Politechnika Warszawska

Wydzia Samochodw i Maszyn Roboczych

Instytut Maszyn Roboczych Cikich

Laboratorium Dwignic

wiczenie D3

Obcienia dwignic.
Siy dynamiczne podnoszenia.

Wersja robocza

Tylko do uytku wewntrznego SiMR PW

Opracowanie:

Dr in. Artur Jankowiak

Warszawa 2010
Wszelkie prawa zastrzeone

1
1. CEL WICZENIA

Celem wiczenia jest zapoznanie studentw z zagadnieniami obcie dwignic

zwizanych z prac mechanizmw podnoszenia. W wiczeniu studenci dokonuj
oceny si dynamicznych na bazie teoretycznej i zalece norm branowych oraz
weryfikuj uzyskane wartoci poprzez pomiary si w mechanizmie podnoszenia
suwnicy bramowej.

2. WPROWADZENIE
Podczas pracy urzdze dwignicowych na mechanizmy podnoszenia i tym samym na
konstrukcj non dwignicy oprcz podstawowych obcie (sia cikoci adunku oraz
elementw wasnych) pojawiaj si obcienia (siy) dynamiczne. Powoduje to sprysto
kadego ustroju nonego oraz cignowego (kada zmiana obcienia wywouje drgania). Siy
dynamiczne przy podnoszeniu / opuszczaniu adunku maj kierunek pionowy i wystpuj
przede wszystkim w przypadkach:

podnoszenia adunku z podoa przy linach wstpnie napitych,

podnoszenia adunku z podoa przy linach bez napicia wstpnego,
rozpoczcie podnoszenia / opuszczania adunku wiszcego ju na linach,
hamowania ruchu przy podnoszeniu / opuszczaniu adunku.

Najwiksze siy dynamiczne pojawiaj si w przypadku podnoszenia adunku z podoa

przy lunych cignach przypadek ten nazywany jest poderwaniem adunku.

W celu analitycznego wyznaczenia obcie dynamicznych (w niniejszym przypadku

chodzi gwnie o oddziaywanie podnoszonych mas na ustrj nony), niezbdne jest
przyjcie odpowiedniego modelu i co si z tym wie wyznaczenie mas (rzeczywistych i
zastpczych) oraz sztywnoci wizi sprystych. W praktyce przyjmuje si modele jedno,
dwu lub trjmasowe oraz redukuje si wszystkie masy ukadu rzeczywistego do
najdogodniejszych punktw. Naley przy tym pamita, e sztywno konstrukcji nonej jest
cile zwizana z miejscem przyoenia obcienia. Z tego tytuu do oblicze modelowych
przyjmuje si sztywnoci ukadu odpowiadajce punktom redukcji mas.

Model dynamiczny suwnicy

Dowiadczenie wskazuje, e do opisu oddziaywania podnoszonego ciaru na ustrj
nony (z zadowalajc dokadnoci) mona zastpi rzeczywisty - zoony, wielomasowy
ukad, odpowiednio dobranym modelem jednomasowym.
W przypadku suwnic pomostowych i bramowych mamy nastpujce elementy
charakterystyczne (rys. 1a): konstrukcja nona o masie zredukowanej mKN i sztywnoci kKN,
wcigarka lub wcignik o masie mW, cigna none o sztywnoci kl (mas cigien w tej
analizie mona pomin), zblocze o masie (mZ) oraz podnoszony adunek o masie (m).
Ze wzgldu na charakter pracy tych urzdze, mona zaoy, i punkt przyoenia
obcienia od podnoszonej masy pokrywa si ze rodkiem masy wcignika. Wraz z
zazwyczaj sztywnym powizaniem wcignika z dwigarem pozwala to na traktowanie
zredukowanej masy konstrukcji nonej oraz masy wcignika cznie - jako mas ukadu
podtrzymujcego (mUP) (rys. 1b).

mUP = mKN + mW (1)

