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DI
STABILIT
DELLE
STRUTTURE ELASTICHE
Osservazioni
Normalmente la variabile tempo deve appartenere ad un intervallo della retta
reale, finito o infinito, ma potrebbe anche essere un sottoinsieme dei numeri
naturali (dinamica discreta).
Nel caso della meccanica dei solidi, una configurazione potrebbe constare di
un sottodominio dello spazio euclideo tridimensionale e dei campi di
velocit, di deformazione e di tensione in esso definiti.
Le soluzioni devono soddisfare certe condizioni, come per esempio delle
equazioni differenziali, delle equazioni discrete, dei principi variazionali o
altro.
Un moto di istante iniziale t0 relativo ad una soluzione anche detto il
traslato di . evidente che ad un tale moto deve essere richiesto di essere
una soluzione, essendo ottenuto da una soluzione per una semplice
traslazione dellasse dei tempi.
Linsieme dei valori iniziali, in molti problemi, un sottoinsieme proprio
dellinsieme delle configurazioni, come nel caso del problema delle onde in
pi dimensioni. Questo implica che, data una soluzione , in generale non
ogni tempo t pu essere assunto quale istante iniziale e che quindi a volte
necessario limitare linsieme degli istanti iniziali.
Concetto di vicinanza
Osservazioni
Una metrica generalizza il concetto di distanza: ad ogni coppia di elementi
dello spazio distinti associa quindi un numero reale strettamente positivo e
tale corrispondenza deve risultare simmetrica e deve soddisfare la
disuguaglianza triangolare.
Gli intorni sferici indotti da una metrica costituiscono una base per munire lo
spazio di una struttura topologica, la struttura minima necessaria per i
concetti di limite e di continuit.
Se invece di una metrica si introduce pi semplicemente un funzionale
strettamente positivo, i corrispondenti intorni sferici non muniscono lo spazio
di una struttura topologica. per possibile aggiungere ulteriori intorni,
costruiti a partire dagli intorni sferici, in modo tale da ottenere una base per
una struttura topologica.
Pu essere conveniente assumere metriche diverse per i concetti di vicinanza
negli spazi delle configurazioni e dei valori iniziali.
Ad un moto di istante iniziale t0 richiesto di essere continuo in t0 , nel senso
che limt0 t0 (t) = (t0 ). Il valore iniziale deve quindi poter essere
recuperato per estensione continua dai valori che il moto assume allinterno
dellintervallo di tempo T .
Alcuni ulteriori concetti
Grafico di un moto
insieme delle coppie t, t0 (t)
Orbita di un moto (proiezione della traiettoria su X )
insieme dei valori t0 (t)
Soluzione stazionaria (indipendente dal tempo)
t0 (t) = (t0) per ogni t
Soluzione nulla (identicamente coincidente con la
configurazione nulla) t0 (t) = 0 per ogni t
Soluzione periodica (di periodo s )
t0 (t) = t0 (t + s) per ogni t
Osservazioni t
Una soluzione stazionaria indipen-
dente dal tempo ed soluzione di un
problema statico (problema di valori
grafico t0 (t)
al contorno).
t0
X0 (t0)
orbita
X
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 3
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
SISTEMI DINAMICI
Esistenza e Unicit
Osservazioni
Nel caso di una soluzione stazionaria, il problema dellunicit pu essere
visto in due modi diversi e non equivalenti: unicit del problema statico
oppure unicit del sottostante problema dinamico in cui occorre mettere
in conto non solo i valori al contorno ma anche i valori iniziali.
Se si considera linsieme M(t0 , x0 ) dei moti t0 tali che (t0 ) = x0 ,
lesistenza richiede che M(t0 , x0 ) contenga almeno un elemento mentre
lunicit richiede che contenga al pi un elemento.
Linsieme M(t0 , x0 ) permette di definire la mappa
Mt0 : X 0 2 S , x0 M(t0 , x0 ) che al valore iniziale x0 generico (al
tempo iniziale t0 fisso) associa il corrispondente insieme di soluzioni.
Con 2 S si inteso linsieme potenza di S (insieme dei sottoinsiemi di S ).
Osservazioni
Perturbazioni che agiscono su un sistema meccanico possono essere
assimilate a variazioni delle condizioni iniziali. Quindi la richiesta di stabilit
di Liapunov equivale a richiedere che piccole perturbazioni non modifichino
essenzialmente il moto del sistema.
Nella letteratura scientifica esistono definizioni di stabilit che differiscono da
quella di Liapunov in modo sostanziale. La scelta della definizione della
stabilit, cos come delle misure che rendono operative le definizioni, dipende
in ultima analisi dal problema particolare oggetto di studio. Il criterio di
Liapunov viene tuttora considerato il criterio pi generale per lo studio della
stabilit e ad esso vengono ricondotti, quando possibile, i criteri tradizionali
utilizzati in campo strutturale.
