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O. Thual, Mecanique
des Milieux Continus,
Ed. Ress. Pedago. Ouv.
INPT 1018 (2012) 48h
disponible a ladresse :
http://pedagotech.inp-toulouse.fr/121018
O. THUAL, Introduction a la
Mecanique des milieux continus
deformables, Cepadues Editions, 1997.
http://www.cepadues.com
http://thual.perso.enseeiht.fr
1
2 Avant-propos
Introduction 5
2 Hypothese du continu 23
1 Vecteur flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Diffusion dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 Petites deformations 35
1 Deformations quelconques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2 Longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3 Hypothese des petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . 40
5 Equations de Lame 63
1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2 Module de Young et coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . 67
3 Ondes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6 Cinematique du continu 79
3
4 TABLE DES MATIERES
7 Equations de bilan 93
1 Theoremes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2 Formulation des equations de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 100
Bibliographie 139
5
6 Introduction
Sommaire
1 Algebre lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1 Identification entre tenseurs et matrices . . . . . . . 8
1.2 Convention dEinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Decompositions de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Operateurs de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Differentielle dun champ de vecteurs . . . . . . . . . 13
2.3 Theoreme de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Coordonnees curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Coordonnees cartesiennes . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7
8 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs
Introduction
1 Algebre lineaire
On indroduit ici les notations decrivant les produits scalaire, matriciel ou ten-
soriel en identifiant vecteurs ou tenseurs dordre deux avec les matrices de
leurs composantes dans une base orthonormee. La convention dEinstein per-
met dexprimer ces produits a laide dune notation tres compacte.
u3
u
e3
e2 u2
0
e1
u1
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 u = u2 = t (u1 , u2 , u3 ) .
(1.1)
u3
On peut ainsi considerer que le produit scalaire de deux vecteurs est le produit
de deux matrices en ecrivant
v1
u v = t u v = (u1 , u2 , u3 ) v2 = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 . (1.2)
v3
u1
Un vecteur peut etre vu comme un tenseur dordre 1. De meme que les com-
posantes dun tenseur dordre 1 comportent un seul indice et celles dun tenseur
dordre deux en comportent deux, on peut definir des tenseurs dordre quel-
conque en considerant que leurs composantes comportent une nombre dindice
plus eleve.
Le pseudo-tenseur fondamental alterne ijk defini par les relations 123 = 231 =
312 = 1, 321 = 213 = 132 = 1 et ijk = 0 si au moins deux indices
sont egaux. Ces composantes ne definissent quun pseudo-tenseur plutot
quun tenseur dordre 3 dans la mesure ou cette definition nest pas invariante
par changement de lorientation de la base orthonormee. Le pseudo-tenseur
fondamental alterne permet decrire le produit vectoriel de deux vecteurs avec
la convention dEinstein a laide de la relation
w =uv wi = ijk uj vk . (1.13)
Si est une matrice antisymetrique ( t
= ), on montre quil existe un
unique vecteur tel que pour tout vecteur u on puisse ecrire
u=u ij uj = ijk j uk = ilj l uj . (1.14)
On en deduit que ij = ilj l et donc que i + jk = ij + k = 0 si ijk = 1.
Le produit mixte de trois vecteurs est defini par les relations equivalentes
u1 v1 w1
(u, v, w) = u2 v2 w3 = (u v) w = u (v w) = ijk ui vj wk . (1.15)
u v3 w3
3
Comme u v = S n ou S est laire du parallelogramme engendre par le couple
(u, v) et n un vecteur unitaire normal a leur plan, on voit que |(u, v, w)| = A h
ou h = |n w| est la hauteur du parallelepipede engendre par les trois vecteurs.
Si u, v et w engendrent un repere direct, leur produit mixte est donc le volume
V = A h du petit parallelepipede engendre.
On deduit de ce qui precede que le determinant dun tenseur dordre deux F
identifie a une matrice de composantes Fij secrit det F = ijk F1i F2j F3k .
n
w V
h
v
O S
u
2 Champs de tenseurs
On repere les points M dun espace affine de dimension 3 muni dune origine
O par le vecteur x = OM . On considere une base orthonormee (e1 , e2 , e3 ) et
on note
x1
x = x2 = xj ej , (1.18)
x3
x3 V (x)
x
e3 M
x2
e1 O e2
x1
B Vi Aij 2B
= B,i , = Vi,j , = Aij,k , = B,ij , etc. (1.19)
xi xj xk xi xj
On considere des champs scalaires B(x) differentiables par rapport aux va-
riables despace. Le gradient du champ B(x) est defini par la relation
B
grad B = e = B,i ei . (1.20)
xi i
Si x est un petit vecteur, on peut ecrire
B(x + x) = B(x) + grad B(x) x + O x2 (1.21)
V1 V2 V3 Vj
div V = + + = = Vj,j . (1.23)
x1 x2 x3 xj
2B 2B 2B 2B
B = + + = = B,jj , (1.25)
x21 x22 x23 xj xj
V (x)
V (x + x)
x x
e3 x + x
e1 O e2
Cette definition nest valable que dans le cas ou les composantes de A sont
exprimees dans une base independante du point x. Dans le cas general des
coordonnees curvilignes, pour lesquelles les tenseurs sont exprimees dans des
bases variant avec x, la definition intrinseque de la divergence dun tenseur
est obtenue a laide du produit doublement contracte de sa differentielle avec
lidentite. Mais par souci de simplicite, nous avons choisi de ne pas definir ici
la differentielle dun champ de tenseur dordre deux.
Le Laplacien dun champ de vecteur est defini par la relation intrinseque
V = Vi ei = t (V1 , V2 , V3 ) . (1.34)
(1.36)
Il en va de meme pour les identites remarquables
x3
e3 e2 x D
e1 x2 n
O
x1 D dS
Qj 3
ZZ ZZZ ZZ ZZZ
Q n dS = div Q d3 x Qj nj dS = d x . (1.38)
D D D D xj
Cette formule se generalise au cas des champs de tenseur dordre deux a travers
la relation
ij 3
ZZ ZZZ ZZ ZZZ
3
n dS = div d x ij nj dS = d x . (1.39)
D D D D xj
3 Coordonnees curvilignes
dx = dx ex + dy ey + dz ez . (1.41)
V = Vx ex + Vy ey + Vz ez . (1.44)
V = Vx ex + Vy ey + Vz ez . (1.50)
ez z
z z
e er
M er e
x
x M r M
ez ey y O e
O x y
y
ex x
O r
x x
er
er = cos ex + sin ey et e = = er, = sin ex + cos ey . (1.53)
Un vecteur infinitesimal dx secrit alors, en derivant lequation (1.52),
dx = dx ex + dy ey + dz ez = dr er + r d e + dz ez . (1.54)
B B B
dB = dr + d + dz = B,r dr + B, d + B,z dz . (1.55)
r z
V = Vr er + V e + Vz ez . (1.57)
dx = dr er + r d e + r sin d . (1.67)
B B B
dB = dr + d + d = B,r dr + B, d + B, d . (1.68)
r
V = Vr er + V e + V e . (1.70)
En tenant compte de
d[er (, )] = d e + sin d e ,
d[e (, )] = d er cos d e ,
de (, )] = sin d er cos d e , (1.71)
on peut ecrire
1 1 1
Vr,r (Vr, V ) Vr, V
r r sin dr
1 1
1
dV = V,r (V, + Vr ) V, V cotg r d .
r r
sin
r sin d
1 1 1
V,r V, V, + V cotg + Vr
r r sin
(1.72)
Comme div V = tr (grad V ), on obtient directement
1 1 1 1 1
div V = Vr,r + V, + Vr + V, + V cotg + Vr . (1.73)
r r r sin r r
Comme B = div (grad B) , on obtient alors
2 1 1 1
B = B,rr + B,r + 2 B, + 2 cotg B, + 2 2 B, . (1.74)
r r r r sin
2 1
V = Vr 2 Vr + V, + V cotg + V, er
r sin
2 V cotg
+ V + 2 Vr, 2 V, e
r 2 sin sin
2 V
+ V + 2 Vr, + cotg V, e (1.75)
r sin2 2 sin
On voit que les composantes de V ne sont pas les Laplaciens des composantes
de V comme cest le cas pour les coordonnees cartesiennes. On admettra de
meme que la divergence dun champ de tenseurs symetriques (x) secrit
r, r, 1
div = rr,r + + + (2 rr + r cotg ) er
r r sin r
, , 1
+ r,r + + + ( cotg cotg + 3 r ) e
r r sin r
, , 1
+ r,r + + + (3 r + 2 cotg ) e . (1.76)
r r sin r
EXERCICES
RR RR
8) Calculer D Q n dS et D n dS pour Q(x) = x e1 + y e2 2 z e3 et
(x) = e1 Q(x).
Comme div Q = 0 et div = 0, le theoreme de la divergence entraine que ces
integrales sont nulles.
2
9) On considere lequation 0 t2 = ( + ) grad (div ) + ou
(a1 , a2 , a3 , t) est un champ de vecteurs 3D et ou et sont des constantes
2
positives. On note d = div et r = rot . Montrer que ddt2d = c21 d et
d2 r
dt2
= c22 r ou c1 et c2 sont des constantes que lon determinera.
