c. armatura spojena u seriju s dijelom namota uzbude, a ostali dio namota uzbude spojen neovisno o
armaturi, to je (kompaudni motor).

Prema tome, u biti su tri razliita istosmjerna EMP s razliitim osobinama. Radi jednoznanog
raspoznavanja namota kod istosmjernih strojeva njihove stezaljke se oznaavaju ovako:

A1-A2 namot armature


E1-E2 namot uzbude paralelno spojen s izvorom napajanja
D1.D2 namot uzbude serijski spojen s izvorom napajanja
F1-F2 namot uzbude spojen na nezavisni izvor napajanja
B1-B2 namot pomonih polova, odnosno
C1-C2 namot, za ponitavanje magnetsko polja armature.

13.1. Pogoni sa serijskim istosmjernim motorima

Prema shemi vidimo da je namot armature preko etkica i namot pomonih polova zajedno su s
namotom uzbude spojeni u seriju. Smjer vrtnje mijenja se promijenimo li smjer samo u armaturi iii samo u
uzbudi. Ako smjer struje promijenimo istovremeno i u armaturi i u uzbudi nee se promijeniti smjer vrtnje
motora.

42
Slika 42. Serijski istosmjerni motor Slika 43. Karakteristike momenta i brzine
(smjer vrtnje) u odnosu na optereenje

Iz Sl.43. vidimo da e kod rastereenja serijskog motora on ostati bez uzbude. To zna uzrokovati
izrazito poveani broj okretaja motora, to ga moe i otetiti.
Serijski se motori pokreu smanjujui napon napajanja. U poetku pokretanja struja pokretanja je velika
zbog malog unutarnjeg omskog otpora motora (namotaj armature, pomonih polova i uzbude). Da bi se
smanjila struja pokretanja idemo na smanjenje napona putom ugradnje promjenjivog predotpora R. Prilikom
zaleta otpor se automatski smanjuje na osnovu podataka o struji pokretanja.

Slika 44.
Odreivanje stupnja otpora prema momentu kod
pokretanja serijskog istosmjernog motora

Motor se pokree u toki 0. Broj okretaja se poveava, a moment smanjuje. U trenutku kad moment
doe na minimalnu vrijednost (toka 1) iskljui se jedan stupanj otpora. U tom trenutku struja poraste,
poraste moment do vrijednosti pokretnog momenta. Dolazi do poveanja brzine i smanjenje momenta po
drugoj krivulji do toke 2 kad se iskljui drugi stupanj otpora. Opet moment naraste do momenta pokretanja
i poinje polako opadati do toke 3, dok se broj okretaja i dalje poveava (krivulja 3). U toki 3 iskljuimo
zadnji stupanj otpora i motor prikljuujemo na nazivni napon mree kad on sam sebe dovede do nazivnog
broja okretaja.
Ovakvi se motori zbog velikog poetnog momenta pokretanja koriste u pogonima koji se pokreu pod
teretom (kod vue vlakova, vitlo kod izvlaenja tereta itd.).

13.2. Pogoni s porednim (paralelnim) istosmjernim motorima

Ovakvi motori prikazani su na Sl. 45. Kao to se vidi namot uzbude E1 E2 prikljuuje se tako da na
njega ne djeluje promjenjivi otpor R za pokretanje motora. Radi regulacije struje uzbude namot se uzbude
prikljuuje preko posebnog regulacijskog otpora R u. Karakteristika porednog motora prikazana je na Sl. 46.
Vidimo da se s optereenjem motora brzina vrtnje relativno malo mijenja, i to s optereenjem lagano opada,

43
UIR E
dok moment motora raste linearno sa strujom armature. Naime ako je: = k a = k onda uz
1 1
poveanu struju I i pad napona IRa mora opasti brzina vrtnje motora da bi inducirani napon u armaturi E bio
manji ukoliko se magnetski tok uzbude nije mijenjao.

Slika 45. Poredni istosmjerni motor Slika 46. Karakteristike momenta i brzine
(smjer vrtnje) vrtnje u odnosu na optereenje

Zbog toga se regulacija brzine vrtnje provodi regulirajui uzbudu, a da se pri tome ne mijenja struja
motora, i to tako da se poveavajui brzinu vrtnje smanjuje struja uzbude, i obrnuto - smanjuje li se brzina
vrtnje, poveava se struja uzbude motora. Ta zavisnost vrijedi sve dok magnetski tok uzbude sa strujom
uzbude ne doe u zasienje, ili dok smanjujui uzbudu motora i poveavajui struju armature radi odravanja
potrebnog momenta, ne preopteretimo motor uz znatno poveane gubitke u armaturi. Regulaciju momenta
vrtnje i brzine postiemo regulacijom struje armature otporom R. Ukljuenjem otpora R znai i odgovarajue
gubitke, to za normalan reim rada nije pogodno.
Poredne motore pokreemo tako da uz normalnu uzbudu reguliramo struju armature smanjujui napon
pomou predotpora R koji moe biti kontinuirano promjenjiv ili u stupnjevima. Poznavajui M max i Mmin
moemo odrediti stupnjeve predotpora. Nakon porasta brzine vrtnje do toke 1 prema Slici 47. uz max
vrijednost pokretnog otpora R, iskljuenjem prvog stupnja otpora moment e od M min narasti do vrijednosti
poetnog momenta oznaenog kao gornja granica (Mmax za vrijeme zaleta). Dalji postupak je iskljuenje
drugog stupnja u toki 2 i konano u toki 3 iskljuuje se trei stupanj otpora i armatura se prikljuuje na
nazivni napon i motor dolazi na nazivni broj okretaja toka 4. Preklapanje pojedinih stupnjeva provodi se na
osnovi vrijednosti momenta, odnosno struje armature, ili vremenskim relejima za odreene uvjete pogona .

Slika 47.
Pokretanje porednog istosmjernog motora
stupnjevima predotpora suglasno momentu

Poredni su motori zbog svojih karakteristika pogodni za sve pogone kod kojih je potrebno broj okretaja
odravati priblino konstantnim i uz uvjete promjenjivog optereenja.