La stabilit di una soluzione espressa attraverso il concetto di vicinanza dei
moti che si sviluppano a seguito di piccole perturbazioni, non sufficiente ad
inferire quella che si potrebbe chiamare stabilit reale e che richiede che
perturbazioni reali non modifichino essenzialmente il moto. In un caso
concreto occorre quindi non solo conoscere se il moto stabile secondo
Liapunov, ma anche linfluenza delle perturbazioni reali sul moto.
Il concetto di stabilit uniforme importante nellambito dei materiali con
caratteristiche meccaniche dipendenti dal tempo, come i materiali
visco-elastici.
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 5
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DI LIAPUNOV
Con riferimento alle metriche:
0 nellinsieme delle condizioni iniziali X 0
nellinsieme delle configurazioni X
s nellinsieme delle soluzioni S
Osservazioni
Dalla stabilit di un moto di istante iniziale t0 e configurazione iniziale x0
segue immediatamente la sua unicit.
Se la soluzione stabile, lapplicazione x0 M(t0 , x0 ) continua in
corrispondenza del moto t0 .
Osservazioni
Affinch due coppie di metriche (0 , ) e (0 , ) siano equivalenti nel senso
della stabilit occorre che esistano quattro numeri positivi , , , tali che :
Un esempio di sistema dinamico
Una soluzione:
x
u(x, t) = C sin n cos n t ,
E J n 2 n 2 N
n2 = ,
EJ
Un esempio di dipendenza dalla metrica
0 ((t0), (t0)) < Ft0 t0 , t0 < per ogni S
Secondo metodo di Liapunov
Osservazioni
Se Ft0 non una metrica, ma solo un funzionale positivo, sempre
possibile istituire una topologia adatta allo scopo.
La funzione di Liapunov Ft0 ,t completamente arbitraria, a parte il
fatto che per implicare la stabilit deve soddisfare le due condizioni
indicate nel teorema. Nel caso dello studio della stabilit di soluzioni
stazionarie di sistemi conservativi pu essere fatta coincidere, con
opportune cautele, con il funzionale dellenergia potenziale totale.
Nel caso dei sistemi discreti, il teorema pu essere semplificato. Se
X = Rn , e 0 e sono metriche indotte da norme euclidee, la soluzione
stabile se e solo se esiste un funzionale Ft0 ,t positivo su Rn Rn ,
ivi continuo e tale che la funzione t Ft0 ,t (t0 (t), t0 (t)) sia non
crescente.
Caos
Osservazioni
Le soluzioni sono fortemente sensibili ai dati iniziali (nel bacino di
attrazione B F di F ) se esiste un > 0 tale che per ogni x0 B F ci
sono punti y0 B F arbitrariamente vicini a x0 ai quali corrispondono
soluzioni y che si allontanano dalla soluzione x corrispondente
a x0
pi di . In altri termini deve essere y (t) x (t) > per t
sufficientemente grande.
Se le soluzioni sono sensibili ai valori iniziali sono anche instabili
secondo Liapunov. Infatti in tal caso non possibile rendere vicine le
soluzioni prendendo valori iniziali vicini.
Le instabilit di tipo non caotico si differenziano in modo essenziale da
quelle di tipo caotico. Nel primo caso, variando la condizione iniziale
che genera la soluzione instabile si ottiene un moto che cambia di poco
variando di poco la nuova condizione iniziale. Nel secondo caso,
variando di poco la nuova condizione iniziale il moto cambia di molto
sul lungo periodo.
La sensibilit ai valori iniziali rende le soluzioni (deterministiche) del
sistema dinamico inaffidabili nel lungo periodo dato che i valori iniziali
nei casi concreti sono sempre soggetti ad una certa imprecisione.
Inoltre non possibile approssimare numericamente una soluzione nel
lungo periodo.
Nonostante la sensibilit ai dati iniziali, resta comunque la possibilit di
previsioni nel breve periodo, se il breve periodo ha un significato
pratico.
Non solo, il comportamento caotico spesso accompagnato da
regolarit che restano deterministiche anche nel lungo periodo.
p n0
Z
B 0
d A0
B 0u dV0 P B0
f
Y
O
n0 t0
n
t
u
d A0 dA
B0 B
Legame costitutivo elastico
w
P= (primo tensore di Piola-Kirchhoff)
H
w
S= (secondo tensore di Piola-Kirchhoff)
E
B
B0 P, S, H, E
u
u configurazione variata
u + u H + H
E + E
w w
P= oppure S = (legame costitutivo)
H E
2w 2w
A= oppure C = (Tensori di elasticit)
H 2
E 2
u = u su B 0u
Osservazioni
Ricordiamo che le equazioni che deve soddisfare il problema fisico sono
equazioni integrali (di bilancio) e che le equazioni differenziali di equilibrio
(indefinito) richiedono condizioni aggiuntive di differenziabilit, condizioni
che non appartengono al problema fisico.
