PCSI

MÉCANIQUE :

A. MODÉLISATION
CINÉMATIQUE
DES LIAISONS
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

1. CONTACT ENTRE SOLIDES

1.1. Géométrie générale des contacts entre deux solides
Deux solides S1 et S2 sont en contact lorsqu’une surface géométrique élémentaire liée à S1 s’appuie sur une
surface géométrique élémentaire liée à S2 .
Les surfaces de contact géométriques élémentaires sont le plan, le cylindre de révolution et la sphère
(fig. 1). Elles sont supposées
indéformables. Fig 1-a Fig 1-b Fig 1-c
Les contacts sont dits ponctuels
S1 S1
(cas sphère/plan, fig. 1-a) ou S1
linéaires (cas sphère/cylindre, S2 S2 S2
fig. 1-b et cas cylindre/plan, fig.
1-c) lorsque l'aire de la surface de Fig 1-d Fig 1-e Fig 1-f
contact tend vers zéro.
S1 S1 S1
Les contacts sont dits surfa- S2 S2 S2
ciques dans les autres cas : sphè-
re (fig. 1-d), cylindre (fig. 1-e), Fig 1 : Formes et associations des surfaces de contact entre solides
plan (fig. 1-f).

1.2. Degrés de mobilité

On appelle degré de mobilité, ou degré de liberté, l’un des 6 paramètres indépendants variables au
cours du déplacement du solide S2 par rapport au solide S1, notés X, Y, Z, θx , θy , θz (fig. 2).

Mouvements relatifs
→
z θz
Les degrés de mobilité subsistants dans un contact entre deux solides
S1 et S2 correspondent aux mouvements relatifs indépendants Z S2
θy
autorisés au sein de ce contact. Ainsi, aux paramètres X, Y, Z sont asso-
S1 θx
ciés des mouvements relatifs de translation alors qu’aux paramètres
θx, θy, θz sont associés des mouvements relatifs de rotation. Dans la
O Y
base R, six mouvements peuvent donc être mis en évidence (fig. 2) : →
y
X
– 3 rotations Rx, Ry et Rz autour d’axes parallèles respectivement à
→
Ox, Oy et Oz ; x
Fig 2 : Degrés de liberté
– 3 translations Tx, Ty et Tz dans les directions respectives Ox, Oy et Oz .

1.3. Cinématique du contact ponctuel entre deux solides

1.3.1. Roulement, pivotement, glissement
Soient les solides 1 et 2 en
→
contact ponctuel en M (fig. 3) et → n2/1
en mouvement l’un par rapport Ω2/1
à l’autre. →
Ωp,2/1
→
Soit ∏ le plan tangent en M aux t2/1
deux solides et n2/1 la normale
2
au plan ∏ en M.
→ →
Le torseur cinématique entre 2 Ωn,2/1 VM,2/1
M
et 1 a pour expression en M : Π
1
Ω2/1
V2/ 1 = [1]
VM,2/1 Fig 3 : Contact entre deux solides
M

1
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

Le vecteur VM,2/1 est appelé vecteur vitesse de glissement de 2 par rapport à 1.

Dans un repère local M, n2/1, t2/1 , t2/1 étant dans le plan ∏, le vecteur rotation peut s’écrire :

Ω2/1 = Ωp, 2/1 n2/1 + Ωr, 2/1 t2/1 [2]

où Ωp, 2/1 est la vitesse de pivotement

et Ωr, 2/1 est la vitesse de roulement.

1.3.2. Condition cinématique de maintien du contact

Il faut pour cela que la vitesse VM,2/1 soit constamment contenue dans le plan ∏, ce qui se traduit par une

projection nulle sur la normale n2/1 , soit : VM,2/1 . n2/1 = 0 [3]

1.3.3. Condition de roulement sans glissement

Cette condition se traduit par : VM,2/1 = 0 [4]
La vitesse de glissement est nulle mais il peut y avoir « roulement » des deux solides l’un sur l’autre. Dans ce
cas, M appartient à l’axe central du torseur cinématique du mouvement de S2 par rapport à S1. Comme il
n’y a pas de glissement, l’axe central est aussi l’axe instantané de rotation (noté AIR) de S2 par rapport à S1,
Ω2/1 est porté par cet axe dans le plan ∏.

Le lieu des positions successives de l’AIR sur chacun des solides définit les « surfaces axoïdes ».

