RLIRE Automobile CAN PDF

L'embarqu dans l'automobile
Exemple de l'automobile
www.sherryglobman.com/rbtech/pages/sld_porshe_tamar2.html
http://omahahistory.org/photo_archives_Billboards.htm
http://vindtjewebloghier.web-log.nl/
karen.godary@lirmm.fr 1
Electronique embarque dans l'automobile
Evolution
Gense de Prolifration Intgration et maturit des
llectronique de systmes lectriques &
lectricit de base automobile llectronique lectroniques
% du cot de llectronique dans le vhicule
35 Multimdia, Soupapes
lectromagntiques
Tlmatique,
30 alternodmarreur GMP
Gestion dnergie
25 Multiplexage, ABS
20 Injection lectronique
Rgulateur de vitesse
15
Allumage
10 Lampes,
lectronique
Alternateur
radio,
5 dmarreur,
dynamo
0
1920 1940 1960 1980 2000 2010
Extrait de la prsentation de Joseph Beretta / PSA - 16 et 17 Juin 2003 http://www.systemes-critiques.org/SECC/
Evolution des architectures
Augmentation de la quantit d'lectronique embarque pour :

amlioration du confort
amlioration de la scurit
rpondre aux normes (ex: pollution)
Complexit fonctionnelle (modes de fonctionnement, intractions,

fonctions critiques..)
Complexit architecturale (augmentation du nb de calculateurs,

capteurs, infos, cblage, communications)
Architecture rpartie, bus de communication
Architectures rparties
Matriel : cot, place, poids

Qualit : diagnostique globale
Evolutivit
Normalisation
L'lectronique embarque : applications
Exemples d'applications :
ABS, BVA, gestion moteur, Airbag, climatisation, rgulation de
vitesse avec radar anti-collision, allumage automatique des feux de
dtresse en cas de forte dclration ou de choc (1re mondiale
Peugeot 607), etc..
Plusieurs domaines :
Moteur : applications de contrle-commande
Habitacle : confort
Chssis et X-by-wire
Tlmatique : multimdia
Les systmes X-by-wire
Systmes embarqus spcifiques : applications critiques
Sret de fonctionnement, fiabilit, contraintes temporelles strictes.
Exemples : brake-by-wire, steer-by-wire
Automobile, Avionique, Ferroviaire, Spatiale ..
Carnegie Mellon: The Rare Glitch Project, E. Clarke and D. Kroenig
karen.godary@lirmm.fr http://www.vmars.tuwien.ac.at/projects/xbywire/index.html 6
Quelques chiffres illustratifs
Rduction de cblage
40% poids pour une portire Mercedes
41% de longueur de cble entre les Peugeot 306 et 307
" Complexit architecturale

Nombre de rseaux (3 10 (VW Phaeton))
Nombre de calculateurs (30 70 (BMW Sries 7))
Nombre dinformations changes au sein du vhicule
(~2500 (VW Phaeton))
Les rseaux des systmes embarqus
Les rseaux embarqus
Les systmes embarqus ont des caractristiques trs spcifiques

=> Besoin de rseaux spcifiques : les rseaux embarqus.
Type de rseaux pour les systmes embarqus :
bass sur la technologie EVENT_TRIGGERED
bass sur la technologie TIME-TRIGGERED
La technologie Event-Triggered
Dfinition
Event-Triggered : asynchrone; transactions dclenches par des vnements

les destinataires connaissent ltat du systme par lintermdiaire des
vnements
Avantages / Inconvnients
bonne gestion de la bande passante en rgime apriodique, utilise
seulement si ncessaire
flexibilit
possibilit de surcharge en cas de rafales dvnements
Exemple
le protocole CAN
le protocole
CAN
CAN - Controller Area Network
Historique Industrie automobile
1980 : mergence de nombreux systmes lectroniques au sein

des vhicules
Encombrement et complexit (cblage)
1983 : cration du bus CAN par la socit Robert Bosch Gmbh
1985 : convention avec Intel
1986 : standardisation ISO
1995 : 1re voiture utiliser le bus CAN
2000 : environ 600 millions de circuits CAN vendus
Caractristiques
www.can-cia.org/
Types de trames
Trame de donnes (diffusion, adressage par id. des donnes => modle
producteur/consommateur)
Trame de requte : pour rcuprer des infos sur l'objet d'identifiant

spcifi dans la trame (permet le modle client/serveur).
Trame d'erreur :
Champ erreur : erreur "active" ou "passive"
Dlimiteur
Trame de surcharge : pour retarder l'envoi d'une trame