44
13.3. Pogoni s kompaundnim (mjeovitim) istosmjernim motorima

Ovi motori sjedinjavaju prednosti i mane serijskih i porednih istosmjernih motora, jer sadre elemente i
jednih i drugih, to se vidi iz shema spajanja namota armature i namota uzbude na Sl.48.

Slika 48.
Kompaundni istosmjerni motor (smjer vrtnje)

Na shemama spoja tih motora za oba smjera vrtnje uoava se da je njihova osnova u tome to im se
uzbuda glavnoga magnetskog polja sastoji od dva namotao Jedan je namot, D1-D2, spojen u seriju s armaturom,
a drugi, E1-E2, paralelno s armaturom i pomonim polovima. Tako kompaundni motor ima kombinirana
svojstva serijskog i porednog motora. Za promjenu smjera vrtnje postupa se jednako kao kod serijskog i
porednog motora, dakle mijenja se samo smjer struje armature i pomonih polova s obzirom na magnetsko polje
uzbude motora.
Prema tome, ako za jedan smjer vrtnje struja tee u smjeru A1-A2 i B1-B2, za drugi smjer vrtnje ona
mora tei u smjeru A2-Al i B2-B1, pa da pri uzbudi smjer struje u oba sluaja ostaje nepromijenjen.
Karakteristiku ovih motora, odnosno promjenu brzine vrtnje i momenta motora s optereenjem motora,
prikazuje Slika 49. Tu vidimo da ce se krivulja promjene brzine vrtnje i momenta motora s obzirom na
optereenje nalaziti izmeu odgovarajuih krivulja za serijski i poredni motor. Koja e osobina preteno
prevladavati, da li serijskoga ili porednog motora, ovisi o tome, u kojoj zavisnosti je zastupljena uzbuda namota
spojenoga u seriju s armaturom, ili namota spojenoga paralelno s armaturom. Ovakvi se motori i najee sreu
u pogonima jer imaju znatno ublaenu promjenu brzine vrtnje s optereenjem od serijskog motora, a s druge
strane i izrazitiji im je porast momenta vrtnje s obzirom na struju armature od porednog motora. A to znai bri
zalet uz jednako strujno optereenje mree iz koje se napaja.

Slika 49.
Karakteristika momenta i brzine vrtnje u odnosu na optereenje
kompaundnog istosmjernog motora

Postupak pokretanja ovih motora u osnovi je jednak onome kod opisanih serijskih i porednih motora,
jedino e se uz stepenaste predotpore pokretanja pri odreivanju pojedinih stupnjeva poveanja brzine vrtnje s
obzirom na moment, vladati po krivuljama koje e imati oblik izmeu onih na slikama za serijske i paralelne
45
motore. Postupak odreivanja pojedinih stupnjeva i redoslijed uklapanja, odnosno kratkog spajanja pojedinih
stupnjeva otpora ostaju kao i za serijski ili poredni motor. Osim opisanog naina pokretanja i kompaundni se
motor dade pokrenuti pomou tiristorskog sklopa kao kod serijskoga i porednog motora, ili na nain kao to se
provodi regulacija brzine u reguliranim pogonima s istosmjernim motorima.

Ponovimo:

1. Kako dijelimo istosmjerne EMP? Navedi oznake krajeva namota motora.


2. Napii formule za izraunavanje napona armaturnog namota, moment motora i broj okretaja motora.
3. Objasni dijagram pokretanja serijskog istosmjernog motora.
4. Objasni dijagram pokretanja porednog istosmjernog motora.

46
14. Regulirani EMP
U industrijskoj praksi nastoje se postii to vei efekti, a gubitke energije svesti na tehniki minimum
uz optimalne uvjete pogona, to neminovno kod mnogih emp zahtijeva regulaciju brzine i momenta motora.
Tehnologija rada u nekim uvjetima postavlja brzu promjenu brzine vrtnje, bez koje nije mogu rad jer
je to povezano s mnogim materijalnim gubicima.
Regulirani EMP poveavaju investicijske trokove, a i trokove odravanja, tako da se uvode tamo
gdje neregulirani pogoni ne daju zadovoljavajue efekte, zbog tehnolokih zahtijeva ili iz razloga
ekonominosti pogona.
Regulirane EMP moemo u osnovi podijeliti u tri glavne grupe:
regulacija standardnih asinkronih motora , i to samo dodatnim ureajima
regulacija pomou sklopova sastavljenih od vie (rotirajuih) jedinica
regulacija istosmjernih motora s nezavisnom uzbudom.
Regulirani EMP veinom su i automatski regulirani EMP iako regulacija moe biti i runa. Automatska
regulacija moe se odnositi samo na brzinu vrtnje. U tom sluaju u sustavu regulacije mora, kao ulazni
podatak, biti tahogenerator, koji prati promjene brzine vrtnje, ili odgovarajui dava regulirane brzine. Tako
se regulirani broj okretaja odrava konstantnim bez obzira na promjene optereenja motora. Meutim
automatska regulacija u irem smislu znai automatsko podeavanje brzine vrtnje tehnolokim uvjetima
stroja u radu, ukljuivi optimalizaciju procesa. Openito, svaki EMP moe imati stazu upravljanja i
regulacije. U automatskoj regulaciji staza za upravljanje, u naem razmatranju elektromotor, postaje staza
regulacije iza koje se mora regulirani podatak provjeravati, to je prikazano na slici:

Slika 50.
Shematski prikaz regulacije

Rezultirajua se veliina povratnom vezom dovodi sklopu za usporeivanje, pri emu se regulirana
veliina usporeuje s podatkom za upravljanje i na osnovi sravnjivanja tih dvaju podataka priprema se
regulacijski ureaj kojim se upravlja podeavajuim sklopom. Tako je krug regulacije zatvoren. Pri tome
podatak za upravljanje moe biti dan runo ili kao rezultat toka u potpuno automatiziranoga tehnolokog
procesa.