Comme les derivations en temps (t) et en espace (a) commutent, comme div grad =
et comme rot qgrad = 0, les champs
q d(a, t) et r(a, t) verifient bien lequation des
ondes avec c1 = +2 0
et c2 =
0 .
= a tr ( ) I + 2 b avec a = 31 ( 3 +2
1 1 1
2 ) et b = 4 . On peut aussi projeter
la relation = a tr ( ) I + 2 b en = (3 a + 2 b) et (d) = 2 b (d) pour en
(s) (s)
et que : = ij ji = ji ij = ij ji = : = 0, on a : K = : t K =
: D.
Hypothese du continu
Sommaire
1 Vecteur flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1 Nombre de Knusden et hypothese du continu . . . . 24
1.2 Bilan global dun constituant chimique . . . . . . . . 25
1.3 Linearite du flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2 Diffusion dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Du bilan global au bilan local . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Loi de Fick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Solutions analytiques de lequation de diffusion . . . 28
3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1 Equation de bilan de lenergie interne . . . . . . . . 30
3.2 Loi de Fourier et loi detat . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
23
24 Chapitre 2. Hypothese du continu
Introduction
1 Vecteur flux
ln F(Dh ) F(Dh )
+3 x0 Dh V(Dh )
h f (x0 )
ln h ln h
ln (hmic ) ln (hmac ) ln (hmic ) ln (hmac )
On suppose que C(D, t) est la masse dun constituant chimique dilue dans
un fluide occupant le domaine D a linstant t. On suppose que le nombre de
d
Knusden Kn est petit devant un et que C(D, t) ainsi que sa derivee dt C(D, t)
verifient lhypothese du continu. On peut alors ecrire
ZZZ
C(D, t) = c(x, t) d3 x , (2.5)
D
D
x
n hmic
x
D dS
n
qc (x, n, t) dS
Sx nx + Sy ny + Sz nz + S n = 0 , (2.9)
On suppose ici que c(x, t) est continu et derivable dans tout le domaine D et
non plus seulement continu par morceau. Dans ce cas et puisque les domaines
D ne dependent pas du temps, on peut ecrire
d c
ZZZ ZZZ
c(x, t) d3 x = (x, t) d3 x , (2.13)
dt D D t
ou c
t est la derivee partielle de c(x, t) par rapport au temps. On suppose
de plus que le vecteur flux Qc (x, t) est un champ derivable, ce qui permet
dappliquer le theoreme de la divergence
ZZ ZZZ
Qc (x, t) n dS = div Qc (x, t) d3 x . (2.14)
D D
La loi de Fick est une loi de comportement, cest-a-dire basee sur des obser-
vations experimentales, qui specifie
Qc (x, t) = kc grad c(x, t) , (2.16)
ou kc 0 est le coefficient de diffusion moleculaire du constituant c.
D
x
n Qc (x, t)
grad c(x, t) x
D dS
Qc (x, t)
n
et dont lintegrale sur tout lespace vaut un. Cette solution mathematique per-
met de generer plusieurs solutions de lequation de diffusion tridimensionnelle
c
t = kc c dans le cas ou kc est constant, que lon resume dans le tableau 2.1.
l(t) = 2 kc t 1D 2D 3D
2 +y 2 2 +y 2 +z 2
x2
x x
t > 0, c(x, t) = Ctot e 2 l2 (t) Ctot
e 2 l2 (t) Ctot
e 2 l2 (t)
2 l(t) 2 l2 (t) 3
(2 ) 2 l3 (t)
t = 0, c(x, 0) = Ctot (x) Ctot (x) (y) Ctot (x) (y) (z)
c
Table 2.1 Solution exacte de lequation de diffusion t = kc c.
3 Equation de la chaleur
Une hypothese tres courante pour la modelisation des milieux continus consiste
a dire que pour des domaines de taille caracteristique h tels que hmic h
hmac , le milieu est en equilibre thermodynamique. On peut donc definir une
densite volumique denergie interne eint telle que lenergie interne totale dun
domaine D secrivent
ZZZ
Eint (D, t) = eint (x, t) d3 x . (2.22)
D
eint = c T , (2.28)
TDirichlet x x qN eumann
n n
dS
Di
ric a nn
hl
et eum
N
EXERCICES
RR
2) On suppose que F(D) + D qc (x, n, t) dS = 0 pour tout domaine
D RRRou F verifie lhypothese du continue. En deduire que F(D) =
D div Q(x, t) d3 x ou Q est un champ dont on justifiera lexistence.
RR
Comme D qc (x, n, t) dS verifie lhypothes du continue, il existe un champ Q(x, t)
tel que qc (x, n, t) = Q(x, t) n. La formule de la divergence permet de conclure.
x3 x2
l2
A M B
l3
O x1
l l1 l
Figure 2.7 Pieces M , A et B conductrices de chaleur.
Petites deformations
Sommaire
1 Deformations quelconques . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.1 Transport dun petit vecteur . . . . . . . . . . . . . 36
1.2 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3 Representations lagrangienne et eulerienne . . . . . 38
2 Longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . . . 38
2.1 Dilatations relative des longueurs . . . . . . . . . . . 38
2.2 Glissement des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3 Transport des volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3 Hypothese des petites perturbations . . . . . . . . . 40
3.1 Tenseur des petites deformations . . . . . . . . . . . 40
3.2 Allongements et autres petites variations . . . . . . 41
3.3 Hypothese des champs peu deformes . . . . . . . . . 42
35
36 Chapitre 3. Petites deformations
Introduction
1 Deformations quelconques
Une deformation est une application de IR3 dans IR3 . Sa jacobienne transporte
les petits vecteurs dont le produit scalaire dans lespace deforme est decrit
par le tenseur des dilatations. On definit ici les notions de representations
eulerienne et lagrangienne des champs.
X: 0 IR3
a 7 x = X(a) . (3.1)
0 X
x3 a
e3 e2 a x x
e1 x2
O
x1
0 X
x3
x!
a! a
e3 e2 a x x
e1 x2
O
x1
C(a) = t F (a) F (a) Cij (a) = Cji (a) = Fin (a) Fjn (a) . (3.8)
B (L) (a)
a
A(x) x
Etant donne un petit vecteur a dans le voisinage de a (voir figure 3.4) dimage
x = F (a) a dans le voisinage de x = X(a), la dilatation relative des
longueurs est definie par
s s
kxk a C(a) a ai Cij (a) aj
(a; a) = = = . (3.13)
kak a a an an
a a! a a
!!
a a a n
X X a
x x
x! a! h
x
!!
x X
x
x!
x x
Pour pouvoir dire que la deformation X est petite, on commence par effectuer
le changement de variable
i
X(a) = a + (a) = F (a) = I + H(a) avec Hij (a) = (a) . (3.20)
aj
C = t F F = I + H + t H + t H H = I + 2 + O( 2 ) , (3.21)
a (a) a
(a; a) = + O( 2 ) . (3.24)
a2
Comme pour la dilatation, lallongement ne depend pas de la norme de a. Les
composantes diagonales de representent respectivement, a lordre dominant
en , les allongements 1 = 11 , 2 = 22 et 3 = 33 , dans les directions de
la base canonique.
Lexpression (3.15) de langle de glissement (a; a, a0 ) des petits vecteurs
orthogonaux a et a0 montre quil est dordre un en . On peut donc ap-
proximer langle par son sinus et ecrire, en utilisant le developpement limite
de C dans lexpression
a C(a) a0
(a; a, a0 ) = arcsin q q
a C(a) a a0 C(a) a0
a a0
= 2 + O( 2 ) . (3.25)
kak ka0 k
Les angles de glissement dans les directions de la base canonique sont donc
egaux au double des composante non diagonales de (a), comme par exemple
23 = 2 23 .
00
Si a = a e1 , a0 = a e2 et a = a e3 le volume du parallelepipede engendre
par leurs images verifie
V = a3 (e1 + H e1 , e2 + H e2 , e3 + H e3 ) = a3 (1 + tr H) + O( 2 ) . (3.26)
Comme tr H = tr , on peut donc exprimer, grace a la methode du recouvre-
ment par des petits cubes, la dilatation relative dun volume quelconque V0
autour de a transforme en un volume V par la relation
V V0
= tr (a) + O( 2 ) . (3.27)
V0
q
On a incidemment demontre det (I + 2 ) = 1 + tr + O( 2 ).
x
a
On formule ici lhypothese des champs peu deformes sur un champ scalaire, sa
generalisation au cas des champs de vecteurs ou de tenseurs etant immediate.
Etant donne un champ scalaire B dont la representation eulerienne est
B (E) (x), on suppose que lon sait mesurer lordre de grandeur B0 de sa valeur
absolue |B (E) (x)|. On dira que le champ B est peu deforme par le champ de
deplacement si lon peut ecrire
On voit alors que lon peut confondre les representations eulerienne et lagran-
gienne du champ B sous cette hypothese. Il en va de meme pour les champs
de vecteurs ou de tenseurs peu deformes.