Exemple : si un rcepteur est satur.
Overload flag
Dlimiteur
Format d'une trame de donnes
SOF : Start Of Frame, 1 bit dominant (pour synchronisation)

Champ d'arbitrage :
Identificateur (11 bits en format standard, 29 en tendu)
RTR : nature de la trame : donnes (dominant) ou requte (rcessif)
Champ de contrle : Intertrame = 3 bits obligatoires
Possibilit d'avoir 8 bits supp (ex : trames overload)
2 bits "en rserve" (r0 dominant)
4 bits pour taille des donnes (Data Length Code)
Champ de donnes (< 8 octets)
Champ de CRC : 15 bits + 1 dlimiteur (rcessif)
Champ ack : 1 bit ack et 1 bit dlimiteur (rcessif)
bit stuffing sur tous les champs
Fin de trame : 7 bits rcessifs sans bit stuffing du SOF au CRC (attention,
dlimiteur exclu)
Intertrame : 3 bits rcessifs
Architecture
Couche application :
modle producteur / consommateur
modle client / serveur
Application
LLC
MAC
Physique
Couche liaison :
arbitrage bit bit
gestion erreur rseau
Couche physique :
notion de bits dominant et rcessif
Fonctionnement : accs au mdium

CSMA / BA (Bitwise Arbitration)
Emetteur :
Pour mettre :
Ecoute du bus
Si libre, dbut d'mission (SOF + identifiant du message + RTR)
Continu d'couter, et compare bit bit la valeur du bus avec ce qu'il met.
Si diffrent : il a perdu l'arbitrage car moins prioritaire => rmission + tard.
Si OK : mission finie, attente de l'ack dans le msg suivant.
Gestion des erreurs
Rcepteur :
Rception et vrification que l'identifiant mis est celui d'1 msg qui leur est destin.
A la rception : vrification que le message reu est bon
Gestion des erreurs..
Arbitrage - Exemple
Nud 1 perd l'arbitrage
Nud 3 perd l'arbitrage
Contraintes temporelles
Le mcanisme d'accs au bus par forage des messages prioritaires offre une
garantie du respect des contraintes temporelles pour les messages prioritaires.
Retard :
Si une information circule dj sur le bus, le temps de propagation de cette dernire
constitue le retard maximal avant mission d'une nouvelle information prioritaire
(temps de latence maximum).
Arrive d'une trame prioritaire
Dbut mission Le bus est pris => attente
d'une trame Bus libre => tentative mission
Fin d'mission Gain de l'arbitrage si prioritaire
Inter
trame
Retard maximal avant mission
Informations non prioritaires :

En cas de forte charge du bus, les informations moins prioritaires risquent de ne
jamais pouvoir accder au bus (babbling idiot).
Coopration Client / Serveur
Cette coopration est possible en utilisant les trames de requte
Ces trames sont des trames "normale", sauf que le bit RTR est rcessif
Elles sont moins prioritaires que les trames normales de donnes
Aucune garantie sur le temps de rponse
Rmq : ces trames sont de l'overhead pur.
Dtection d'erreurs
Le protocole CAN implmente des mcanismes de

dtection d'erreurs :
coute permanente du bus
Bit stuffing : (6ime bit complmentaire)
CRC (Cyclic Redundancy Check)
Acquittement
Dtection d'erreurs : Bit stuffing
Ajout d'un bit complmentaire pour "casser" une suite trop longue de
bits de mme valeur. (6ime bit supp)
Permet d'viter les erreurs dues une dsynchronisation des nuds
Bit stuffing : pire cas
Appliqu sur certains champs de la trame : du SOF au CRC

