Departamento de Electricidad

Presenta:

Curso de Controladores
Lgicos Programables
Modicon

Utem
 Que es un Controlador Lgico
Programable?
Un Controlador Lgico Programable
(Programable Logic Controler PLC), es un
dispositivo digital utilizado para el control
de mquinas y operacin de procesos.
Es un aparato digital electrnico con una
memoria programable para el
almacenamiento de instrucciones
permitiendo la implementacin de
funciones especficas como: lgica,
secuencias, temporizado, conteo y
aritmtica; con el objeto de controlar
mquinas y procesos.
 Un Controlador Programable consta
de 3 elementos principales:
El primero es el procesador, la unidad central de proceso
del controlador programable. El procesador o CPU
(Central Processing Unit) es el cerebro del controlador
programable. Una vez que un programa (en la forma de
diagrama de escalera) es introducido en el procesador,
ste reside en la memoria hasta que sea cambiado por el
usuario.
El segundo elemento principal es la estructura de entrada
/ salida (E/S). Esta provee la interfase entre la CPU y el
proceso o maquinaria. La adicin de los
microprocesadores ha aumentado las posibilidades de
simples funciones ON/OFF hasta hacer posible
generacin de reportes, control analgico, etc..
El tercer elemento es el equipo de programacin. Este por
lo general es un terminal tipo tubo de rayos catdicos
(CTR).
Estructura de un PLC
Para poder interpretar la estructura de un PLC
utilizaremos un sencillo diagrama en bloques.
En la figura se muestran las tres partes
fundamentales: las entradas, la unidad central de
procesos (CPU) y las salidas.
La CPU
Es el cerebro del PLC, responsable de la
ejecucin del programa desarrollado por el
usuario. Es la unidad principal de
coordinacin de todas las funciones o
recursos de los distintos Procesadores
Perifrico, Procesador de entrada /salida,
Procesador de Comunicaciones, Unidad de
Memoria y Fuente de alimentacin.
La CPU se comunica con las interfases de
I/O por medio de un bus paralelo, que
incluye un bus de datos y un bus de
direcciones. Adicionalmente, un bus de
alimentacin provee alimentacin elctrica
a las interfases de I/O.
Las Entradas
(interfases o adaptadores de
Entrada) se encargan de adaptar
seales provenientes del campo o
niveles que la CPU pueda interpretar
como informacin. Las seales del
campo pueden implicar niveles y
tipos de seal elctrica diferentes a
los que maneja la CPU.
Las Entradas
A las entradas se conectan sensores que
pueden ser:
Pulsadores
Llaves
Termostatos
Presostatos
Lmites de carrera
Sensores de Proximidad
Otros elementos que generan seales
binarias (ON-OFF)
Las Salidas
(interfases o adaptadores de Salida)
comandan dispositivos de campo en funcin
de la informacin enviada por la CPU.
Las salidas comandan distintos equipos, por
ejemplo:
Lmparas.
Sirenas y Bocinas.
Contactores de mando de Motores.
Vlvulas Solenoide.
Otros elementos comandados por seales
binarias.
Ejemplo de Encendido y Apagado
de una lmpara a travs del PLC
 Clasificacin de los PLCs
Si deseamos establecer una clasificacin
de PLCs, podemos considerar distintos
aspectos:
Por su Construccin
Integral.
Modular.
Por su Capacidad
Nivel 1: Control de variables discretas y
pocas analgicas, operaciones aritmticas
y capacidad de comunicacin elementales.
 Clasificacin de los PLCs
Nivel 2: Control de variables discretas y
analgicas. Matemticas de punto
flotante. E/S inteligentes. Conexin en
red. Gran capacidad de manejo de datos
analgicos y discretos.
Por Cantidad de E/S
Micro PLC (hasta 64 E/S).
PLC pequeo (65 a 255 E/S).
PLC mediano (256 a 1023 E/S).
PLC grande (ms de 1024 E/S).
Clasificacin por Construccin
La clasificacin por su construccin
distingue a los PLCs que integran
todas sus partes (E/S, CPU,
Fuentes; Puertos de Comunicacin,
etc.) en una misma caja o gabinete,
de los que estn formados por
mdulos.
PLC integral
Es aquel que integra todas sus partes en
una misma caja o gabinete. Se suele
utilizar tambin la denominacin de
Compacto, pero la aparicin de PLCs
modulares de pequeo tamao hace que
sta resulte inadecuada.
El PLC integral suele tener muy pocas
E/S, clasificndose en general como micro
PLC.
PLC modular
Como su nombre lo indica, est formado
por mdulos. El equipo se arma sobre un
bastidor o base de montaje (tambin
llamada chasis o rack) en el cual se
instalan la CPU, los mdulos de entrada,
los mdulos de salida y otros perifricos.
El chasis contiene en su parte posterior
los buses de datos, direcciones y
alimentacin del PLC, con conectores
apropiados a los que se conecten los
distintos mdulos.
 PLC modular
Por la forma que tienen estos mdulos, es
usual que se les denomine tarjeta. As
es muy frecuente encontrar la frase
tarjetas de entrada / salida en referencia
a los mdulos de entrada / salida.
La principal ventaja de un PLC modular
frente a uno integral es evidente: el
usuario puede componer su equipo con la
cantidad y tipo de entradas y salidas que
necesite, y luego puede ampliarlo
agregando los mdulos necesarios.
Clasificacin por Capacidad
La clasificacin por capacidad
distingue dos niveles, en funcin de
la complejidad de las instrucciones
que el PLC puede manejar.
El nivel 1 identifica a un PLC con
instrucciones sencillas y no muy
potentes.
Clasificacin por Capacidad
El nivel 2 identifica a los PLCs con
funciones de mayor complejidad.
Algunas de las aplicaciones que podemos
encontrar en un PLC de nivel 2, y que en
general no estarn en un PLC de nivel 1
son: raz cuadrada, logaritmo,
antilogaritmo, aritmtica de doble
precisin y de punto flotante, funciones
trigonomtricas, diferenciacin e
integracin, lazos PID, etc.
 Clasificacin por Cantidad de E/S
La clasificacin por cantidad de E/S es
arbitraria. A pesar de ello, este parmetro
es el indicador que habitualmente define
el PLC. Los fabricantes ofrecen
caractersticas tales como capacidad de
memoria, operaciones aritmticas, etc.,
en directa relacin a la cantidad de
entradas y salidas que el controlador
puede manejar.
 Entradas y Salidas
Las entradas y salidas son los
elementos del PLC que lo vinculan al
campo. En el caso de las entradas,
adaptan las seales de sensores
para que la CPU las reconozca. En el
caso de las salidas, activan un
circuito de conexin (transistor, triac
o rel) ante una orden de la CPU.
Tipos de Entradas y Salidas
Discretas: Tambin llamadas digitales,
lgicas, binarias u on-off , pueden tomar
solo dos estados. La denominacin de
digital es ms comn que las discretas,
an cuando es incorrecta, ya que todas las
funciones de un PLC, incluidas las E/S, son
digitales.
Analgicas: Pueden tomar una cantidad
de valores intermedios dentro de un cierto
lmite, dependiendo de su resolucin. Por
ejemplo: 0 a 10 Vcc, 4 a 20 mAcc, etc.
Tipos de Entradas y Salidas
Especiales: Son variantes de las
analgicas, como las entradas de
pulso de alta frecuencia,
termocuplas, RTDs, etc.
Inteligentes: Son mdulos con
procesador propio y un alto grado de
flexibilidad para su programacin.
Durante su operacin intercambian
datos con la CPU.
 Entradas Discretas
Existe una variada gama de
alternativas para stos mdulos, con
lo que se puede optar por mdulos
con distintas cantidades de entradas
y para distintos niveles de voltaje;
las ms comunes son: 24 Vcc, 24
Vca, TTL (5 Vcc), 110 Vca, 220 Vca,
etc..
 Entradas Discretas
La estructura tpica de una entrada
discreta puede separarse en varios
bloques por donde pasar la seal, hasta
convertirse en un 0 o un 1 lgico para la
CPU. Estos bloques son:
Rectificador: En el caso de una entrada
de corriente alterna, convierte la seal en
continua. En el caso de una seal de
corriente continua, limita o impide daos
por inversin de polaridad.
 Entradas Discretas
Acondicionador de seal: Elimina
ruidos elctricos, detecta los niveles
de seal para los que conmuta el
estado lgico (umbral en on-off), y
lleva la tensin al nivel manejado
por la CPU.
 Entradas Discretas
Indicador de estado: En general se
dispone de un indicador luminoso por
canal, que est encendido mientras exista
tensin en la entrada, y apagado en caso
contrario. Un indicador adicional seala el
correcto funcionamiento de la tarjeta,
permaneciendo encendido si la tarjeta y
su comunicacin con la CPU no presentan
fallas.
 Entradas Discretas
Aislamiento: Las entradas de la mayor
parte de los PLCs son opto aisladas para
que, en caso de sobre tensiones externas,
el dao causado no afecte ms que a ese
punto, sin perjudicar el resto de la tarjeta
ni programarse al resto de PLC.
Circuito lgico de entrada: Es el
encargado de informar a la CPU el estado
de la entrada cuando sta la interrogue.
 Salidas Discretas
Al igual que en el caso de las
entradas discretas, la estructura
tpica de una salida discreta puede
separarse en varios bloques por
donde pasar la seal, hasta
convertirse en un 0 o un 1 lgico
para la CPU. Estos bloques son:
 Salidas Discretas
Circuito lgico de salida: Es el
receptor de la informacin enviada
por la CPU.

