Solucionario de Problemas de Ingeniera de Control

Prob.- Obtener el diagrama de estado (diagrama de flujo) del siguiente modelo en el

espacio de estado:

1
[ 1] = [ ] [ ] + []
2 2

Las condiciones iniciales son:

(0) 1
[ 1 ]=[ ]
2 (0) 0

La ecuacin de estado se puede reescribir de la siguiente forma:

1 = 1 + 2 +

2 = 1 + 2 +

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores, se obtiene:

1
1 () = 1 (0) + 1 () + 2 () + ()

1
2 () = 2 (0) + 1 () + 2 () + ()

El diagrama de estado correspondiente se muestra en la figura siguiente.

Prob.- Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuacin diferencial:

2
3 2 +3 +=2

Determinar:
a) La funcin de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado
c) La respuesta del sistema al ser excitado por la seal () = cos

1
Solucin
Para obtener la funcin de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de la
ecuacin que lo describe, ignorando los trminos debidos a las condiciones iniciales

() 2
3 2 () + 3() + () = 2() () = = 2
() 3 + 3 + 1

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema:

() = 1 () () = 1 () = 2 ()
} {
() = 2 () () = 2 ()

con lo que tendremos :

1 2
() = 2 = 1 () 1 () +
3 3

y de ese modo resulta el sistema

0 1 2 0
= [ ] + [ ]
1/3 1 3 /

= [1 , 0]

La respuesta debido a la excitacin vendr por la transformada inversa de Laplace del

producto de la transformada de la seal de excitacin por la funcin de transferencia del
sistema. Segn eso tendremos

1
2 1
2 2
() = [ 2 {cos }] = { 2 }
3 + 3 + 1 (3 + 3 + 1)( 2 + 1)

Descomponiendo en fracciones simples tenemos:

2 2 + +
2 2
= 2
+ 2
(3 + 3 + 1)( + 1) (3 + 3 + 1) ( + 1)
1
18 +2 5 1 6 4 1
= 2 + 2 + 2
+ 2
13 1 1 13 1 1 13 + 1 13 + 1
( + 2) + 12 ( + 2) + 12
y a partir de esta ltima ecuacin, tomando las transformadas inversas:
18 1 1 10 1 1 6
() = exp ( ) ( ) + ( ) ( ) +
13 2 23 13 2 23 13
4
+
13

2
Prob.- Para cada uno de los siguientes sistemas descritos por ecuaciones diferenciales de
segundo orden determine el tipo de amortiguamiento del sistema.

2 () ()
) 2
+4 + 4() = ()

5 2 () ()
) + 4 + 5() = 7()
2
2 () ()
) + 20 + () = ()
2
Solucin
De la Ecuacin General de 2do Orden:

2 () ()
2
+ 2 + 2 () = 1 2 ()

Donde:

2 () ()
) + 4 + 4() = ()
2
Igualando trminos

2 = 4 = 2
2 = 4 = 1
Conclusin: Como = 1; el sistema es crticamente amortiguado

5 2 () ()
) 2
+4 + 5() = 7()

Dividiendo la ecuacin por 5:

3
 2 () 4 () 7
2
+ + () = ()
5 5
Igualando trminos con la ecuacin general:

2 = 1 = 1
4
2 = = 0.4
5
Conclusin: Como < 1; el sistema es Subamortiguado

d2 y(t) dy(t)
c) 2
+ 20 + y(t) = x(t)
dt dt
Igualando trminos con la ecuacin general:

2 = 1 = 1

2 = 20 = 10
Conclusin: Como > 1; el sistema es Sobreamortiguado

Prob.- Considere el sistema de la figura en el que = 0.6 y = 5 /g. Se va a

obtener el tiempo de subida o de levantamiento , el tiempo pico , la sobreelongacion,
mxima y el tiempo de asentamiento cuando el sistema est sujeto a una entrada
escaln unitario

Solucin

A partir de los valores dados de y , se obtiene

= 1 2 =4 y = = 3

Tiempo de subida o de levantamiento :

3.14
= =
4
Donde , se obtiene mediante
3
= 1 = 1 = 0.93
4
Por lo que el tiempo de subida es:
3.14 0.93
= = 0.55g
4

4
Tiempo pico es:

3.14
= = = 0.785g
4
Sobreelongacin mxima :