Le bit stuffing introduit un overhead
Pire cas : alternance de 5 puis 4 bits complmentaire => le bit de
stuffing sera le 5ime bit chaque fois.
Pire cas : accroissement max de bits
Acquittement
L' "ACK slot" est mis avec une valeur rcessive.
Lorsqu'une station reoit cette trame de faon correcte, elle met ce

champ une valeur dominante.
l'acquittement signifie qu'au moins une station reue la trame, mais

pas forcment le destinataire des donnes applicatives !!!
Acquittement pas totalement fiable
Type d'erreurs
Bit error : la valeur sur le bus valeur mise
Stuff error : 6 bits conscutifs de valeur identique
CRC error : CRC calcul CRC reu
Form error : bit illgal dans un champ
Ack error : aucun rcepteur n'a acquitt l'mission
Erreur de transmission
Pas de correction, seulement dtection (et retransmission).

Principe : une station qui dtecte une erreur le signale aux autres par
une trame d'erreur (6 bits dominants)
Probabilit d'erreur rsiduelle trs faible (10-12)
Dtection de l'erreur
Signalisation d'erreurs - dtails
1) Une station qui dtecte une erreur transmet une

trame d'erreur.
2) Elle commence mettre cette trame : le champ error

flag - 6 bits dominants si en mode "erreur active", 6
bits rcessifs si en mode "erreur passive".
3) Les autres stations dtectent galement une erreur (soit l'erreur initiale, soit une
erreur provoque par l'error flag), elles transmettent alors galement des error flag.
=> Le champ total error flag sur le bus est compris entre 6 et 12 bits.
4) Fin de l'mission du champ error flag. (pour le mode erreur passive, dtection de 6
bits conscutifs de mme polarit).
5) Les stations tentent ensuite d'mettre le champ error delimiter : elles mettent 1 bit
rcessif, puis 7 autres bits rcessifs une fois le bus dtect en tat rcessif.
Scnarios : dtection et signalisation d'une erreur
Cas simple : une seule station "error active"
Bus x D D D D D D R R R R R R R R
S1 x D D D D D D R R R R R R R R
Dtection de l'erreur Emission du reste de

par la station S1 Emission de l'error flag : Dbut d'mission de
l'error delimiter : 1 l'error delimiter
6 bits dominants
bit rcessif.
Cas simple : une seule station "error passive"
Bus x R R R R R R R R R R R R R R
S1 x R R R R R R R R R R R R R R
Dtection de l'erreur Emission du reste de

par la station S1 Emission de l'error flag : Dbut d'mission de
l'error delimiter : 1 l'error delimiter
6 bits rcessifs
bit rcessif.
Scnarios : dtection et signalisation d'une erreur
Cas avec plusieurs stations S1, S2 en mode active error, S3 en passive error
Dbut d'mission de Error flag de S1 complet
l'error flag par S1 POUR LES 3 STATIONS :
Dbut d'mission de dtection du bus rcessif
Dtection de l'erreur l'error delimiter par
par la station S1 S1 : 1 bit rcessif. => mission du reste de
l'error delimiter
Bus x D D D D D D D D R R R R R R R R
S1 x D D D D D D R - - R R R R R R R
S2 x - - D D D D D D R R R R R R R R
S3 x - - R - - - - - R R R R R R R R
Dtection de l'erreur Error flag de S2 complet

par les autres stations
Dtection par S3 de 6
Dbut d'mission de bits conscutifs
l'error flag par S2
Dbut d'mission de
Dbut d'mission de l'error delimiter par S2
l'error flag par S3 et S3 : 1 bit rcessif.
Pire cas : dtection et signalisation d'une erreur
Pire cas : une station dtecte l'erreur la fin de la transmission de l'error flag
de la 1ire station.
Max : 12 bits
Bus x D D D D D D D D D D D D R R R R R R R R
S1 x D D D D D D R - - - - - - R R R R R R R
S2 x - - - - - - D D D D D D R R R R R R R R
Dtection de l'erreur par error flag de S2 Emission du reste de

error flag de S1 la station S2 : stuff error l'error delimiter
Meilleur cas : retransmission aprs 17bits (14 + 3 intertrame)