2
 Podobnie, razem mona potraktowa mas adunku oraz mas zblocza i traktowa jako
mas obcienia mQ (rys. 1b).
mQ = mZ + m (2)

W efekcie uzyskuje si model dwumasowy ukadu rzeczywistego (rys. 1c). W zalenoci

od typu konstrukcji nonej suwnicy rna bdzie sztywno kKN.
a) b) c)
mKN, kKN

kKN kKN
mUP
mW
mUP
kl kl kl
mZ
mQ mQ
m

Rys.1. Model dynamiczny suwnicy: a) elementy i masy charakterystyczne, b) model

dwumasowy - schemat ukadu, c) zastpczy model dwumasowy

Dla suwnic pomostowych przyjmuje si, e dwigar suwnicy - poprzez sztywny zesp
czoownic i zestawy koowe - podparty jest podobnie jak belka z jedn podpor sta a drug
przesuwn. Dla suwnic bramowych, w ktrych dwigary s zazwyczaj sztywno zwizane ze
supami, takie zaoenie byoby nadmiernym uproszczeniem. W tej sytuacji wyznaczajc
sztywno konstrukcji nonej naleaoby rozpatrzy ukad ramowy osadzony na jednej
podporze staej a drugiej ruchomej. W praktyce inynierskiej bywa to uciliwe, gdy
konstrukcje suwnic bramowych rzadko odpowiadaj typowym ukadom z powszechnie
znanymi rozwizaniami analitycznymi. Mona przyj supy ze wzgldu na naturaln duo
wiksz sztywno (elementy ciskane) ni dwigar (element zginany) jako sztywne
osadzenie1. Wyznaczajc sztywno mona si te posuy MES lub skorzysta z pomiaru.
Czsto (szczeglnie dla wielopasmowych ukadw podnoszenia przy duej rozpitoci
suwnicy) sztywno ukadu cigien nonych kl jest zdecydowanie wiksza ni sztywno
konstrukcji nonej kKN. Poza tym drgania w linach s silnie tumione przez wystpujce w
nich siy tarcia, co powoduje, e bardzo szybko drgania masy mQ s identyczne z drganiami
masy mUP. Zatem we wszystkich przypadkach, gdy kl >> kKN mona obie masy traktowa
jako zwizane ze sob wizi idealnie sztywn. Wtedy masa obcienia mQ oraz masa ukadu
podtrzymujcego mUP tworz jednomasowy model dynamiczny o sztywnoci kKN oraz masie
m (Rys.2.)

kKN m = mUP + mQ (3)

m
Rys.2. Model dynamiczny suwnicy: zastpczy model jednomasowy

1
W rzeczywistoci dwigar powinien by rwnie dostatecznie sztywny, gdy w suwnicach bramowych przy
zazwyczaj wystpujcej duej sztywnoci supw istnieje ryzyko wystpienia zjawiska rozchodzenia si
dolnej czci suwnicy (oddalaj si osie wzdune zestaww koowych). Z tego tytuu stosuje si odpowiednio
sztywne mosty lub dodatkowe elementy powodujce przesztywnienie dwigara.

3
 Opisane powyej ujcie jest typowe dla wszystkich przyblionych metod okrelania si
dynamicznych od podnoszonego adunku. Niekiedy (szczeglnie dla przypadkw, gdy
sztywno lin nie jest istotnie wiksza) postuluje si uwzgldnienie rwnie ich ugicia w
obliczeniach si dynamicznych z wykorzystaniem tego prostego modelu.
Przyjmujc oznaczenia z rysunku 2 rwnanie ruchu mona zapisa nastpujco:

m y + k KN y = mg (4)

Rozwizanie oglne tego rwnania:

mg
y = A cos 0t + B sin 0t + (5)
k KN

Najwiksza sia dynamiczna bdzie wystpowa w przypadku podrywania adunku z

podoa. W pierwszej fazie ruchu podnoszenia ukad napdowy wcignika kasuje luz, co
nastpuje ze sta prdkoci skracania cigien v. Prdko podnoszenia masy m na pocztku
drugiej fazy mona wyznaczy z zasady zachowania pdu.