2. LIAISONS ENTRE SOLIDES

2.1. Définition
On appelle liaison la relation qui existe entre deux solides en contact entre eux suivant au moins une surfa-
ce commune.

CONSÉQUENCE – La forme de cette surface est à l’origine des particularités de la liaison du point de vue
géométrique et cinématique.

CONSTATATION – La suppression d’un ou plusieurs degrés de mobilité entre deux solides S1 et S2 crée une
liaison.

2.2. Liaison élémentaire

Une liaison liaison élémentaire entre deux solides S1 et S2 est une liaison obtenue à partir du contact de
la surface géométrique élémentaire sphérique liée à S1 sur une surface géométrique élémentaire sphérique,
cylindrique de révolution ou plane liée à S2.
On obtient ainsi (voir les cases blanches du tableau figure 4) :
• la liaison rotule (case 4-a) ;
• la liaison sphère-cylindre (case 4-b) ;
• la liaison sphère-plan (case 4-c).

2.3. Liaison composée

Une liaison composée entre deux solides S1 et S2 est une liaison obtenue :
• soit à partir du contact de la surface géométrique élémentaire cylindrique de révolution liée à S1 sur une
surface géométrique élémentaire cylindrique de révolution ou plane liée à S2 ;

2
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

• soit par association cohérente S2

de liaisons élémentaires (voir S1 Sphère Cylindre Plan
les associations de liaisons élé- 4-a Liaison 4-b Liaison 4-c Liaison
mentaires en parallèle, §3.2) rotule sphère-cylindre sphère-plan
On obtient ainsi (voir les cases Sphère
S1 S1 S1
gris foncé du tableau figure 4) :
S2 S2 S2
– la liaison pivot glissant (case
4-e) ; 4-d Liaison 4-e Liaison 4-f Liaison
– la liaison linéaire rectiligne sphère-cylindre pivot glissant linéaire rectiligne
(case 4-f) ; Cylindre S1
S2 S1
– la liaison appui plan (case 4-i). S2
S1 S2
4-g 4-h 4-i
2.4. Liaison réelle Liaison
sphère-plan
Liaison
linéaire rectiligne
Liaison
appui plan
Dans le cas des mécanismes réels, Plan
S2 S2
les surfaces de contact entre les S1
S1 S2
pièces ne sont pas toujours par- S1
faites. Les liaisons ainsi réalisées Fig 4 : Liaisons issues de l’association de surfaces géométriques élémentaires
sont dites « réelles ».
Les liaisons réelles entre les pièces d’un mécanisme font apparaître certaines imperfections :
– défauts micro et macro-géométriques (rugosité et forme) ;
– présence de jeux (nécessaires au fonctionnement) qui interdisent une coïncidence parfaite des surfaces
et localisent les contacts ;
– déformations dues aux efforts, frottement qui entraîne de l’usure et des pertes d’énergies.

2.5. Liaisons normalisées entre solides

2.5.1. Caractéristiques géométriques : liaison parfaite
Les liaisons réelles sont difficiles à maîtriser. On est donc amené à définir des liaisons parfaites.
Le modèle de la liaison parfaite repose sur les hypothèses suivantes :
– le contact s’établit théoriquement suivant un point, une ligne ou une surface de définition géométrique
simple (point, ligne rectiligne, ligne annulaire, plan, cylindre, sphère, surface de révolution, surface héli-
coïdale). Le maintien de ce contact est toujours assuré ;
– les surfaces de chacun des solides sont géométriquement parfaites ;
– la liaison est sans jeu.

2.5.2. Repères d’expression privilégiés

Soient deux solides 1 et 2. Le repère local R A, u, v, w convenablement choisi en fonction de l’orientation
de l’axe et du centre de la liaison est un repère privilégié. En effet, pour chaque liaison particulière, on peut
mettre facilement en évidence dans ce repère les paramètres variables de la liaison ainsi que le torseur ciné-
matique de 2 par rapport à 1 au centre de la liaison (voir le tableau de la page 4).

2.5.3. Tableau des liaisons normalisées entre deux solides (norme NF E 04-15)
Le tableau de la page 4 récapitule le nom, les représentations plane et spatiale, les paramètres variables et
le torseur cinématique pour chacune des liaisons normalisées.
Relativement à la structure géométrique et cinématique d’un mécanisme, l’association des représentations
normalisées des différentes liaisons constitue un schéma cinématique (voir §3.5).

