Controlador PID

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Sistema lazo abierto G ( s )
s 4s
2

Se observa la respuesta al escaln del sistema en lazo abierto

De la grafica obtenemos el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T que tenemos

como:
L= 0.25
T=2.21

Y obtenemos las constantes

T 2.21
k p 1.2 1.2 10.608
L 0.25
Ti 2 L 2(0.25) 0.5
Td 0.5 L 0.5(0.25) 0.125
2
1
s


G c ( s ) k p 1
1

Td s 0.6T L
1.326
s 4
2

1.326s 2 10.608s 21.216
Ti s s s s
Respuesta del sistema en lazo cerrado al escaln
Respuesta del sistema con el controlador PID a un escaln
Sistema de tercer orden
1
G ( s) 3
s 6 s 2 5s

Respuesta al escaln en lazo cerrado

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado con una constante proporcional
queda de la siguiente manera.
C (s) Kp
3
R ( s ) s 6 s 5s K p
2

Utilizando el criterio de Routh

s3 1 5
2
s 6 Kp
30 K p
s1
6
s0 Kp
K p 30 K cr
La oscilacin sostenida ocurrir en este valor como lo muestra la siguiente figura

Para tener la frecuencia de oscilacin se sustituye s=j en la ecuacin caracterstica

 j 3 6 j 2 5 j 30 0

j 3 5 j 0
2 5 0
5 2 0
5
2 2
Se encuentra que el periodo de oscilacin es Pcr 2.8099
5
Se determinan las constantes del controlador
K p 0.6 K cr 0.6(30) 18
Ti 0.5 Pcr 0.5( 2.8099) 1.40495
Td 0.125Pcr 0.125( 2.8099) 0.3512375

Quedando el controlador de la siguiente manera

1 1 1.4049s 1 0.49347s 2
Gc ( s ) K p 1 Td s 181 03512375s 18
Ti s 1.40495s 1.4049s
12.81229 18s 6.32248s 2

s
Teniendo el siguiente resultado