mQ v = m y 0 (6)

Wynika z tego, e y 0 = mQ v / m . Ugicie pocztkowe ukadu w chwili t0 = 0 wyznaczone

z rwnania (5) wynosi y0 = mg/kKN. Stae wynosz odpowiednio A = 0 i B = mQv / m0.
Wynika std zaleno:

mg mQ v
y= + sin 0t (7)
k KN m0

Pierwszy czynnik rwnania (7) oznacza oczywicie ugicie pocztkowe, natomiast z

drugiego wynika, i maksymalna amplituda odksztacenia w ruchu drgajcym wyniesie:

mQ v
yd max = (8)
m0

Oznacza to, e maksymalna sia dynamiczna dla przypadku podrywania jest rwna:

mQ v k KN
Fd max = yd max k KN = (9)
m0

Wprowadzajc do rwnania 02 = kKN/m oraz f = y0 = mg/kKN otrzymuje si ostatecznie:

v
Fd max = mQ g (10)
g f

gdzie: f przemieszczenie zredukowanego rodka masy ukadu o sztywnoci kKN

odpowiadajce obcieniu zastpczemu m. Poniewa dogodniej posugiwa si prdkoci
nominaln podnoszenia w liczniku wzoru (10) wielko chwilow prdkoci v mona

4
zastpi wyraeniem vp, gdzie jest wspczynnikiem uwzgldniajcym warunki ruchowe
mechanizmu podnoszenia. W ukadach bez regulacji prdkoci = 1. W powyszym wzorze
czynnik z pierwiastkiem w mianowniku nazywany jest nadwyk dynamiczn i oznaczany .
Oznacza on jak duo dodatkowej siy w stosunku do tej wynikajcej z adunku (mQg)
pojawio si w ukadzie podnoszenia.

Siy dynamiczne w ujciu normowym

Zblione rozumowanie przeprowadza si przy przygotowaniu norm w czci dotyczcej
okrelania obcie dynamicznych w mechanizmach podnoszenia. Stosuje si ukad
dynamiczny zredukowany do modelu jednomasowego. Masy ukadu redukuje si do rodka
cikoci masy podnoszonego adunku, a sztywno przyjmuje si nieco inaczej ni w
powyej pokazanych rozwaaniach okrela si sztywno zastpcz wynikajc ze
sztywnoci konstrukcji nonej i cigien nonych. W niniejszej instrukcji przedstawione
zostan dwa sposoby okrelania obcie dynamicznych wymienione w normie [4] oraz w
normie [3]. Norma [5] ze wzgldu na zblione do [3] zasady wyznaczania si dynamicznych
zostanie tu pominita.

PN-M-06514:1986
Norma ta nie jest ju obecnie wana2, nie mniej jednak dla celw porwnawczych
zostan przedstawione gwne zasady szacowania si dynamicznych.
Dokument ten rozrnia:
najwiksz warto siy dynamicznej - Fd max = d FQ
przecitn warto siy dynamicznej - Fd = 0.65dFQ

Wystpujcy w powyszych zalenociach wspczynnik dynamiczny d dobiera si z

tabel w zalenoci od typu dwignicy i prdkoci podnoszenia. Dla suwnic bramowych,
hakowych wynosi on:
- 0.16 dla prdkoci podnoszenia vp 0.1 [m/s]
- 1.60 vp dla prdkoci podnoszenia 0.1 [m/s] < vp 1.00 [m/s]
- 1.60 dla prdkoci podnoszenia vp 1.00 [m/s]
Wielko FQ oznacza si udwigu (wynikajc z masy podnoszonego adunku i masy
zblocza lub innych urzdze chwytnych).
Obliczone wg powyszych zasad siy dynamiczne uwzgldnia si w obliczeniach
inynierskich dodajc je do wartoci siy udwigu FQ.

