RESUME BAB 9

Elektronika daya merupakan kunci dari efisiensi energi sistem elektrik, serta merupakan teknologi
yang membuat sumber daya terbarukan, seperti Photovoltaic, energi angin, serta fuel cell dapat di
aplikasikan. Pada sistem penyimpanan energi, elektronika daya juga memegang kunci agar sistem
tersebut dapat berjalan dengan lancar.

Fungsi dari elektronika daya adalah mengendalikan aliran energi serta mengubah daya sesuai
dengan spesifikasinya dan dengan efisiensi tinggi.

Gambar 1. Rugi-rugi daya pada sistem pompa tradisional

Pada sistem pemompaan tradisional, debit air diatur dengan menggunakan valve (keran), karena
daya masukan motor tidak dapat diatur. Hal ini menyebabkan motor selalu beroperasi dengan daya
penuh, namun untuk mengatur keluarannya, keran digunakan untuk membuang daya yang berlebih
sehingga fluida yang di peroleh sesuai dengan yang dibutuhkan

Gambar 2. Penghematan energi dengan menggunakan variable speed drive (VSD)

Dengan menggunakan variable speed drive (VSD), frekuensi dan amplituda tegangan masukan motor
dapat dikendalikan, sehingga daya yang di gunakan oleh motor adalah daya yang secukupnya untuk
menanggung beban. Hal ini menyebabkan penggunaan VSD dapat menghemat pemakaian daya. VSD
juga berguna sebagai soft starter. Hal ini berarti VSD meredam arus inrush sehingga mengurangi
stress pada motor, line input, serta transformer.
Selain itu, VSD juga bekerja sebagai decentralized control sistem karena biasanya VSD mempunyai
fitur otomatisasi, termasuk BUS untuk comunikasi.

Motor induksi sempat merajai pada bidang industri pada eranya, karena motor induksi memiliki
banyak kelebihan daripada motor jenis lainnya, yaitu desain yang sederhana, material dan biaya
manufaktur yang murah, tidak memerlukan unint pengendali, serta dapat langsung di hubungkan ke
grid. Namun, 20 tahun belakangan ini, elektronika daya dan VSD merupakan teknologi yang mulai
terjangkaum serta mulai muncul teknologi baru pada motor. Contohnya adalah PMSM, yaitu
permanent magnet synchronous motor, yaitu motor sinkron dengan magnet permanen pada
rotornya. Oleh karena itu, PMSM lebih efisien dari motor sinkron biasa, karena tidak memerlukan
arus magnetisasi karena sudah ada medan magnet dari magnet permanen. Hal ini berarti PMSM
tidak mempunyai belitan sehingga tidak ada rugi-rugi rotor, sehingga desain thermal rotornya lebih
sederhana karena tidak ada disipasi panas dari rotor. Selain itu, berat dari rotor juga lebih ringan,
yang menyebabkan inersianya lebih kecil sehingga rasio torka-inersia menjadi lebih besar.

Namun PMSM memiliki kelemahan, yaitu tidak dapat di hubungkan langsung ke grid, karena tidak
stabil di bawah kecepatan nominal. Hal ini menyebabkan motor jenis ini memerlukan sistem kendali
berupa VSD.

Dari sudut pandang konverter, efisiensi sistem di tentukan dari 3 hal yaitu : topologi konverter,
sistem modulasi, serta perangkat semikonduktor. Beberapa topologi dapat mengurangi harmonisa
pada motor sehingga mengurangi rugi-rugi dan riak torka, serta mengurangi stress pada perangkat
semikonduktornya, atau menggunakan semikonduktor tegangan rendah, yang biasanya lebih efisien.

Untuk menghasilkan gelombang sinusoidal yang digunakan motor adalah peran modulator. Terdapat
banyak teknik modulasi, yang menghasilkan berbagai kualitas gelombang sinusoidal serta beberapa
tingkat efisiensi.