B0 p dA B
n0 x
d A0
u
X u
x + u
u configurazione variata
p
B
B0 dA .
p + dt p
n0
d A0 u
dtv
u
dtv
p
B0 d A1 B 1 p
n0 d A0 u1
u2 u
d A2
u B2
H1 + H2
w(H 1 ) + w(H 2 ) 2w( ), per ogni H 1 , H 2 .
2
Inoltre strettamente convessa se il segno di uguaglianza vale solo se
H 1 = H 2.
Se w ha, in qualche senso, derivata prima continua e derivata seconda
continua a tratti, affinch sia strettamente convessa necessario e sufficiente
che la matrice Hessiana w2
i h (matrice delle componenti del tensore di
H jH k
elasticit A) sia definita positiva per ogni H . Se lo solo localmente si dice
localmente convessa.
Richiedere che lenergia w(H) sia strettamente convessa molto restrittivo e
contrario al comportamento reale dei solidi che presentano sia in grandi che
moderate deformazioni il fenomeno della perdita di unicit e della
conseguente diramazione dellequilibrio.
Relativamente al comportamento reale dei solidi il problema non quello
dellunicit della soluzione del problema elastostatico, ma bens quello della
unicit della soluzione del problema incrementale. In altre parole, si vuole
determinare sotto quali condizioni si ottiene una soluzione unica
incrementando le condizioni al contorno e le forze di volume a partire da uno
stato di deformazione finita preesistente.
.
p p + dt p
B
dA B1
.
dtv1 p + dt p
B0
u
n0 d A0 dtv2
B2
dtv
u
.
Se gli incrementi p delle forze applicate al contorno sono
indipendenti dalla deformazione, due soluzioni v1 e v2
impongono v2 v1 = 0 sulla quota di contorno B 0u e
. . .
t2 t1 = 0 sulla quota di contorno B 0 f , dove t rappresenta
lincremento di tensione per unit di area indeformata
. . . .
v = v2 v1, t = t2 t1 t v d A0 = 0
B 0
.
Da questa non si pu dedurre Div P = 0 in B 0 e P n0 su B 0 f poich n
B 0 un volume arbitrario, n v un vettore arbitrario. Quindi v non
necessariamente soluzione del problema incrementale omogeneo. Ne
consegue che se v1 soluzione del problema incrementale non detto a priori
che lo sia v1 + v .
chiaro che la condizione (Hill)
Grad v A[Grad v] dV0 > 0 per ogni v = 0 omogeneo su B 0u (1)
B0
Osservazioni
. .
Integrando nel tempo la potenza in entrata nel sistema Pinput = K + W il
primo membro acquista il significato di lavoro delle forze esterne e quindi di
variazione del potenziale V delle forze e ne discende la conservazione
.
dellenergia totale E lungo una soluzione (u, u)
. .
E u(t1 ), u(t1 ) = E u(t2 ), u(t2 )
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 26
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
STABILIT DELLEQUILIBRIO
Teorema di stabilit
1/2
dove uu = B 0 u dV0
2
rappresenta la norma euclidea nello
spazio X u degli spostamenti ammissibili.
Osservazioni
Il funzionale P ha un minimo relativo proprio in u0 se esiste > 0 tale che
.
dove ut0 il moto di tempo iniziale t0 e valori iniziali u(t0 ) e u(t0 ). In altri
termini tale espressione afferma che piccoli disturbi, secondo la norma 0 ,
delle condizioni iniziali originano dei moti confinati in un intorno piccolo,
secondo la norma s , della configurazione stazionaria. Lutilizzazione di altre
metriche pu condurre ad instabilit secondo Liapunov anche in presenza di
un minimo proprio.
Osservazioni
Si considera la funzione R R tale che P(u0 + u) per definire la
derivata di P in u0 nella direzione u
d
P (u0 )u = P(u0 + u)|=0 .
d
Se P (u0 )u esiste per ogni u loperatore P (u0 ) : u P (u0 )u detto
derivata prima di P . Se poi loperatore lineare e continuo allora si dice che
P differenziabile secondo Gateau in u0 e loperatore P (u0 ) detto
derivata di Gateau.
Se P derivabile in u0 vale la seguente rappresentazione (unica) per ogni u
|R(u0 , u)|
P(u0 + u) P(u0 ) = P (u0 )u + R(u0 , u), con lim =0
0
Elementi caratterizzanti
Osservazioni
Se il funzionale energia potenziale totale differenziabile due volte in
corrispondenza di una configurazione generica u0 possibile scrivere la
formula di Taylor
1 |R0 (u)|
P(u) = P0 + P0 u + P0 uu + R0 (u), lim = 0.