PN-EN 13001-2:2007
W tej normie wpyw si dynamicznych okrela wspczynnik 2. Jego warto zaley od
klasy podnoszenia suwnicy (zalenie od sztywnoci konstrukcji nonej i charakterystyk
dynamicznych ukadu napdowego - wielkoci 2min, 2) oraz prdkoci podnoszenia
(zalenie od moliwoci sterowania prdkociami podnoszenia wielko vh). Wyraany jest
poniszym wzorem:
2 = 2min + 2 vh

Dla suwnic bramowych o wasnociach urzdzenia dostpnego w ramach wiczenia

mona przyj 2min = 1.20, 2 = 0.68. Prdko vh podstawia si w m/s i zalenie od
charakteru pracy i moliwoci ukadu sterowania przyj jako nominaln lub dokadn.
Obliczony wg powyszych zasad wpyw siy dynamicznych uwzgldnia si w
obliczeniach inynierskich mnoc wspczynnik 2 i si udwigu mQg.

2
Norma zastpiona przez PN-ISO 8686:1999.

5
3. WYKONANIE WICZENIA

W wiczeniu przeprowadza si obliczeniowe (na przykadzie dwch rzeczywistych

suwnic jednej pomostowej i jednej bramowej) oraz dowiadczalne (dokonywane w oparciu
o zainstalowan w laboratorium suwnic bramow) okrelenie si dynamicznych w
mechanizmach podnoszenia suwnic.

Istotne dla przeprowadzenia wiczenia parametry suwnic dostpne s na stanowisku.

Przebieg wiczenia:
oglne zadanie
- w wiczeniu naley dokona obliczeniowego oszacowania si dynamicznych (w
oparciu o model teoretyczny i normy przedmiotowe) oraz wyznaczy siy
dynamiczne od podnoszonego adunku na podstawie pomiarw.

cz obliczeniowa
- wyznaczy sztywnoci - oddzielnie dla cigien nonych oraz mostw obu suwnic.
- dodatkowo, dla suwnicy bramowej wyznaczy sztywno konstrukcji nonej
wprost z definicji sztywnoci wiedzc3, e dla tej suwnicy ugicie dwigara pod
obcieniem wynikajcym z adunku o masie 3125 [kg] wynosi 2.25 [mm].
- obliczy ugicia konstrukcji nonej f w poowie dugoci dwigara wynikajcej z
przyoenia w tym miejscu siy wynikajcej z masy mQ oraz zredukowanej masy
wasnej dla obu suwnic wykona to dla dwch przypadkw: obcienie
nominalne na haku i 10% obcienia nominalnego (to drugie odpowiada
obcieniu, ktre bdzie dostpne podczas czci praktycznej).
- obliczy ugicia lin suwnic dla obu wielkoci obcienia mQ.
- korzystajc z wyznaczonych ugi obliczy wartoci nadwyek dynamicznych na
podstawie modelu teoretycznego (wzr 10) w przypadkach z uwzgldnieniem i
bez uwzgldnienia ugicia lin.
- wyznaczy wartoci si dynamicznych wynikajce z zalece obu przedstawionych
w instrukcji norm przedmiotowych.
cz praktyczna
- ustawi suwnic w miejscu przeznaczonym do wykonania wiczenia, uzyska
pooenie wcignika w poowie dwigara, opuci zblocze,
- podczepi adunek (przygotowane dla celw wiczenia obciniki) pamitajc o
umieszczeniu czujnika siy pomidzy adunkiem a hakiem,
- uruchomi ukad pomiarowy, wykona kilka ruchw z wykorzystaniem
mechanizmu podnoszenia (podnoszenie z podoa przy lunych linach,
podnoszenie z podoa przy wstpnie napitych linach, podnoszenie z
powietrza, hamowanie opuszczania), zarejestrowa i zapisa wyniki pomiarw,
- podobn procedur mona przeprowadzi dla innego usytuowania wcignika i
adunku na dugoci dwigara oraz dla innych mas podnoszonego adunku.