Pada elektronika daya, semikonduktor berperan sebagai saklar on-off. Operasi pada daerah linear
semikonduktor tidak disarankan, karena besarnya rugi-rugi. Walaupun dengan memperhitungkan
rugi-rugi daya yang lebih kecil saat semikonduktor bekerja pada keadaan saturasi, rugi-rugi pada saat
penyaklaran dan konduksi tidak dapat dihiraukan karena dapat memanaskan semikonduktor
sehingga menyebabkan kerusakan. Oleh karena itu, penelitian pada semikonduktor di fokuskan pada
mengurangi rugi-rugi penyaklaran, peningkatan suhu operasi, disipasi panas serta efisiensi.

Jenis semikonduktor yang sering di gunakan adalah silikon, namun mulai bermunculan jenis
semikonduktor baru seperti SiC (silikon karbit), GaN (Gallium Nitrid), bahkan berlian, yang
mempunyai suhu operasi yang lebih tinggi dan rugi-rugi yang lebih kecil.

Electrical drive biasanya bekerja pada mode motor, namun pada kasus tertentu ia bekerja sebagai
rem, dimana pengereman dilakukan secara elektrik sehingga energi pengereman pada beban
mekanik di kirim kembali pada motor dan di ubah kembali menjadi energi elektrik.

VSD harus bisa mengendalikan energi ini. Biasanya energi ini di disipasikan ke resistor, namun pada
teknologi-teknologi baru, energi ini di kirim ke baterai atau supercapacitor, atau di kembalikan ke
grid, atau bahkan di kirimkan ke drive lain yang bekerja pada mode motor.

9.1 Metode Kendali untuk Motor Induksi dan PMSM

Ada beberapa cara untuk mengendalikan motor induksi dan PMSM, namun hanya tiga yang di bahas
disini karena tiga jenis kendali ini merupakan jenis yang penting untuk sektor industri. Kendali skalar
atau V/f didasarkan dari persamaan elektrik motor. Metode ini umumnya di gunakan pada aplikasi
yang tidak memerlukan performa dinamis yang tinggi, seperti HVAC, pompa dan kipas, karena ia
langsung mengendalikan torka yang di bangun oleh motor.

Untuk aplikasi dengan performa dinamis yang tinggi, seperti servo dan robot, kendali vektor atau
metode DTC lebih berguna, dimana jenis kendali ini berdasarkan persamaan state space motor, yang
lebih memiliki kendali torka.

9.1.1 V/f Control

Gambar 3. Rangkaian pengganti motor induksi

Kendali V/f didasari dari gambar 3, dengan persamaan:

1
= = 3

(1)

Dengan persamaan motor:

= +
(2)

Dari persamaan (2), magnitude stator normal dapat dihitung dengan:

= ( )2 + ( )2

(3)

Dengan mengabaikan resistansi stator dan flux stator yang konstan, persamaan (3) dapat di tuliskan
sebagai:

= =

(4)

Pada kendali V/f, keterkaitan flux diasumsikan konstan sampai pada kecepatan dasar ( )

Tegangan operasi terhadap frekuensi merupakan hubungan linear, seperti persamaan (4). Diatas
kecepatan dasar, tegangan di jaga konstan, sembari frekuensi di naikan karena keterbatasan rating
tegangan konverter.

Pada kecepatan rendah, komponen resistif tidak dapat di abaikan, serta untuk menjaga flux yang
konstan, motor harus diberi tegangan lebih, seperti pada gambar (4). Tegangan lebih ini tergantung
pada level arus beban motor, seperti ditunjukan pada (3)
Gambar 4. Tegangan vs. frekuensi pada mode kendali V/f, serta Kompensasi Resistif.

Gambar 5. Diagram blok sistem kendali V/f

Pada gambar 5, terlihat bahwa algoritma kendali menghitung amplituda tegangan yang proporsional
terhadap frekuensi yang diinginkan. Kompensasi drop resistif dapat di tambahkan, namun perlu di
hitung. Magnituda tegangan dan frekuensi digunakan pada modulator untuk mensintesa sinyal
penyaklaran pada inverter sumber tegangan.