EXERCICES
a3
d
e3
d
T0 e2 Td
0 e1 d
Sommaire
1 Loi de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . 48
1.1 Integrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.2 Formulation lagrangienne du mouvement . . . . . . 49
1.3 Mouvements de petites perturbations . . . . . . . . 50
2 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.1 Forces exterieures de volumes . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Forces de contact exterieures . . . . . . . . . . . . . 52
2.3 Autres forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . 53
3.1 Quantite de mouvement et moment cinetique . . . . 53
3.2 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . 54
3.3 Tricercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
47
48 Chapitre 4. Tenseur des contraintes
Introduction
Les changements de variables dans les integrales triples sont interpretes a laide
de la notion de deformation. On peut alors formuler la loi de conservation de
la masse dans le cadre de la representation lagrangienne dun mouvement.
On se place ensuite dans le cadre des petites perturbations pour aborder une
premiere modelisation des forces de volume et de contact ainsi quune premiere
approche du principe fondamental de la dynamique. La loi de conservation de
la quantite de mouvement permet alors de modeliser les forces de contact a
laide dun tenseur dordre deux appele tenseur des contraintes. Contraire-
ment a la mecanique du point ou a la mecanique des solides indeformables,
la conservation du moment cinetique nest pas une consequence de la loi de
conservation de la quantite de mouvement. Elle joue donc un role important
dans lenonciation du principe fondamental de la dynamique en apportant une
information importante : la symetrie du tenseur des contraintes. Ce tenseur
permet dinterpreter geometriquement les forces de contact, par exemple a
laide de la construction du tricercle de Mohr.
0 X
V0 V
a D x
D0
X(a, t)
(t)
V0 V(t)
D(t)
0 a
D0 x(t)
la relation (4.4) a des domaines de plus en plus petits, on montre que cette loi
est equivalente a
m = m0 J V0 = 0 V0 J = 0 . (4.7)
0 (t)
x(t) D0 D(t)
a (a, t)
ZZZ
p[D(t)] = 0 (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.11)
D0 t
On passe ici en revue la modelisation des efforts exercees sur un milieu continu
en se placant dans le cadre des petites perturbations. Les forces a longue
portee, superieure a lechelle microscopique du continu, sont modelisees par
des densites volumiques. Les forces a courte portee sont modelisees par des
densites surfaciques. On confond ici representations eulerienne et lagrangienne
ainsi que configuration deformee et configuration de reference.
Tres souvent, la densite volumique des forces a longue distance se resume aux
forces de gravite qui secrivent f = 0 g ez ou g est lintensite de la gravite
et ez le vecteur unitaire vertical.
V0
e3
e2 0 a
0 D0
e1
f (a, t)
T (a, n, t)
e3 D0 a
0 e2 n
e1 dS0
D0
Lequilibre entre les forces exterieures de volume dues a la gravite et ces forces
de pression conduit alors a la relation hydrostatique 0 = grad p + 0 g ez .
2
ZZZ ZZZ ZZ
0 2 (a, t) d3 a = f (a, t) d3 a + T (a, n, t) dS0 ,
D0 t D0 D0
2
ZZZ ZZZ ZZ
0 a 2 d3 a = a f d3 a + a T dS0 . (4.21)
D0 t D0 D0
T (a, n, t)
D0 a
e3 a
n
0 e2 D0
e1
f (a, t)
En appliquant cette relation a des domaines de plus en plus petits, cette rela-
tion entraine
2
0 2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t) . (4.24)
t
On peut remarquer que la resultante des forces de contact T = n exterieures
a un petit volume V0 est egale a f cont V0 ou
f cont (a, t) = div (a, t) (4.25)
est la densite volumique equivalente aux forces de contact (figure 4.7).
f cont (a, t)
T = (a, t) . n
V0 n V0
a a
Figure 4.7 Densite volumique f cont (a, t) equivalente aux forces de contact
T (a, n, t) = (a, t) n .
e3 33
T (a, e3 , t)
31 32
13 e3
T (a, e1 , t)
11 12
a 23
21 T (a, e2 , t)
e1 22
e1
e2 e2
Figure 4.8 Forces de contact T (a, ei , t) exercees par lexterieur dun petit
cube de centre a dont les axes sont ceux du repere canonique.
3
T (a, n3 , t)
n3
e3
n1 1
T (a, n1 , t) a e1
e2
n2 2
T (a, n2 , t)
Figure 4.9 Forces de contact T (a, ni , t) exercees par lexterieur dun petit
cube de centre a dont les axes sont les directions propres ni de .
=T n, et = kT nk . (4.32)
C2
D0 T (a, n, t) T (a, n, t)
C3
S
a
n
0
C1
dS0 n 1 2 3
D0 i
j
a) b) c)
n = Y1 n1 + Y2 n2 + Y3 n3 . (4.33)
On en deduit alors
T = n = 1 Y1 n1 + 2 Y2 n2 + 3 Y3 n3 . (4.34)
(T i n) (T j n) = (k i ) (k j ) Yk2 , (4.35)
Sk = { S : (S i n) (S j n) = 0 } (4.36)
+ | |
est une sphere de centre i 2 j n et de rayon i 2 j (figure 4.10b). Le vecteur
T se situe a linterieur de cette sphere lorsque le signe de (T i n) (T j n)
est negatif et a lexterieur sinon.
On en deduit que lensemble des couples (, ) est compris entre les trois cercles
Ck , pour k = 1, ..., 3 de la figure 4.10c.
EXERCICES
1
(a, t) = k l cos(k a2 t) (e2 e3 + e3 e2 ) .
2
1
cest-a-dire 23 = 23 = 2 k l cos(k a2 t) et ij = 0 sinon.
= 0 g (a2 e1 + a1 e2 ) d3 a [1 + O()]
D0
1
= m0 g (L2 e1 + L1 e2 ) [1 + O()] .
2
En tout point a dun domaine 0 on suppose que les forces de contact T (a, n)
exercees sur un element de surface de normale n verifient les relations
2 2 2
T (a, e3 ) = a e , T (a, e2 ) e1 = a et T (a, n ) =
a n ,
2 3 3 2 3 2
(4.38)
ou {e1 , e2 , e3 }, est un repere orthonorme, a3 la troisieme composante de a dans
ce repere et n = 12 (e1 + e2 ) un vecteur unitaire. On suppose que la densite
des forces exterieures de volume est f (a) = a.
1) Quelle est la dimension du parametre constant ?
La constante est en N m4 ou encore en Pa m2 .
l1 l2 l3
3
D0 = a IR : |a1 | , |a2 | et |a3 | . (4.39)
2 2 2
3 2 0
(a, t) = 0 2
1 0 , avec 0 = 107 Pa. (4.40)
0 0 1
C2
M2 M1
M3
2
1 0 3
C3
C1
Equations de Lame
Sommaire
1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.1 Loi de Hooke generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.2 Cas homogene et isotrope . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.3 Equations de Lame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2 Module de Young et coefficient de Poisson . . . . . 67
2.1 Inversion de la loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2 Experience de traction uniaxiale . . . . . . . . . . . 68
2.3 Experience de compression uniforme . . . . . . . . . 69
3 Ondes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.1 Projection des equations de Lame . . . . . . . . . . 70
3.2 Ondes longitudinales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3 Ondes transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
63
64 Chapitre 5. Equations de Lame
Introduction
1 Loi de Hooke
0
(a, t) . n
e3 n
0 e2 a (a, t)
e1
pour tout couple (i, j), ou la convention dEinstein est utilisee pour la som-
mation sur les indices k et l. Cette loi, qui relie le tenseur des contraintes et
les parametres de la deformation est une loi de comportement rheologique.
Si les tenseurs et etaient quelconques, il y aurait 9 9 = 81 coefficients
Cijkl (a) en chaque point a pour decrire le comportement elastique du solide.
Comme ces tenseurs sont symetriques, il ny en a en fait que 6 6 = 36.
On peut alors noter par les indices I {1, 2, 3, 4, 5, 6} les couples dindices
(i, j) {11, 22, 33, 23, 31, 12} et noter la loi de Hooke generalisee sous la forme
0 0
!
!
a a
a) b)
tr = : I = jj , : = tr (2 ) = ij ij , det = ijk 1i 2j 3k . (5.4)
Comme est une fonction lineaire de , linvariant scalaire () est donc un
polynome dordre deux en et donc une combinaison lineaire de (tr )2 et :
que lon choisit decrire sous la forme
1 1
() = (tr )2 + : = [ (tr ) I + 2 ] : , (5.5)
2 2
ou et sont les coefficients de Lame. On en deduit la loi de Hooke qui
secrit
(a, t) = [tr (a, t)] I + 2 (a, t) . (5.6)
2
0 (a, t) = f (a, t) + div (a, t) (5.7)
t2
fait intervenir la divergence du tenseur des contraintes. On ecrit alors la loi de
Hooke sous la forme
!