sprawozdanie
- w sprawozdaniu naley przedstawi obliczenia si i nadwyek dynamicznych w
oparciu o model teoretyczny oraz zalecenia normowe,
- przedstawi zarejestrowane na stanowisku przebiegi si i na ich podstawie
okreli siy dynamiczne,

3
Ugicie zmierzono metod rnicow jako rnica pooenia pionowego rodka dwigara bez obcienia i pod
obcieniem.

6
 - porwna wyniki obliczeniowe i uzyskane z pomiarw,
- oceni suszno zaoe i zastosowania uproszczonego modelu jednomasowego
do opisu dynamiki badanej suwnicy,
- porwna uzyskane w czasie pomiarw siy dynamiczne dla rnych ustawie
wcignika oraz dla rnych mas adunku,
- wycign wnioski.

4. WYMAGANY ZAKRES WIADOMOCI OGLNYCH

- pojcie sztywnoci mechanicznej,
- obliczanie ugicia belek i ram statycznie wyznaczalnych,
- krki i wielokrki sprawnoci, przeoenia

5. LITERATURA

[1] Pitkiewicz, A., Sobolski, R., Dwignice, WNT, Warszawa, 1977.

[2] Borkowski, W., Konopka, S., Prochowski, L., Dynamika maszyn roboczych, WNT,
Warszawa, 1996.
[3] PN-EN 13001-2 : 2007 Bezpieczestwo dwignic. Oglne zasady projektowania.
Cz 2: Obcienia.
[4] PN-M-06514 : 1986 Dwignice. Obcienia w obliczeniach ustrojw nonych
dwignic.
[5] PN-ISO 8686 : 1999 Dwignice. Zasady obliczania i kojarzenia obcie.
Postanowienia oglne.

7
ZACZNIK 1

Dane suwnicy pomostowej dwudwigarowej:

Hp [m] 6.50 - wysoko podnoszenia

H [m] 5.00 - dugo pasm lin w momencie poderwania adunku
vp [m/min] 6.00 - prdko podnoszenia nominalna
v [m/min] 6.00 - prdko podnoszenia w momencie poderwania
vpp [m/min] 1.00 - prdko podnoszenia dokadna
R [m] 12.50 - rozpito suwnicy
IXX [cm4] 105700 - moment bezw. przekroju jednego dwigara
QN [kg] 15000 - udwig nominalny
mDZ [kg] 13000 - masa dwigara (mKN = 0.5 mDZ)
mW [kg] 4600 - masa wcigarki
mQ [kg] 1500 - masa adunku rwna 10% QN

E [MPa] 205000 - modu Younga dla stali

EL [MPa] 145000 - wspczynnik sprystoci dla liny
d [mm] 8 - rednica liny
C [-] 0.433 - wsp. powierzchni stalowej przekroju
n [szt] 6 - liczba pasm liny wielokrka

Dane suwnicy bramowej (w laboratorium):

Hp [m] 6.00 - wysoko podnoszenia

H [m] 4.50 - dugo pasm lin w momencie poderwania adunku
vp [m/min] 6.00 - prdko podnoszenia nominalna
v [m/min] 5.80 - prdko podnoszenia w momencie poderwania
vpp [m/min] 1.00 - prdko podnoszenia dokadna
R [m] 4.52 - rozpito suwnicy
IXX [cm4] 22930 - moment bezw. przekroju dwigara (dwuteownik)
QN [kg] 2500 - udwig nominalny
mDZ [kg] 545 - masa dwigara (mKN = 0.5 mDZ)
mW [kg] 256 - masa wcignika
mQ [kg] ~253 - masa adunku wraz z elementami chwytnymi
(dokadn warto podnoszonej masy mona
odczyta przed pomiarem z ukadu pomiarowego)
E [MPa] 205000 - modu Younga dla stali
EL [MPa] 145000 - wspczynnik sprystoci dla liny
d [mm] 7 - rednica liny (lina 8x19W)
C [-] 0.349 - wsp. powierzchni stalowej przekroju
n [szt] 4 - liczba pasm liny wielokrka