Biasanya pada kasus sistem kendali V/f, hubungan langsung pada motor ke grid. Namun, dengan
menambahkan VSD, kasus ini dapat di aplikasikan ke seluruh rentang kecepatan, dengan
menambahkan fitur soft starting, proteksi, dan regulasi kecepatan.

Pada kasus motor induksi, karena kecepatannya asinkron, kecepatan mekanik dan kecepatan
tegangan statornya tidak sama, dan bergantung pada beban, dengan rasio slip memenuhi
persamaan:

= =

(5)

Dimana adalah kecepatan mekanik.

Gambar 6. Karakteristik Torka-Kecepatan motor induksi dengan sistem kendali V/f.

Untuk memastikan operasi pada daerah stabil kurva, yaitu membatasi slip, dapat ditambahkan
pengendali PI pada external loop, seperti pada gambar 5. Pengendali ini menjamin kestabilan
operasi dan ketepatan kecepatan, serta proteksi motor karena mengendalikan torka dan kecepatan
motor yang saling berhubungan, seperti yang di tunjukan pada persamaan 3.

Pada gambar 5 juga di tujukan bahwa perlu ada pembatas tegangan karena batasan konverter,
namun metode ini membutuhkan sensor kecepatan.

Gambar 7. Loop stabilisasi dengan pengukuran kecepatan untuk PMSM

Pada PMSM, pengendalian dengan sistem V/f tidak dapat langsung di implementasikan karena
ketidakstabilan pada kecepatan rendah. Penggunaan PMSM dengan sistem kendali V/f
membutuhkan squirrel cage pada rotornya, bersama dengan magnet permanen, atau pengukuran
kecepatan mekanik rotor untuk mensinkronisasikan arus stator dan posisi rotor, seperti pada
gambar 7. Hal ini menyebabkan kenaikan biaya dan ppengurangan keandalan akibat sensor
kecepatan.

Bisa juga di gunakan metode kendali V/f stabil nir-sensor, yaitu menggunakan power perturbation,
yaitu dengan menghitung daya yang di hitung dengan menggunakan pengukuran arus. Metode ini
bagus untuk kecepatan nominal dengan perubahan torka yang bertahap, namun jelek pada
kecepatan rendah.

9.1.1.1 Pemompaan, kipas, dan HVAC

HVAC, kipas, dan pompa merupakan fokus dari penghematan energi, karena sektor ini bekerja
secara kontinu. Pada bidang industri, Tiga puluh enam persen energi yang di gunakan pada motor
kompresor, ventilasi, dan pompa. Biaya energinya 75% dari total biaya, termasuk investasi dan
perawatan.

Biasanya instalasi di desain untuk worst-case load conditions (maximum flow) dan mereka hanya
terjadi 5% selama beroperasi. Kendali arus biasanya dicapai dengan katup kendali output. Namun,
dengan menggunakan VSD, penghematan daya lebih besar, seperti ditunjukan pada gambar 8.

Gambar 8. Karakteristik beban dari sistem pompa dan kipas. Dengan catatan kecepatan pada 60%
nominal, torka 35% nominal, daya 20% nominal.

Dapat dilihat pada gambar 8 bahwa pompa dan kipas memiliki hubungan torka beban dan kecepatan
putaran yang kuadratik. Pada persamaan 1 didapat Tem V/f, namun karakteristik beban Tpump f.
Karena itu pada operasi kecepatan konstan, kedua torka sama, sehingga VSD harus di program untuk
mengikuti V f, bukan V f.