3
Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

Nom de Représentation Paramètres

Représentation plane Torseur cinématique spatial
la liaison spatiale variables
v Rotation
v v
Liaison u
(Ru, Rv, Rw) pu+qv+rw
sphère-plan A u A w V2/ 1 =
vv+ww
w A u
Translation A
w
(Tv, Tw)

v Rotation
v v
Liaison u (Ru, Rv) pu+qv
linéaire A u w V2/ 1 =
uu+ww
rectiligne A
Translation A
w w u A
(Tu, Tw)

v v v Rotation
Liaison u A A (Ru, Rv, Rw) pu+qv+rw
sphère-
A
u w V2/ 1 =
uu
cylindre w u Translation A
w
(Tu)

v Rotation
u v
Liaison (Rv) qv
appui plan A
A u V2/ 1 =
uu+ww
w w
Translation A
(Tu, Tw)

v v Rotation
Liaison rotule, u (Ru, Rv, Rw) pu+qv+rw
ou liaison A u V2/ 1 =
sphérique w Translation 0
A A
w
aucune

v v Rotation
Liaison u (Rv, Rw) qv+rw
rotule A u V2/ 1 =
à doigt w Translation 0
A
A w aucune

v Rotation
v v
u (Ru)
Liaison A A pu
pivot glissant A
u w V2/ 1 =
uu
w Translation A
w u
(Tu)

v v v Rotation
pu
Liaison
u
A
(Ru) V2/ 1 =
uu
u w A
hélicoïdale A u Translation pas
w w avec u = λ p et λ=
A (Tu) liées 2π

v v v Rotation
u aucune
Liaison A 0
glissière A Aw
u w
Translation
V2/ 1 =
uu
w A
u (Tu)

v v v Rotation
u
Liaison A
(Ru) pu
pivot A u A w V2/ 1 =
w u Translation 0
w A
aucune

v
u v
Liaison 0
encastrement
Aucun V2/ 1 =
A u 0
A A
w w

4
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

3. MÉCANISMES
3.1. Structure d’une chaîne de solides : graphe des liaisons
Chaînes ouvertes, fermées, complexes
Dans un mécanisme, les pièces (solides) sont assemblées entre elles par des liaisons et constituent des
chaînes de solides. Suivant le nombre de pièces, de liaisons et suivant les assemblages réalisés, on obtient :
– des chaînes continues ouvertes (fig. 5-a) lorsque n pièces sont reliées entre elles par n–1 liaisons ;
– des chaînes continues fermées (fig. 5-b) lorsque n pièces sont reliées entre elles par n liaisons ;
– des chaînes complexes (fig. 5-c) lorsque n pièces sont reliées entre elles par a liaisons (a > n).

Fig 5-a : Chaîne continue ouverte Fig 5-b : Chaîne continue fermée Fig 5-c : Chaîne complexe
n pièces n pièces n pièces
n – 1 liaisons n liaisons a liaisons (a > n)

1 1 1
2 2 2

3 6 3 6 3
7

4 4 4
5 5

Fig 5 : Différentes structures de chaînes de solides

Graphe des liaisons, ou graphe de structure

C’est une représentation d’un mécanisme fondée sur la description des pièces (ou groupes de pièces cinéma-
tiquement liées) et de leur liaison.

Le graphe de structure est représenté par (voir la figure 6) :

– des « sommets » dont les cercles contiennent les repères des pièces : il y a nP sommets ;
– des « arcs » qui concrétisent les liaisons entre les pièces : il y a nL liaisons.

La pièce fixe (bâti) est souvent matérialisée par un support hachuré.

La figure 6 représente le graphe des liaisons caractéristique d’une chaîne continue fermée à 1 cycle.

Fig 7-a Fig 7-b

Sommet = pièce
Arc = liaison
1 1 1
L1/2 L1/5 L1/2 L1/2 L1/5
C3
5 L2/5 5
2 2 2
L2/4
C y cle L4/5 C2
L4/5
L2/3 L2/3 L2/3
C1
4 4
3 L3/4 3 3 L3/4

Fig 6 : Graphe des liaisons Fig 7 : Autres graphes des liaisons caractéristiques

5
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

On appelle cycle, un chemin fermé du graphe ne passant pas deux fois par le même sommet. Parmi les
cycles qui peuvent être mis en évidence dans un graphe, un certain nombre sont indépendants. Leur
nombre µ appelé aussi nombre cyclomatique peut être calculé par la relation :

µ = nL – nP + 1 [5]

La figure 7-a montre un graphe de chaîne ouverte et la figure 7-b montre un graphe de chaîne fermée
complexe à plusieurs cycles indépendants (ici 3).
La mise en évidence des cycles indépendants est particulièrement intéressante pour étudier le comporte-
ment géométrique et cinématique d’un mécanisme.