= ( ) = (34)3.14 = 0.095

Por tanto, el porcentaje de elongacin mxima es 9.5%

Tiempo de asentamiento , para el criterio del 2% el tiempo de asentamiento es:

4 4
= = = 1.33g
3
Para el criterio del 5%
3 3
= = = 1g
3
Prob.- Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia y la constante
de realimentacin de velocidad para que la sobreelongacion mxima en la respuesta
escaln unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1seg. Con estos valores de
obtenga el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que = 1 g-2 y
que = 1 //g
Servosistema con realimentacin de velocidad

()
= 2
() + ( + ) +
+
=
2

5
Determinamos los valores : La sobreelongacin mxima , se obtiene mediante
la ecuacin siguiente
1 2 )
= ( ) = (

Este valor debe ser 0.2. Por tanto

1 2 )
( = 0.2
Tomando logaritmo natural

( 1 2 ) = 1.61

Efectuando obtenemos

= 0.456

El tiempo pico se especifica como 1 seg. Por tanto de la ecuacin

= =1

De donde obtenemos que = 3.14

Como es 0.456, es

= = 3.53
1 2

Como la frecuencia natural es igual a ,

= 2 = (1)(3.53)2 = 12.5
Determinamos , a partir de ecuacin
+
=
2

Despejando

2 2 1
= = = 0.178g

Tiempo de levantamiento : A partir de la ecuacin siguiente obtenemos el

=

Donde

= 1 = 1 1.95 = 1.10

Por tanto el tiempo de levantamiento, es

6
 = 0.65 g
Tiempo de asentamiento : Para el criterio del 2%,
4
= = 2.48g

Para el criterio del 5%
3
= = 1.86g

Prob.- La funcin de transferencia de un sistema es:
361
() = 2
+ 16 + 361

Calcule el cociente de amortiguamiento (), la frecuencia natural no amortiguada ( ),

el tiempo de pico ( ), el tiempo de asentamiento ( ), el tiempo de levantamiento ( ) y
el porcentaje de sobrepaso ( ).

Solucin:
De la ecuacin general de 2do Orden:

2 + 2 + 2

y de la ecuacin caracterstica de la Funcin de Transferencia:

2 + 16 + 361

Igualando Trminos:

2 = 361 = 19
2 = 16 = 0.42
Calculo de y :
= 1 2

Reemplazando valores de y ; se tiene:

= 17.24 y = 7.98

Calculo del Tiempo de pico ( ):

3.14
= = = 0.18
17.24

Calculo del Tiempo de Subida ( ):

7
Calculo de :

= 1 = 1 (17.247.98) = 1.14

Reemplazando en la ecuacin de :

3.14 1.14
= = = 0.116 g
17.24
Calculo del tiempo de asentamiento ( ):

Para el criterio del 2% el :

4 4
= = = 0.5g
7.98
Para el criterio del 5% el :
3 3
= = = 0.38g
7.98
Calculo del porcentaje de sobrepaso ( ):

= ( ) = (7.9817.24) = 0.2337

Por lo tanto el Porcentaje de Sobrepaso es:

% = 23.37%

Estabilidad mediante el mtodo de Routh.- Casos especiales

1.- Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los trminos
restantes no son cero o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye por un
nmero positivo muy pequeo y se evala el resto del arreglo siguiendo el
procedimiento normal. Por ejemplo para la ecuacin

3 + 2 2 + + 2 = 0
El arreglo de coeficientes es

3 1 1

2 2 2

1 0
20
0 =2

Si el signo del coeficiente que esta encima del cero () es el mismo que el signo que est
debajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias.

Sin embargo, si el signo del coeficiente que esta encima del cero () es opuesto al del
que est debajo, quiere decir que hay un cambio de signo.