Pada gambar 9, pada aplikasi kendali katup, debit yang di inginkan didapat dari menambah head
pompa atau kipas (titik operasi O1). Hal ini dikarenakan karakteristik kipas atau pompa tidak dapat
dimodifikasi (operasi pada kecepatan yang tetap) dan debit hanya dapat di modifikasi dengan
membuat fictive head (atau rugi-rugi) dengan katup. Daya yang di kirim ke fluida (Head X Debit)
digeser dibawah titik O1. Dengan menggunakan VSD, karakteristik pompa atau kipas dapat di pindah
ke debit yang di inginkan dengan memodifikasi kecepatan putaran dari n1 ke n2 (titik operasi O2).
Daya yang di kirimkan ke fluida merupakan nilai yang pas atau di butuhkan, meningkatkan efisiensi
VSD-Motor-Pump (atau kipas)-Tube System.
Gambar 9. Operasi sistem kipas dengan kendali katup atau kendali VSD

9.1.2 Pengendalian Vektor

Pengendalian vektor didasarkan pada dekomposisi seketika persamaan listrik motor untuk
mendapatkan hubungan antara arus stator dan fluks rotor dengan torsi yang dihasilkan,
dekomposisi didasarkan pada transformasi Park, dan hasilnya adalah dekomposisi arus
penghasil fluks dan arus penghasil torsi, seperti pada motor komutator terpisah, di mana arus
fluks sesuai dengan arus eksitasi dan arus penghasil torsi sesuai dengan arus armatur.
Persamaan tranformasi Park:

(9.6
)

Keuntungan dari pengendalian vektor adalah bahwa, dengan pemilihan sudut yang tepat dalam
transformasi Park, pilihan sudut yang diorientasikan dengan fluks sumbu rotor, dan kemudian
mengendalikan fluks sumbu rotor q menjadi nol (1qr 0), persamaan torsi menjadi

(9.7)
Namun, untuk menjaga kondisi ini, motor membutuhkan metode kontrol yang akurat dan
berdedikasi.
Dalam kasus PMSM, fluks rotor dr dibuat oleh magnet permanen dan memiliki nilai tetap.
Untuk mengendalikan torsi diperlukan hanya untuk mengendalikan iqs, tetapi dalam kasus
motor induksi, fluks dr harus dibuat dari arus stator.

(9.8)

Gambar 9.10 menunjukkan bahwa torsi dan fluks dapat dikendalikan secara independen. Selain
itu, dalam strategi pengendalian ini, pembatasan saat ini diterapkan secara langsung dalam
skema kontrol. Hal ini memungkinkan perlindungan yang melekat pada motor dan konverter.
Keterbatasan ini bisa disesuaikan tergantung kondisi kerja motor, seperti suhu, memungkinkan
penggunaan motor dalam rentang yang berbeda.

9.1.3 DTC
Direct Torque Control (DTC) diperkenalkan pada tahun 1986 oleh Takahashi dan Noguchi.
Sementara, Depenbrock mengembangkan Direct Self-Control (DSC), sebuah skema kontrol
yang serupa dengan DTC. Penulis terakhir inilah yang mengembangkan VSD pertama yang
tersedia secara komersial pada tahun 1995, berdasarkan DTC oleh ABB. Pada DTC, torsi dan
fluks stator dikontrol secara bersamaan oleh pemilihan ruang vektor inverter dengan
menggunakan tabel look-up.
Keuntungan utama DTC dibandingkan dengan kontrol vektor adalah kesederhanaannya.
Kesederhanaan ini memungkinkan DTC menerapkan sistem kontrol tanpa sensor kecepatan.
Kelemahan utama DTC adalah riak torsi tinggi dan frekuensi switching variabel yang
disebabkan oleh pengendali histeretik.
DTC didasarkan pada fakta bahwa vektor fluks stator dapat diketahui dari voltase yang
diterapkan pada stator sebagai
 (9.9)

(9.10)

Gambar 9.11 menunjukkan, untuk vektor fluks stator yang diberikan, bahwa masing-masing
dari delapan vektor tegangan stator menentukan vektor fluks stator baru. Pada saat bersamaan
pada Gambar 9.11, besarnya fluks harus dikurangi untuk menjaga vektor fluks stator dalam
pita histeresis fluks. Kemudian, hanya vektor tegangan stator V3 dan V4 yang bisa digunakan.