14.1. Komponente sklopova za regulaciju napona

Osnovu regulacijske tehnike emp ini regulacija napona njihova napajanja. Pri tome se za
istosmjerne pogone kao osnova regulacije pojavljuje regulacija istosmjernog napona bilo za armaturu uzbudu,

47
a za izmjenine pogone regulacija izmjeninog napona, za koje se ponekad u industrijskoj praksi uz
regulaciju izmjeninog napona pojavljuje i regulacija frekvencije izvora za napajanje.
Na slici su simboliki prikazani razni izvori istosmjernog napona.
Prvi u nizu na slici izvor je istosmjerne struje s promjenjivim naponom. To moe biti istosmjerni
generator to u obliku agregata slui kod reguliranih jedinica velike snage. Za manje jedinice susreu se
akumulatori gdje se izborom broja elija ili promjenom spoja dobiva promjenjiv napon za napajanje nekog
reguliranog pogona
Drugi nain regulacije primjenjuje se kod izvora istosmjerne struje stabilnog napona. Tad napon
reguliramo ukljuivanjem promjenjivih predotpora, pri emu je regulacija mogua samo pri optereenom
pogonu, odnosno ona je ovisna o optereenju stroja. U tom sluaju mnogo je pogodnija regulacija tiristorima,
kojima se proputaju odreeni strujni impulsi to preko odgovarajueg filtra daju razliitu srednju vrijednost
napona za napajanje motora.
Trei je izmjenini izvor s reguliranim izmjeninim naponom koji se preko usmjerivaa pretvara u
istosmjerni napon eljene vrijednosti. Ispravljeni napon pulsira ovisno o broju faza i spoju usmjerivakih
dioda te moe dati napone upotrebljive za svaki istosmjerni motor.

ea je pojava da je izvor el. energije


izmjenine energetska mrea iz koje se moraju
napajati istosmjerni regulirani pogoni. Tad se
izmjenini napon i struja ispravljaju neposredno
tiristorima, Kojima se istodobno regulira trenutak
(faza) otvaranja svakog pojedinog tiristora koji
propusti struju do prolaska izmjenine veliine
kroz nulu, ime se ujedno regulira napon za
istosmjerni motor.

Slika 51. Regulirani istosmjerni napon

Umjesto tiristora mogu kao usmjerivai posluiti (silicijske) diode, a regulaciju napona provoditi
regulacijskim transformatorom na izmjeninoj strani.
Prednost je regulacijskog transformatora pred tiristorima u manjim pulsacijama ispravljenog napona
jer tiristori pri niim naponima daju izrazite impulse koji moraju biti izglaeni ili istosmjerni motori
prilagoeni za takav napon napajanja.
Opisane osobine tiristora dolaze do izraaja ako je on u strujnom krugu izmjenine struje, kao na Sl.
51.

48
Slika 52. Reguliranje napona promjenom faze otvaranja tiristora

Tu je izvor izmjeninog napona prikljuen preko prikladnog tiristora tako da tiristor proputa struju
samo u jednom smjeru, dakle on u provodnom stanju djeluje kao poluvalni usmjeriva. Budui da je tiristor
prikljuen na izvor izmjeninog napona Uiz, ako bi on stalno vodio, kao dioda, kroz njega bi protekla struja
Iis, i to samo u jednom smjeru (puna crta).

2U m 2
Uis = Usrednje cos2 = cos .
2 2

Dok na vrata tiristora ne dovedemo napon U G, on je zatvoren i kroz njega nee tei struja.
Tek kad mu na upravljaku elektrodu dovedemo napon U G u obliku impulsa koji e protjerati struju
u njegovom provodnom smjeru, takoer u obliku impulsa, doi e do "otvaranja" tiristora tog trenutka i
voenja do kraja poluperiode kad izmjenini napon padne na nulu.
Prema tome ako takvom tiristoru na vrata prikljuimo izvor impulsa u vremenu t 1, to znai u
faznom kutu a u odnosu prema sinusoidi napona (t = 1), protei e struja prema rafiranoj povrini za
vrijeme - 1. Ako u sljedeoj poluperiodi vratima G dovedemo impuls u vremenu t 2, tiristor e provesti
nakon kuta 2 i provodit e za preostali 2 , kao to je rafirano na slici. Dakle, jasno je da se na taj
nain, pomakom faze impulsa za otvaranje tiristora u svakoj poluperiodi izmjeninog napona, mogu mijenjati
srednje vrijednosti struje i napona, a to znai regulirati usmjereni napon tiristorom od nule do max srednje
vrijednosti kad se tiristor izjednaava s diodom. To upravljanje provodljivosti tiristora daje nam mogunost
i upravljanja i regulacije izmjeninog napona kombinacijom spajanja tiristora.

49
15. Djelovanje tiristora u EMP
Djelovanje tiristora moemo zorno ilustrirati pomou releja i dioda prema danoj slici. Na slici
vidimo da dioda D 1 ne moe provoditi struju u provodnom smjeru jer su relejima R, i R 2 otvoreni kontakti
rl i r2 . Tek kad dovedemo signal "u" na stezaljke g-k uzbudit e se relej R 2 i kontaktom r2 provesti struju i2
dovoljnu da se uzbudi namot releja R 1 koji e svojim kontaktom r 1 zatvoriti strujni krug neovisno o
kontaktu r2 . Struja kroz kontakt rl zatvori strujni krug neovisno o signalu "u" na stezaljkama (vratima) g-k.
Tek nestankom napona koji tjera struju u smjeru A-K prestat e tei struja . To u potpunosti vrijedi i za
tiristor kod kojega je i za otvaranje dovoljan samo kratkotrajni impuls, slino sklopu releja i diode na danoj
slici.

Slika 53.
Shematski prikaz djelovanja
tiristora

15.1. Upravljanje i regulacija izmjeninog napona tiristorima

Jednostavnije upravljanje i regulacija postiu se pomou sklopa kao na slici a., s tri tiristora za jedan smjer
i tri diode za suprotni smjer struje. Upravljanje se provodi samo tiristorima u jednom smjeru, podeavajui
faze impulsa, a drugi e smjer preuzeti suprotno orijentirane diode u drugim fazama.
Upravljanje i regulacija napona trofaznom asinkronom motoru realizira se i samo pomou tri tiristora ako
je motoru izvedeno svih est izvoda namota, i to tako da iza namota motora formiramo spoj u zvijezdu pomou
tri tiristora slika b. Kod ovog spoja uvijek dva tiristora istodobno vode, dok u spoju prema sl.a vodi po jedan
istodobno po dva tiristora, a pri punom naponu i sva tri tiristora.