Aislamiento: Cumple una funcin

anloga a la aislacin de una tarjeta
de entradas discretas.
 Salidas Discretas
Indicador de estado: generalmente se
utiliza un indicador de estado por canal,
que se enciende cuando la salida est
cerrada, y se apaga cuando est abierta.
Un indicador adicional seala el correcto
funcionamiento de la tarjeta,
permaneciendo encendido si la tarjeta y
su comunicacin con la CPU no presentan
fallas.
 Salidas Discretas
Circuito de conexin: Es el
elemento de salida a campo, que
maneja la carga conectada por el
usuario. Como veremos luego, se
dispone de tres opciones de circuitos
de conexin: transistor, triac y rel.
 Salidas Discretas
Proteccin: Puede consistir en un fusible
en serie con los contactos de salida, una
proteccin electrnica por sobrecarga, o
circuitos RC (resistivos-capacitivos), para
eliminar picos generados por la
naturaleza de la carga, en el caso de que
sta sea inductiva y la alimentacin sea
en corriente continua.
 Entradas Analgicas
La principal tarea de una tarjeta de
entrada analgica es precisamente la de
convertir un valor analgico en un nmero
de formato binario, por medio de un
conversor A/D.
Una entrada analgica con un conversor
de 8 bits podr dividir un rango de 4 a 20
mA. en 256 valores. En cambio, con un
conversor de 12 bits, tendr que dividir el
rango en 4096 valores. A lo anterior se le
denomina Resolucin.
 Entradas Analgicas
Se define justamente como Resolucin al
mnimo cambio que un conversor puede
discriminar en su entrada.
En la estructura de una entrada analgica
podemos distinguir las siguientes partes
bsicas:
Proteccin: Impide daos al mdulo y al
resto del PLC por conexin con polaridad
invertida o fuera del rango permitido.
 Entradas Analgicas
Filtro Analgico: Elimina posibles ruidos
que ingresen por la instalacin.
Bsicamente consiste en un filtro
pasabajos, que permite que las seales
de baja frecuencia lleguen al conversor
A/D, evitando el paso de las seales de
alta frecuencia.
Multiplexado: Esta etapa consiste en un
selector que enva un canal de entrada
por vez al conversor A/D.
 Entradas Analgicas
Conversor A/D: Es el encargado de
transformar la seal analgica en un
nmero binario interpretable por la
CPU.
Aislacin: En algunos equipos se
dispone de opto-aisladores luego de
conversor A/D, para separar la CPU
del campo.
 Entradas Analgicas
Buffer: Memoria donde se almacenan los
valores que provienen del conversor,
mientras ste opera sobre los dems
canales. Aqu es donde la CPU lee los
valores numricos convertidos.
Las seales de entrada pueden ser por
tensin o por corriente; en este ltimo se
utiliza una resistencia calibrada donde se
mide la cada de tensin. Los valores
comunes de seal son 4 a 20 mA., 1 a 5
Vcc, -5 a +5 Vcc 0 a 10 Vcc.
 Salidas Analgicas
El concepto bsico de funcionamiento es
inverso al de una entrada analgica. Aqu
la CPU emite un nmero binario a travs
del bus de datos, que debe convertirse en
una seal analgica de corriente o de
tensin.
Para las salidas analgicas valen las
mismas consideraciones sobre resolucin
y exactitud explicadas para las entradas
analgicas.
 Salidas Analgicas
A diferencia del mdulo de entradas
analgicas, es frecuente que en el de
salida analgica se disponga de un
conversor D/A por canal.
Los mdulos de salidas analgicas ofrecen
2, 4 8 canales, en tensin o en
corriente. La composicin en bloques de
un mdulo de salida analgica incluye:
 Salidas Analgicas
Buffer: Memoria donde la CPU
escribe los valores binarios a
convertir por el conversor, mientras
ste opera sobre los dems canales.
Aislacin: Optoaislacin para
separar la CPU del campo.
 Salidas Analgicas
Conversor D/A: Es el encargado de
transformar el nmero binario
enviado por la CPU en una seal
analgica.
Proteccin: Se encarga de impedir
daos al mdulo por conexin con
polaridad invertida o fuera del rango
permitido.
 Entradas / Salidas BCD
Muchos PLCs pueden interpretar como
nmeros BCD (Binary Coded Decimal) las
seales presentes en grupos de entradas
discretas, o decodificar valores numricos
desde la CPU y convertirlos en un nmero
BCD en salidas discretas. En la
codificacin BCD, cada cifra del sistema
es representada por un nmero binario
de cuatro cifras, desde 0000 (en
correspondencia con el 0), hasta el 1001
(en correspondencia con el 9).
 Entradas / Salidas BCD
Esto permite conectar al PLC dispositivos
tales como llaves BCD, teclados de
ingresos de datos y displays que utilicen
esta codificacin.
Para la implementacin de E/S del tipo
BCD pueden utilizarse mdulos de E/S
discreta, con una adecuada
programacin, o mdulos especiales
diseados para este fin.
 Entradas / Salidas Especiales
Dentro del sistema de E/S de un PLC
se pueden instalar mdulos
dedicados a tareas especiales que
no pueden ser resueltas
eficientemente por la CPU. As es
que podemos encontrar algunos
mdulos denominados especiales,
como los siguientes:
 Entradas / Salidas Especiales
Entradas de termocuplas: incluye
un microprocesador para
linealizacin de la seal de entrada,
y una junta fra para compensacin.
Entradas de RTD: Incluye un
microprocesador para linealizacin
de la entrada.
 Entradas / Salidas Especiales
Entrada de pulsos de alta
velocidad: El tiempo que le insume
a la CPU resolver el programa del
usuario hace que sta no pueda leer
pulsos de alta velocidad. Estos
mdulos poseen un procesador
dedicado a esta funcin y pueden
dar seales al campo y a la CPU al
alcanzar valores prefijados.
 Mdulos Inteligentes
Con el objeto de descargar a la CPU
de tareas que le insumen un tiempo
que no es aceptable, o para las que
sta no est preparada, se dispone
de mdulos inteligentes.
Algunos de estos mdulos cuentan
con sus propias E/S, mientras que
otros aprovechan la estructura de
E/S que ofrece el PLC.
 Mdulos Inteligentes
Los mdulos inteligentes poseen un
procesador propio que funciona en forma
asincrnica con el de la CPU. Ambos
procesadores intercambian datos a travs
de la capacidad del mdulo inteligente de
leer y escribir ciertas posiciones de la
memoria de la CPU principal. En algunos
casos, la cantidad de datos que un mdulo
inteligente puede intercambiar con la CPU
principal est limitada por el diseo del
mdulo.
 Mdulos Inteligentes
Algunos de estos mdulos inteligentes son:
Mdulo BASIC: Programable en lenguaje
BASIC, posee uno o varios puertos de
comunicacin RS-232 RS-422.
Mdulo PID: Este mdulo resuelve uno o
varios lazos PID en forma separada de la
CPU principal. La configuracin de os lazos
se efecta desde la CPU principal o
directamente a travs de un puerto RS-
232 RS.422 que el mdulo posee.
 Mdulos Inteligentes
Mdulo ASCII: Almacenan mensajes
que pueden emitirse a travs de sus
puertos de comunicaciones por orden del
programa de la CPU principal.
Mdulo de posicionamiento: Es una
combinacin de un mdulo contador de
alta velocidad con salida para motores.
Se utilizan para resolver lazos de
posicionamiento en aplicaciones de
control numrico o robtica.
 Mdulos Inteligentes
Mdulo computador integrado: Son
verdaderas computadoras, con teclado,
pantalla, impresoras, conexin en red y
almacenamiento masivo (ya sea en los
clsicos discos rgidos o en disco RAM
que emulan un disco rgido utilizando
memoria RAM).
Mdulos de comunicacin: Son
mdulos inteligentes especialmente
dedicados a tareas de comunicacin.
 Unidad Central de Procesos (CPU)
La CPU (Central Processing Unit) es la
unidad principal de coordinacin de todas
las funciones o recursos de los distintos
procesadores perifricos, procesador de
I/O, procesador de comunicaciones, unidad
de memoria y fuente da alimentacin.
La CPU de un PLC est compuesta por dos
partes fundamentales: el procesador y la
memoria. Pueden contener tambin otros
elementos, como puertos de comunicacin,
o incluso la fuente de alimentacin.
Unidad Central de Procesos (CPU)
 Fuente de alimentacin