1 i j
ij = ll ij + 2 ij avec ij = + , (5.8)
2 aj ai
ij ll ij
= ij + 2
aj aj aj !
l i j
= + +
ai al aj aj ai
!
j 2
i 2 j
= + +
ai aj a a ai aj
! j j
j 2
i
= ( + ) + . (5.9)
ai aj aj aj
2
0 (a, t) = f (a, t) + ( + ) grad [div (a, t)] + (a, t) . (5.11)
t2
n T N eumann (a, n, t)
Dirichlet
a
N eumann
0
Dirichlet
1 1
= (s) + (d) avec (s) = (tr ) I et (d) = (tr ) I . (5.15)
3 3
La projection de la loi de Hooke (5.14) sur les espaces vectoriels des tenseurs
spheriques et deviatoriques conduit a
1
(s) = (3 + 2 ) (tr ) I = (3 + 2 ) (s) et (d) = 2 (d) . (5.16)
3
On en deduit alors
1 1 (d)
= (s) + (d) = (s) +
3 + 2 2
1 1 1 1
= (tr ) I + (5.17)
3 3 + 2 2 2
1+
= (tr ) I + . (5.18)
E E
Il suffit pour cela de definir E, appele module de Young, et , appele coef-
ficient de Poisson, a laide des relations
(3 + 2 )
E= et = . (5.19)
( + ) 2 ( + )
E E
= et = . (5.20)
(1 + )(1 2 ) 2 (1 + )
l2
0 h2
T = F e1 e3
e2 T = F e1
e1
l 3 h3
l1
h1
(a) = 1 a1 e1 + 2 a2 e2 + 3 a3 e3 (5.21)
est une solution dequilibre. On remarque tout dabord que est bien solution
des equations de Lame (5.11) dans la mesure ou tous les termes de cette
equations sont nuls. On peut interpreter les i comme etant les allongements
relatifs dans le trois directions en verifiant les relations
hi li
i = , pour i = 1, ..., 3 , (5.22)
li
ou h1 , h2 et h3 sont les longueurs des cotes du parallelepipede rectangle
deforme.
Il reste a exprimer 1 , 2 et 3 en fonction de F pour que les conditions
aux limites soient verifiees. A partir du champ de deplacement on deduit le
tenseur des petites deformations qui secrit :
= 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 . (5.23)
= F e1 e1 , (5.24)
verifie les conditions aux limites. Il verifie la loi de Hooke si les relations
suivantes sont satisfaites :
F = E 1 et 2 = 3 = 1 . (5.25)
p
p l2
e3 h2
e2
p e1
0 p h3 l3 p
p l1
h1
3 Ondes elastiques
En projetant les equations de Lame sur les espaces vectoriels respectifs des
champs de deplacements a divergence nulle ou bien a rotationnel nul, on decrit
deux types dondes elastiques, longitudinales et transversales. Toute solution
des equations de Lame se decompose comme une superposition de ces ondes
planes elementaires.
On considere ici les equations de Lame (5.11) dans un milieu infini en suppo-
sant que f = 0, ce qui secrit
2
0 = ( + ) grad (div ) + . (5.32)
t2
2d 2r
= c2 d et = c22 r
t2s 1 t2
+ 2
r
avec c1 = et c2 = . (5.34)
0 0
a2 a2
0.1 0.1
0 0
!0.1 !0.1
!0.2 !0.2
!0.3 !0.3
!0.4 !0.4
!0.5 !0.5
!0.6 !0.6
a1 a1
a) !0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
b) !0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
= c2 k . (5.43)
EXERCICES
a3 l2
l1
O
l3 a2
a1
Petite traction
On effectue une experience de traction sur le solide en appliquant des forces
de contact a sa surface. On sinteresse ici a letat equilibre (pas de dependance
en temps). On mesure alors le champ de deplacement (a) qui est egal a
1 = 1 a1 , 2 = 1 a2 , 3 = 1 a3 . (5.45)
Cisaillement
1 = 0 , 2 = k a3 , 3 = k a2 . (5.46)
(coefficients constants), on a f = 0.
a3
SL
e L
O a2
a1 R
S0
Figure 5.8 Arbre metallique de forme cylindrique.
Equilibre en torsion
On suppose que le systeme est a lequilibre et que le deplacement secrit
1 = a2 a3 , 2 = a1 a3 , 3 = 0 . (5.48)
1 1
s : s ke2 ou s= (tr ) I (5.49)
2 3
est la partie deviatorique de et ke > 0 une constante (critere de
resistance de Von Mises). Au-dela de quelle valeur critique c de , fonc-
tion de R, ke et la piece casse-t-elle ?
On a s = et 12 s : s = 2 2 (a21 + a22 ). Son maximum est atteint sur la frontiere
e et vaut 2 2 R2 . La rupture est obtenue pour c = ke /( R).
Mouvement de torsion
On suppose maintenant que larbre est anime du mouvement
(a, t) = m sin(k a3 ) sin( t) (a2 e1 + a1 e2 ) avec k= . (5.50)
2L
7) Quelle condition verifier la pulsation pour que (a, t) soit une solution
des equations de Lame ?
2
Puisque div = 0, les equations de Lame secrivent 0 t2 = . En reportant
p la
forme du deplacement dans ces equations, on obtient 2 = c2 k 2 avec c2 = /0 .
10) Montrer que le moment des forces de contact exercees par la partie a3 l
du cylindre sur un disque interieur Sl de centre l e3 avec 0 l L, de
rayon R et de normale e3 est de la forme = (l, t) e3 ou est une
fonction que lon determinera.
R4
Comme T (a1 , a2 , a3 , t) = e3 , on a (a3 , t) = 2 k m cos(k a3 ) sin( t).
12) Dessiner lallure du profil (a3 , t) pour a3 [0, L] pour plusieurs valeurs
de t.
Loscillation (a3 , t) pour a3 [0, L] correspond a un quart donde stationnaire avec
un ventre en a3 = 0 et un noeud en a3 = L.
Cinematique du continu
Sommaire
1 Description eulerienne du mouvement . . . . . . . . 80
1.1 Determination des trajectoires . . . . . . . . . . . . 80
1.2 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.3 Gradient du champ de vitesse . . . . . . . . . . . . . 82
2 Transport par les trajectoires . . . . . . . . . . . . . 83
2.1 Derivee particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.2 Champ dacceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.3 Transport dun petit vecteur . . . . . . . . . . . . . 85
3 Tenseur des taux de deformations . . . . . . . . . . 85
3.1 Variation des longueurs . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2 Variation des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.3 Variation des volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
79
80 Chapitre 6. Cinematique du continu
Introduction
X(a, t) U (x, t)
x
(t)
0 a U [x(t), t]
x(t)
Les trajectoires du mouvement ne doivent pas etre confondues avec les lignes
de champs de U (x, t) a linstant t appelee lignes de courant. Ces lignes de
champs sont des courbes que lon peut parametrer par des fonctions s 7 y(s)
ou s est un parametre reel. Ces fonctions doivent etre telles que leur vecteur
dy
tangent ds soit partout parallele au vecteur U ce que lon ecrit
dy
(s) U [y(s), t] = 0 . (6.5)
ds
U (x, t)
x
U [y(s), t]
(t)
y(s)
Dans le cas general, les trajectoires et les lignes de champs ne decrivent pas les
memes courbes dans la mesure ou elles ne verifient pas les memes equations :
U (x + x, t)
(t)
U (x, t)
x
x
Etant donne le champ de vitesse U (x, t), on definit son gradient K(x, t) dont
les composantes sont
Ui
K(x, t) = grad U (x, t) Kij (x, t) = (x, t) . (6.9)
xj
Si x est un petit vecteur, on peut alors ecrire
Le vecteur rotation (x, t) est tel que pour tout vecteur x on puisse ecrire
(x, t) x = x . (6.13)
dB
On definit alors le champ dt dont la representation eulerienne secrit
dB B
(x, t) = (x, t) + U (x, t) grad B(x, t) . (6.18)
dt t
Ce champ est appele derivee particulaire du champ B dans la mesure ou
il represente la derivee de B le long dune trajectoire. Dautre part, legalite
b(t) = B (L) (a, t) de lequation (6.16) permet decrire
B (L)
b(t) = (a, t) . (6.19)
t
La comparaison de cette relation avec lequation (6.17) et la notation x(t) =
X(a, t) permettent decrire
dB B (L)
[X(a, t), t] = (a, t) . (6.20)
dt t
B (L) (a, t)
dV V V
= + grad V U = + U grad V , (6.23)
dt t t
la parenthese de lexpression (U grad )V etant inutile dans la mesure ou la
notation grad V (un seul trait sous le gradient) nest pas definie.
Le champ dacceleration est defini par sa representation lagrangienne
U (L) 2X
(L) (a, t) = (a, t) = (a, t) . (6.24)
t t2
Par definition de la derivee particulaire, sa representation eulerienne secrit
U U
(x, t) = (x, t) + U (x, t) grad U (x, t) = (x, t) + K(x, t) U (x, t) (6.25)
t t
ou K = grad U est le gradient de U . Ses composantes verifient
!