3.2. Associations de liaisons en série et en parallèle

Le graphe des liaisons permet de voir facilement les associations de
liaisons qui peuvent s’effectuer : 1
• soit selon une chaîne continue ouverte entre plusieurs solides, tous
les solides étant reliés deux à deux par une seule liaison (nP = nL +1) L'1/2
(cas de la figure 7-a). Il s’agit alors d’une association de liaisons L1/2
en série ;
• soit entre deux solides par l’intermédiaire de plusieurs liaisons (nP = 2
2 et nL >1) (cas de la figure 8). Il s’agit alors d’une association de
Fig 8 : Liaisons en parallèle
liaisons en parallèle.

Associations de liaisons élémentaires en parallèle

L’association cohérente des 3 liaisons élémentaires vues au §2.2 montées en parallèle permet de reconsti-
tuer toutes les liaisons composées du §2.3 et du tableau de la page 4.
Le tableau figure 9 ci-dessous donne trois exemples de ces associations.

Association de liaisons élémentaires Liaison composée équivalente

v u v
Deux u Liaison
« sphère-plan » A
linéaire rectiligne
A w
w

v v
u
u
Deux Liaison
« sphère-cylindre » A pivot glissant
A w
w

w
Une « rotule » A u v
u
et une v
A Liaison pivot
« sphère-cylindre » w
coaxiales

Fig 9 : Exemples d’associations de liaisons élémentaires en parallèle

6
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

3.3. Liaisons cinématiquement équivalentes

Une liaison entre les deux solides 1 et 2 est équivalente à l’ensemble des liaisons situées entre ces deux
solides si elle autorise les mêmes mouvements relatifs entre eux.

Cette équivalence peut être mise en évidence à partir de la composition des mouvements.
EXEMPLE – La figure 10 donne le détail de la liaison entre une tige 4 et un bâti 1 par l’intermédiaire d’une
rotule {2 ; 3} constituée par une sphère 3 et une bague 2 (collée dans le bâti 1).

→ → → ⎯→
v3 v1 v1 ⎯→ w3
→
v3 w4
1 2 3 4 α β

1 → →
u3 v4
L2/1
R3 R4
O α M β
→
u3 2 ⎯→ ⎯→ R1 → → → R3 →
w1 = w3 u1 u3 = u4 v3
O α
⎯→ ⎯→ →
L3/2
M w1 = w3 u1
cos α – sin α 0 1 0 0
3 P1,3 = sin α cos α 0 P3,4 = 0 cos β – sin β
4 L4/3 0 0 1 0 sin β cos β

Collé
Fig 11 : Repérage des positions relatives des solides
Fig 10 : Liaison d’une tige dans un bâti et matrices de passage

Le graphe des liaisons (fig. 10) montre que les liaisons L2/1, L3/2 et L4/3 sont associées en série.
On se propose de trouver la liaison L4/1 cinématiquement équivalente à cette association.
Les repères R1, R3 et R4 sont des repères locaux respectivement liés aux pièces 1, 3 et 4. La figure 11 montre
leur position relative.
L’analyse de la forme des surfaces de liaison entre les différentes pièces prises deux à deux, permet :
– de déduire leurs degrés de liberté relatifs ;
– d’écrire le torseur cinématique correspondant et donc d’identifier la liaison associée.
Le tableau figure 12 ci-dessous regroupe les différents résultats :

Forme des surfaces Identification

Liaison Degrés de liberté Torseur
de contact de la liaison

Cylindre d’axe u1
Aucun à cause Ω2/1 = 0
L2/1 + appui plan V2/ 1 = Encastrement
du collage VO,2/1 = 0
perpendiculaire à u1 O