Es la unidad encargada de
suministrar los voltajes requeridos
por la CPU, tarjetas especiales,
procesadores perifricos y los
mdulos de E/S local.
Existen 2 tipos de fuentes: internas
y externas.
Procesador de Entradas y Salidas
El procesador de I/O es el encargado de
administrar el flujo de datos de lectura
desde las celdas de entrada hacia la
unidad central de procesos (CPU), y los
datos de escritura desde la CPU hacia las
celdas de salida, es decir realiza una
interfase entre la CPU y las celdas que
contienen los mdulos de I/O, ya sean
stos locales o remotos.
La figura siguiente muestra en forma
esquemtica el procesador de I/O y su
entorno.
Diagrama de un Procesador de
I/O y su entorno
 Procesador de Comunicaciones
El procesador de comunicaciones, es el
encargado de proporcionar la interfase
fsica y lgica de comunicacin requerida,
como tambin administrar el flujo de
datos desde y hacia la CPU con os
equipos perifricos conectados a los
puertos de comunicacin.
En el caso de los PLCs Modicon,
proporcionan tpicamente 2 interfases:
 Procesador de Comunicaciones
Interfase Serial RS-232 en protocolo
Modbus: Destinada a operar como
interfase de configuracin, programacin y
monitoreo de la aplicacin del PLC a travs
de un computador con software Modsoft,
Lmodsoft o supervisor de PLC Factory Link
u otros.
Interfase de red del tipo RS-422 en
protocolo Modbus Plus (MB+):
Destinada a la implementacin de una red
local de control industrial (LAN).
Procesador de Comunicaciones
La figura siguiente nos muestra un
diagrama bsico de un procesador de
comunicaciones.
Procesador
El procesador tiene como tarea principal
ejecutar el programa de aplicacin escrito
por el usuario. Tambin cumple con otras
tareas importantes, como ser la de
administrar las tareas de comunicacin y
ejecutar programas de autodiagnstico.
Los PLCs ms sencillos poseen un solo
procesador, pero en la medida que su
capacidad de control aumenta pueden
tener varios procesadores dedicados a
tareas especficas como resolucin de
lazos, comunicaciones, diagnsticos, etc..
 Procesador
Las tareas asignadas al procesador
son ejecutadas por ste secuencial
incesantemente mientras el equipo
est conectado a la alimentacin.
Esta secuencia se denomina Barrido o
Scan.
Una secuencia tpica de Barrido o
Scan se muestra a continuacin:
Procesador
Consultar el estado de las entradas y
almacenar stos estados en la memoria.
Resolver el programa de aplicacin.
Atender las comunicaciones con mdulos
inteligentes.
Atender las comunicaciones de los puertos
de la CPU.
Ejecutar un auto diagnostico.
Actualizar las salidas a partir de los
resultados almacenados en la memoria.
Volver a empezar el ciclo. El tiempo que
necesita el procesador para llevar a cabo
ste ciclo se denomina tiempo de Barrido o
Scan time.
Memoria
Es la encargada de almacenar la
aplicacin de control, los datos
calculados o asignados, funciones bsicas
y el Firmware ejecutivo del sistema.
La unidad de memoria se compone de
dos partes, una RAM (CMOS RAM), y una
memoria ROM.
La memoria RAM es la porcin de
memoria donde se almacena la
configuracin del sistema, la aplicacin,
los datos calculados y los prefijados.
 Memoria
La memoria RAM puede ser dividida de la
siguiente forma:
RAM de Estado (State RAM), que
almacena todos los datos o valores de las
variables programadas y configurables.
RAM de Usuario (Usser Logic), que
contiene todo el programa de aplicacin.
Tpicamente la configuracin del sistema
ocupa entre 800 y 1500 palabras de
memoria, dependiendo de la cantidad de
Drops y mdulos de I/O.
 Memoria
La memoria total de un equipo tiene
distintas zonas en las que se almacenan
datos:
rea de programas de aplicacin o
memoria de usuario
Registro de E/S discretas
Registro de E/S analgicas
Registro de temporizadores y contadores
Registro de variables
rea auxiliar (Scratch pad)
Sistema Operativo
 Descripcin del SOFTWARE
El Software propiamente tal de un
controlador programable lo conforma
su set de instrucciones, pero antes de
conocer ste set de instrucciones,
veremos un punto que se asocia con
el Software, este es, la capacidad de
memoria.
 Descripcin del SOFTWARE
Capacidad de Memoria.
Recordemos que las tareas (las cuales
llamaremos programas) que se desea que
realice el controlador programable quedan
almacenadas en una unidad llamada
memoria, por lo tanto, de lo anterior se
desprende que el tamao del programa que
puede resolver un controlador programable
estar directamente relacionado con la
capacidad de memoria de ste.
 Descripcin del SOFTWARE
Utilizacin de Memoria.
El programa lgico ingresado, se almacena en
la memoria de usuario en sucesivas palabras de
memoria.
La lgica se almacena siguiendo el nmero de
la red, con la red del nmero ms bajo en las
direcciones de memoria ms bajas.
Cada elemento de la red (contacto, bobina)
hace uso de una palabra de memoria, los
contadores y temporizadores hacen uso de dos
palabras de memoria, las funciones aritmticas
y otras, hacen uso de tres palabras de memoria
y las conexiones verticales, por cada columna,
hacen uso de una palabra de memoria.
Descripcin del SOFTWARE
A modo de ejemplo cunta cantidad de
memoria ocupa la siguiente red de la
figura?
Determinacin de palabras de
memoria utilizada:
Columna 1: El elemento A hace
uso de una palabra de memoria.
Columna 2: El elemento B hace
uso de una palabra de memoria.
Columna 3: El elemento C hace
uso de una palabra de memoria.
La conexin Vertical necesita una
palabra de memoria.
Determinacin de palabras de
memoria utilizada:
Columna 4: Cada elemento D, E, F
necesita una palabra de memoria,
adems para indicar que el
elemento E no comienza en la 1
columna se hace uso de una palabra
de memoria, lo mismo ocurre con el
elemento F.
Columna 5: Cada elemento G, H e I
necesita una palabra de memoria.
Determinacin de palabras de
memoria utilizada:
Columna 6: El elemento J necesita
una palabra de memoria, el
temporizador necesita dos palabra
de memoria y la conexin vertical
necesita una palabra.
Columna 7: El elemento K necesita
una palabra de memoria.
Columna 8: El elemento L necesita
una palabra de memoria.
Determinacin de palabras de
memoria utilizada:
Columna 9: No necesita memoria.
Columna 10: No necesita memoria.
Columna 11: Cada elemento M y N
necesita una palabra de memoria.
Como podemos ver, se utilizarn
para la red del ejemplo 21 palabras
de memoria.
Set de instrucciones
Contactos (N.O.; N.C.)
Bobinas (Standard, Retentiva)
Temporizador (1 segundo; 0,1
segundo; 0, 01segundo)
Contadores(Crecientes, Decreciente)
Funciones aritmticas en simple
precisin (4 dgitos), (Suma, Resta,
Multiplicacin, Divisin)
Set de instrucciones
Funciones aritmticas en doble
precisin (8 dgitos)
(Suma, Resta, Multiplicacin,
Divisin)
Extraccin de raz cuadrada
decimal
Extraccin de raz cuadrada de
procesos
Set de instrucciones
Obtencin de Logaritmo
Obtencin del Antilogaritmo
Algoritmos PID
Contactos transicionales (ON-
OFF; OFF-ON)
Movimientos (Registro a Tabla,
Tabla a Registro, Tabla a Tabla,
Bloques)
Set de instrucciones