Pire cas : retransmission aprs 23 bits (20 + 3 intertrame)
Le confinement d'erreur
Un exemple de problme : dans CAN, une station dfectueuse peut perturber les
communication. Exemple : mission continue de trames d'erreur.
Une solution : les stations dfectueuses se dconnectent automatiquement, ou se

mettent dans un tat "non nocif".
Dans CAN : 2 compteurs d'erreurs

TEC : sur les trames mises (Transmit error counter)
REC : sur les trames reues (Receive error counter)
Dans CAN : 3 tats de stations

Erreur-active : fonctionnement normal
Erreur-passive : mission possible, plus de dtection d'erreur
Bus-off : dconnexion
La gestion de ces 3 modes s'effectue par
l'intermdiaire des 2 compteurs d'erreurs.
Le confinement d'erreur
Evolution du compteur TEC : Evolution du compteur REC :

Emission d'une trame ko : +8 (si <256) Rception d'une trame ok : -1 (si >0)
Emission d'une trame ok : -1 (si >0) Rception d'une trame ko : +1 (si < 128)
REC et TEC < 128 Reset, configuration et startup

(128*11bits rcessifs)
REC ou TEC
> 127
TEC > 255
Le confinement d'erreur : conclusion
Un point fort pour la sret de fonctionnement
Mais prvoir des solutions si bus-off de stations importantes du

point de vue appli.
Et aussi : des recherches on montr que ce mcanisme n'est

pas parfait..
de fortes EMI peuvent mener un bus-off
si la station met, le REC ne sert rien

Tolrance aux fautes - limitations
Fautes byzantines : si certaines stations ont reues une trame ok

mais que les autres, dont l'metteur, dtecte une faute (sur le champ
EOF), la trame sera retransmise => certaines stations vont recevoir
ce msg 2 fois.
Gestion au niveau applicatif : sur CAN, pas de msg on/off, pas
d'incrmentation relative (+20)
Babbling Idiot : si une station prioritaire accapare le medium
Validation formelle ???
*
Avantages
Flexibilit : pas de phase de configuration, ..
Fiabilit de la couche physique

support : paire diffrentielle; codage NRZ..
Gestions des erreurs : (couche MAC) Taux d'erreur : < 4,7.10-11

Dtection
Signalisation
Autotest des nuds
Supervision et recouvrement des erreurs (couche LLC)

Distinction entre erreurs permanentes ou transitoires
Modes d'erreurs (error active, error passive, bus-off)
Gestion de la surcharge.
Rmission.
karen.godary@lirmm.fr * www.corante.com/ 34
**
Inconvnients
Efficacit temps-rel : compromis

de la dure des messages de la dure dinversion des priorits
de la dure des messages (taille) de la largeur de bande utile
trame "classique" : 66 bits dentte 64 bits de donnes faible charge utile
efficace en faible charge, sinon problme
Limitation de l'arbitrage
mission d'un seul bit par intervalle de temps (qui dpend du TA/R)
Dbit limit (1Mb/s max)
Longueur (50m si 1Mb/s)
karen.godary@lirmm.fr ** gamerzone.over-blog.com/ 35
Utilisation industrielle
CAN : contraintes TR OK, simple et peu cher

=> trs attirant pour le milieu industriel
http://www.alabordache.com/
L'automobile : conu initialement pour ce domaine
aussi : autobus, camion, train, avion, ..
Marine : protocole standard de la marine NMEA 2000
http://www.linternaute.com/humour/
Machinisme agricole (ISO 11783)
Milieu mdicale : ex : poste de radiographie
Autres : Automatismes industriels, machines outils,

machines textiles, btiments, distribution automatique,
domotique (ex : rideau de thtre), etc.
karen.godary@lirmm.fr Site CAN, 1999 36

