15/1/2017 Arduino Auto Balanceador Robot

NUEVO Lectura de códigos de barras con App Inventor 2 # APLICACIÓN DE CÓDIGO DE BARRAS ANDROID CONECTAR    

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Arduino ile kendini dengeleyen robot yapımı
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Arduino Auto Balanceador Robot Robimek.com/bogazici­unive  ...

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El proyecto 'Make your own robot' describirá la construcción de nuestra planta en

Arduino Self Balancing Robot en esta sección. Contamos con la versión Android
controlada de nuestros proyectos anteriores we.This es nuestro proyecto para pasar a   14 de enero

nuestro control. Vamos a ir a nuestro edi䈦�cio proyecto.

Robimek @robimek
Nesnelerin Rengini ve Konumunu Cámara 
Materiales:
de idiomas Modular: Pixy # pixy 
# arduino   
Arduino Uno o Mega Robimok.com/nesnelerin­ren  ...
Tarjeta del conductor del motor L298
Potenciómetro de 3 piezas
Usted puede cortar la placa del plexiglás para los recipientes plásticos mecánicos o
rígidos.
4 piezas de varillas de tornillo de una longitud de aproximadamente 20 cm
Tuerca de 24 piezas
2 piezas 6V DC motores a 250 rpm (de la que junto con las ruedas)
Batería Lipo
  12 de enero
Los mecánicos:
Robimek @robimek
CASA
20 × 8 cm se puede cortar en tres placas de plexiglás keselim.farkl tamaño.Corte el Yıldız Savaşları yeni ismiyle "Yıldız 
Robocon" 25­26 Mart'ta YTÜ'de! @ 
diámetro de la varilla de tornillo a través del agujero hasta después de la esquina de
ACERCA DE
Yildizrobocon  @ yturok   # yıldızrobocon  
cada hoja abierta.Cada placa para que la varilla entre dos tuercas y pernos Vamos a Robimek.com/yildiz­robocon  ...
CONTACTO
montar los tornillos. Nos consideramos entre sí para ser igual a la brecha entre las
Incluir vista en Twitter
placas. Entonces nuestro motor, conectándolo a la parte inferior derecha en el centro
de la plancha para que los bordes izquierdo y derecho de la placa Vamos a poner el
cable de silicio. .

Sección electrónica:

Diagrama de circuito:

http://make.robimek.com/arduino­self­balancing­robot/ 1/9
15/1/2017 Arduino Auto Balanceador Robot

 CASA PROYECTOS APLICADOS HACER ROBOT  15 DE ENERO DE 

2017

Utilizamos el motor funcionando en una impulsión

síncrono del motor con su propia biblioteca. De esta
manera, también sucede ser que minimiza errores en
el trabajo del motor con sistema de datos completo.

Estamos poniendo el lado positivo de la batería a la

entrada de potencia del motor LiPo 12V en la unidad.
Estamos poniendo el lado negativo de la entrada GND.

Además del atributo de circuito a 3 unidades 0.1 potenciómetro analógico año y 2

pins.Here la tarea del potenciómetro kPa, ajustando manualmente los valores de kd y
nos permitirá encontrar el punto de equilibrio óptimo del robot.Mpu6050 gyro
sensor montado en el Placa inferior horizontalmente.

Software Parte:

Bibliotecas vamos a salir de aquí >> bibliotecas

Arduino Software:

1 #include <PID_v1.h>
2 #include <LMotorController.h>
3 #include "I2Cdev.h"
4  
5 #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
6  
7 #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
8  #include "Wire.h"
9 #endif
10  
11  
12 #define LOG_INPUT 0
13 #define MANUAL_TUNING 0
14 #define LOG_PID_CONSTANTS 0 //MANUAL_TUNING must be 1
15 #define MOVE_BACK_FORTH 0
dieciséis  
17 #define MIN_ABS_SPEED 30
18  
19 //MPU
20
CASA  
21  
22 MPU6050 mpu;
23  
ACERCA DE
24 // MPU control/status vars
25 bool dmpReady = false; // set true if DMP init was successful
CONTACTO
26 uint8_t mpuIntStatus; // holds actual interrupt status byte from MPU
27 uint8_t devStatus; // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
28 uint16_t packetSize; // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
29 uint16_t fifoCount; // count of all bytes currently in FIFO
30 uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
31  
32 // orientation/motion vars
33 Quaternion q; // [w, x, y, z] quaternion container
34 VectorFloat gravity; // [x, y, z] gravity vector
35 float ypr[3]; // [yaw, pitch, roll] yaw/pitch/roll container and gravity vector
36  
37  
38 //PID
39  
40  
41 #if MANUAL_TUNING
42  double kp , ki, kd;
43  double prevKp, prevKi, prevKd;
44 #endif
45 double originalSetpoint = 174.29;
46 double setpoint = originalSetpoint;
47 double movingAngleOffset = 0.3;
48 double input, output;
49 int moveState=0; //0 = balance; 1 = back; 2 = forth
50  
51 #if MANUAL_TUNING
52  PID pid(&input, &output, &setpoint, 0, 0, 0, DIRECT);

53
54
#else
CASA PROYECTOS APLICADOS HACER ROBOT
 PID pid(&input, &output, &setpoint, 70, 240, 1.9, DIRECT);  15 DE ENERO DE 
2017
55 #endif
56  
57  
58 //MOTOR CONTROLLER
59  
60  
61 int ENA = 3;
http://make.robimek.com/arduino­self­balancing­robot/ 2/9
15/1/2017 Arduino Auto Balanceador Robot
61 int ENA = 3;
62 int IN1 = 4;
63 int IN2 = 8;
64 int IN3 = 5;
sesenta y cinco int IN4 = 7;
66 int ENB = 6;
67  
68  
69 LMotorController motorController(ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4, 0.6, 1);
70  
71  
72 //timers
73  
74  
75 long time1Hz = 0;
76 long time5Hz = 0;
77  
78  
79 volatile bool mpuInterrupt = false; // indicates whether MPU interrupt pin has gone high
80 void dmpDataReady()
81 {
82  mpuInterrupt = true;
83 }
84  
85  
86 void setup()
87 {
88  // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
89  #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
90  Wire.begin();
91  TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
92  #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
93  Fastwire::setup(400, true);
94  #endif
95  
96  // initialize serial communication
97  // (115200 chosen because it is required for Teapot Demo output, but it's
98  // really up to you depending on your project)
99  Serial.begin(115200);
100  while (!Serial); // wait for Leonardo enumeration, others continue immediately
101  
102  // initialize device
103  Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
104  mpu.initialize();
105  
106  // verify connection
107  Serial.println(F("Testing device connections..."));
108  Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful"
109  
110  // load and configure the DMP
111  Serial.println(F("Initializing DMP..."));
112  devStatus = mpu.dmpInitialize();
113  
114  // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
115  mpu.setXGyroOffset(220);
116  mpu.setYGyroOffset(76);
117  mpu.setZGyroOffset(‐85);
118  mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip
119  
120  // make sure it worked (returns 0 if so)
121  if (devStatus == 0)
122  {
123  // turn on the DMP, now that it's ready
124
CASA
 Serial.println(F("Enabling DMP..."));
125  mpu.setDMPEnabled(true);
126  
127  // enable Arduino interrupt detection
ACERCA DE
128  Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."
129  attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
130  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
CONTACTO
131  
132  // set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
133  Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."
134  dmpReady = true;
135  
136  // get expected DMP packet size for later comparison
137  packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
138   
139  //setup PID
140   
141  pid.SetMode(AUTOMATIC);
142  pid.SetSampleTime(10);
143  pid.SetOutputLimits(‐255, 255); 
144  }
145  else
146  {
147  // ERROR!
148  // 1 = initial memory load failed
149  // 2 = DMP configuration updates failed
150  // (if it's going to break, usually the code will be 1)
151  Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
152  Serial.print(devStatus);
153  Serial.println(F(")"));
154  }
155 }
156  
157