Sl.b Sl.a

Sl. c
Slika 54.

50
Na slici c. ovaj sklop je pogodan za upravljanje, ali nije prikladan za regulaciju napona zbog sloenog
takta otvaranja pojedinog tiristora za oba smjera trofazne struje.

Slika 55.
Blok-shema regulacije trofaznog
izmjeninog napona u tiristorima

Oscilatorom O napajaju se tri kanala za upravljanje tiristorima pojedine faze, i to tako da se oscilatorom i
upravljajuim signalom upravlja tiristorima pojedinih faza.
U svakom kanalu faza se impulsa podeava u kompenzatoru K1, K2, i K3. Takav se impuls kroz izlazno
pojaalo i transformator za galvansko odvajanje samo i jednom smjeru dovodi na vrata tiristora i on otvara
prema eljenoj regulaciji napona.
Regulacija je napona obino kontinuirana preko jednog potenciometra, stepenasto, sklopkom, odnosno
tipkalima pomou kojih se priprema kompenzator za odabiranje odgovarajue faze impulsa za eljeni napon.

15.2. Upravljanje i regulacija istosmjernog napona tiristorima

U dosadanjim opisima objasnili smo ulogu tiristora u izmjeninom strujnom krugu ili tiristor napajan
izmjeninim naponom, pri emu je do njegovog prestanaka voenja dolazilo u svakoj poluperiodi kad je napon
pao na nulu. Na taj smo nain mogli upravljati i regulirati izmjenini iii usmjereni istosmjerni napon pomou
tiristora vodei rauna samo o njihovu otvaranju. Meutim, imamo li samo istosmjerni napon i elimo pomou
tiristora upravljati strujom kroz tiristor, onda osim impulsa za "otvaranje" (voenje) valja osigurati i nain
"zatvaranja" tiristora (ili prestanak voenja).

Elektronika sklopka ili

V1 V2

Slika 56. Sklop za prestanak voenja tiristora u istosmjernom strujnom krugu

Iza tiristora dovedemo isti potencijal kao i ispred njega, odnosno da na izlazu dovedemo napon suprotnog
predznaka. Takav spoj tiristora za upravljanje istosmjernom strujom nazivamo oper. Sklop je opera u svom
najjednostavnijem obliku prikazan na danoj slici.
Upravljanje tiristorom Th1 provodimo impulsima za voenje tiristora Th1 i prestankom voenja tiristora
Th1 provoenjem tiristora Th2. Dok je tiristor Th2 zatvoren i vodi tiristor Th1, kondenzator C se polarizira
tako da mu je kraj na otporu R polariziran negativno - . Provoenjem tiristora Th2 kondenzator C se
prepolarizira (+) i (-), kako je oznaeno na slici. U tom trenutku iza tiristora Th1 pojavi se napon negativnog

51
predznaka koji "zatvori" tiristor Th1, to znai da on prestaje voditi. Ponovnim otvaranjem tiristora Th1
pomou impulsa, on provede i prepolarizira kondenzator C, tako da se iza tiristora Th2 pojavi napon suprotnog
polariteta (-) i on prestaje voditi. Na taj nain upravljamo tokom istosmjerne struje kroz troilo pomou tiristora,
a istodobno moemo regulirati i srednju vrijednost istosmjernog napona na teretu iza takvog sklopa.

Slika 57a.
Elektroniko impulsno upravljanje
brzine vrtnje serijskog istosmjernog
motora

Funkciju mehanike sklopke potpuno je zamijenio glavni tiristor Th1 s pomonim elementima za pravilno
ostvarivanje takta tiristora Th1.
Za vrijeme ukljuenja struja e rasti po eksponencijalnom zakonu jer se radi o istosmjernom strujnom
krugu s induktivitetom. Kad tiristor Th1 ne vodi, struja iz izvora ne ide u motor, ali se motorska struja ne
prekida, nego tee preko diode D (nul-dioda) i s vremenom eksponencijalno opada. rafirana ili oznaena
povrina predstavlja struju kroz motor i uz ispravno odabrane kratke impulse valovitost struje je malena.

Slika 57b.
Struje i naponi za spoj prema slici
57a.

Ponovimo:

1. to su regulirani EMP? Objasni naelnu shemu reguliranog EMP.


2. Kroz primjer reguliranog istosmjernog EMP navedi sve mogue komponente regulacije.
3. Kako tiristorima reguliramo napon za EMP? Koji je to napon?(i istosmjerni i izmjenini)
4. Objasni djelovanje tiristora u EMP.
5. Objasni blok shemu regulacije trofaznog izmjeninog napona u tiristorima.
6. Objasni regulaciju istosmjernog napona (brzine) tiristorima.

52
16. Regulacija brzine vrtnje
Kod mnogih EMP potrebno je podeavanje brzine vrtnje u irokim granicama neovisno o optereenju
motora, tj. potrebna je mogunost da se broj okretaja mijenja bez promjene optereenja.

16.1. Asinkroni motori

Asinkroni motor s optereenjem neznatno mijenja brzinu vrtnje. U odnosu na brzinu vrtnje u praznom
hodu, brzina pri nazivnom optereenju mijenja se kod veih motora za 3 do 4%, a kod malih motora do 10%.
Kod mnogih EMP potrebno je podeavanje brzine vrtnje u irokim granicama bez obzira na promjene
optereenja.
Da bi se mogla podeavati brzina asinkronog motora, potrebni su dodatni ureaji za mijenjanje nekih
veliina koje utjeu na rotaciju.
60 f
Iz relacije za brzinu vrtnje asinkronog motora n (1 s) vidi se da se brzina moe mijenjati ako
p
se promijeni :
a. klizanja
b. sinkrone brzine vrtnje

a. Kod stalnog optereenja klizanje se moe mijenjati:


promjenom otpora u rotorskom krugu
promjenom napona napajanja

b. Sinkrona brzina vrtnje moe se mijenjati:


promjenom broja pari polova
promjenom frekvencije prikljunog napona.