9.2 Metode Kontrol Energi Optimal

 Gambar 9.13 menunjukkan bahwa dalam drive kecepatan variabel ada tiga sumber
utama kerugian: konverter, motor dan sistem transmisi mekanis. Juga kabel dan koneksi bisa
dipertimbangkan dalam hitungan rugi ini.

Metode kontrol motor hanya bisa menangani konverter (inverter) dan kerugian motor.
Rugi-rugi transmisi, dan kerugian yang dihasilkan di grid karena penyearah tidak terkait
dengan tingkat fluks motor dan arus, sehingga metode kontrol tidak dapat membantu
mengurangi kerugian tersebut. Metode pengendalian optimal energi difokuskan untuk
mengurangi kerugian pada konverter dan motor, dan beroperasi baik pada titik yang paling
optimal.
9.2.1 Converter Losses
Kerugian konverter disebabkan oleh perangkat switching yang tidak ideal. Mereka
dapat dibagi menjadi kerugian konduksi dan kerugian switching.
Kerugian konduksi disebabkan oleh perilaku resistif perangkat daya (transistor dan
dioda). Kerugian ini bergantung pada arus sirkulasi, indeks modulasi, faktor daya parameter
konverter dan transistor, yang sangat dipengaruhi oleh banyak parameter seperti suhu dan
tegangan.
Kerugian switch disebabkan oleh perilaku switching yang tidak ideal pada perangkat
daya. Juga, kerugian ini bergantung pada banyak parameter seperti parameter voltase dan
perangkat saat ini, dan bergantung secara linear pada frekuensi.
9.2.2 Motor Losses
Motor losses terletak di komponen motor khusunya pada konduktivitasnya.
9.2.3 Energy Optimal Control Strategies
 Ada beberapa strategi atau metode yang dapat digunakan. Yang paling simpel adalah
simple state control dengan membuat faktor daya konstan. Lalu ada model based method
dimana kita memperkirakan losses di model motor dan model numerikal.
9.3 Topologi variable Speed Drive
Pengatur variabel kecepatan adalah sistem kompleks yang banyak elemen harus ada.
VTP yang tersedia secara komersial adalah sistem konversi ganda, bahkan ada beberapa
topologi konverter yang mampu menghasilkan tegangan amplitudo frekuensi variabel dari
tegangan amplitudo frekuensi tetap sebagai konverter.
9.3.1 Input Stage
Seperti ditunjukkan pada Gambar 9.16, tahap masukan dibentuk oleh blok proteksi
dan filter dan penyearah. Penyearah digunakan untuk mengubah frekuensi tetap AC dan
tegangan magnitudo dari grid AC menjadi kebutuhan tegangan DC oleh inverter.

Gambar 9.17 menunjukkan penyearah jembatan dioda sebagai solusi murah dan
sederhana. Tidak memerlukan kontrol dan dioda commutated line menawarkan efisiensi yang
baik.

Bila motor dalam mode pembangkit, penyearah jembatan dioda dan PFC tidak dapat
memberi umpan balik energi ke grid, dan harus dilepaskan pada resistor pengereman atau
disimpan dalam baterai atau supercapacitor. Energi yang tersimpan bisa digunakan di masa
depan, meningkatkan efisiensi total VSD.
Penyearah aktif memungkinkan aliran daya bidirectional, dan energi dalam mode
pembangkit dapat kembali disuntikkan ke grid, meningkatkan efisiensi sistem. Topologi
penyearah aktif sama dengan inverter, dan dapat dikendalikan untuk mengkonsumsi arus
sinusoidal dari grid dan memberikan faktor daya konstan. Kompleksitas dan biaya sistem tinggi
karena banyaknya elemen mahal dan kontrol kompleks yang harus dijalankan di dalam
mikroprosesor.
9.3.2 Bus DC
Bus DC adalah penyangga energi yang dibentuk terutama dari kapasitor elektrolitik
untuk memasok daya sementara ke inverter dan mempertahankan voltase DC konstan.
Saat menghubungkan VSD ke grid, sistem pra-charge untuk voltase bus DC harus
digunakan untuk mencegah arus yang besar. Seringkali, untuk daya rendah resistor NTC VSD
digunakan, namun untuk daya tinggi VSD, resistor dan switch by-pass biasa digunakan.