158
 
CASA
void loop() PROYECTOS APLICADOS HACER ROBOT  15 DE ENERO DE 
2017
159 {
160  // if programming failed, don't try to do anything
161  if (!dmpReady) return;
162  
163  // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
164  while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize)
165  {
166  //no mpu data ‐ performing PID calculations and output to motors
167   
168  pid.Compute();
169  motorController.move(output, MIN_ABS_SPEED);
170   
171  unsigned long currentMillis = millis();
172  
173  if (currentMillis ‐ time1Hz >= 1000)
174  {
175  loopAt1Hz();
176  time1Hz = currentMillis;
177  }
178   
http://make.robimek.com/arduino­self­balancing­robot/ 3/9
15/1/2017 Arduino Auto Balanceador Robot
177  }
178   
179  if (currentMillis ‐ time5Hz >= 5000)
180  {
181  loopAt5Hz();
182  time5Hz = currentMillis;
183  }
184  }
185  
186  // reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
187  mpuInterrupt = false;
188  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
189  
190  // get current FIFO count
191  fifoCount = mpu.getFIFOCount();
192  
193  // check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
194  if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024)
195  {
196  // reset so we can continue cleanly
197  mpu.resetFIFO();
198  Serial.println(F("FIFO overflow!"));
199  
200  // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
201  }
202  else if (mpuIntStatus & 0x02)
203  {
204  // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
205  while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
206  
207  // read a packet from FIFO
208  mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
209   
210  // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
211  // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
212  fifoCount ‐= packetSize;
213  
214  mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
215  mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
216  mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
217  #if LOG_INPUT
218  Serial.print("ypr\t");
219  Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
220  Serial.print("\t");
221  Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
222  Serial.print("\t");
223  Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
224  #endif
225  input = ypr[1] * 180/M_PI + 180;
226  }
227 }
228  
CASA
229  
230 void loopAt1Hz()
231 {
ACERCA DE
232 #if MANUAL_TUNING
233  setPIDTuningValues();
234 #endif
CONTACTO
235 }
236  
237  
238 void loopAt5Hz()
239 {
240  #if MOVE_BACK_FORTH
241  moveBackForth();
242  #endif
243 }
244  
245  
246 //move back and forth
247  
248  
249 void moveBackForth()
250 {
251  moveState++;
252  if (moveState > 2) moveState = 0;
253   
254  if (moveState == 0)
255  setpoint = originalSetpoint;
256  else if (moveState == 1)
257  setpoint = originalSetpoint ‐ movingAngleOffset;
258  else
259  setpoint = originalSetpoint + movingAngleOffset;
260 }
261

262
 
  CASA PROYECTOS APLICADOS HACER ROBOT  15 DE ENERO DE 
2017
263 //PID Tuning (3 potentiometers)
264  
265 #if MANUAL_TUNING
266 void setPIDTuningValues()
267 {
268  readPIDTuningValues();
269   
270  if (kp != prevKp || ki != prevKi || kd != prevKd)
271  {
272 #if LOG_PID_CONSTANTS
273  Serial.print(kp);Serial.print(", ");Serial.print(ki);Serial.print(
274 #endif
275  
276  pid.SetTunings(kp, ki, kd);
277  prevKp = kp; prevKi = ki; prevKd = kd;
278  }
279 }
280  
281  
282 void readPIDTuningValues()
283 {
284  int potKp = analogRead(A0);
285  int potKi = analogRead(A1);
286  int potKd = analogRead(A2);
287   
288  kp = map(potKp, 0, 1023, 0, 25000) / 100.0; //0 ‐ 250
289  ki = map(potKi, 0, 1023, 0, 100000) / 100.0; //0 ‐ 1000
290  kd = map(potKd, 0, 1023, 0, 500) / 100.0; //0 ‐ 5
291 }
292 #endif

http://make.robimek.com/arduino­self­balancing­robot/ 4/9
15/1/2017 Arduino Auto Balanceador Robot

Terminamos de instalar el software y las conexiones necesarias. Deje de estar en

posición vertical después de ejecutar nuestro robot. Si tiene problemas para detener
el equilibrio del robot con el potenciómetro 'kPa', 'on' y 'kd' Estamos cambiando
valores.