3 rotations autour Ω3/2 = p32 u1 + q32 v1 + r32 w1

L3/2 Sphère de centre 0 V3/ 2 = Rotule
du point O VO,3/2 = 0
R1, O

Une translation
le long de u3 Ω4/3 = p43 u3
L4/3 Cylindre d’axe u3 V4/ 3 = Pivot glissant
+ une rotation VM,4/3 = u43 u3
R3, M
autour de u3
Fig 12 : Identification des différentes liaisons

La composition des mouvements permet d’écrire :+ V4/ 1 = V4/ 3 + V3/ 2 + V2/ 1

En réduisant les torseurs en O et en projetant dans R3, on obtient :

7
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

p43 u3 p32 u1 + q32 v1 + r32 w1

V4/ 1 =
u43 u3
+
R3, O 0
R1, O

cos α sin α 0
–1
Mais Ω3/2 R3 = P3,1 Ω3/2 R1 avec P3,1 = P1,3 = – sin α cos α 0
0 0 1

cos α sin α 0 p32 p32 cos α + q32 sin α

Ω3/2 R3 = – sin α cos α 0 q32 = – p32 sin α + q32 cos α
0 0 1 r32 r32

p43 + p32 cos α + q32 sin α u3 + q32 cos α – p32 sin α v3 + r32 w3
V4/ 1 =
u43 u3
R3, O

CONCLUSION – La liaison L4/1 est cinématiquement équivalente à une liaison linéaire annulaire d’axe u3 .

3.4. Analyse cinématique : relations entre les vitesses issues de la fermeture de

chaîne cinématique
On appelle chaîne cinématique la succession de liaisons réalisant soit une chaîne continue ouverte, soit une
chaîne continue fermée.
Dans le cas d’une chaîne continue fermée (chaîne à transformation de mouvement), la chaîne cinématique
permet de mettre en évidence les paramètres nécessaires à l’écriture de la relation entrée/sortie.

On appelle fermeture de chaîne cinématique l’écriture de la loi de composition des mouvements sous la
forme :
n
Σ V
i=1
Ri–1 / Ri
+ VRn/ R0 = 0 [6]

Cette relation torsorielle se traduit par l’écriture de deux équations vectorielles qui, projetées dans un repè-
re, vont donner 6 équations scalaires.

1er cas : le mécanisme ne comporte aucun cycle

La loi de composition des mouvements permet de calculer le torseur cinématique de tout solide de la chaîne
par rapport à n’importe quel solide de référence, ce qui donne lieu à l’écriture de simples relations faisant
intervenir les « vitesses ».

De tels mécanismes sont appelés « mécanismes articulés ».

2e cas : le mécanisme comporte au moins un cycle

La loi de composition des mouvements doit être appliquée à la fermeture de chaque chaîne cinématique, ce
qui donne lieu à l’écriture d’un système d’équations linéaires en « vitesses ».

De tels mécanismes sont appelés « mécanismes à transformation de mouvement ».

3.5. Schéma cinématique

C’est une représentation géométrique simplifiée des pièces (ou groupes de pièces cinématiquement liées) et
de leur liaison. Le schéma met en évidence la cinématique du mécanisme.

8
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

L’élaboration d’un schéma cinématique demande le respect des règles suivantes :

– toutes les pièces cinématiquement liées sont représentées sous un même trait (l’utilisation de couleurs est
vivement conseillée) sans respecter ni les formes ni les dimensions. Toutefois, si le schéma est utilisé pour
résoudre graphiquement un problème, l’échelle devra être respectée ;
– les liaisons sont représentées suivant la norme NF E 04-15 (voir tableau page 4) ;
– les propriétés géométriques sont respectées (parallélismes, perpendicularités, positions relatives, etc.)
– les principaux paramètres de position sont repérés.
L’utilisation, chaque fois que cela est possible, de liaisons cinématiquement équivalentes, permet de
construire des schémas cinématiques minimums.
La figure 17 donne un exemple de schéma cinématique spatial et la figure 18 donne un exemple de
schéma cinématique plan.