Ui Ui Ui Ui Uj 1 (Uj Uj )
i = + Uj = + Uj + (6.26)
t xj t xj xi 2 xi
U [x(t) + x(t), t]
(t)
x(t)
a
0 a
x(t) U [x(t), t]
Figure 6.5 Transport dun petit vecteur x(t) par la trajectoire x(t).
d h i
x(t) = U [x(t) + x(t), t] U [x(t)] = K[x(t), t] x(t) + O x2 (t) , (6.29)
dt
ou x(t) = kx(t)k est la norme du petit vecteur. En supposant x(t) infi-
nitesimal, on pourra donc ecrire
d
x(t) = K[x(t), t] x(t) . (6.30)
dt
En utilisant la decomposition de K en partie antisymetrique et symetrique,
on peut alors ecrire
d
x(t) = [x(t), t] x(t) + D[x(t), t] x(t) . (6.31)
dt
Le terme x de cette equations traduit un mouvement de rotation solide de
vecteur rotation pour les particules situees dans le voisinage de la trajectoire
x(t) (theorie des torseurs et des distributeurs). Le terme D x traduit un
mouvement de deformation qui sera etudie plus loin par lintermediaire des
taux de variation des longueurs, des angles et des volumes.
a (t)
x(t)
a
0 a! x(t)
x! (t)
Figure 6.6 Transport de deux petits vecteurs x(t) et x0 (t) par la trajec-
toire x(t).
d
x(t) x0 (t) = 2 x(t) D[x(t), t] x0 (t) .
(6.34)
dt
ou D est le tenseur des taux de deformation.
En choisissant x0 = x, on peut ecrire
x(t ) x0 (t ) = 0 . (6.36)
(t)
(t ) (t)
x(t )
x(t)
x(t )
x! (t )
d d d
(x x0 ) = kxk kx0 k sin + kxk kx0 k
cos . (6.38)
dt dt dt
Comme (t ) = 0, on en deduit
d d
(x x0 ) = kxk kx0 k
(6.39)
dt t dt t
d12
= 2 D12 . (6.41)
dt
Les composantes non diagonales de D sont donc egales a la moitie des angles
de glissement des directions des vecteurs de base.
On considere maintenant trois petits vecteurs x(t) , x0 (t) et x00 (t) trans-
portes par la trajectoire x(t) et on suppose quils engendrent une petit cube
(t)
(t )
x(t )
x!! (t )
x(t ) x(t)
x! (t )
Figure 6.8 Transport de trois petits vecteurs x(t), x0 (t) et x00 (t) formant
un cube a t = t .
d
V(t) = K[x(t), t] x(t), x0 (t), x00 (t)
dt
+ x(t), K[x(t), t] x0 (t), x00 (t)
+ x(t), x0 (t), K[x(t), t] x00 (t) . (6.44)
Comme les petits vecteurs sont proportionnels aux vecteurs de base pour t =
t , on en deduit
d h i
V(t ) = x3 (K e1 , e2 , e3 ) + (e1 , K e2 , e3 ) + (e1 , e2 , K e3 )
dt [x(t ),t ]
= x3 [K11 + K22 + K33 ]|[x(t ),t ] = V(t ) tr K[x(t ), t ]
= V(t ) div U [x(t ), t ] . (6.45)
1 d
V(t) = div U [x(t), t] (6.46)
V(t) dt
EXERCICES
dx3
et dt = 0. On en deduit les trajectoires x(t) telle que x3 (t) = a3 ,
en deduit y3 (s) = y3 (0), y1 (s) = y1 (0) + l sin [y3 (0), t] s et y2 (s) = y2 (0)
l cos [y3 (0), t] s. Les lignes de courant sont donc des droites.
dx2 dx3
dt = dt = 0. Dou x2 = a2 , x3 = a3 et x1 = a1 + F (a2 ) t. Les trajectoires
sont des droites. Une particule transportee par le mouvement tourne avec la vitesse
angulaire F 0 (a2 )/2 dans le plan (a1 , a2 ). En diagonalisant D, on voit que son taux
de deformation est de F 0 (a2 )/2 dans la direction 12 (e1 + e2 ) et de F 0 (a2 )/2 dans
la direction 12 (e1 e2 ). Il est nul dans la direction e3 .
On considere des mouvements definis par un champ de vitesse U (x, t) tel que
Uz = 0 et
(x, t) (x, t)
Ux (x, t) = et Uy (x, t) = , (6.47)
y x
ou (x) est une fonction quelconque appelee fonction de courant associee
au champ U (x). On peut ecrire U = ez grad .
1) Montrer quun mouvement qui admet une fonction de courant est isochore.
2
Ux Uy 2
On calcule div U = x + y = yx + xy = 0. Le mouvement est donc
isochore.
Ecoulement en coin
On considere un ecoulement dont la vitesse est Ux = (x2 y 2 ), Uy = 2 x y
et Uz = 0.
5) Calculer le tenseur des taux de deformation D(x, t) et interpreter ses com-
posantes. Calculer la divergence du champ de vitesse et en deduire le taux
de variation des volumes ?
On a Kxx = Kyy = 2 x, Kxy = Kyx = 2 y et Kij = 0 sinon. Dou D = K et
= 0. On a div U = tr D = 0. Le mouvement est isochore.
6) Montrer
que ce mouvement admet la fonction de courant (x) =
1 3
3 y x2 y . En deduire lexistence de trajectoires rectilignes que lon
explicitera.
On verifie que Ux = ,y et Uy = ,x . Les trajectoires verifient(x, y) = C ou
C
est une constante. Pour C = 0, on voit que les droites y = 0, y = 3 x et y = 3 x
supportent des trajectoires rectilignes.
7) Calculer le rotationnel du champ de vitesse. Calculer . Commenter.
Comme = 0, on a rot U = 0. On calcule = 0. Ce resultat est consistant avec
la relation rot U = ez demontre plus haut.
Equations de bilan
Sommaire
1 Theoremes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . 94
1.1 Domaine transporte par le mouvement . . . . . . . . 94
1.2 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.3 Theoremes de transport complementaires . . . . . . 96
2 Formulation des equations de bilan . . . . . . . . . . 97
2.1 Formulation integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.2 Formulations en bilan locaux . . . . . . . . . . . . . 98
2.3 Relations de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . 100
3.1 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.2 Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . 103
93
94 Chapitre 7. Equations de bilan
Introduction
1 Theoremes de transport
X(a, t)
(t)
V0 V(t)
D(t)
0 a
D0 x(t)
1 d
V(t) = J(a, t) V0 et V(t) = div U [X(a, t), t] (7.3)
V(t) dt
J
(a, t) = div U [X(a, t), t] J(a, t) . (7.4)
t
En reportant cette expression dans lintegrale de lequation (7.2), on obtient
" #
d c(L)
ZZZ
C[D(t)] = (a, t) + c(L) (a, t) div U [X(a, t), t] J(a, t) d3 a . (7.5)
dt D0 t
(L)
(L)
En rappelant que ct (a, t) est la representation lagrangienne dc dt de la
derivee particulaire, on peut faire le changement de variable x = X(a, t) inverse
pour obtenir finalement
d dc
ZZZ ZZZ
c(x, t) d3 x = (x, t) + c(x, t) div U (x, t) d3 x . (7.6)
dt D(t) D(t) dt
dc c
Les relations dt = t + U grad c et div (c U ) = U grad c + c div U , permettent
decrire
d dc
ZZZ ZZZ
c d3 x = + c div U d3 x
dt D(t) D(t) dt
c
ZZZ
= + div (c U ) d3 x . (7.7)
D(t) t
d d
ZZZ ZZZ
(x, t) d3 x = + div U (x, t) d3 x = 0 . (7.9)
dt D(t) D(t) dt
d V
ZZZ ZZZ
V d3 x = + div (V U ) d3 x . (7.14)
dt D(t) D(t) t
D(t)
D(t + t)
D(t) dS U dS
x U t
n U .n t
d c 3
ZZZ ZZZ ZZ
c d3 x = d x+ c U n dS ,
dt t
ZZZ D(t) ZZZD(t) ZZD(t)
d 3 V 3
Vd x = d x+ V (U n) dS . (7.16)
dt D(t) D(t) t D(t)
d d 3
ZZZ ZZZ
d3 x = d x, (7.17)
dt D(t) D(t) dt
Un equation de bilan est la donnee dun champ c(x, t), dun champ de surface
qc (x, n, t) et dun champ volumique fc (x, t) tels que pour tout domaine D(t)
transporte par le mouvement de vitesse U (x, t) on puisse ecrire
d
ZZZ ZZ ZZZ
3
c(x, t) d x + qc (x, n, t) dS = fc (x, t) d3 x , (7.18)
dt D(t) D(t) D(t)
(t)
D(t) U
dS
D(t) x
Qc
n
d
+ div Qc = fc . (7.24)
dt
Nous appelerons formulation avec masse conservee cette ecriture de lequation
de bilan.