Operaciones lgicas
(AND, OR, XOR, Complemento,
Comparacin, Modificar bits, Sensar bits,
Rotaciones izquierda-derecha)
Funcin de salto
Read, Write (manejo de puestas ASCII)
Asignacin de Direcciones

Puesto que en un programa lgico

existirn una serie de contactos, bobinas
y registros, se hace necesario que a cada
uno de ellos se le asigne un nombre,
pero considerando que a un controlador
programable es una unidad electrnica se
hace ms conveniente asignarle a cada
elemento o registro un nmero en lugar
de un nombre, el cual consistir de una
cifra de 5 dgitos.
Asignacin de Direcciones

De los cinco dgitos que componen

la asignacin de direccin de cada
elemento o registro, el primero de
ellos (dgito izquierdo) indica que
tipo de elemento o registro es.
A este nmero se le llama direccin.
Para el PLC Modicon, slo existen 4
tipos de direcciones:
Asignacin de Direcciones

0xxxx: Direccin de salidas digitales,

bobinas fsicas y contactos referidos a
bobinas
1xxxx: Direccin de entradas digitales o
de contactos referidos a entradas
discretas
3xxxx: Direccin de entradas Analgicas
4xxxx: Direccin para registros de
almacenamiento internos y salidas
analgicas
Direccin 0xxxx
Direccin de las salidas digitales, bobinas
de programa y de comunicacin.
Este tipo de direccin slo puede ser
asociado a bobinas.

A continuacin se nombrarn los tipos

posibles de bobinas en un programa
lgico:
Tipos de Bobinas
Bobinas fsicas I/O Map: Se define
como fsica a todas las bobinas que
tengan una tarjeta de salida asociada
en el I/O Map., y por ende que
realicen una accin directa sobre
dispositivos de terreno.
Bobinas Internas: Son aquellas que
no tienen una tarjeta de salida
asociada y por ende son utilizadas
principalmente en programacin.
Tipos de Bobinas
Bobina de comunicacin:Definidas como
direcciones de memoria, donde se
encuentran todas las posiciones utilizadas
en el proceso de comunicacin entre el
programa y los perifricos de supervisin,
intercambiando datos digitales tales como
alarmas, estatus, comandos de operacin y
reconocimiento.
NOTA: Estas bobinas no deben ser
ocupadas en el diagrama escalera
como bobinas.
Direccin 1xxxx
Direccin de memoria donde se
ubican todas las entradas de tipo
digital (ON-OFF). Estas seales
vienen siempre desde los
dispositivos de terreno como seales
de voltaje en los rangos de +/- 24
Vdc., 0 a 120 Vac., 0 a 230 Vac.,
TTL, etc..
Direccin 3xxxx
Direccin de memoria donde se ubican
todas las entradas de tipo anlogo. Esta
direccin ocupa siempre una palabra de
memoria para su almacenamiento. Vienen
siempre desde los dispositivos de terreno
como seales de: +/- 20 mA., 4-20 mA.,
1-5 Vdc., +/- 10 Vdc., etc..
Las seales de tipo anlogo son
convertidas a travs de un conversor A/D,
formndose una palabra binaria de 11 bits
ms un presigno, con un equivalente de 0
a 4095 cuentas para el rango a convertir.
Direccin 4xxxx
Direccin de memoria que es
utilizada para referenciar los
registros Holding para clculos y
resultados tales como Timers,
Contadores, Funciones Matemticas,
Bloques PID, etc..
Direccin 4xxxx
La direccin 4XXXX es utilizada como
salidas analgicas que a partir de
0000 a 4095 cuantas generan en
mdulos de salidas 4-20 mA., +/- 5
Vdc., +/- 10 Vdc..
Adicionalmente, la direccin 4xxxx
puede ser ocupada como un registro
Holding para lectura o escritura a
travs de la comunicacin Modbus o
Modbus Plus (MB+).
Conversin de Diagrama Escalonado
Serie a Lenguaje del Controlador
(lenguaje escalera)
El lenguaje de programacin que
utilizan los controladores
programables de denomina
LADDER DIAGRAM (Diagrama
Escalera), el cual es muy similar al
diagrama convencional de rel.
Con el objeto de familiarizarse con
el Diagrama Escalera, se entregan a
continuacin una serie e ejemplos
de conversin.
 Ejemplos
 Programacin del PLC
Para poder realizar esta
programacin son necesaria dos
herramientas: Conocimiento de los
alcances de cada una de las
instrucciones y dominar el uso de la
consola de programacin.
 Formato de programacin
l o los programas del usuario son
introducidos usando un formato Multi-
nodal como lo muestra la figura
siguiente:
Formato de programacin
Este conjunto de 77 nodos (11 x 7) lo
llamaremos RED o NETWORK, dentro
de esta red se programa la lgica del
usuario, donde contactos y bobinas
ocupan 1 nodo, temporizadores y
contadores ocupan 2 nodos y clculos
aritmticos y otros ocupan 3 nodos; en
una red se admite cualquier mezcla entre
los elementos nombrados anteriormente.
 Solucin de la lgica
El controlador lee las entradas del
segmento, realiza un BARRIDO o SCAN de
toda la lgica programada perteneciente al
segmento, y luego de acuerdo a ella
actualiza las salidas del segmento.
En cuanto al desarrollo de la lgica, sta se
realiza por red, donde la primera red del
segmento es la primera en solucionarse,
luego la segunda y as sucesivamente hasta
llegar a la ltima red del segmento para
continuar luego con la solucin del siguiente
segmento, o bien como lo indique el
segment scheduler.
 Solucin de la lgica
Es importante hacer notar que las redes se
resuelven sucesivamente de acuerdo con su
orden numrico y NO de acuerdo al orden
numrico asignado a sus bobinas.
La solucin de cada red comienza con el
elemento ubicado en la fila 1 y columna 1,
luego se resuelven en orden todos los
elementos de la columna 1, luego la
columna 2 y as hasta el elemento ubicado
e la columna 11 fila 7, pasndose luego a
resolver la siguiente red y as
sucesivamente.
Solucin de la lgica
Los resultados o estados obtenidos en la primera
red estn inmediatamente disponibles para ser
usados en la segunda red, o cualquiera de las
siguientes, y as con todas las redes. La figura
siguiente nos resume lo antes sealado.
Solucin de la lgica
Respecto a las bobinas, puede ser
ubicada en la columna nmero 11 o
despus del ltimo elemento
dispuesto en la lnea correspondiente.
Lo anterior se ver ms claro si nos
referimos a la figura siguiente y a su
comentario posterior.
Solucin de la lgica