Osim toga brzina se moe mijenjati i kaskadnim spajanjem asinkronih kolutnih motora.
Najjednostavnija regulacija, iako s ogranienim podrujem, kod as. kolutnih motora je smanjenje
broja okretaja optereenog motora poveanjem radnog otpora rotorskog kruga. Takva je regulacija vezana
s gubicima energije i kao takva sigurno ne moe biti osnova za trajni pogon, ve samo za kratkotrajna
prijelazna stanja (za pokretanje i zaustavljanje nekog pogona).

16.1.1. Regulacija brzine naponom napajanja asinkronog kolutnog motora

Rotor kolutnih motora, kao to je poznato, graen je tako da se u njegov strujni krug moe ukljuivati
vanjski otpor preko kliznih koluta. Ukljuujui u strujni krug rotora kolutnih motora prikladan radni otpor,
moe se postii najvei potezni moment pri znatno manjim strujama pokretanja nego u kratko spojenim
kaveznim motorima izravno prikljuenim na mreu stalnog napona i frekvencije.
/ Pokretanje pomou pokretaa (reostata,uputnika) shematski je prikazano na Sl. 56. Pokreta je graen kao

zaseban element, a prikljuuje se na rotor pomou dobro dimenzioniranih spojnih vodova. Otpor se moe
podeavati, tj. maksimalna vrijednost moe se ukljuiti u trenutku pokretanja i postupno smanjivati s porastom
brzine rotora te kod nazivne brzine rotora potpuno iskljuiti.
Za efikasniju regulaciju brzine vrtnje kolutnih as. motora posluit e regulacija naponom statora, to
je posebno pogodno za dizaline pogone jer omoguuje regulaciju vrtnje neovisno o teretu.
Takva regulacija moe imati i vie kombinacija (stepenasta ili kontinuirana) promjena otpora rotorskog
kruga. Posebna je prednost to se na klasian sustav upravljanja kolutnih as. motora takav sustav regulacije
naponom statora dade naknadno dodati na ve postojeem pogonu. Tad otpadaju problemi dodatnih
koenja koji su u velikom broju primjera jedan od glavnih razloga uvoenja regulacije napona. Kao
primjer regulacije naponom as. motora, na slici 57 shematski je prikazan nain regulacije brzine vrtnje.
53
Sklapanje i reverziranje te regulacija otpora u rotorskom krugu klasini su naini regulacije brzine vrtnje
as. motora koji omoguuju da se mijenjaju karakteristike ovisnosti brzine vrtnje o momentu, prema Sl. 58
(slika1).

Slika 58. Regulacija brzine vrtnje promjenom otpora rotorskog kruga ili napona napajanja motora

Vezano za tu regulaciju vidimo da se s promjenom otpora u rotorskom krugu mijenja samo poloaj
prekretnog (maksimalnog) momenta, to znai da proirujemo podruje stabilnog rada poveavajui otpor
rotorskog kruga. Regulacijom napona pomou tiristora, kojemu impulsnim ureajem mijenjamo momentne
karakteristike iz prve slike u drugu (Sl.58). Ovaj nain regulacije
U
primjenjuje se u podruju ispod nazivnih napona 1 . Manji
Un
naponi daju manji magnetski tok i prekretni moment dok se
prekretno klizanje ne mijenja i podruje mogueg upravljanja brzine
vrtnje ostaje vrlo usko.

Primjer:
Mogunost upravljanja brzine vrtnje kaveznog motora promjenom napona napajanja U 1 se smanjilo na
U2 pa se n1 smanjilo na n2 i na dijagramu moemo vidjeti da je opseg brzine vrtnje skroman. Zbog
poveanih gubitaka pri upravljanju brzine vrtnje ovakvi se EMP (kavezni motori) koriste:

za radne mehanizme s konstantnim momentom tereta od 0,05 do 10 kW


kod radnih mehanizama pri kojima je moment tereta razmjeran kvadratu brzine (ventilator) za 0,05
do 15kW
za intermitirano optereenje (dizala, dizalice) pri snagama od 5 do 100kW
kolutni za 10-50 kW.

Prema slici 59., na kojoj je jedan takav emp, impulsnim ureajem upravlja se podatkom iza pojaala
koje se podeava na osnovi ulaznog podatka za upravljanja PU, strujnog optereenja SU i rezultata brzine
vrtnje koju prati tahogenerator TG.
54
Osim regulacije naponom pojaalo za regulaciju brzine vrtnje upravljanja i reverziranjem koji
proizlazi iz obraenog podatka za upravljanje. Reverziranje se moe provoditi sklopnicima i zamjenom
redoslijeda faza, ili takoer pomou tiristora upravljanih promjenom faza impulsa za otvaranje tiristora.

Slika 59.
Sklop za regulaciju brzine
vrtnje kolutnih asinkronih
motora, regulacijom napona
napajanja

16.1.2. Frekventno naponska regulacija

Znaajno je kod motora izmjenine struje ovisnost brzine vrtnje o frekvenciji prikljuenog napona.
Regulacija broja okretaja kod sinkronih i asinkronih motora se moe postii promjenom frekvencije i iznosa
napona.
60 f
Brzina vrtnje asinkronih motora moe se mijenjati promjenom n (1 s) = ns(1 s):
p
a. klizanja
b. sinkrone brzine vrtnje

a. Kod stalnog optereenja klizanje se moe mijenjati:


promjenom otpora u rotorskom krugu
promjenom napona napajanja
b. Sinkrona brzina vrtnje moe se mijenjati:
promjenom broja pari polova
promjenom frekvencije prikljunog napona.
Razlikuju se dva osnovna naina pretvorbe frekvencije i napona:
izravna pretvorba frekvencije bez istosmjernog kruga (ciklopretvara, matini pretvara)
neizravna pretvorba frekvencije s istosmjernim meukrugom.
Da bi se dobile povoljne mehanike karakteristike motora prilagoene karakteristikama tereta treba
odrati magnetski tok priblino konstantnim, to znai da treba uz frekvenciju mijenjati i iznos napona.
Iz poznatog odnosa da je U = E1 = k1 1f1 vidi se, ako se smanji napon pri konstantnoj frekvenciji
opada magnetski tok, a to je posljedica smanjenja momenta (E1 = 4,44maxf1N1kp) ; M = k21I2 .
Meutim ako bi smo uz smanjenje napona smanjivali i frekvenciju uz linearan odnos, magnetski tok se
ne bi mijenjao tj.
1 U U U
1 tj. k ; const.
k1 f1 f f