En resume, lexpression dune equation de bilan pour la grandeur c = ,
dans le cas ou c est derivable et ou la masse est conservee, peut se faire par
lune des trois formulations suivantes :
d
ZZZ ZZ ZZZ
3
integrale : d x + Qc n dS = fc d3 x
dt D(t) D(t) D(t)
conservative : ( ) + div ( U + Qc ) = fc
t
d
avec masse conservee : + div Qc = fc . (7.25)
dt
Il est a noter que dans le cas ou c(x, t) admet des discontinuites en espace
(choc), la formulation integrale du bilan est plus riche que les bilans locaux
dans la mesure ou elle contient egalement les relations de saut.
ou les exposants (1) et (2) designent respectivement les valeurs dans les do-
maines D1 et D2 au voisinage de .
Si c(x, t) est regi par lequation de bilan
d
ZZZ ZZ ZZZ
c(x, t) d3 x + Qc n dS = fc (x, t) d3 x , (7.27)
dt D(t) D(t) D(t)
D2 (t)
D1 (t) (t) W D2 (t)
N
D1 (t)
+ Qc n dS + Q(2)
c
N dS ,
D2 (t) (t)
En ecrivant que lequation de bilan est verifiee sur les domaines D1 (t) et D2 (t)
on obtient la relation
ZZ h i
c(2) (U (2) W ) c(1) (U (1) W ) N dS
(t) ZZ h i
+ Q(2)
c
Q(1)
c
N dS = 0 . (7.28)
(t)
pour tout point x de la surface de discontinuite mobile (t) et pour tout temps.
(t)
D(t)
T (x, n, t)
x x dS
D(t)
n
f (x, t)
Enfin, les forces de contact interieures au domaine D(t), qui representent les
interactions a courte portee entre les particules de ce domaine, verifient, a
cause du principe de laction et de la reaction, les relations
d
p[D(t)] = F extvol [D(t)] + F extcont [D(t)] ,
dt
d
[D(t)] = Mextvol [D(t)] + Mextcont [D(t)] . (7.35)
dt
Seules les forces exterieures apparaissent dans ces equations dans la mesure ou
la resultant et le moment en O des autres forces sont nuls. La loi de conser-
vation de la quantite de mouvement et du moment cinetique en O secrivent
donc respectivement, en formulation integrale :
d
ZZZ ZZ ZZZ
3
U d x T dS = f d3 x ,
dt D(t) D
ZZZD(t)
d
ZZZ ZZ
3
x U d x x T dS = x f d3 x . (7.36)
dt D(t) D D(t)
dU
ZZ ZZZ ZZZ
T (x, n, t) dS = (x, t) (x, t) d3 x f (x, t) d3 x , (7.37)
D(t) D(t) dt D(t)
f cont (x, t)
T = (x, t) . n
V n V
x x
[[ U (U W ) N ]] [[ N ]] = 0 , (7.45)
pour tout point x dune surface de discontinuite mobile (t) et pour tout
temps.
EXERCICES
C[D(t)] = D(t) c d3 x. Pour chaque ligne, ecrire les bilans locaux sous
RRR
Les formes conservative, avec masse conservee et la relation de saut pour le bilan
de lenergie interne secrivent respectivement
t ( e) + div ( e U + Q) = r + : D,
de
hh dt + div Q = ii r +
hh : Dii
et e(U W ) N + Q N = 0.
Pour le bilan de lenergiecinetique, on a
2
1
+ div 12 U 2 U U = f U : D,
t 2 U
d 1 2
dthh 2 U div ( U
ii ) =hhf U ii: D
et 1
2 U 2 (U W ) N U N = 0.
Pour la loi de conservation de lenergie totale,
on a
1 2 2
1
t 2 U + e + div 2 U + e U U + Q = f U + r,
d 1 2
hh dt 2 U + e div ( ii Uhh+ Q) = f U + r, ii
1 2
et 2 U + e (U W ) N U N + Q N = 0.
Pour la loi de conservation de la quantite de mouvement
t ( U ) + div ( U U ) = f ,
dU
hh dt + div ( U iiU )hh= f ii
et U (U W ) N N = 0.
d
ZZZ ZZ
c d3 x + Qc n dS = 0 . (7.46)
dt D D
2) Ecrire le bilan local dans le cas continu ainsi que la relation de saut pour
une surface de discontinuite dequation x = x (t) separant une region
uniforme c(x, t) = c1 pour x < x (t) dune region uniforme c(x, t) = c2
pour x > x (t). On notera W = W (t) ex .
hh ii hh ii
c Qc
Le bilan local secrit t + x = 0 et la relation de saut est W = Qc / c .
cos 0 sin
1) Calculer les forces de contact T a exercees sur la surface libre du fluide par
latmosphere.
Sur la surface libre de normale e3 situee en x3 = h, la densite surfacique des forces
de contact secrit T a = (x) = pa e3 .
5) Calculer le bilan des forces de contact F cont (Dfix ) exercees sur le domaine
fixe Dfix = {x IR3 | 0 x1 L1 , 0 x2 L2 , 0 x3 h}.
Interpreter.
En appliquant le theoreme de la divergence Dfix n dS = Dfix div d3 x et
RR RRR
Equations de Navier-Stokes
Sommaire
1 Fluides newtoniens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
1.1 Rheologie des fluides newtoniens . . . . . . . . . . . 110
1.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.3 Equations de Navier-Stokes incompressibles . . . . . 113
2 Equations de Navier-Stokes compressibles . . . . . 114
2.1 Theoreme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . 114
2.2 Premier principe de la thermodynamique . . . . . . 115
2.3 Lois de conservation, de comportement et detat . . 117
3 Du compressible a lincompressible . . . . . . . . . . 118
3.1 Relation de Gibbs et entropie . . . . . . . . . . . . . 118
3.2 Ondes sonores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.3 Filtrage des ondes sonores . . . . . . . . . . . . . . . 120
109
110 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes
Introduction
1 Fluides newtoniens
= p I + n (div U ) I + 2 n D ,
div = grad p + (n + n ) grad (div U ) + n U . (8.4)
U (x, t) U (x, t)
a) b)
Figure 8.1 Conditions aux limites sur un paroi solide. a) Fluide visqueux.
b) Fluide parfait.
Dans le cas inviscide (fluide parfait), seule la vitesse normale a la paroi peut-
etre imposee et les conditions aux limites secrivent, dans le cas dune paroi
immobile,
N N
dF dF
=0 =0
dt p=N. .N dt
.N = a
.N a
=0 co =0
couc F (x, t)
uc
he F (x, t) euse
he limite visqueuse limite vis
qu
U (x, t) U (x, t)
a) b)
Figure 8.2 Conditions aux limites sur une surface libre. a) Fluide visqueux.
b) Fluide parfait.
Une partie des frontieres de lecoulement peut etre constituee dune surface
libre en contact avec un autre fluide, par exemple lair. Dans ce cas, lequation
F (x, t) = 0 de la surface libre fait partie des inconnues du probleme. Cette
nouvelle inconnue doit etre compensee par une condition aux limites que lon
obtient en specifiant que les trajectoires x(t) des particules fluides de la surface
verifient F [x(t), t] = 0. En derivant par rapport au temps cette relation, on
obtient la condition aux limites cinematiques qui secrit
dF F
(x, t) = + U grad F = 0 , sur la surface libre F (x, t) = 0. (8.8)
dt t
Lorsque lecoulement est suffisamment lent, le fluide peut etre considere comme
etant incompressible et la contrainte decoulement isochore
peut etre imposee en tout point x et pour tout temps t. Dans ce cas, la loi de
conservation de la masse secrit
d
=0, (8.12)
dt
ce qui signifie que la masse volumique reste constante le long des trajectoires.
En supposant (x, 0) = 0 , cest-a-dire que la masse volumique du fluide est
homogene, la loi de comportement rheologique et la loi de conservation de la
quantite de mouvement secrivent respectivement
dU
= p I + 2 n D et 0 = f grad p + n U . (8.13)
dt
En notant n = n /0 la viscosite cinematique, la contrainte dincompres-
sibilite et lequation de conservation de la masse constituent le systeme des
equations de Navier-Stokes incompressibles qui secrivent
dU 1 1
div U = 0 , = f grad p + n U . (8.14)
dt 0 0
Lorsque le fluide est parfait, cest-a-dire si lon peut negliger n , les equations
inviscides correspondantes sont appelees ici les equations dEuler incom-
pressibles.
En ajoutant les conditions aux limites et en specifiant une condition initiale
pour le champ de vitesse, ce syteme dequation est ferme, cest-a-dire quil
ne necessite pas dinformation supplementaire pour trouver une solution. En
particulier, la pression nest pas reliee a la thermodynamique du fluide, lap-
proximation dincompressibilite lobligeant a sadapter instantanement a la
dynamique, cest-a-dire au champ de vitesse.