CASA

ACERCA DE

CONTACTO

 CASA PROYECTOS APLICADOS HACER ROBOT  15 DE ENERO DE 

2017

'Haga su propio robot' en equilibrio con el Arduino en esta parte de nuestro proyecto
hemos completado nuestro robot de pie. Hacer sus robots para discutir nuestro
próximo proyecto .. buen trabajo ...
http://make.robimek.com/arduino­self­balancing­robot/ 5/9
15/1/2017 Arduino Auto Balanceador Robot
próximo proyecto .. buen trabajo ...

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# Arduino mpu6050 usando # robot # arduino auto # equilibrio

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Basada En Arduino
Control de Arduino Hexbug Spider

CASA
21 Comentarios para " Arduino Self Balancing Robot "

SEZGIN GÜL ACERCA DE 27 DE SEPTIEMBRE DE 2015

Http://www.robimek.com/arduino-ile-kendini-dengeleyen-robot-yapimi/
CONTACTO

Responder Post Autor

TORMENTOSO 19 DE MAYO DE 2016

, De todas las opciones posibles estoy de acuerdo que Centacare es uno de los menos malos.
Pero después de haber seguido de cerca la investigación del Senado, lo hago, y creo que las
preocupaciones que se plantean son injustas.

Respuesta

ANDRÉ DONIZETE 13 DE OCTUBRE DE 2015

Hola buenos dias. Soy estudiante de escuela técnica, tengo 16 años, tengo un diseño
cientí䈦�co de un péndulo invertido para usuarios de personas de la silla de ruedas. Estoy en
el ensamblaje del prototipo, y estoy utilizando casi todos sus componentes, como el
Arduino, estoy usando MPU6050, y el puente h L298d, sin embargo este puente h no es el
keyes, este código será Funcionan normalmente ?? Estoy muy agradecido de poder
responderme y darme algunos consejos para que estoy un poco confundido en esta parte!
Gracias por la atención.

Respuesta
 CASA PROYECTOS APLICADOS HACER ROBOT  15 DE ENERO DE 
2017

SEZGIN GÜL 13 DE OCTUBRE DE 2015

Debe establecer el valor pid con tres potenciómetros. A0, A1 y A2 utilizando la conꝝguración de
valores kp, kd y ki

Responder Post Autor

ANDRÉ DONIZETE 17 DE OCTUBRE DE 2015

Gracias por la información, sin embargo mi puente es diferente ... h tiene el mismo chi sólo
que es menor. Usted también podría decirme por qué los chicos utiliza Habilita el puente
h? Gracias, que tenga un buen día.

Respuesta

SEZGIN GÜL 16 DE FEBRERO DE 2016

También puede utilizar otro puente hi. Pero esta unidad está trabajando estable, es una ventaja.
Comprobación de los errores que utilizan la biblioteca. Si utiliza otro controlador tiene que
cambiar el código.

Responder Post Autor

JOSEPHINE 15 DE FEBRERO DE 2016

¡Hola!
¿Dónde coloca y conecta el potenciómetro de 3 piezas? (En detalle por favor!)
¿Cuál es la resistencia del potenciómetro? B10K?
¿Cuál es el voltaje de la batería LiPo?
Si se agrega peso a la parte superior del robot tratará de equilibrar el trabajo fuera?

Respuesta

SEZGIN GÜL 16 DE FEBRERO DE 2016

Hola,

El potenciómetro de 3 piezas son pines de señal Analog 0, Analog 1, Analog 2 wear. Uso de la
batería Lipo 7.2 v 1050 mah. El motor puede poner el peso suꝝciente para cumplir con el par.

Responder Post Autor

http://make.robimek.com/arduino­self­balancing­robot/ 6/9
15/1/2017 Arduino Auto Balanceador Robot
Responder Post Autor

JOSEPHINE 17 DE FEBRERO DE 2016

gracias.
¿De dónde se conectan las otras patas del potenciómetro?