3.6. EXEMPLE – Mécanisme de commande de robinet à papillon

Description Sens d'observation
La figure 13 donne une mise en situation de ce mécanisme inséré dans de la vue de dessus

une canalisation ; la figure 14 en donne le dessin simplifié suivant une

vue de dessus.
L’axe de commande [2], qui porte un volant de manœuvre (mouve-
ment de rotation d’entrée), entraîne la vis [3] en rotation par l’inter- Mécanisme
de
médiaire d’un croisillon. Cette rotation provoque une translation de commande
l’écrou [4] le long de l’axe de la vis [3]. La liaison de l’écrou [4] avec le
levier [5] permet de faire pivoter ce dernier autour de l’axe z1 et donc
Papillon
d’entraîner le papillon (mouvement de rotation de sortie).
Corps de robinet
Fig 13 : Mise en situation du mécanisme
de commande de robinet à papillon

3 5 4 1 2

→
y1

Volant de
manœuvre

Point B
O →
→ x1
z1

Fig 14 : Dessin simplifié (échelle 1:2) du mécanisme de commande de robinet à papillon selon une vue de dessus

9
Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

Graphe des liaisons

Le graphe des liaisons donné figure 15 permet de constater que le
mécanisme est constitué d’une chaîne continue fermée à 1 cycle : il
1
s’agit donc d’un mécanisme à transformation de mouvement. En L1/5
L1/2
effet, la rotation du volant de manœuvre (axe [2]) est transformée en
une rotation du levier [5], donc du papillon. 5
2
L4/5
L2/3
Identification des liaisons
L’analyse des formes des surfaces de contact entre les principaux 4
3 L3/4
solides qui constituent le mécanisme pris deux à deux permet d’identi-
fier les liaisons (tableau figure 16). Fig 15 : Graphe des liaisons du mécanisme
de commande de robinet à papillon

Forme des surfaces Identification

Liaison Degrés de liberté Torseur
de contact de la liaison

Cylindres d’axe x1 Ω1/2 = p12 x1

Rotation autour
L1/2 recevant un roulement V1/ 2 = Pivot (B, x1 )
de l’axe x1 VB,1/2 = 0
à billes rigide R1, B

Cylindres d’axes
perpendiculaires 2 rotations autour Ω2/3 = q23 y1 + r23 z1 Rotule à doigt
L2/3 V2/ 3 =
(B, x1 )
concourants au point B du point B VB,2/3 = 0
R1, B
(croisillon)
Une translation
Ω3/4 = p34 x3 avec u34 = λ p34
Surfaces hélicoïdales le long de x3 V3/ 4 Hélicoïdale
L3/4 d’axe x3 + une rotation
=
VA,3/4 = u34 x3 pas (A, x3)
R3, A et λ=
autour de x3 2π

Rotation autour Ω4/5 = r45 z1

L4/5 Cylindre d’axe z1 V4/ 5 = Pivot d’axe z1
de l’axe z1 VA,4/5 = 0
R1, A

Rotation autour Ω1/5 = r15 z1

L1/5 Cylindre d’axe z1 V1/ 5 = Pivot d’axe z1
de l’axe z1 VO,1/5 = 0
R1, O

Fig 16 : Identification des différentes liaisons

Schéma cinématique spatial

La figure 17 donne le schéma cinématique spatial compte tenu de l’identification précédente des liaisons et
de la structure spatiale du mécanisme.

Schéma cinématique plan

La figure 18 donne le schéma cinématique plan compte tenu de l’identification précédente des liaisons et
de la projection plane selon une vue de dessus.

Écriture de la relation entrée/sortie

Si on note θ l’angle de rotation du volant de manœuvre et α l’angle de rotation du papillon, pour trouver la
relation entrée/sortie du mécanisme, c’est-à-dire pour trouver la relation α = f(θ), il faut passer par l’écriture
de la fermeture de chaîne cinématique. Cette écriture est relativement complexe ici et l’objectif n’est pas de
la développer, d’autant plus que la projection plane du mécanisme permet de résoudre le problème plus
facilement en passant par l’écriture de la fermeture de chaîne géométrique.

10
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

→
z3 OA = R y5
AA' = 0
A'B = λ x3
L4/5 = Liaison pivot
L5/1 = Liaison pivot A
→
→
z1 y3
L3/4 = Liaison hélicoïdale
A'
→
y1 → L2/3 = Liaison rotule à doigt
x3
→
z1
O
B L1/2 = Liaison pivot
→
y1
→
x1
O'
Levier 5

Écrou 4

Liaison Vis 3
avec le →
x1
papillon Axe de commande 2

Carter 1

Fig 17 : Schéma cinématique spatial sans les paramètres de position (perspective isométrique)