55
Jedna od regulacija U i f za asinkrone i sinkrone motore je da se trofazne mree tiristorskim
usmjerivaima pretvori u istosmjernu, a zatim se ona iz istosmjerne opet tiristorima pretvori u izmjeninu struju
eljenog napona i frekvencije.
Osnovna osobina takvih pogona je relativno sloena i skupa konverzija i injenica da prednosti regulacije
moraju opravdati ulaganja ili utedom energije ili produktivnou pogona. Energija se uzima iz mree
industrijske frekvencije. Takva se trofazna struja preko tiristorskog usmjerivaa U pretvara u istosmjernu s
reguliranim naponom .U radnom stanju energija je usmjerena iz mree prema emp. Mreni pretvara U radi u
ispravljakom pogonu, a pretvara P u izmjenjivakom.
Preko prigunice PR izglauju se pulsacije ispravljene struje, koje zbog takve regulacije napona mogu biti
dosta izraene i nepovoljno utjecati na motor. Tako ispravljena struja se preko tiristorskog pretvaraa P ponovo
pretvara u trofaznu izmjeninu struju eljene frekvencije i amplitude.
Za asinkrone motore to je najbolji nain, a za sinkrone jedini nain regulacije brzine vrtnje.

Slika 60. Statika mehanika karakteristika Slika 61. Regulacija napona i frekvencije
trofaznog as. motora pri promjeni trofaznog as. motora
frekvencije i napona

Nedostatak znaajnog smanjenja momenta moe se izbjei ako se magnetski tok odrava priblino
konstantnim. To je mogue ako se istovremeno s promjenom napona priblino razmjerno mijenja i frekvencija
prikljunog napona prema slici 58. Tada prekretni moment ostaje konstantan, a moment u podruju itavog
zaleta moe biti najvei (ukljuujui i potezni moment).
U podruju iznad nazivne brzine vrtnje ( f 1 ) napon ostaje konstantan. Zbog toga se smanjuje magnetski
tok, pa prekretni moment opada priblino obrnuto razmjerno s kvadratom poveanja frekvencije. Radi
preglednosti slike prikazana su samo podruja stacionarnog rada, a na dvije je karakteristike prikazano i
podruje zaleta (crtkano).
Regulacija brzine promjenom frekvencije zahtijeva poseban elektroniki ureaj, tzv. Frekvencijski
pretvara. Samo smanjenje frekvencije ne dolazi u obzir zbog zasienja motora. Pri promjeni frekvencije dolazi
i do promjene magnetskoga toka. Da se to ne dogodi potrebno je istodobno s poveanjem ili smanjenjem
56
frekvencije poveavati ili smanjivati napon napajanja. Pri regulaciji brzine vrtnje promjenom frekvencije nuno
je omjer frekvencije i napona napajanja drati stalnim.

16.2. Istosmjerni motori

U svom klasinom obliku istosmjerni motori u emp pokazuju najpovoljnije osobine za provedbu
regulacije brzine vrtnje.
Osobine istosmjernog stroja karakteriziraju osnovni parametri za regulaciju vrtnje:
- moment motora
- brzina vrtnje motora.
Ta dva parametra meusobno su povezana i ovisna o optereenju stroja jer je oito da e se uz
odgovarajui moment motora, pri poveanom teretu smanjiti broj okretaja, ukoliko se, takoer, ne povea i
sam moment motora.
Broj okretaja i moment motora ovise o uzbudi stroja, odnosno magnetskom polju, i struji
armature. Ako se pri promjeni struje motora mijenja i magnetsko polje, onda e to imati odraza i na
karakteristike tj. na brzinu vrtnje stroja. Ukoliko se mogu ta dva parametra potpuno odvojiti, npr. da promjena
struje motora, odnosno struje armature, ne utjee na magnetski tok, onda e moment motora ovisiti samo o
struji armature, u odreenim granicama, po nekom linearnim zakonu i to zato to je:
M k1 I A z a const.
M k2 I A .
IA struja armature
magnetski tok uzbude
Brzina vrtnje neposredno ovisi o magnetskom toku, i to s tog razloga to se odgovarajuom
brzinom vrtnje i magnetskim tokom inducira napon E koji mora uspostaviti ravnoteu s naponom
napajanja i padom napona u armaturi. Oslabi li magnetski tok, oito je da se mora poveati broj okretaja
stroja kako bi se izjednaio inducirani napon E s obzirom na napajanje. Opadanje magnetskog toka uzrokuje
pad induciranog napona E u armaturi, a to poveava razliku izmeu napona napajanja U i induciranog
napona E, to tjera veu struju kroz armaturu i poveava zakretni moment, a time raste i brzina vrtnje.
Te odnose vidimo kroz izraze:
U E
IA : E k3 n
RA
E inducirani napon u armaturi
RA elektrini otpor namota armature

Odatle izlazi da je broj okretaja :


1 E 1 U I A RA
n
k3 k3

Iz posljednjeg izraza oito je da e pad toka uzrokovati smanjenje induciranog napona E u armaturi,
to e izazvati veu struju armature, pa i poveani moment i bru vrtnju stroja, odnosno porast e broj
okretaja u minuti. Isti efekt mogli smo dobiti s poveanjem napona U i struje armatura I A uz nepromijenjenu
struju uzbude. Iz toga izlazi da se istosmjerni motor moe regulirati naponom napajanja armature uz
konstantnu uzbudu ili naponom napajanja uzbude uz konstantnu struju armature, ili usklaenom promjenom
obiju veliina.