Ketika motor bekerja dalam mode regeneratif, energi mekanik pada poros rotor
dipindahkan ke bus DC oleh inverter, meningkatkan voltase pada kapasitor. Jika tahap input
adalah penyearah jembatan dioda atau PFC, energi ini tidak dapat disuntikkan kembali ke grid
dan dihamburkan ke resistor pengereman. Gambar 9.18 menunjukkan kapasitor bus DC,
helikopter pengereman dan resistor.
9.3.3 Inverter
Ada dua jenis inverter untuk VSD. Mereka yang memberikan amplitudo variabel dan
tegangan frekuensi, disebut Voltage Source Inverters (VSI); dan yang mengantarkan amplitudo
variabel dan arus frekuensi, disebut Current Source Inverters (CSI). Di pasar drive medium to
low-power drive, VSI adalah inverter yang paling umum, karena kesederhanaan dan
kehandalannya; di pasar drive berdaya tinggi, kedua inverter berbagi sebagian pasar, dengan
kecenderungan VSI untuk meningkatkan pangsa ini.
Karakteristik keluaran konverter bergantung pada struktur konverter, jenis perangkat
elektronik dan metode kontrol. Selain rangkaian sambungan, mereka memaksakan
kepemilikan voltase output dan, akibatnya, dampak global dari konverter daya pada beban yang
diberikan.
9.4 Tren Baru pada Semikonduktor Daya
Elektronik daya menggunakan semikonduktor untuk mengendalikan aliran energi antara
sumber dan muatan. Semikonduktor dalam elektronika daya hanya digunakan dalam
kejenuhan, yaitu hanya digunakan dalam kondisi on dan off, namun tidak berada pada daerah
operasi linier. Pengoperasian konverter pada frekuensi perpindahan tinggi menghasilkan
pengurangan ukuran komponen pasif dengan mengorbankan peningkatan kerugian switching.