Veamos el comentario
 Solucin de la lgica
Comentario:
Para efectos del desarrollo de la lgica, la
bobina 00033 se encuentra ubicada en la columna 6
(fila 1) y la bobina 00036 se encuentra ubicada en la
columna 3 (fila 2), por lo tanto, si seguimos el
recorrido del SCAN que nos muestra la figura, nos
damos cuenta que la bobina 00036 se resuelve en la
columna 3, por lo tanto su estado estar disponible
para ser usado en la columna 4 o siguientes, por lo
que el contacto normal cerrado ubicado en la fila 1
columna 5 con referencia 00036, tomar el estado
que le ordene la bobina 00036 que se desarroll en
la fila 2 columna 3.
Manejo de Instrucciones
En las siguientes pginas veremos la
operacin de los diferentes elementos o
instrucciones que nos permitirn
configurar una programa lgico.
Contactos y Bobinas
Contactos y Bobinas son los elementos
bsicos de programacin.
Su simbologa es fcilmente asociada a la
lgica de rel convencional.
Se pueden usar, a lo menos, cuatro
diferentes tipos de contacto, los cuales son:
contacto normalmente abierto (N.O.),
normalmente cerrado (N.C.), contacto
transicional OFF ON y contacto
transicional ON OFF. La figura siguiente
muestra la simbologa usada para cada uno
de los contactos nombrados anteriormente.
Simbologa de contactos
Contactos
Los contactos (de cualquier tipo),
pueden tener en su punto b una
lnea de conexin vertical, de
manera de poder configurar lgica
de ramas paralelas, como lo
muestra a modo de ejemplo la
siguiente figura.
Ramas de lgica paralela
 Bobinas
La bobina, como se dijo anteriormente, es
un elemento de salida, el cual estar en
estado ON si las condiciones que la
proceden en un programa lgico estn en
estado ON.
En los controladores se pueden
programar dos tipos de bobinas, ellas
son: normales y enclavadas (Latches), la
simbologa usada para cada una de ellas
la muestra la figura siguiente.
 Simbologa de bobinas

Cualquier bobina lgica (interna o de

salida) puede ser enclavada, de manera que
despus de una interrupcin de tensin en el
controlador, sta vuelva a su estado anterior,
sea este ON u OFF.
Temporizadores
El temporizador es un elemento de
programa en que su funcin es
acumular tiempo cuando sus
condiciones de entrada cumplen con
ciertos requisitos.
El valor de tiempo acumulado es
almacenado en un registro interno
del controlador (registro tipo 4xxxx).
Temporizadores
Una vez que el valor almacenado
(tiempo acumulado) llega a un valor
determinado (tiempo de preset) las
condiciones de salida del
temporizador cambian, las cuales
pueden ser usadas por el usuario
para generar por ejemplo:
temporizadores a la energizacin,
temporizadores a la desenergizacin,
relojes de tiempo real, etc.
Simbologa de un Temporizador
Ejemplos

Bobina temporizada a la energizacin

Ejemplos

Bobina temporizada a la desenergizacin

Contador creciente
Al igual que el temporizador, el contador es
un elemento de programa en que su funcin
es contar eventos cada vez que sus
condiciones de entrada cumplan ciertos
requisitos.
El nmero de eventos contados es
almacenado en un registro interno del
controlador (registro tipo 4xxxx).
Una vez que el valor almacenado (eventos
contados) llegue a un valor determinado
(eventos de preset), las condiciones de
salidas del contador cambian, las cuales
pueden ser usadas por el usuario para
producir por ejemplo: alarmas, detener
mquinas, etc.
Simbologa de un Contador
Creciente
Ejemplos

Contador con vuelta a cero forzada

Ejemplos

Contador con vuelta a cero automtica

Contador Decreciente
El contador decreciente funciona en forma
similar al contador creciente, la diferencia
radica en que inicialmente en el registro
que se almacenan los Eventos Contados
se almacena (en forma automtica) el
mismo valor que se puso como Evento de
Preset, y cada vez que la entrada de
Control sufre una transicin de OFF a ON,
el registro que contiene los Eventos
Contados se decrementar en una unidad,
el cambio en las salidas se producir
cuando el contenido de registro de
Eventos Contados llegue a cero.
Simbologa de un Contador
Decreciente
Funciones Aritmticas
Suma.
Como su nombre lo indica, este
elemento de programa realiza la
suma decimal entre dos cantidades,
almacenando el resultado en una
posicin de memoria, esto es, es un
registro tipo 4XXXX.
Simbologa de un sumador
 Ejemplo de suma con deteccin
de Overflow

Consideremos que el contenido del registro

40001 es 7500 (40001 7500) y que el contenido del
registro 40010 es 5350 (40010 5350).
Ejemplo de suma con deteccin
de Overflow
De acuerdo a los valores anteriores
tendremos: 7500 + 5350 = 12850,
como se puede ver, el resultado es
mayor de 9999, por lo que en el
registro 40015 quedar almacenado
el valor 2850, en tanto que la
bobina 00001 se energizar pues ha
existido condicin de Overflow.
Resta
Semejante a lo visto para la Suma, este
bloque realiza la diferencia de los
contenidos del Operandos 1 y Operando 2,
es decir, al contenido del registro del
Operando 1 se le resta el contenido del
registro del Operando 2, almacenndose
el resultado (el valor absoluto) en un
registro tipo 4XXXX.
La entrada del bloque Resta opera de igual
forma que la del bloque Suma, es decir,
cada vez que se energiza, la Resta se
realiza.
 Resta
Referente a las Salidas, en este caso, se
hace uso de tres Salidas, la Superior se
energizar si el Operando 1 es mayor que el
Operando 2 (Resta con resultado positivo,
> 0); La Salida del Medio se energizar si el
Operando 1 y 2 son iguales (Resta con
resultado cero = 0) y La Salida Inferior se
energizar si el operando 1 es menor que el
Operando 2 (Resta con resultado negativo,
< 0).
Las situaciones anteriores las ilustraremos
con el siguiente ejemplo
Ejemplo de Resta

considerar las siguientes situaciones

 Ejemplo de Resta

Operando1 Operando 2 Resultado Estado de bobinas

40020 40030 40040 00001 00002 00003

8500 3500 5000 ON OFF ON

8500 8500 0000 OFF ON OFF

3500 8500 5000 OFF OFF ON

Adems de lo anterior se puede concluir que el bloque como

restador, se puede usar como un comparador, con el cual se puede
obtener las condiciones de: Mayor que, Menor que, Igual que, Mayor o
Igual que, Menor o Igual que (estas dos ltimas se logran uniendo la
salida superior con la salida media y la salida inferior con la salida
media respectivamente). Veamos los siguientes ejemplos
Restador usado como Comparador
con resultado Mayor o Igual Que.
Restador usado como Comparador
con resultado Menor o Igual Que.
Multiplicacin
Como su nombre lo indica, este
elemento de programa realiza la
multiplicacin entre dos cantidades,
almacenando el resultado en dos
posiciones consecutivas de
memoria, esto es, en dos registros
tipo 4XXXX.
Simbologa de un Multiplicador
 Ejemplo de Multiplicacin