8
Por ejemplo, sea la ecuacin caracterstica

Su arreglo es el siguiente:

Notamos que en la primera columna existen dos cambios de signo, por lo que D(s) tiene
dos races en el semiplano derecho (es inestable)
2.- Si todos los coeficientes de cualquier fila son todos cero. Esto indica que hay races
complejas conjugadas sobre el eje imaginario. Si la fila es cero, se forma un
polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior, y se reemplaza la fila de ceros
por los coeficientes de la derivada del polinomio auxiliar, y se completa la tabla.
Tomemos como ejemplo el siguiente polinomio

Vemos que los coeficientes de la primera columna son todos positivos, sin embargo,
como las races del polinomio auxiliar = 2 son tambin races del polinomio
original, y estn sobre el eje imaginario, el sistema es inestable.
Prob.- Dado el sistema definido por las ecuaciones

() = () 4()
()
+ 3() = 4()

9
 ()
4 + 5() = 4() + 5()

()
= 5()

En las que () representa la variable de entrada.
Representar el diagrama de bloques del sistema y calcular la funcin de transferencia
()/()
Solucin
Dado que las cuatro ecuaciones del modelo son lineales, se obtendrn en primer lugar
las ecuaciones transformadas de Laplace del sistema. Para ello se supondr condiciones
iniciales nulas, con lo que resulta:

() = () 4()

() + 3() = 4()

4() + 5() = 4() + 5()

() = 5()
Ahora iniciamos la construccin del diagrama de bloques. Para ello se deber comenzar
por representar cualquiera de las ecuaciones que contenga algunas de las variables de
entrada. En este caso la nica seal de entrada es () y por lo tanto iniciaremos por la
primera ecuacin. Esta ecuacin puede representarse de las tres maneras siguientes:

Sin embargo la ltima de las representaciones no es vlida, puesto que en ella la seal
X(s) no aparece como seal de entrada, al ser sus valores consecuencias de los valores
que toman las seales () e ().
En cuanto a las dos primeras representaciones, cualquiera de ellas es correcta desde un
punto de vista matemtico, sin embargo solo la primera de ellas da lugar a que todos los
bloques del diagrama sean fsicamente realizables por lo que es la que elegimos.
A partir por lo tanto de la primera representacin, las distintas etapas en el dibujo del
diagrama de bloques son las siguientes:

10
2 ecuacin

3 ecuacin

4 ecuacin

Como puede observarse en esta representacin todos los bloques son fsicamente
realizables, por lo que es preferible a otras representaciones vlidas desde el punto de
vista matemtico, pero que no representan las relaciones de causalidad en cada uno de
los subsistemas del sistema global.
Multiplicando los bloques en serie y sumando las ramas en paralelo:

Y volviendo a multiplicar los bloques en serie y operando el lazo de realimentacin:

Por lo tanto
() 25 + 155
= 3
() 4 + 17 2 + 115 + 620

11
Problema.- Dado el diagrama de flujo de un sistema de control hallar su funcin de
transferencia aplicando Mason

Diagrama de flujos:

1 = 1

2 = 1

3 = 1

Aplicando regla de Mason:

1 = 1 1 ; 2 = 1 2 2 ; 3 = 1 2 3 3

= 1 [1 1 2 1 2 3 1 2 3 ] = 1 + 1 1 + 2 1 2 + 3 1 2 3

1 = 1 ; 2 = 1 ; 3 = 1
1 1 + 2 2 + 3 3 1 1 + 1 2 2 + 1 2 3 3
= =
1 + 1 1 + 2 1 2 + 3 1 2 3

Reemplazando 1 , 2 y 3 :
1 2 3
+ 2 + 3
=
1 + 1 + 22 + 33

() 1 2 + 2 + 3
= = 3
() + 1 2 + 2 + 3

12
Ejemplo de diagrama de flujo de seales, la aplicacin de la regla de Mason es como
sigue:

1.- solo existe un camino directo (p=1), cuya ganancia es:

2.- Existen cuatro lazos cerrados cuyas ganancias son:

3.- Como existen 4 lazos, hay 6 posibles grupos de 2 lazos (1 2 , 1 3 , 1 4 , 2 3 ,

2 4 , 3 4 ), pero de ellos son solo no adyacentes los siguientes:

4.- Como existen 4 lazos, hay 4 posibles grupos de 3 lazos (1 2 3 , 1 2 4 , 1 3 4 ,

2 3 4 ), pero de ellos son solo no adyacentes los siguientes:

5.- Como existen 4 lazos, slo hay un posible grupo de 4 lazos (1 2 3 4 ), pero estos
son adyacentes.
6.- De acuerdo con lo anterior, el valor de es:

13
7.- Al eliminar los lazos que tocan el nico camino directo slo subsiste el lazo 3 . Por
lo tanto resulta:

8.- Dado que slo hay un camino directo, la funcin de transferencia se calcula como
() 1
= = 1 1
()
=1

14
15
16
17
18
19
20