GUIDA ALLA RISOLUZIONE DEGLI ESERCIZI DI MECCANICA RAZIONALE

Gradi di libert del sistema: Lagrangiana: L = T - V

Il numero di variabili indipendenti (coordinate libere)
indica i gradi di libert del sistema. Equazioni differenziali del moto:
d/dt [L/q1] - L/q1 = 0
Baricentro di figure piane: d/dt [L/q2] - L/q2 = 0
xG = (D x dx dy)/(D dx dy)
yG = (D y dx dy)/(D dx dy) Punti di equilibrio del sistema:
Dove la densit di massa. Sono i punti per cui si annullano le derivate parziali
dellenergia potenziale rispetto alle coordinate libere
Matrice dInerzia: (punti di massimo e minimo dellenergia potenziale).
Momento dinerzia rispetto ad un asse: V/q1 = 0
I = D 2 dxdy dove la distanza delle masse V/q2 = 0
dallasse e la densit di massa.
Per il calcolo del momento dinerzia rispetto ad un asse Stabilit:
parallelo a quello baricentrico si sfrutta il teorema di Affinch i punti di equilibrio siano stabili occorre che
Steiner: IA = IG + md2 siano punti di minimo per lenergia potenziale, ovvero
La matrice dinerzia diagonale se gli assi sono devono soddisfare le seguenti condizioni:
principali dinerzia ovvero: 2V/q12 > 0
Io = diag(I11(x), I22(y), I33(z)) H = (2V/q12)(2V/q22) - [2V/(q1q2)]2 > 0
La matrice dinerzia additiva e simmetrica.
Per calcolare la matrice dinerzia rispetto ad un altro Integrali primi:
punto si sfrutta il teorema di Huyghens-Steiner: - Se L/t = 0 H = qk[L/qk] - L = Costante
Io,jk = Ig,jk + m(d2jk - djdk) (Hamiltoniana o integrale primo di Jacobi)
dove: jk di Kronecker (j=k 1 ; jk 0); Se i vincoli sono indipendenti dal tempo allora:
d la distanza tra G ed O; H = T + V = E = Costante
dj (dk) la distanza dal punto G al punto O - Se L/qk = 0 pk = L/qk = Costante
lungo lasse j (k). (Momento cinetico)
Le costanti si calcolano sostituendo le condizioni
Energia Cinetica: iniziali.
T = Mvo2 + Mvo[(xG - xo)] + Io()
(O solidale) Reazioni vincolari:
Nota: = ; vi = xi2 + yi2 Si usano le equazioni cardinali della statica.
I() = I11k1 + I22k2 + I33k3 - Forze:
Lenergia cinetica additiva, per cui si sommano i Si sommano le forze attive e reattive del sistema e si
contributi rotazionali e traslazionali di ogni eguagliano alle masse dei componenti del sistema per
componente del sistema (aste, dischi, ecc.). le rispettive accelerazioni dei centri di massa.
Scegliendo rotazioni e traslazioni rispetto al centro di R(e) = R(a) + R(r)
massa o rispetto a poli solidali e fissi, lespressione maG = F +
dellenergia cinetica si semplifica notevolmente. - Momenti delle forze:
Mo(e) = Mo(a) + Mo(r)
Energia Potenziale: Mo(e) = I() + I() + m(G - O)ao
Si sommano tutte le energie potenziali generate dalle Mo(r) = q,1,s (Aq - O) q
forze attive presenti nel sistema: Mo(a) = i,1,N (Bi - O) Fi
- per una molla V = K S2 dove S la lunghezza
della molla; Momento Angolare:
- per una generica forza V = Fd dove d la distanza Il momento angolare totale del sistema si calcola
dal punto di applicazione della forza allasse sommando i momenti angolari dei singoli componenti
perpendicolare alla retta dazione della forza. del sistema.
Essendo V = - L le forze andranno prese positive Lo = m(xG - xo)vo + Io() ; (O solidale)
quando il loro verso sar discorde dal verso degli assi, LA = m(xG - xA)vG + IG() ; (A non solidale)
viceversa andranno prese negative. Sar inoltre
necessario esprimere le distanze in funzione delle Legge di distribuzione delle velocit:
coordinate libere in modo tale da tener conto del loro vG = vo + (xG - xo)
segno.
Forze esterne:
R(e) = m{ao + (xG - xo) + [(xG - xo)]}

Copyright 1995-2004 Nicola Asuni (info@tecnick.com www.tecnick.com)

ATTENZIONE: Malgrado qualsiasi sforzo sia stato fatto per assicurarsi che le informazioni in questi documenti siano corrette, l'autore non pu essere ritenuto
responsabile per qualsiasi danno in relazione a questi documenti. Non posso garantire che le seguenti informazioni siano corrette. Usatele a vostro rischio.