→
→
y3 2 1
4 → y1 →
y5 x3
λ
3 B β
A
b
R

→
x5

5 α
O →
a x1
1

Fig 18 : Schéma cinématique plan du mécanisme de commande de robinet à papillon selon une vue de dessus

11
 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

4. CAS PARTICULIER DE LA MODÉLISATION PLANE

4.1. Intérêt de la modélisation plane
Généralement, la résolution analytique spatiale d’un problème de cinématique conduit à l’écriture de 6
équations scalaires. Mais dans le cas des problèmes plans (ou ramenés dans le plan), seules 3 équations sca-
laires sont nécessaires. Il est donc préférable de traiter dès le départ le problème dans le plan. L’écriture
des torseurs s’en trouve simplifiée ainsi que la résolution.

4.2. Modélisation plane des liaisons normalisées

Dans l’écriture du torseur cinématique plan d’une liaison, seules subsistent, par rapport au torseur cinéma-
tique spatial :
– la composante du vecteur rotation qui est perpendiculaire au plan ;
– les deux composantes du vecteur vitesse qui sont contenues dans le plan.

Le tableau de la page suivante propose, pour chaque liaison normalisée, le rappel de la représentation spa-
tiale, la modélisation plane suivant une ou deux vues, le torseur associé et éventuellement la liaison équiva-
lente (à titre indicatif).

REMARQUE – Dans le tableau, afin de mieux voir quelles sont les composantes du torseur cinématique spa-
tial qui ont disparu, celles-ci ont été colorées en grisé.

4.3. Conditions permettant de ramener un problème spatial

à un problème plan
Conditions liées à la structure du mécanisme
– Le mécanisme admet un plan de symétrie.
– Le mécanisme n’est animé que de mouvements plans parallèles.
– Le mécanisme ne comprend que des liaisons dont les composantes des vitesses sont comprises dans le plan
(ou dans des plans parallèles) et des rotations d’axes perpendiculaires au plan.
– Il n’existe aucune translation de direction perpendiculaire au plan dans lequel on se ramène.

ATTENTION – Ces conditions sont nécessaires mais pas toujours suffisantes.

Hypothèse simplificatrice permettant de ramener un problème spatial à un problème plan dans le

cas de la présence d’une liaison hélicoïdale
Si le mécanisme possède une liaison hélicoïdale dont l’axe est contenu dans le plan considéré, la rotation de
la vis n’est donc pas visible et on ne prend en compte que la translation de l’écrou (assimilation à une liai-
son glissière, voir le tableau page précédente).

ATTENTION
Ne pas confondre un mécanisme plan avec un mécanisme représenté en projection plane.

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 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

Nom
v de Représentation Torseur cinéma- Liaison
Modélisation(s) plane(s )
la liaison u spatiale tique associé équivalente
v v
Liaison
A w pu+qv+rw rw
u
sphère-
A u V2/ 1 =
vv+ww
V2/1 =
vv
plan w w A A A

v v
pu+qv 0
v A u V2/ 1 =
uu+ww V2/1 = u
A uu Aw
Liaison u w A

linéaire
rectiligne v v
A w pu+qv pu
w V2/1 =
uu+ww
V2/1 =
ww
A A w
u A uA
v v
A pu+qv+rw rw
v
u V2/1 =
uu
V2/1 =
uu
w A A u
Liaison u wA
sphère-
cylindre A v v
w
A pu+qv+rw pu
u
w V2/ 1 = V2/ 1 = A
u
w
0 0
A A

v v
u v
Liaison qv 0
appui plan A
A u V2/ 1 =
uu+ww V2/ 1 = u
w uu Aw
w A A

Liaison v v
rotule, u pu+qv+rw
ou liaison A u V2/ 1 =
w 0
sphérique A w A v
rw
V2/1 = A u
v v 0
Liaison u pu+qv+rw
A w
rotule
A u V2/ 1 =
uu
à doigt A w A
w

v v
pu 0
v A
u V2/ 1 =
uu V2/ 1 = u
u A uu Aw
Liaison w A

pivot A
glissant v v
w
A pu pu
w V2/ 1 =
uu
V2/ 1 = A w
A 0 u
A
u
v v
Liaison u v
pu 0
hélicoï- u V2/ 1 =
uu V2/ 1 = u
dale A w A uu Aw
w A
A
v
0
v u V2/1 =
uu
u Aw A
Liaison
glissière A v v
w
0 0
A
w V2/1 = V2/ 1 =
A
uu 0 A
w
A
u u

v v
pu 0
v A V2/ 1 = V2/ 1 =
A u
u u 0 0 A
A
Liaison w w
pivot A v
w
pu
A w V2/ 1 =
u 0
A