9.4.1 Teknik Modulasi

Inverter bertanggung jawab untuk mengubah tegangan DC ke AC frekuensi. Konversi dari DC
ke AC ini dapat diwujudkan dengan menggunakan teknik yang berbeda, yang biasanya dikenal
dengan teknik modulasi. Secara umum, semua teknik modulasi terdiri dari putaran saklar in
dan off pada frekuensi tinggi sedemikian rupa sehingga nilai rata-rata tegangan keluaran
inverter sama dengan referensi tegangan. Semakin lama saklar dibandingkan dengan waktu off,
semakin tinggi rata-rata tegangan outputnya.
Teknik modulasi yang berbeda dapat dikelompokkan menjadi dua kelompok besar, sesuai
dengan frekuensi switching:
1. Kelompok pertama, yang menyajikan frekuensi peralihan konstan, biasanya dikenal sebagai
metode PWM Carrier-Based (CBPWM). Semakin tinggi frekuensi switching, semakin tinggi
urutan harmonisa arus.
2. Kelompok kedua, menyajikan frekuensi perpindahan variabel, biasanya dikenal sebagai
modulasi histeresis (bila diimplementasikan dengan cara yang keras), atau kontrol mati-mati
(bila diimplementasikan dengan cara perangkat lunak).
Terlepas dari perbedaan yang disebutkan di atas, teknik modulasi berbeda dalam aspek penting
lainnya, berikutnya menjadi yang paling penting seperti yang dibahas di bawah ini.
Indeks Modulasi (MI): dalam beberapa hal, indeks modulasi adalah angka manfaat dari
penggunaan yang dilakukan oleh teknik modulasi tegangan bus DC. Artinya, satu inverter
dikendalikan oleh dua teknik modulasi yang berbeda, masing-masing dengan MI sendiri, bisa
mendapatkan output yang berbeda tegangan dari bus DC yang sama Ini adalah metode
modulasi dengan MI yang lebih besar, yang mendapatkan tegangan output maksimal. Dari sisi
efisiensi energi, ini memiliki dampak yang besar terhadap efisiensi motor induksi yang
dioperasikan pada kecepatan tetap dan mendekati kecepatan nominalnya. Dalam situasi ini,
tegangan output maksimum inverter cenderung berada di bawah tegangan nominal motor,
memberi makan motor dengan voltase berkurang, yang akhirnya menghasilkan kerugian
tambahan.
Kerugian pergantian: setiap kali saklar inverter dinyalakan atau dimatikan, sejumlah energi
hilang. Beberapa teknik modulasi memanfaatkan komutasi ini dengan lebih baik
(mengoptimalkan urutan pergantian, mendapatkan distorsi voltase yang sama) daripada yang
lain dengan komutasi yang lebih tinggi, yang menyiratkan pengurangan kerugian pergantian
dan dengan demikian efisiensi yang lebih tinggi. Pemilihan teknik modulasi untuk aplikasi
tertentu seringkali merupakan keseimbangan antara keuntungan dan kerugian yang bersaing
ini. Selanjutnya, teknik modulasi utama diperkenalkan, disusun dalam urutan kronologis, dan
dengan pengantar singkat untuk masing-masing.
9.4.2. Review Metode Perbedaan Modulasi
9.4.2.1 Modulasi Square-wave
Metode ini dikenal dengan modulasi 6 langkah (six-steps).Diantara semua teknik
modulasi,Modulasi square-wave ini akan memberikan tegangan dasar output
maksimum,tetapi memberikan distorsi harmonik arus maksimum.Karena mempunyai
THD(Total Harmonic Distorsion) yang besar metode ini jarang digunakan dan penggunaannya
terbatas hanya untuk mengendalikan kecepatan motor induksi yang mempunyai kecepatan
dan torsi yang maksimum,dimana dalam hal ini inverter harus memberikan tegangan
maksimum.
Dari gambar 9.22 terlihat bahwa tegangan ketiga leg terhadap virtual mid-point
inverter.Dengan menggangap beban seimbang,maka pada gambar terlihat bahwa tegangan
diantara titik netral pada beban dengan virtual mid-point inverter.
Dari gambar 9.23 terlihat bahwa tegangan line-to-line beserta tegangan line-to-
netral.Gelombang quasi-squre dapat terlihat pada tegangan line-to-line.Six steps dapat
terlihat pada tegangan line-to-ground.Dari gambar juga bisa digunakan juga untuk
menghitung tegangan line-to-line menggunakan deret fourier.

Vao

Vbo

Gambar 9.22 Fasa ke virtual mid-point tegangan DC bus pada the modulasi six-step dan netral ke virtual mid-point
tegangan inverter
 Gambar 9.23 tegangan Line-to-line dan tegangan line-to-neutral pada modulasi six-step

9.4.2.2 Sinusioidal Carrier-Based PWM

Metode ini terdiri dari perbandingan antara sinyal pembawa dan sinyal modulasi.Switch
bagian atas akan menyala pada leg inverter jika sinyal modulasi lebih besar dari sinyal
pembawa.Dan apabila sinyal modulasi lebih kecil dari sinyal pembawa maka switch bagian
bawah akan menyala dan switch bagian atas akan mati.
1

0.5

-0.5

-1

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

Vdc

-Vdc

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

Gambar 9.24 Sinusoidal carrier-based PWM. Pada Gambar diatas adalah sinyal pembawa dan sinyal modulasi Pada
kasus ini, sinyal modulasi terdiri dari 50 Hz sinusoidal. Pada gambar dibawah, tegangan fasa ke mid-point inverter.