Respuesta

ZACK 15 DE AGOSTO DE 2016

Hola, soy students.i tengo 14 años old.i tengo una competición para month.i siguiente
CASA
necesidad de crear mi propio project.i tengo plan para hacer robot.because de equilibrio
de sí adecuado para mi tema "automotriz" .so que necesito Usted ayuda a hacer este
ACERCA DE
proyecto. ¿Puede usted demostrarme 1 por 1 cómo hacer este project.i'm aprecio tan si
CONTACTO
usted puede help.i quiere realmente mi proyecto sea success.Or si usted tiene problema
para mostrarme los esquemas que usted puede Muéstrame enviando un video.

Respuesta

JOSEPHINE 21 DE FEBRERO DE 2016

¿A dónde se conectan las otras dos patas de los potenciómetros?

Respuesta

AHMED 25 DE MARZO DE 2016

Pienso a la GND ya 5V del arduino

Respuesta

SHUBHAM 5 DE ABRIL DE 2016

Mientras sube este

 código en ardiuno
CASA uno, em consiguiendo error.HACER ROBOT
PROYECTOS APLICADOS  15 DE ENERO DE 
2017
C: \ Users \ Admin \ Escritorio \ balance_robot \ balance_robot.ino: 1: 20: error grave:
PID_v1.h: Ningún archivo o directorio

#incluir

Compilación terminada.

Estado de salida 1
Error al compilar para la tarjeta Arduino / Genuino Uno.

Respuesta

SEZGIN GÜL 5 DE ABRIL DE 2016

Descarga de la biblioteca PID y carga en la biblioteca.

Responder Post Autor

OATANIA 2 DE MAYO DE 2016

Tengo algunas preguntas

1. ¿Cuál es el pin de interrupción de MPU6050 en la placa arduino?
2. He encontrado "originalSetpoint = 174.29;" escribió en su código, ¿Cómo puede obtener
ese valor?
3. Cuando subí el código a mi robot, el robot no hizo nada y el monitor en serie me mostró
Inicializando dispositivos I2C ...
Prueba de conexiones de dispositivos ...
MPU6050 conexión correcta
Inicialización de DMP ... Habilitación de DMP ... Habilitación de la detección de
interrupción (Arduino externa interrupción 0) ... DMP ready ! Esperando la primera
interrupción ...

¿Podría ayudarme pls, gracias por su gran proyecto

Respuesta

LOIS 19 DE MAYO DE 2016

Nope. 14 historias es todavía mucho. Te doy prolí䈦�co. (No puedo conseguir más de unos 10
en un momento dado, aunque incluyendo reciente prisa de も�ash prtdcuoivity, podría ser
en torno a 14.)

Respuesta

SAHIL 3 DE MAYO DE 2016

Estoy hecho con todas las conexiones, pero estoy atascado en "

http://make.robimek.com/arduino­self­balancing­robot/ 7/9
15/1/2017 Arduino Auto Balanceador Robot
Habilitar la detección de interrupción (Arduino interrupción externa 0) ...
CASA
DMP listo! Esperando la primera interrupción ...
" ACERCA DE

No conseguir lo que hacer!

CONTACTO

Respuesta

SUMAN 28 DE JUNIO DE 2016

SEZGIN GÜL wow bonito proyecto es realmente hermoso

Respuesta

SUMAN 28 DE JUNIO DE 2016

Hola estoy recibiendo error en mpu 6050 qué hacer, puede ayudarme por favor
Inicialización de dispositivos I2C ...
Prueba de conexiones de dispositivos ...
Error de conexión de
MPU6050 Inicialización de DMP ... Error de inicialización de DMP
(código 1)

Respuesta

JOSEPHINE 28 DE SEPTIEMBRE DE 2016

 CASA PROYECTOS APLICADOS HACER ROBOT
Hola, así que he replicado el robot sin embargo, independientemente de cuando el poder se
 15 DE ENERO DE 
2017

activa en las ruedas girar sin parar. Sin embargo cuando se prueban los out puts del
arduino al motor stepper están funcionando bien y reaccionan a la posición del
girocompás. ¿Alguna idea?

Respuesta

MUHAMMAD MUSTAFA 17 DE DICIEMBRE DE 2016

Señor, puede explicar este error por favor

"error fatal: I2Cdev.h: No existe tal archivo o directorio

#include "I2Cdev.h"

Compilación terminada.

Exit status 1
Error de compilación.
"

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