Consideremos que le contenido del registro 40030

es 3275 (40030 3275) y que el contenido del registro
40060 es 6238 (40060 6238).
Ejemplo de Multiplicacin
Cuando la entrada del bloque sea
activada, por medio del contacto
N.O. 10002, se realizar la
Multiplicacin de los contenidos de
40030 y de 40060, depositndose el
resultado en los registros 40090 y
40091.
 Ejemplo de Multiplicacin
De acuerdo a los valores anteriores
tendremos: 3275 6238 = 20429450,
este resultado se almacenar de la
siguiente forma: en el registro 40090 se
almacenarn los cuatro dgitos ms
significativos, esto es, en 40090 quedar
el valor 2042, en tanto que en el registro
40091 se almacenarn los cuatro dgitos
menos significativos, esto es, en 40091
quedar el valor 9450.
Divisin
Este elemento de programa realiza
la divisin entre dos cantidades,
almacenando el resultado en dos
posiciones consecutivas de
memorias, esto es, en dos registros
tipo 4XXXX.
Simbologa de un Divisor
Ejemplo de Divisin

Consideremos las siguientes situaciones

Ejemplo de Divisin
Operando 1 Operando 2 Resultado Resultado Estado de Bobinas
40100 40101 40200 Real 40300 40301 00500 00501 00502

0056 5710 0583 970,3430 0970 3430 ON OFF OFF

0056 5710 0048 11785,625 0000 0000 OFF ON OFF

0056 5710 0000 Infinito 0000 0000 OFF OFF ON

Movimientos de registro
Estas funciones permiten que
valores numricos contenidos en
registros de entrada, salidas o
internos sean trasladados o movidos
a otros registros. Los valores no se
modifican, slo se trasladan.
 Movimientos de registro
Es importante sealar que cuando se
usan sealar discretas (ON OFF) como
parte de alguna instruccin de
movimiento, estas seales ON OFF se
consideran en grupos de 16 seales,
siendo la primera referencia vlida a usar
aquellas que sean divisibles por 16 y
resto 1, por ejemplo: 00001, 00017,
00033, ....., 10001, 100017, 10033, .....,
etc..
Movimiento de Registro a
Tabla (R T)
Este elemento o instruccin de
programa copia un registro origen
en un registro dentro de una tabla.

Simbologa de Movimiento de Registro a Tabla

Esquema de instruccin R - T
 Ejemplo de instruccin R - T

Consideremos los siguientes valores en los registros

ANTES de que la instruccin se ejecute:
Ejemplo de instruccin R - T
30001 = 3721 (Registro Origen)
40010 = 0003 (Puntero)
40011 = 0087
40012 = 1356
40013 = 4006 Tabla Destino
40014 = 0524
40015 = 2701
 Ejemplo de instruccin R - T
Cuando se cierre el contacto 10015, se ejecutar el
bloque, por lo que los contenidos de los registros sern:

30001 = 3721
40010 = 0004 (Aumento en una unidad)

40011 = 0087
40012 = 1356
40013 = 4006
40014 = 3721 (Modific su valor por el que tena el registro 30001)

40015 = 2701
Movimiento de Tabla a Registro (T R)

Este elemento o instruccin de

programa copia un registro
perteneciente a una tabla en otro
registro denominado destino.
La instruccin de programa copia un
registro perteneciente a una tabla en
otro registro denominado destino.
Simbologa de movimiento
Tabla a Registro
Esquema de instruccin T - R
 Ejemplo de instruccin T - R

Consideremos las siguientes condiciones en

los registros y seales ON OFF ANTES de que la
instruccin de ejecute:
 Ejemplo de instruccin T - R
10001: ON 10009: ON
10002: OFF 10010: OFF
10003: OFF 10011: OFF
10004: ON 10012: OFF
10005: ON 10013: ON
10006: ON 10014: ON
10007: ON 10015: ON
10008: OFF 10016: OFF

40010 = 0000 (Puntero)

40011 = 0000000000000000 (registro destino en formato binario)
Ejemplo de instruccin T - R
Cuando se cierre el contacto 10015
se ejecutar el bloque, por lo que los
contenidos de los registros sern:

40010 = 0001 (aumenta en una unidad)

40011 = 1001111010001110

10001 10016
Movimiento de Tabla a Tabla
Este elemento o instruccin de
programa en cierta forma conjuga
las dos instrucciones vistas
anteriormente (R T, T R).
Esta instruccin copia un registro
perteneciente a una tabla origen en
otro registro perteneciente a una
tabla destino.
Simbologa de Movimiento de
Tabla a Tabla
Esquema de instruccin T - T
Ejemplo de instruccin T -T

Sean los siguientes contenidos de los registros

ANTES de que la instruccin se ejecute:
 Ejemplo de instruccin T -T
Tabla Origen Tabla Destino
30010 = 2380 40101 = 0008
30011 = 1927 40102 = 1526
30012 = 4056 40103 = 0068
30013 = 0891 40104 = 0000

40100 = 0002 (Puntero)

Cuando se cierre en contacto 10015 se ejecutar

el bloque, por lo que los contenidos de los registros
sern:
Ejemplo de instruccin T -T
30010 = 2380
30011 = 1927
30012 = 4056
30013 = 0891

40100 = 0003 (Aumenta en una unidad)

40101 = 0008
40102 = 1526
40103 = 4056 (Modific su valor por el que tena 30012)
40104 = 0000
Movimiento de Bloques
Este elemento o instruccin es muy
similar al movimiento de tabla a
tabla, la diferencia es que en este
caso no se hace uso de puntero.
Esta instruccin copia una tabla de
origen completa en otra tabla
destino en un solo scan.
 Simbologa de Movimiento de
Bloques

Las entradas media e inferior y las salidas madia e

inferior no se usan.
Esquema de instruccin BLKM
 Ejemplo de instruccin BLKM

Sean los siguientes los contenidos de los

registros y estados de las salidas ANTES de
ejecutarse el bloque:
Ejemplo de instruccin BLKM
40200 = 1110010110000111
(Notacin binaria)
40201 = 0101011110110100
(Notacin binaria)
00097 = ON 00110 = ON 00123 = OFF
00098 = OFF 00111 = OFF 00124 = ON
00099 = OFF 00112 = OFF 00125 = OFF
00100 = ON 00113 = OFF 00126 = OFF
00101 = OFF 00114 = OFF 00127 = ON
00102 = OFF 00115 = OFF 00128 = ON
00103 = ON 00116 = OFF
00117 = ON
00104 = ON Cuando se cierre el
00105 = OFF 00118 = ON
contacto 10015 se ejecutar el
00106 = ON 00119 = ON
bloque, por lo que los estados
00107 = OFF 00120 = OFF
de las salidas ON OFF sern:
00108 = ON 00121 = OFF
00109 = OFF 00122 = ON
 Ejemplo de instruccin BLKM

00097 = ON 00110 = ON 00123 = ON

00098 = ON 00111 = ON 00124 = ON
00099 = ON 00112 = ON 00125 = OFF
00100 = OFF 00113 = OFF 00126 = ON
00101 = OFF 00114 = ON 00127 = OFF
00102 = ON 00115 = OFF 00128 = OFF
00103 = OFF 00116 = ON
00104 = ON 00117 = OFF
00105 = ON 00118 = ON
00106 = OFF 00119 = ON
00107 = OFF 00120 = ON
00108 = OFF 00121 = ON
00109 = OFF 00122 = OFF

Los contenidos de los registros 40200 y 40201

no se modifican.
Instrucciones lgicas
El set de instrucciones que
comenzaremos a estudiar permiten al
usuario manejar informacin bit a bit;
Estudiaremos operandos lgicos tales
como AND, OR, XOR, etc..
Antes de comenzar a ver cada una de las
funciones nombradas enunciaremos
algunos puntos bsicos que son comunes
en todas ellas.
Instrucciones lgicas
Las instrucciones lgicas trabajan en base
a arreglos de bits, donde el arreglo ms
pequeo est formado por 16 bits (1
arreglo tipo 4XXXX). El arreglo ms
grande que se puede manejar en forma
directa es de 1600 bits (100 registros tipo
4XXXX).
Un arreglo est formado por 1 o ms
registros consecutivos.
Instrucciones lgicas
Cada bit dentro de un arreglo tiene
un nmero asignado, siendo el bit
nmero1 el de ms a la izquierda.
La siguiente figura muestra un
nmero de bit asignado a cada uno
de los bits que componen un arreglo
de 3 registros.
Arreglo formado por 3 registros.