On peut se convaincre du role asservi de la pression, dont le role est de sadpa-
ter pour maintenir la contrainte dincompressibilite, en faisant abstraction des
conditions aux limites et en prenant respectivement la divergence lequation
de quantite de mouvement ce qui conduit, en tenant compte de la relation
div U , a lexpression
1 1
p = div f div (U grad U ) . (8.15)
0 0
En inversant loperateur (operation mathematique classique), on voit que
la pression depend uniquement du forcage f et du champ de vitesse U . La
pression peut etre eliminee en prenant le rotationnel de lequation de quan-
tite de mouvement ce qui conduit a la relation (apres quelques manipulations
algebriques) :
d(rot U ) 1
= [(rot U ) grad ] U + rot f + n (rot U ) . (8.16)
dt 0
(t)
D(t) U
D(t) x x dS
n (x, t) . n
f (x, t) Q
+ int d3 x , (8.19)
D(t)
forme dune integrale de volume est moins riche quune eventuelle modelisation
sous la forme dune integrale de surface dans la mesure ou elle ne necessite
quun champ scalaire int au lieu du champ vectoriel que constituerait un
eventuel vecteur flux. Cette modelisation volumique est suffisante ici.
Lapplication du theoreme de Reynolds a dK
dt [D(t)] et le rappel de lequation
de conservation de la quantite de mouvement, secrivent respectivement
d 1 dU dU
ZZZ ZZZ
U 2 d3 x = U d3 x et = f + div . (8.20)
dt D(t) 2 D(t) dt dt
En reportant ces relations dans lequation (8.19) et en simplifiant le terme
f U , on obtient la relation
ZZZ ZZZ ZZ
int d3 x = (div ) U d3 x ( U ) n dS (8.21)
D(t) D(t) D(t)
ou Kij = U
xj sont les composantes du gradient du champ de vitesse qui se
i
d
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ
e d3 x = r d3 x Q n dS int d3 x . (8.26)
dt D(t) D(t) D(t) D(t)
de
= r div Q + : D . (8.27)
dt
On peut alors rassembler les equations de bilans dans la table 8.1 en les ecrivant
sous la forme
d
ZZZ ZZ ZZZ
d3 x + Qc n dS = fc d3 x . (8.28)
dt D(t) D(t) D(t)
C[D(t)] Qc fc
Grandeur Densite Flux Production
C m[D(t) 0 0
C p[D(t)] U f
B Eint [D(t)] e Q r+ :D
1 2
B K[D(t)] 2 U U f U :D
C Etot [D(t)] = (Eint + K)[D(t)] e + 12 U 2 Q U r+f U
Cette table indique que les equations concernant la masse (m), la quantite de
mouvement (p) et lenergie totatle Etot sont des lois de conservation (C) tan-
dis que celles concernant lenergie interne Eint et lenergie cinetique K sont de
simples equations de bilan (B). Une equation de bilan est une loi de conserva-
tion si la grandeur C consideree est invariante dans le temps lorsque le systeme
est isole de son exterieur, ce qui signifie que les termes de production f = 0 et
r = 0 sont nuls et que les flux n et Q n sont nuls sur les frontieres. On voit
que dans ce cas, seul le terme int = : D subsiste et permet un echange
entre lenergie interne et lenergie cinetique. Par exemple, les effets de compres-
sibilite peuvent etre responsables dun echange entre les energies cinetique et
interne dun fluide, en labsence de toute interaction avec lexterieur. Meme en
labsence deffets compressibilite, les forces de frottements peuvent diminuer
lenergie cinetique au profit de lenergie interne par echauffement interne.
d dU de
= div U , = f + div , = r div Q + : D . (8.29)
dt dt dt
La loi de comportement rheologique des fluides newtoniens et la loi de Fourier
secrivent respectivement
p = PT (, T ) , e = ET (, T ) , (8.31)
d
= div U , p = PT (, T ) , e = ET (, T ) ,
dt
dU
= grad p + f + (n + n ) grad div U + n U ,
dt
de
= r + k T p div U + n (div U )2 + 2 n D : D . (8.32)
dt
Ces equations de Navier-Stokes compressibles sont appellees les equations
dEuler compressibles lorsque le fluide est parfait. Dans tous les cas doivent
etre completees par une condition intiale pour les cinq champs et par des condi-
tions aux limites aux frontieres. Les conditions aux limites en vitesse ou en
contraintes sur des parois rigides ou des surfaces libres ont ete detaillees ci-
dessus. Le couplage avec la thermodynamique a travers lequation de bilan de
lenergie interne requiert des conditions aux limites thermiques aux frontieres.
On peut par exemple specifier le flux Q n = qN eumann sur une partie
N eumann de la frontiere et la temperature T = TDirichlet sur une autre partie
Dirichlet . Ces conditions aux limites de Neumann ou de Dirichlet secrivent
alors
TDirichlet qN eumann
@Dirichlet @N eumann
3 Du compressible a lincompressible
1 1 p
de = T ds p d ds = de 2 d . (8.34)
T T
S 1 S p
(, e) = , (, e) = . (8.35)
e T e 2 T
Lentropie etant ainsi definie, on peut considerer finalement les lois detat
p = Ps (, s) et e = Es (, s) et T = Ts (, s) ou et s sont les variables de base.
Lequation de bilan de lentropie qui secrit sous la forme
de ds p d
=T + . (8.36)
dt dt 2 dt
d
= div U , p = Ps (, s) ,
dt
dU ds
= grad p + f , =0. (8.38)
dt dt
ou seule la loi detat Ps de la pression, exprimee en fonction de et s est
necessaire pour fermer les equations de conservation de la masse et de la
quantite de mouvement et lequation de conservation de lentropie qui est
equivalente a lequation de bilan de lenergie interne.
p = p0 + pe = 0 + e s = s0 + se (8.39)
et on suppose que pe, e, se et U sont petits. On suppose que ces petites oscil-
lations sont adiabatiques (r = 0, Q = 0) et inviscides ( = 0). En reportant
cette decomposition dans les equations de dEuler (8.38) et en negligeant les
termes dordre deux U grad , U grad U , U grad s, on obtient le systeme
e U se
= 0 div U , 0 = grad pe , =0, pe = c20 e (8.40)
t t t
ou lon a linearise lequation detat p = Ps (, s) autour du couple de valeur
(0 , s0 ) en definissant c0 par la relation
Ps
c20 (0 , s0 ) = . (8.41)
s
2 e
c20 e = 0 . (8.42)
t2
x2
0.1
!0.1
!0.2
!0.3
!0.4
!0.5
!0.6
x1
!0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
p p c20
s c20
p0
s0
0
a) b) 0
6) Montrer que U (z) est solution dune equation differentielle ordinaire avec
deux conditions aux limites que lon precisera. On pourra noter = (P0
PL )/(2 0 n L).
On en deduit que P0P
0L
L
= n U 00 (z) et donc U 00 (z) = /2 avec les conditions
aux limites U (l) = 0 et U (l) = U .
2) Calculer la puissance des efforts interieurs Pint (D) excerces dans le do-
3
maine D = x = (x, y, z) IR tq 0 x L, 0 y D et |z| l
1
Le tenseur D est tel que D13 = D31 = U 0 (z)/2 = 4l U et Dij = 0 sinon. Le tenseur
des contraintes est = 20 n D. On a int = : D = 0 n [U 0 (z)]2 . On en
1
deduit que Pint (D) = 2l LD0 n U2 .
4) En exprimant
lequation detat du gaz parfait a lordre un en , montrer
c
que c = r T0 avec = cvp et cp = cv + r.
Problemes corriges
C1 d z C2
B1 B2
h1
U
l L l
h2
d h0 d
R1 R2 x
A1 O A2
127
128 Revisions
2 V Vr 2 Vr V
V = Vr 2 2 er + V + 2 2 e + Vz ez
r r r r
2 2 2
et B = rB2 + 1r B 1 B B
r + r2 2 + z 2 en coordonnees cylindriques.
6) En deduire que p = pA1 ( g + G1 ) (z h0 ) dans le tube A1 B1 ou G1
est une constante que lon exprimera en fonction de pB1 et des autres
parametres.
7) On suppose que w(r) est derivable en r = 0. Ecrire les conditions aux
limites sur les parois du tube rigide. Exprimer alors w(r) et tracer cette
fonction.
8) Exprimer le debit volumique Q de leau dans le tube en fonction de G1 .
On suppose legalite des pressions pB1 = pC1 et pB2 = pC2 en negligeant les
coudes.
9) On cherche le champ de vitesse stationnaire dans le tube horizontal sous
la forme U (x) = u(r) ex ou r est maintenant
la distance de x a laxe C1 C2
avec OC1 = 2 ex + h0 + l + 2 ez et OC2 = L2 ex + h0 + l + d2 ez .
L d
Verifier que div U = 0 et montrer que p = pC1 G0 x + L2 g (z z )
ou z est une constante que lon exprimera et G0 = (pC1 pC2 )/L.
est borne, la constante Cste est nulle. En utilisant la condition aux limites
G1 1 2 2
w(d/2) = 0, on a w(r) = 4 4 d r . Le trace de cette fonction est celui
Rr G1 d4
dune parabole. 8)Le debit volumique est Q = 2 0 w(r) r dr = 128 .
