CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2017-2

AFM
 Anlisis de sistemas
realimentados
Clase 8

AFM
 Contenido

Introduccin al diseo de controladores

Definicin de error
Ejercicios

AFM
 Anlisis de Sistemas Realimentados
Para analizar y disear un sistema de control se debe definir y medir
su comportamiento.
Las especificaciones de diseo rara vez son un conjunto rgido de
requerimientos, sino una lista de consideraciones deseadas.

Es decir.
Qu tan rpido llega al estado estacionario?
Presenta sobreimpulso?
Logra llegar al estado estacionario? Tiene error? Cunto?

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 Anlisis de Sistemas Realimentados
Es necesario encontrar un equilibrio entre requerimientos.

Tpico comportamiento de dos indicadores

en un sistema de control
Objetivos de control
-Seguimiento de referencia
- Regulacin ante perturbaciones

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 Anlisis de Sistemas Realimentados

Entrada Controlador Proceso Salida

3600rpm Comparador
3500rpm

Sensor

Por ejemplo:
-Se necesita un arranque lento, sin sobreimpulso
-Arranque rpido y no interesa el sobreimpulso

Hemos visto que la ganancia, la frecuencia y el amortiguamiento

definen la respuesta
Seccion Ingenieria Mecanica - Laboratorio de Energa - Allan Flores Morales
Desempeo de Sistema Realimentado de
2do. Orden

Respuesta transitoria para

entrada en escaln y
diferentes valores del
factor de amortiguamiento

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Desempeo de Sistema Realimentado de
2do. Orden

Respuesta transitoria para

entrada impulso y diferentes
valores del factor de
amortiguamiento

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Desempeo de Sistema Realimentado de
2do. Orden

Respuesta al escaln de un sistema de segundo orden

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Desempeo de Sistema Realimentado de
2do. Orden

Respuesta al escaln para = 0,2

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Desempeo de Sistema Realimentado de
2do. Orden

Respuesta al escaln para n = 5 rad/s

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 Plano S y la Respuesta Transiente:
Sistema de 2do. Orden

n2
G(s ) 2
s 2 n s n2

Ecuacin caracterstica:

s 2 2 n s n2 0

Polos del sistema de 2do.

orden

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 Clasificacin de los Sistemas de Control
segn SU TIPO

Este sistema contiene el trmino sN en el denominador, que representa un

polo de multiplicidad N en el origen.
Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2,. . . si N = 0, N = 1,
N = 2,. . . , respectivamente.
Esta clasificacin es diferente de la que se basa en el orden del sistema.

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 Clasificacin de los Sistemas de Control
segn Error en Estado Estable

Conforme el nmero del tipo es mayor, mejora la precisin; sin

embargo, agrava el problema de la estabilidad.

En la prctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o

superiores.

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 Clasificacin de los Sistemas de Control
segn Error en Estado Estable

Aplicacin de teorema de valor final lim f (t ) lim sF (s)

t s 0

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 Clasificacin de los Sistemas de Control
segn Error en Estado Estable

El error en estado estable para entrada escaln unitario:

s R (s ) s 1 1
ess lim slim ess lim
s 0 1 G (s ) 0 1 G (s ) s s 0 1 G (s )

1
Se sabe: K p limG(s ) G(0) ess
s 0 1 G(0)

1
Por lo tanto se demuestra: ess
1 K p

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 Clasificacin de los Sistemas de Control
segn Error en Estado Estable

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 Clasificacin de los Sistemas de Control
segn Error en Estado Estable

Entonces, y para entrada escaln unitario:

1
ess Sistemas tipo 0
1 K

ess 0 Sistemas tipo 1 o mayor

Analizando similarmente para entrada rampa unitaria y

entrada aceleracin unitaria, se obtiene la siguiente tabla:

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 Clasificacin de los Sistemas de Control
segn Error en Estado Estable

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 Ejemplo

Respuesta al escaln 0.01; Frecuencia natural 0.91; Factor de amortiguamiento 0.21

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