Cada bit dentro de un arreglo puede tomar el valor

cero (0) uno (1).
Cada bit dentro de un arreglo tiene un
correspondiente valor decimal tal como se indica a
continuacin:
Bit V/S Valor Decimal
Bit Valor
1 32768
2 16384
3 8192
4 4096
5 2048
6 1024
7 512
8 256
9 128
10 64
11 32
12 16 Por ejemplo el arreglo
13 8 0001011001111011 equivale al
14 4 valor decimal 5755 (4096 + 1024 +
15 2
512 + 64 + 32 + 16 + 8 + 2 + 1).
16 1
Funcin lgica AND
Esta funcin realiza la operacin lgica AND
entre 2 arreglos y deposita el resultado en el
segundo arreglo. Este operando se aplica bit
a bit de cada arreglo, es decir, se realiza la
operacin AND entre el bit 1 del primer
arreglo con el bit 1 de segundo arreglo, el bit
2 de primer arreglo con el bit 2 del segundo
arreglo, y as sucesivamente hasta llegar al
ltimo bit del arreglo.
Recordemos que en una operacin lgica
AND, resultado es 1 si ambos bits son 1 y
ser cero en los otros casos.
Simbologa de la funcin AND
Esquema de instruccin AND
 Ejemplo de instruccin AND

Sean los siguientes los contenidos de los

registros (Arreglos) ANTES de ser ejecutada la
instruccin:
 Ejemplo de instruccin AND
40100 40101 40102
Arreglo 1 1010100011110110 1010110011000001 1011110001101011

40110 40111 40112

Arreglo 2 1001001111101010 0000011110011101 1111100000111001

Cuando se cierre el contacto 10015

(entrada de Control), se ejecutar la instruccin
AND, y el contenido de los registros ser el
siguiente:
40100 40101 40102
Arreglo 1 1010100011110110 1010110011000001 1011110001101011

40110 40111 40112

Arreglo 2 1000000011100010 0000010010000001 1011100000101001
(Resultado)
 Funcin lgica OR
Esta funcin realiza la operacin lgica OR
entre 2 arreglos y deposita el resultado en el
segundo arreglo. Este operando se aplica bit a
bit de cada arreglo, es decir, se realiza la
operacin OR entre el bit 1 del primer arreglo
con el bit 1 de segundo arreglo, el bit 2 de
primer arreglo con el bit 2 del segundo arreglo,
y as sucesivamente hasta llegar al ltimo bit
del arreglo.
Recordemos que en una operacin lgica OR,
el resultado es 1 si cualquiera de los dos bits
es 1 y ser cero cuando ambos sean cero.
Simbologa de la funcin OR

La funcin de las entradas y salidas y los

componentes del bloque son iguales que las
funciones de la funcin AND.
Esquema de instruccin OR
Ejemplo de instruccin OR

Sean los siguientes los contenidos de los

registros (Arreglos) ANTES de ser ejecutada la
instruccin:
Ejemplo de instruccin OR
10033 10048 10049 10064
Arreglo 1 1001100011100101 0110011001101010

00065 00080 00081 00096

Arreglo 2 0001011100110010 0111010101001010

Cuando se cierre el contacto 10015

(entrada de Control), se ejecutar la
instruccin OR, y el contenido de los registros
ser el siguiente:
Ejemplo de instruccin OR
10033 10048 10049 10064
Arreglo 1 1001100011100101 0110011001101010

00065 00080 00081 00096

Arreglo 2 1001111111110111 0111011101101010

(Resultado)
Funcin XOR
Esta funcin realiza la operacin lgica XOR
(OR Exclusivo) entre 2 arreglos y deposita el
resultado en el segundo arreglo. El operador
se aplica bit a bit de cada arreglo, es decir,
se realiza la operacin XOR entre el bit 1 del
primer arreglo con el bit 1 de segundo
arreglo, el bit 2 de primer arreglo con el bit
2 del segundo arreglo, y as sucesivamente
hasta llegar al ltimo bit del arreglo.
Recordemos que en una operacin lgica
XOR, resultado es 1 si SOLAMENTE UNO de
los bits de 1 y ser cero si AMBOS bits son
cero o AMBOS bits son 1.
Simbologa de la funcin XOR

La funcin de las entradas y salidas y los

componentes del bloque son iguales que las
vistas para la funcin AND y OR.
Esquema de instruccin XOR
Ejemplo de instruccin XOR

Sean los siguientes los contenidos de los

registros (Arreglos) ANTES de ser ejecutada
la instruccin:
Ejemplo de instruccin XOR
00129 00144 00145 00160

Arreglo 1 0011100110001110 0011110101000101

40526 40527
Arreglo 2 1011010011100101 1100101010100110

Cuando se cierre el contacto 10015 (entrada de

Control), se ejecutar la instruccin OR, y el contenido
de los registros ser el siguiente:
 Ejemplo de instruccin XOR
00129 00144 00145 00160

Arreglo 1 0011100110001110 0011110101000101

40526 40527
Arreglo 2 1000110101101011 1111011111100011
(Resultado)
Funcin lgica SENS
La funcin lgica SENS examina y
reporta el estado de un bit individual
dentro de un arreglo, el bit a
examinar lo determina el usuario.
Esta instruccin permite que 1 bit
sea examinado por scan.
Simbologa de la funcin SENS
 Ejemplo de funcin SENS

Sea el siguiente el contenido del arreglo

ANTES de que la instruccin se ejecute
 Ejemplo de funcin SENS
40001
Arreglo: 0100100101101101

Bit a examinar

Comentario
Al cerrarse la entrada Control 1 (contacto 10015) se
examinar el bit 8 del arreglo formado por el registro 40001, puesto
que el bit 8 es 1, la bobina 00126 se energizar y considerando que
la entrada 10015 est actuando como contacto transicional es que la
bobina 00126 permanecer en estado ON durante 1 scan. Si se
quisiera mantener energizada siempre la bobina 00126 cuando el bit
8 sea 1, sera necesario sustituir el contacto 10015 por un
cortocircuito u otra referencia que mantenga siempre en ON la
entrada Control 1.
 Instrucciones Aritmticas de
Doble Precisin
Estas instrucciones permiten realizar
los cuatro clculos bsicos (Suma,
Resta, Multiplicacin y Divisin) con
doble precisin, es decir, usando
operandos y resultados con 8
dgitos.
Las cuatro operaciones se agrupan
en un solo bloque llamado EMTH.
Simbologa de la funcin EMTH

Si EMTH es:
1 Suma
2 Resta
3 Multiplicacin
4 Divisin
 Ejemplo de Suma en Doble
Precisin

Como se trata de una Suma, es necesario poner

aqu el nmero 1, ADDDP.
 Ejemplo de Suma en Doble
Precisin

Operando 1 : 98361698 (Reg. 40100, 40101)

Operando 2 : 07019642 (Reg. 40200, 40201)

Al cerrarse el contacto 10015 se ejecutar la

funcin y los contenidos de os registros sern.