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 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

4.4. EXEMPLE – Variateur GUSA

Description (fig. 19)
L’arbre-manivelle d’entrée [1] communique son mouvement à la bielle [2] qui coulisse dans le tube-balan-
cier [3]. Celui-ci est guidé dans la rotule [4] de centre C.
L’arbre de sortie [8] est entraîné par la biellette [7] au moyen d’une roue libre (entraînement dans un seul
sens de rotation). La variation de vitesse à la sortie est obtenue par le déplacement du centre C de la noix
[5] qui s’effectue grâce au volant [12] monté sur une vis en liaison hélicoïdale avec [5].

Fig 19 : Dessin d’ensemble du variateur GUSA

En fait, le variateur GUSA est constitué de 3 mécanismes similaires à celui de la figure 19 : les centres A des
manivelles sont décalés de 120° les uns par rapport aux autres, ce qui permet d’obtenir une vitesse plus uni-
forme à la sortie.

Schéma cinématique plan et graphe des liaisons

Le dessin de la figure 19 n’est pas suffisant pour comprendre toute la chaîne cinématique d’un de ces méca-
nismes de transformation du mouvement et du mécanisme de réglage, aussi la figure 20 complète cette
définition par le schéma cinématique plan et le graphe des liaisons.

→ E
y0
12
F
L0/1 0 L0/12
A 1
D L0/8 12
L1/2
→
x0 L0/5 L5/12
O 8
C 2
O' 5
8 L3/8
B L2/3
L4/5
3 4
L3/4
0 1 2 3 4 5 0

Fig 20 : Schéma plan de l’un des mécanismes de transformation de mouvement du variateur GUSA et graphe des liaisons

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 Mécanique : A – Modélisation cinématique des liaisons

REMARQUES
– Lors de la phase d’entraînement de l’arbre [8] par la biellette [7], les deux solides sont liés par la roue
libre, c’est pour cela qu’ils ne constituent qu’un seul solide (noté [8] dans le schéma et le graphe des liai-
sons.
– Le mécanisme comporte 3 cycles indépendants.
– Le cycle {0 ; 5 ; 12 ; 0} constitue la chaîne cinématique de réglage de la variation de vitesse.

Modélisation plane du mécanisme

– Le mécanisme ne comprend que des liaisons dont les composantes des vitesses sont comprises dans le plan
(ou dans des plans parallèles) et des rotations d’axes perpendiculaires au plan.
– Il n’existe aucune translation de direction perpendiculaire au plan dans lequel on se ramène.
– La présence de la liaison hélicoïdale peut être contournée en supprimant le cycle {0 ; 5 ; 12 ; 0} correspon-
dant. On étudiera dans ce cas le mécanisme dans une position de réglage figée telle que OC = λ.
Dans ces conditions, l’étude de la cinématique du mécanisme se fera suivant une modélisation plane
O, x0, y0 .

Schéma cinématique du modèle plan et paramétrage

→
y0
d
λ
→ L0/1 0
x1
A 1
→
x8 L0/8
L1/2 L0/4
θ →
O α x0 8
C β 2
O' 4
8 L3/8
B L2/3
L3/4
→ 3
x2
0 1 2 3 4 0

Fig 20 : Schéma plan de l’un des mécanismes de transformation de mouvement du variateur GUSA et graphe des liaisons

• OA = R x1 • O'B = r x8 • OO' = d x0 • OC = λ x0

• x0, x1 = θ • x0, x2 = – β • x0, x8 = α

Écriture de la relation entrée/sortie

Le mouvement d’entrée étant la rotation de l’arbre-manivelle [1] dont la position est repérée par l’angle θ,
et le mouvement de sortie étant le mouvement de rotation alternative de l’arbre [8] dont la position est
repérée par l’angle α, pour trouver la relation entrée/sortie du mécanisme, c’est-à-dire pour trouver la rela-
tion α = f(θ), il faut passer par l’écriture de la fermeture de chaîne cinématique. Ici encore, cette écriture
peut être avantageusement remplacée par l’écriture de la fermeture de chaîne géométrique.

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