57
Regulacija (podeavanje) brzine vrtnje istosmjernih motora

Prilikom prouavanja karakteristika istosmjernih motora brzina vrtnje se mijenja s promjenom


optereenja. Ta promjena je posebno izraena kod serijskog motora, a postoji, iako u manjoj mjeri, i kod
paralelnog i kompaundnog motora. potrebno je razlikovati promjenu brzine zbog promjene optereenja od
promjene brzine zbog podeavanja. Podeavanja (regulacija) mora omoguiti da se pri stalnom optereenju
motora postiu razne brzine vrtnje ili da se pri raznim optereenjima brzina vrtnje ne mijenja.
UI a R a
Iz jednadbe za brzinu vrtnje: n = (min-1) pri emu je zanemaren pad napona na etkicama,
K u
vidimo da se n moe mijenjati promjenom veliina u brojniku i u nazivniku. U brojniku se mogu mijenjati
napon U i otpor Ra, a u nazivniku u, a struju Ia odreuje teret prikljuen na motor.
Ako se mijenja napon U (napon mree) ili otpor Ra , tada se brzina podeava promjenom napona i takva
regulacija se zove regulacija naponom. Mijenja li se magnetski tok, brzina se mijenja i takvo regulacija se
naziva regulacija poljem.

Podeavanje (regulacija) naponom

Najjednostavniji i najekonominiji nain podeavanja brzine vrtnje je podeavanje promjenom napona U.


Pritom nema gubitaka energije, a motor se prekapanjem prikljuuje na razne napone, pri emu se dobivaju
razne brzine vrtnje.
Upravljivim elektronikim sklopom omoguuje se ekonomino podeavanje izlaznog napona kojim se
napaja istosmjerni motor, pa se tako mijenja njegova brzina vrtnje.
Podeavanje brzine vrtnje mogue je i promjenom otpornika Ra . Otpor Ra se moe samo poveavati
dodavanjem u strujni armaturni krug nekog podesivog otpora R. Time se ukupni otpor poveao, a time i pad
napona u strujnom krugu motora. Poveanjem pada napona n se smanjuje. Podeavanje brine, je na ovaj nain,
manje od nazivne. Ovakvom regulacijom imamo dodatne gubitke energije zbog dodanog otpora.

Podeavanje (regulacija) poljem

Podeavanje brzine vrtnje promjenom magnetskog toka mnogo je ekonominije od podeavanja naponom
pomou podesivog otpornika. U uzbudni strujni krug ukljui se promjenjivi otpornik R1 kojim se moe
mijenjati uzbudna struja odnosno magnetski tok u , a time i brzina n. U praksi se obino taj nain podeavanja
upotrebljava za poveanje brzine od nazivne na vie (kad se magnetski tok smanjuje). Pri tome moramo paziti:
1. Zbog smanjenja uzbudnog (glavnog) magnetskog toka rad motora postaje labilan
2. Postoji mogunost pobjega motora i razaranje zbog centrifugalnih sila.

16.2.1. Regulacija brzine vrtnje istosmjernog motora s neovisnom uzbudom

Da bismo u jednom potpuno reguliranom pogonu mogli potpuno upravljati jednim motorom, namee
se potpuno odvajanje strujnog kruga armature od strujnog kruga uzbude. Dobili smo neovisne izvore
napajanja i na taj se nain sa strujom armature moe postii promjena parametara potrebnih za regulaciju
brzine vrtnje stroja. Jednako tako, s druge strane, s promjenom struje uzbude utjee se na promjenu polja, a
time i na promjenu karakteristike motora, odnosno momenta i brzine vrtnje stroja.
Promjena brzine vrtnje postie se regulacijom napona armature ili naponom napajanja uzbude tj.
uzbudnom strujom. Mijenjajuu struju armature neposredno utjeemo na promjenu momenta. Promijenimo
li struju uzbude, mijenja se njen magnetski tok, odnosno magnetska indukcija stroja, a na taj se nain utjee i
na promjenu momenta. Istodobno se time mijenja inducirani napon armature E i time se mijenja struja
armature a time i moment brzine vrtnje.
Obostrano mijenjajui jedan i drugi parametar takoer se postiu odgovarajui radni uvjeti.

58
Slika 62.
Neovisno napajanje armature i uzbude istosmjernog motora

Shema jedne takve neovisne uzbude istosmjernog stroja prikazana je na Sl. 62.Tu se strujni krug
armature i strujni krug uzbude napajaju iz posebnih izvora, i na taj nain moemo njihovim podeavanjem
postii onakve parametre pogona kakvi su nam potrebni.
Iz razmatranja pogona istosmjernih strojeva, a i onoga to je prije spomenuto, izlazi da se promjena
brzine vrtnje, to je osnovna bit svake regulacije emp, postie regulacijom napona armature ili regulacijom
struje uzbude, odnosno napona napajanja uzbude.

Slika 63. Regulacija istosmjernog motora promjenom struje armature napajane tiristorskim mostom s
konstantnom uzbudom

Na Sl. 63. imamo primjer istosmjernog motora s neovisnom uzbudom. I armatura i uzbuda napajaju se iz
jednog izvora, ali razdvojeni tako da se strujni krug armature napaja regulacijom preko tiristorskog mosta, a
uzbuda preko diodnog mosta, pa moemo struju armature po volji mijenjati, a da ne utjeemo na struju
uzbude. Pri tome je uzbuda konstantna, a sve promjene parametara, odnosno karakteristike stroja, postiemo
pomou promjena struje armature, dakle pomou promjene momenta, a na taj nain i promjene broj a
okretaja. To se vidi ujedno i na prikazanom djelovanju tiristorskog mosta za upravljanje strujom armature, i
usmjerivakog mosta pomou dioda, koji napaja uzbudu i njezino magnetsko polje ini konstantnim.
Prema slikama i prema vremenskom toku ispravljenog napona armature oito je da se napon armature
ovisno o kutu paljenja tiristora moe mijenjati. Dakle srednja se vrijednost struje armature mijenja prema
potrebi.