Rasio antara tegangan output maksimum dan tegangan input tiga fasa didapat 0,86.Nilai ini
berarti jika motor induksi tiga fasa bekerja apabila dikontrol oleh inverter melalui
SPMW,motor ini tidak akan bisa bekerja pada nilai rating kecepatan atau sebaliknya bekerja
pada kondisi undervoltage yang berarti ada losses pada motor dan drop pada efisiensi.

9.4.2.3 Third Harmonic Injection PWM

Metode ini terdiri dari penambahan gelombang harmonik ketiga kepada setiap tegangan
referensi tiga fasa.Penambahan di tegangan fundamental output maksimum dengan faktor
3
, yang mendekati 15,47% lebih besar dari SPWM
2

Gambar 9.25 THIPWM: Tegangan output fundamental, tegangan output referensi dan gelombang harmonic ketiga.

9.4.2.4 Space-Vector PWM (SVPWM)

Metode ini terdiri dari algoritma diskritisasi pada 8 vektor.Hasil tegangan dari metode
ini dinyatakan dalam variable Park.Persamaan matematika untuk mengetahui variable
aktual Clarke adalah:
1 1 1
0 2 2 2
2 1 1
() = 1 2 2 ()
3
3
0 3
( 2 2)

10
10

2
2
4
4
6
10
10 6
10
 Gambar 9.26 Interpretasi transformasi Park. Sistem koordinat kartesian, terdiri dari vektor tiga fasa, dan homopolar
plane (semua titik of the space dimana vr + vs + vt = 0), dimana lokasi aksis ada.

Dari gambar 9.26 terlihat bahwa kurva transformasi Clarke.Representasi pada sistem
koordinat kartesian dengan variable fasa (vr,vs,vt),yang adalah tegangan tiga fasa simetri
seimbang,semua titik ada di homopolar plane(vr+vs+vt=0).
Modulasi SVPWM terdiri dari sintesis tegangan referensi yang diekspresikan dengan variabel
Clarke V*=(V,V) kombinasi dari semua 8 state pada inverter yang tergambar pada gambar
9.27 dan 9.28.

Gambar 9.27 2 level space-vektor PWM dan 3 level SVPWM

V0=V7 V1
Gambar 9.28 Sintesis tegangan referensi dengan 2 vektor adjacent dan dua homopolar

9.4.2.5 Multilevel Inverter Topologies

Pada Multilevel konverter menggunakan semikonduktor daya switch yang seri dengan
mensistesis tegangan terminal output AC.Dibandingkan dengan konverter dua level
standar,multilevel konverter memberikan keuntungan seperti mengurangi distorsi
harmonik,mengurangi tegangan stress pada beban,mengurangi common-mode
tegangan,dan mengurangi interferensi elektromagnetik.Dan dengan multilevel ini
meningkatkan effisiensi dan meningkatkan daya beban.Keuntungan yang lain dibandingkan
dengan konverter 2 level adalah:

Bisa membangkitkan tegangan output dengan sangat kecil THD.Multilevel output tegangan
PWM bisa mengurangi tegangan blocking switch inverter dan dv/dt stress pada beban
seperti motor.
Bisa memproduksi tegangan common-mode yang rendah.
Bisa membangkitkan gelombang tegangan staircase,bisa memproduksi mengurangi distorsi
arus input konverter.
Mampu mengoperasikan beberapa frekuensi switching fundamental dan frekuensi
switching tinggi PWM.
Dengan trade-off seperti meningkatkan performansi,membutuhkan peralatan switching
daya yang banyak.Semikonduktor bersama dengan sirkuit gate drive bisa meningkatkan
semua biaya sistem.Sebagai tambahan,beberapa sumber tegangan DC diperlukan.
Merupakan alternatif yang bagus untuk aplikasi daya tinggi,semenjak biaya Pengontrolan
pada porsi kecil.
Topologi Multilevel diklarasifikan kedalam tiga kategori:

1. diode clamped converter

2. Flying capacitors converter
3. Cascaded H-bridges converter with separate DC sources.
Gambar 9.29 3 perbedaan struktur konverter multilevel