Operando 1 : 98361698 (Reg. 40100, 40101)

Operando 2 : 07019642 (Reg. 40200, 40201)
Overflow : 0001 (Reg. 40202)
Resultado : 05381340 (Reg. 40203, 40204)
Ejemplo de Resta en Doble Precisin

Como se trata de una Resta, es necesario poner

aqu el nmero 2, SUBDP.
 Ejemplo de Resta en Doble Precisin
Al cerrarse el contacto 10015 y considerando
las situaciones que se muestran, los resultados y
estados de bobina sern:

Operando 1 Operando 2 Resultado Estados

40100 40101 40200 40201 40202 40203 40204 00001 00002 00003

9763 1839 0026 9738 0000 9736 2101 ON OFF OFF

0000 1897 0000 1897 0000 0000 0000 OFF ON OFF
0106 0095 8057 0001 0000 7950 9906 OFF OFF ON
 Ejemplo de Multiplicacin en
Doble Precisin

Como se trata de una Multiplicacin, es

necesario poner aqu el nmero 3, MULDP.
 Ejemplo de Multiplicacin en
Doble Precisin

Sean los siguientes los contenidos de los

operandos 1 y 2 ANTES que la funcin se ejecute.

Operando 1 : 01234592 (40100, 40101)

Operando 2 : 48196381 (40200, 40201)

Al cerrarse el contacto 10015 se ejecutar

la funcin y los contenidos delos registros sern:

Operando 1 : 01234592 (40100, 40101)

Operando 2 : 48196381 (40200, 40201)
Resultado : 0059610217108712 (40201, 40203, 40204, 40205)
 Ejemplo de Divisin en
Doble Precisin

Como se trata de una Divisin, es necesario

poner aqu el nmero 4, DIVDP.
 Ejemplo de Divisin en
Doble Precisin
Sean los siguientes los contenidos de los
Operandos 1 y 2 ANTES que la funcin se ejecute:

Operando 1 : 12345678 (40100, 40101)

Operando 2 : 00567890 (40200, 40201)
Al cerrarse el contacto 10015 se
ejecutar la funcin y los contenidos de los
registros sern:

Operando 1 : 12345678 (40100, 40101)

Operando 2 : 00567890 (40200, 40201)
Resultado : 00000021 (40202, 40203)
00419988 (40204, 40205) --- Resto
 Software de Documentacin,
Configuracin, Programacin y
Monitoreo MODSOFT
El Software de Programacin
Modsoft 984, para servidores DOS
es una herramienta que permite a
travs de mens interactivos
documentar, programar, forzar y
monitorear la lgica y los datos de
un Controlador Lgico Programable
Modicon, conectado en lnea a
travs de una puerta serial.
Programando con MODSOFT
Una vez terminado el procedimiento
de instalacin, se debe digitar
(Modsoft, Lmodsoft o Cmodsoft,
segn sea la versin del Software)
para entrar a la aplicacin. Esto es
como muestra la siguiente figura:
Ingresar a la aplicacin MODSOFT

Presionar ENTER para ingresar

Presentacin del MODSOFT

Una vez verificada la informacin presionar

ENTER para entrar en el men principal.
 Pantalla de interfase general del
usuario

La lnea de men se puede activar en cualquier

momento a travs de la tecla TAB. El desplazamiento
a travs de este men es posible con las flechas de
movimiento horizontal y vertical, las cuales sirven
para desplegar los mens escondidos.
 Descripcin del Men Utilidades

Key Help
Proporciona informacin referente a las
teclas de ayuda.
PLC & I/O Status
Esta funcin lee los datos del controlador.
Se muestra la configuracin actual del PLC.
Cuando se elige esta opcin aparecen dos
opciones:
 Descripcin del Men Utilidades
Select Program : En la cual se debe
elegir el programa que contiene los
parmetros de comunicacin con el PLC.
Direct to PLC : En la cual se deben
especificar los parmetros.
Program Information
Entrega informacin del ambiente de desarrollo
fuera de lnea (Offline). Esta pantalla despliega el tipo
de controlador, rango de configuracin, informacin de
archivos, informacin del nmero de revisin y fecha.
DOS
Cuando se elige esta opcin se llama a un shell
de ambiente DOS, en el cual se pueden ingresar
comandos DOS, como copiar y cambiar de nombre.
Descripcin del Men OFFLINE

Este modo permite crear, documenta, programar,

configurar y guardar una nueva aplicacin sin estar
conectado al PLC.

Select Program
Se elige algn programa existente, al
marcarlo se ingresa al modo Offline.
Descripcin del Men OFFLINE
New Program
Los pasos para crear un programa Offline son
los siguientes:

Asignar un nombre al programa

Descripcin del Men OFFLINE
Asignar el directorio donde el programa ser
guardado. Se recomienda la ruta que se muestra:
\Lmodsoft\programs\
 Descripcin del Men OFFLINE
Asignar los parmetros de comunicacin

El seteo de los DIP Switch se muestra grficamente y

corresponde a los parmetros que se estn ingresando,
se debe verificar que corresponda a los de su PLC.
Descripcin del Men OFFLINE
Una vez terminada la configuracin de parmetros
se muestra una pantalla con el resumen de las
variables de ambiente con las cuales trabajar el
sistema.
Descripcin del Men OFFLINE

En esta pantalla se debe realizar el resto de la

configuracin del PLC, por ejemplo, el Tipo de PLC
(PLC Type), en el sub men OverView, y los mdulos
de I/O, en el sub men I/OMap.
Sub Men OverView
Descripcin del Men OFFLINE

Sub Men I/OMap

Luego de finalizar la configuracin, al realizar

ESC entrega la opcin de crear o No el primer
segmento del programa
Descripcin del Men OFFLINE
Pregunta antes de ingresar al rea de trabajo.

Si se elige la opcin de crear el primer

segmento de red del programa (Y), el cursor se
encuentra en la columna 1 fila 1 del rea de
trabajo. Luego nos encontramos en condiciones
de empezar la programacin en Lgica Escalera.
 Descripcin del Men OFFLINE
rea de trabajo del Modsoft

La pantalla generalmente es particionada en dos

secciones. Una contiene la Lnea de Mens y la segunda
es el rea de trabajo. Con la tecla TAB, el puntero se
desplaza al Men de Elementos a utilizar en la etapa de
programacin.
Descripcin del Men ONLINE

Mediante Select Program se elige el

programa a ser cargado.

Cuando se selecciona la opcin Direct To PLC se

puede observar el Ladder (Escalera) y el flujo de
energa, pero sin comentarios.
Si se realizan cambios al programa del
controlador en modo Direct To PLC y se desea
grabar los contenidos del controlador, se debe
salir del modo Direct To PLC, seleccionar el Men
Transfer y elegir PLC to File.
Descripcin del Men ONLINE

Men Transfer
Operacin del men de transferencia de
informacin desde y hacia el PLC.
Con este procedimiento, se transfiere la
aplicacin respaldada en al disco duro al PLC.
Comprende el programa, la configuracin y los
ltimos datos respaldados.
Cabe sealar que para ejecutar ste comando el
PLC debe estar detenido.
Descripcin del Men ONLINE

PLC to File

La transferencia del Software del PLC al

panel es ejecutado con la seleccin de Select
Program o New Program. La transferencia al
archivo graba los contenidos del PLC
directamente al archivo especificado.
Descripcin del Men ONLINE

File to PLC

La transferencia del archivo de programa al

controlador se realiza con esta opcin. Si el
controlador est corriendo debe ser detenido (la
opcin es mostrada por el Modsoft).
Procedimientos tpicos para
Programar en
Lenguaje Escalera
Aplicacin y Ejemplo de un Control
ON OFF a travs de un PLC

El objetivo es realizar un control ON OFF a travs

un PLC Modicon, con el cual se pueden controlar
indeterminadas variables, tales como Temperatura,
Presin, etc..

El control a realizar ser enfocado a una variable de

temperatura, la que puede perfectamente estar
simulando cualquier variable a controlar. Adems de
lo anterior se incrementar un control de una alarma
de intrusos.
Diagrama del Sistema de Control
ON OFF a implementar
Procedimientos para la
Configuracin del PLC
 Programacin en
Lenguaje Escalera
Los siguientes segmentos muestran la programacin
realizada para el control de Temperatura.
 Programacin en
Lenguaje Escalera
El siguiente paso es el control de la alarma de intrusos
 Departamento de Electricidad

Present:

Curso de Controladores
Lgicos Programables
Modicon

Utem