Couches haut
niveau pour CAN
CANopen
CANopen
http://www.can-cia.de/index.php?id=canopen
Standard : EN 50325-4
CAN Open est un protocole haut niveau ddi au systme de contre

embarqu, bas sur le rseau CAN
Domaines dapplication : machine control, medical devices, off-road and

rail vehicles, maritime electronics, building automation as well as power
generation.
karen.godary@lirmm.fr * www.corante.com/ 38
" FIN ( )
la vraie
Steer-by-wire
Impossibl Impossibl
e e
d'afficher d'afficher
l'image. l'image.
Votre Votre
ordinateu ordinateu
r manque r manque
Impossibl Impossibl
e e
d'afficher d'afficher
l'image. l'image.
Votre Votre
ordinateu ordinateu
r manque r manque
Les systmes "by-wire"
Les systmes "by-wire" dans l'avionique
A320 : son systme de commandes lectriques de type "fly-by-wire" et

une avionique entirement numrique permettent l'A320 d'amliorer ses
performances et sa fiabilit tout en consommant moins et en se contentant
d'une maintenance simplifie
A380 : systme TT - Le systme de rglage de pression de la cabine du
futur gros porteur Airbus A380 prvu pour 2005. Il sera contrl par la
technologie Time Triggered.
Airbus Industries has adopted TTP for cabin-pressure control in its
model A380 airliner; Honeywell is using the protocol for jet-engine control
in the F-16 fighter and has a fly-by-wire cockpit project under way. Other
nonautomotive applications include Alcatels railway-signalling systems,
which are operating in Austria, Hungary, and Switzerland. TTPs automotive
customers include Audi, PSA Peugeot-Citroen, and Renault, with Tier One
suppliers Delphi, Denso, and Visteon. As proof of concept, the protocol has
appeared in by-wire prototype cars from companies such as Audi, Bertone,
Daimler, General Motors, and SKF
Caractristiques
Complexit fonctionnelle
Lois de contrle multi-variables
Modes de fonctionnement
Interactions entre les fonctions
Fonctions critiques : scurit fiabilit disponibilit
(performances vs. contraintes de temps)
Complexit architecturale
Nombre de rseaux (3 10 (VW Phaeton))
Nombre de calculateurs (30 70 (BMW Sries 7))
Nombre dinformations changes au sein du vhicule
(~2500 (VW Phaeton))
mergence des rseaux et instruments de terrain
Rduction de cblage
40% poids pour une portire Mercedes
41% de longueur de cble entre les Peugeot 306 et 307
Partage des capteurs
Amlioration des fonctions

disponibilits dinformations sur ltat des autres
systmes embarqus
volutivit des systmes embarqus ( plug and play )
La technologie Time-Triggered
Problmes du event-triggered
Problmes de CAN :
les mcanismes d'erreurs de CAN sont efficaces mais pas sans
bugs (ex : babbling idiot) CAR LE MAUVAIS FONCTIONNEMENT
D'UN FLUX PEU S'ETENDRE AUX AUTRES FLUX
pas de gestion des modes de fonctionnement ou autres services
"perfectionns" de SdF
messages peu prioritaires peuvent ne pas tre mis.
retransmission, msg d'erreur : pas forcment trs efficace
dbit limit par la technique d'accs au bus (traitement TR des
donnes => 1Mbps max)
NON DETERMINISTE EN PRESENCE DE FAUTES.
Problmes identiques pour tous les ET ??
Rfrences
Cette initiation aux RLI a t ralise l'aide des sources (livres, sites) ici rfrences.
Adresses de sites
Orients Rseaux et Tlcommunications
http://www.urec.cnrs.fr/cours/
http://www.renater.fr/
Orients Bus de terrain (sites d'associations d'utilisateurs et de constructeurs)