2 0 2
Stabilit di Pearson
Criterio della variazione seconda
Criterio della variazione seconda
Osservazioni
Si pu mostrare con dei controesempi che per i sistemi continui, a differenza
di quelli discreti, il criterio enunciato non condizione sufficiente per la
stabilit di Hadamard, anche nel caso in cui P differenziabile due volte
secondo Frecht.
Si possono infatti verificare casi in cui il criterio verificato senza che ne
consegua la positivit dellenergia potenziale totale, e nemmeno la sua non
negativit, in qualche intorno sferico dellorigine.
La ragione di ci si fonda essenzialmente sulla non compattezza di una
superficie sferica negli spazi (di Hilbert) di dimensione infinita. Sia infatti
B1 = {u X u | u = 1} la superficie sferica unitaria di centro lorigine. La
sua non compattezza impedisce di usare il teorema di Weierstrass (esistenza
del minimo di una funzione su un insieme compatto). La condizione
P0 u2 > 0 non esclude che il limite inferiore di P0 uu sia nullo. Se questo il
caso, dato che P0 uu quadratico in u allora il limite inferiore nullo su ogni
sfera di centro lorigine. Supponiamo poi che per ogni > 0 esista un <
tale che = infu= R0 (u) < 0 (dove R0 (u) il resto della formula di
Taylor). allora possibile scegliere un u X u tale che u = e
P0 u u < 2 . Dalla formula di Taylor deriva infine che P(u ) < 0.
Una condizione sufficiente per la stabilit di Hadamard naturalmente quella
che assicura lesistenza del minimo proprio
che per richiede che P0 sia la derivata seconda di P nel senso di Frechet.
Inoltre tale condizione, come visto, assicura la stabilit della configurazione
equilibrata nel senso di Liapunov.
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 33
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
DERIVATE DELLENERGIA
POTENZIALE TOTALE
B B1
u1
B0 u0 u2
B2
u
Potenziale delle forze esterne
Osservazioni
Le derivate del tensore di Green-Lagrange valgono
1 T
E u1 = Grad u1 + Grad u1 + H Grad u1 + Grad u1 H
T T
2
1
E u1 u2 = GradT u2 Grad u1 + GradT u1 Grad u2
2
Osservazioni
Limplicazione non pu essere invertita, dato che il problema incrementale
unico sia nel caso B Grad v A[Grad v] dV0 > 0 (stabilit della
0
configurazione fondamentale) che nel caso B Grad v A[Grad v] dV0 < 0
0
(instabilit della configurazione fondamentale).
B
Ba
uc
B0 u0 u
Bv
u
P0uc uc uc = 0
P0v uc uc uc uc 0
P0uc uc uc = 0,
infu=1 P0uu > 0
NELLO SPAZIO N (P0).
inf H (u) > 0
Condizione sufficiente di stabilit Osservazioni
P0uc uc uc = 0,
P0v uc uc uc uc > 3P0uu
DOVE u SOLUZIONE DEL PROBLEMA VARIAZIONALE
P0uu + P0uc uc u = 0 per ogni u N (P0).
percorsi di equilibrio
2
1
moto quasi-statico
da u1 a u2
u1 u2 u
percorso fondamentale
b punto di biforcazione
c biforcazione critica
percorso diramato
ua u
Lanalisi postcritica della struttura consiste nella determinazione
dei percorsi di equilibrio che si diramano dal punto di
biforcazione critico, oppure, in sottordine, nella determinazione
delle caratteristiche principali di tali percorsi.
Metodi generali per la determinazione delle caratteristiche di un
percorso diramato sono i metodi perturbativi, che consistono
essenzialmente nelloperare degli sviluppi asintotici in funzione
di un determinato parametro. Gli sviluppi sono eseguiti a partire
da un valore del parametro in corrispondenza del quale lo stato
del sistema noto. Nel presente caso lespansione viene eseguita
a partire dal punto di biforcazione posto sul percorso
fondamentale.
Eseguita lanalisi biforcativa della struttura, si individua inoltre
il comportamento di una seconda struttura la cui configurazione
prima dellapplicazione dei carichi differisce dalla precedente di
una quantit addizionale ua . La struttura originale detta
perfetta, quella variata detta imperfetta, mentre la quantit ua
detta imperfezione iniziale.
Se il percorso di equilibrio della struttura imperfetta presenta un
punto limite inferiore a quello critico si dice che la struttura
sensibile alle imperfezioni.
Prof. Daniele Zaccaria - 31 maggio 2005 47
Fondamenti di stabilit delle strutture elastiche
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI
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