Etude de lecoulement
On considere deux cylindres circulaires infiniment longs, coaxiaux, de rayons
respectifs R1 et R2 > R1 . Lespace annulaire est rempli dun fluide pesant
et newtonien incompressible de masse volumique . La constante de gravite
est notee g. Laxe Oz des cylindres est vertical. Le mouvement du fluide ne
resulte que de la rotation uniforme de chacun des cylindres : 1 pour le cylindre
interieur et 2 pour le cylindre exterieur. Le mouvement est suppose perma-
nent ( t = 0) et de revolution ( = 0). De plus, on suppose que Uz (r, z) = 0.
On veut montrer lecoulement a pour solution Ur = Uz = 0,
!
A B A2 r 2 B2
U = r + , p(r, z) = p0 g z + + AB ln r 2 ,
2 r 8 2r
!
R 2 R 2 R R2
2
A=2 2 2 2 2 1 2 1 2 et B = (1 2 ) 2 1 2 2 . (9.3)
R2 R1 R2 R1 R2 R1
Etude thermodynamique
On suppose que les parois des cylindres sont adiabatiques (pas de flux de
chaleur) et que la temperature est independante de z. A partir des resultats
des questions precedentes, indiquer le signe de dEdtint ou Eint est lenergie interne
du cylindre par unite de longueur.
11) On suppose que e = Cp T . Que peut-on dire de levolution de la
temperature moyenne du cylindre au cours du temps ? Que se passe-t-
il si 1 = 2 ?
On suppose que lon utilise ce systeme commme coupleur hydraulique sur un
treuil a moteur thermique. Laxe interieur, de rayon R1 = 20 cm tourne est
entrane par le moteur a la vitesse 1 = 3000 tours/mn. Le tube cylindrique
de longueur L = 1 m est rempli dune huile de viscosite = .5 Pa. Cette huile
entrane le cylindre exterieur de rayon R2 = 30 cm a la vitesse angulaire 2 .
Pour un regime donnee, on constate que le moteur exerce un couple M = 150
Nm.
12) Calculer 2 .
13) Calculer P1 (D) et P2 (D). En deduire la valeur Pext (D).
14) Definir un rendement caracteristique du systeme que lon calculera. Com-
menter lutilisation de ce principe dans les coupleurs hydrauliques exis-
tants.
Etude de lecoulement
1)Il faut ecrire les equations de Navier Stokes incompressibles en coordonnees
cylindriques a partir des informations fournies dans lenonce. Lequation de
conservation de la masse div U = 0 secrit en utilisant la relation div U =
tr (grad U ). Le terme dacceleration de lequation de conservation de la quan-
tite de mouvement sexprime en utilisant lexpression dU U
dt = t + (grad U ) U .
Le terme le plus difficile a exprimer en coordonnees cylindriques est le terme
de dissipation n U . Une premiere methode consiste a revenir a lexpression
du tenseur des contraintes visqueuses (D) = n tr (D) I + 2n D ou D est
la partie symetrique de grad U . Comme div U = 0, cette expression se reduit
a (D) = 2n D. Le terme de dissipation etant egal a div , on voit donc que
U = 2div D dans le cas ou div U = 0. Lexpansion de cette expression se sim-
plifie alors en utilisant lexpansion des relations r (div U ) = 0, (div U) = 0
et z (div U ) = 0. Les equations du mouvement sont donc
Ur 1 U Uz Ur
+ + + = 0
r r z r
2
Ur Ur U Ur U Ur 1 p
+ Ur + + Uz = + n r
t r r r z 0 r
U U U U Ur U U 1 p
+ Ur + + Uz = + n
t r r r z r0
Uz Uz U Uz Uz 1 p
+ Ur + + Uz = g + n z ,
t r r z 0 z
avec U = r er + e + z ez tel que
2 U Ur 2 Ur U
r = Ur 2 , = U + 2 , z = Uz . (9.4)
r2 r r2 r
Le Laplacien scalaire secrit
2b 1 2 b 1 b 2b
b = div (grad b) = + + + . (9.5)
r2 r2 2 r r z 2
Une autre maniere dexprimer U est de remarquer que U = rot rot U
dans le cas particulier div U = 0. Lexpression en coordonnees cylindriques
du rotationnel sobtient en calculant la partie antisymetrique de la matrice
gradient dun champ de vecteur. Cette methode est encore plus fastidieuse
que la premiere. Les conditions aux limites de lecoulement sont Ur = Uz = 0,
U = 1 R1 pour r = R1 et Ur = Uz = 0, U = 2 R2 pour r = R2 .
2
2)Les seuls termes des equations qui ne sont pas nuls verifient Ur = 10 p
r ,
2
p
0 = n rU2 + 1r U U
r r2
et 0 = 10 z g. On verifie alors facilement
que ces equations ainsi que les conditions aux limites sont satisfaites par les
solutions analytiques de lenonce.
3)Les trajectoires sont des cercles dequations r(t) = r0 , (t) = 0 + U (r0 )t
et z = z0 . Lacceleration est donnee par r = U 2 /r0 , = z = 0.
R12 R22
4)Les seuls composantes non nulles sont Drr = D = B/r2 = 2r 2
1
R2 R2
2 1
R2 R2
et r = r = A/2 = 1 R12 R22 2 . Dans le cas 1 = 2 = on a D = 0 et
2 1
r = r = : cest un mouvement de rotation solide.
5)Si 2 > 1 alors B est positif, U crot avec r et Dr = B/r2 < 0. Langle
de glissement (t) entre er et e decrot comme (t) Dr t/r2 au voisinage
de t = 0. Un schema permet de relier ce comportement avec le fait que U (r)
crot avec r.
exterieur laccelere. Par symetrie, on voit que la resultante des ces forces par
unite de surface est nulle lorsque lon integre sur une unite de longeur verticale.
En ce qui concerne le moment en un point 0 situe sur laxe, seules les forces
visqueuses ont une contribution.
Le moment exerce sur le sous-domaine D par le cylindre interieur est alors
M 1 (D) = L 02 R1 er (R1 ) er R1 d = 4n Be3 . Il est egal a M 2 (D) =
R
Etude thermodynamique
d d
11)Le premier principe dt Eint (D) + dt K(D) = Pext (D) + Pint (D) secrit
d d
ici dt Eint (D) = Pext (D). On a donc dt Eint > 0. La temperature moyenne
Tm , definie par 0 Cp Tm = Eint (D)/[2L(R22 R12 ) est donc croissante. Cet
echauffement est du a la dissipation visqueuse qui transforme lenergie meca-
nique en chaleur. Dans le cas de la rotation solide il ny a pas dechauffement.
12)Ici 1 > 2 . En notant M 1 (D) = M 2 (D) = M e3 on a M = 4ln (1
2 2
M R2 R1 1 ce
2 )R12 R22 /(R22 R12 ) = 150 Nm. Donc 2 = 1 4l 2 2 = 16.82 s
n R1 R2
qui donne w2 = 1010 tours/mn.
13)Les puissances sont P1 (D) = M 1 = 7.5 kW et P2 (D) = M 2 = 2.5 kW.
On a donc Pext (D) = P1 (D) + P2 (D) = 5 kW
14)Le rendement est egale a la puissance P2 (D) fournie par le fluide au
cylindre exterieur divisee par la puissance P1 (D) fournie par cylindre interieur
au fluide, cest-a-dire par le moteur. On obtient donc un rendement de un
tiers. Les deux tiers de lenergie mecanique fournie par le moteur sont dissipes
sous forme de chaleur. Le rendement de ce coupleur mecanique est faible.
e2 ).
ou Rm est le rayon de la cuve et h(r) le profil de la surface libre que lon cherche
a determiner. Le champ de gravite g ez est parallele a laxe de la cuve. On
suppose que la cuve est remplie dun fluide incompressible de masse volumique
homogene 0 , et anime du mouvement U (r, , z) = V (r) e () ou (r, , z) sont
les coordonnees cylindriques et V (r) un profil de vitesse. On suppose que le
fluide est visqueux et que le mouvement verifie V (r) = r.
5) Ecrire les equations de Navier-Stokes incompressibles en coordonnees
cartesiennes en remplacant le champ de vitesse par son expression.
6) Indiquer lexpression du tenseur des contraintes (x, t) en fonction du
champ de pression p pour linstant indetermine.
7) On suppose que la pression atmospherique pa est constante. Indiquer la
condition aux limites que lon doit imposer sur la surface libre dequation
z = h(r) en supposant la continuite des forces de contact.
8) Montrer que le champ de pression secrit sous la forme p = pc (z, t) +
(x2 + y 2 ) ou est un constante que lon explicitera.
9) Preciser le profil de pression pc (z, t) en appliquant la condition aux limites
en x = h0 ez en supposant que h(0) = h0 est connu.
10) En deduire la forme de cette surface libre. En faire un trace schematique.
11) On suppose = .5 Hz, Rm = 1 m. Calculer la difference de hauteur
maximale entre les points de la surface libre pour g = 9.81 m/s2 .
[1] O. THUAL, Mecanique des Milieux Continus, Ed. Ress. Pedago. Ouv.
INPT 1018 (2012) 50h
http://pedagotech.inp-toulouse.fr/121018
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