59
Slika 64. istosmjernog motora promjenom struje uzbude napajane tiristorskim mostom s konstantnom
strujom armature

Primjer regulacije struje armature na Sl. 63. i Sl. 64. napajaju se u oba sluaja jednofaznom
izmjeninom strujom, a diodni i tiristorski mostovi slue i za usmjeravanje izmjenine struje u istosmjernu
i za odgovarajuu potrebnu regulaciju. Prema vremenskom toku struja vidimo da se izmjenina
komponenta u jednom i drugom mostu usmjerava tako da i kroz armaturu i kroz uzbudu tee usmjerena
struja. Uz to u jednom od krugova na Sl.63 u armaturi i Sl. 64 u uzbudi, provodi se i odgovarajua
regulacija paljenjem tiristora u trenucima (kutovima ) paljenja koja nam daju odgovarajuu veliinu
srednjeg napona za napajanje armature ili uzbude.

16.2.2. Analogni zatvoreni sustav s istosmjernim motorom


(ostavljen za kolski primjer)

Regulirani emp u Ward-Leonardovom spoju

Primjer:

= Ur UTG - je signal razlike (pogreka)


Ur - referentni (eljeni napon)
UTG - napon TG proporcionalan brzini vrtnje (broju okretaja n) u povratnoj vezi
Uu = Kp * - napon uzbude na statorskom naponu generatora

60
Ug - napon istosmjernog generatora prikljuen na armaturu istosmjernog motora s
nezavisnom uzbudom

Radni mehanizam moe biti bilo kakav. Izmeu motora i radnog mehanizma esto se ugrauje prijenos
(zupanici, remenice, spojke) zbog prilagoavanja zakretnog momenta i brzine vrtnje, te zamanjaci zbog
kompenzacije udarnih optereenja.
Tahogenerator je analogni mjerni lan i pretvara koji brzinu vrtnje pretvara u odgovarajui istosmjerni
napon.
Usporeuje se ulazni i izlazni signal u ulaznom stupnju pojaala pa se pojaava . Preko negativne
povratne veze ostvaruje se korekcijsko djelovanje sustava pa se automatski stabilizira na eljenu vrijednost.
Zatvoreni regulacijski sustav ponitava djelovanje smetnji.

U I a Ra
n , gdje je u = const. ili Iu = const. ; E = k1* u* n
k1 u

Ako se povea n (smanji se teret), povea se uTG pa = ur - uTG se smanji te preko pojaala smanji uu , a
time se smanji napon armature istosmjernog generatora koji napaja armaturu istosmjernog motora. Time se
smanji napon armature motora kao i (na izlazu).
ezdesetih godina uvedeni su tiristorski ispravljai sa est tiristora u mosnomspoju koji trofazni napon
pretvaraju u istosmjerni pulsirajui napon.Za drugi smjer vrtnje (reverzni pogon) treba jo jedan mosni spoj
tiristorskog ispravljaa, odnosno tiristorski usmjeriva koji daje struju u oba smjera. S njime se izbacuje
asinkroni motor i istosmjerni generator, a tiristori se ugrauju izmeu izmjenine mree i istosmjernog motora.

16.2.3. Regulirani emp s istosmjernim motorom Ward-Leonardov spoj

Jedno od prvih postrojenja koja su omoguavala vrlo finu regulaciju brzine vrtnje, jesu runo
regulirani pogoni tzv. Ward-Leonardov spoj.
Takvo postrojenje sastoji se od grupe motor-generatora istosmjerne struje kojima su armaturni
strujni krugovi neposredno spojeni jedan na drugi bez ikakva prekida. Regulacija brzine vrtnje ostvaruje
se promjenom napona napajanja armature motora, koja se postie m jenjajui napon uzbude generatora.
Nastupom poluvodike tehnike dolazi do vrlo uspjenih rjeenja, koja u potpunosti zamjenjuju opisana
postrojenja. Tako je u principu na slici 4 prikazan Ward- Leonardov spoj izveden u poluvodikoj tehnici.

Slika 65. Izvedba reguliranog EMP pomou tiristora u Ward-Leonardovu spoju


61
Na slici je glavni strujni krug, napajan iz jednog transformatora preko tiristora, regulira struju armature
reguliranog pogonskog motora i njegovih pomonih polova. Struja se uzbude nezavisno napaja uz konstantni
napon, koji se takoer moe podesiti prema potrebama. U ovakvoj regulaciji impulsni je ureaj podeen na
eljenu brzinu vrtnje, a odgovarajui tahogenerator e registrirati promjene koje e izazvati potrebne korekcije,
ukoliko do njih doe zbog promjene optereenja pogona. Prednosti takve regulacije, pa makar ona bila i runa,
ubrzo dolaze do izraaja jer se vrlo jednostavno, jedanput podeena vrijednost automatski odrava
konstantnom na taj nain da se usporeuje rezultat brzine vrtnje sa eljenom brzinom vrtnje koja je za
odreeni pogon, odnosno moment bila potrebna.

Ponovimo:

1. Navedi sve naine regulacije brzine vrtnje asinkronih motora.


2. Usporedi momentne karakteristike asinkronog kolutnog motora promjenom brzine vrtnje otporom u
rotorskom krugu i promjenom brzine vrtnje naponom napajanja.
3. Objasni frekventno naponsku karakteristiku regulacije brzine vrtnje.
4. Napii formulu za izraun broja okretaja istosmjernih EMP. Objasni mogunosti regulacije.
5. Objasni kolski primjer reguliranog Ward-Leonardovog spoja.

62
17. Literatura
KNJIGE:

1. Jurekovi J., Elektrini strojevi, JJ, Zagreb, 2005


2. Jurkovi B., Elektromotorni pogoni,kolska knjiga, Zagreb, 1990
3. Marinovi N., Elektromotorna postrojenja, kolska knjiga, Zagreb, 1986
4. Skalicki B. i Grilec J., Elektrini strojevi i pogoni, FSB, zagreb, 2005

TEKST PRONAEN NA WEB STRANICI:

1. http://www.fer.unizg.hr/_.../EMP_2012_2013_Povijest_Pogoni_AM.pdf , (23.04.2012)

63

You might also like