http://www.can-cia.de (Bus CAN), http://www.worldfip.org (Bus WORLDFIP),
Articles
Les rseaux VAN-CAN, Rapport de projet, Ecole Ingnieur 2000, Guerrin Guers & Guinchard, 2005
Techniques de l'ingnieur
Thse
Validation temporelle de rseaux critiques et fiables pour l'automobile, PhD thesis, INSA Lyon, K. Godary, 2004
Intgration de mcanismes d ordonnancement et de communication dans la sous-couche MAC de rseaux locaux temps-
rel, F. Vasques de Carvalho, Thse UPS, LAAS Toulouse, 1996.
Ouvrages
Rseaux : architectures, protocoles, applications ,
Andrew Tanenbaum, InterEditions, Collection IIA , Paris 1991.
Rseaux Locaux Industriels
Jean-Pierre Thomesse, Techniques de l Ingnieur R7574, R7575, R7576.
Rseaux Locaux Industriels : FIP et MAP dans les systmes automatiss
Zoubir Mammeri, Jean-Pierre Thomesse, Editions EYROLLES.
Ces rfrences vous permettront d'approfondir vos connaissances sur les concepts et technologies voques.

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Evolution des architectures

Augmentation de la quantit d'lectronique embarque pour :

Complexit fonctionnelle (modes de fonctionnement, intractions,

Complexit architecturale (augmentation du nb de calculateurs,

Architecture rpartie, bus de communication

Matriel : cot, place, poids

L'lectronique embarque : applications

Les systmes X-by-wire

Systmes embarqus spcifiques : applications critiques

Sret de fonctionnement, fiabilit, contraintes temporelles strictes.

Exemples : brake-by-wire, steer-by-wire

Automobile, Avionique, Ferroviaire, Spatiale ..

Carnegie Mellon: The Rare Glitch Project, E. Clarke and D. Kroenig

Quelques chiffres illustratifs

" Complexit architecturale

Les rseaux embarqus

Les systmes embarqus ont des caractristiques trs spcifiques

Type de rseaux pour les systmes embarqus :

bass sur la technologie EVENT_TRIGGERED

bass sur la technologie TIME-TRIGGERED

Event-Triggered : asynchrone; transactions dclenches par des vnements

Historique Industrie automobile

1980 : mergence de nombreux systmes lectroniques au sein

1983 : cration du bus CAN par la socit Robert Bosch Gmbh

1985 : convention avec Intel

1986 : standardisation ISO

1995 : 1re voiture utiliser le bus CAN

2000 : environ 600 millions de circuits CAN vendus

Trame de requte : pour rcuprer des infos sur l'objet d'identifiant

Trame de surcharge : pour retarder l'envoi d'une trame

Format d'une trame de donnes

SOF : Start Of Frame, 1 bit dominant (pour synchronisation)

Fonctionnement : accs au mdium

Nud 1 perd l'arbitrage

Nud 3 perd l'arbitrage

Retard maximal avant mission

Informations non prioritaires :

Coopration Client / Serveur

Cette coopration est possible en utilisant les trames de requte

Elles sont moins prioritaires que les trames normales de donnes

Aucune garantie sur le temps de rponse

Rmq : ces trames sont de l'overhead pur.

Le protocole CAN implmente des mcanismes de

coute permanente du bus

Bit stuffing : (6ime bit complmentaire)

CRC (Cyclic Redundancy Check)

Dtection d'erreurs : Bit stuffing

Bit stuffing : pire cas

Appliqu sur certains champs de la trame : du SOF au CRC

L' "ACK slot" est mis avec une valeur rcessive.

Lorsqu'une station reoit cette trame de faon correcte, elle met ce

l'acquittement signifie qu'au moins une station reue la trame, mais

Acquittement pas totalement fiable

Bit error : la valeur sur le bus valeur mise

Stuff error : 6 bits conscutifs de valeur identique

CRC error : CRC calcul CRC reu

Form error : bit illgal dans un champ

Ack error : aucun rcepteur n'a acquitt l'mission

Pas de correction, seulement dtection (et retransmission).

Signalisation d'erreurs - dtails

1) Une station qui dtecte une erreur transmet une

2) Elle commence mettre cette trame : le champ error