Chapitre I

Le transport dans les systmes de productions automatises

I.1 Introduction :
Dans le systme automatis, la production et la exibilit joue un rle trs
important et pour cela nous sommes bass dans la deuxime partie de ce
chapitre dcrire le systme de production exible, qui est caractris par un haut
degr dautomatisation. Ce systme peut fabriquer une grande varit de
produits automatiquement et dans nimporte quel ordre, ce qui rduit
considrablement le cot de production. Il y'a un lautre base dans le systme
automatis cest le transport qui relie les lignes de productions et
lautomatisation par des systme de transport comme les convoyeur ou les
systme de stockage \ dstockage permettant ainsi de charg et de dcharg de
faon autonome. En parallle on peut classi ce systme par des types bas
premirement dAS\RS a charge unitaire puisquil ya des autres type AS\RS a
mini-charge et AS\RS a convoyeur gravitationnel qui est compos de deux
machine de stockage \ dstockage et on peut utilis des pinces ou des bras
manipulateur pour transporter des produits .

Enn, on va discuter brivement sur la logistique qui permettre de faire une

bonne production avec une grande prcision sans perdre beaucoup dnergie.

1
I.2 Systme automatis
I.2.1 Dnition dun systme automatis :

Un systme automatis ou automatique est un systme ralisant des oprations

et pour lequel l'homme n'intervient que dans la programmation du systme et
dans son rglage. Les buts d'un systme automatis est de raliser des tches
complexes ou dangereuses pour l'homme, effectuer des tches pnibles ou
rptitives ou encore gagner en efficacit et en prcision.

I.2.2 Structure dun systme automatise :

Les systmes automatiss sont constitus de deux parties ayant de fortes

interactions entre

elles:

- Partie commande: Elle joue le rle du cerveau du systme, elle pilote la

partie

oprative et reoit des informations venant des capteurs. La partie de commande

est une unit

de traitement ou un automate programmable industriel.

- Partie oprative : Elle excute les ordres quelle reoit de la partie commande
grce aux actionneurs (moteurs, relais ). Elle possde aussi des capteurs qui
permettent de recueillir des informations. un 6

- interface homme\ machine : Entre la partie commande et lhomme se trouve

la partie dialogue qui permet ce dernier de transmettre des informations au
moyen de dispositifs adapts (boutons poussoirs, arrt durgence. . etc.).

1-2-3 Principe de fonctionnement dun systme automatis :

La partie commande envoie des ordres aux actionneurs, elle reoit des
informations d'tat en provenance des capteurs . Il y a donc une chane de
transmission entre la partie oprative et la partie commande. Chaque partie doit
aussi tre aliment en nergie, on parle donc d'une chane d'nergie.

Chaque composant d'un systme automatis sa propre faon de dcoder les

informations et d'tre aliment en nergie. An qu'ils puissent se comprendre et

2
fonctionner ensemble il est ncessaire d'adapter les informations et convertir les
nergies. C'est le rle des interfaces

3
 Figure I.1 : Structure gnrale dun systme automatis

I.2.4 Objectifs de lautomatisation :

Lautomatisation permet d'apporter des lments supplmentaires la valeur

ajoute par le systme. Ces lments sont exprimables en termes objectifs par :

Accrotre la productivit du systme cest-dire augment la quantit de

produits labors pendant une dure donne. Cet accroissement de
productivit exprime un gain de valeur ajoute sous forme :

-dune meilleure rentabilit

-dune meilleure comptitivit.

Amliorer la exibilit de production ;

Amliorer la qualit du produit grce une meilleure rentabilit de la
valeur ajoute.
Sadapter des contextes particuliers

- adaptation des environnements hostiles pour lhomme (milieu marin,

spatial, nuclaire, . . . etc.).

- adaptation des tches physiques ou intellectuelles pnibles pour

lhomme.

Augmenter la scurit

4
I.2.5 Avantages de lautomatisation :

Amliorer les conditions de travail (effectuer des tches pnibles,

dangereuses et
rptitives).
Scurit
Prcision
Rduire les cots de fabrications (produit plus comptitif)
Augmenter la productivit (rduire le temps de travail ncessaire a la
production, donc
augmenter les cadences de travail)
Flexibilit (une machine peut sadapter plusieurs productions)
Condentialit (une machine ne peut pas parler)
Un S.A. peut travailler 24h sur 24h

1.2.6 Les inconvnients de lautomatisation :

Incidence sur l'emploi (licenciement -chmage : la mise en place dune

machine se substituant 10 salaris naboutit pas la cration de 10
emplois) .
Investissement pour l'achat de machines.
Cot de maintenance.
Pannes.
Consommation dnergie .
Formation dun personnel plus quali (technicien de maintenance, de
contrle).

I.3 Systme de production exible :

I.3.1 Introduction au systme exible de production :

La comptition porte au niveau mondial a impos aux entreprises de miser de
plus en plus sur la souplesse de leur fonction de production, pour se dmarquer
de la concurrence. Les pressions toujours grandissantes de rduction des dlais
de livraison et de tailles de lots de livraison obligent les entreprises a opter pour
de nouveaux systmes de production tel que les systmes exible de production
(Flexible Manufacturing Systems: FMS). Ces systmes permettent damliorer
la productivit et daccrotre la rentabilit dans diverses conditions de
production.

5
I.3.2 La production :
Cest la fabrication dun nombre important dobjets. Particulirement, la
production manufacturire a pour but deffectuer la transformation dun
ensemble de matires premires ou de composants semi-nis en produits nis.

I.3.3 Le systme de production

Cest lensemble des lments qui interviennent dans cette transformation, cest
dire les diffrents moyens et ressources humaines ou technologiques.

I.3.6.1 flexibilits des machines :

La exibilit dune machine fait rfrence la varit doprations que peut
raliser celle-ci les avantages de la exibilit des machines dans un systme
sont : la diminution de la taille des lots de transport, laugmentation du taux
dutilisation des machines, la production de pices complexes, la rduction du
temps dintroduction de nouveaux produits dans le systme de production.

I.3.6.2 exibilit des oprations :

Cest la capacit dintervertir ou de remplacer les oprations qui permettent la
fabrication dune pice.

I.3.6.3 exibilit des outils de manutention :

Cest la capacit dun systme de manutention dplacer les diffrentes pices
de manire efficiente travers le systme de production lors dune phase de
production.

I.3.6.4 exibilit. des processus de fabrication :

Cest l'ensemble des pices quun systme peut produire sans pour autant quon
y opre des modications majeures.

I.3.6.5 flexibilits du produit :

Cest la capacit intgrer une nouvelle pice dans un systme de production
tout en minimisant les temps de changement, mais aussi en minimisant les cots.

6
I.3.6.6 Flexibilits dacheminent du produit :
Cest la capacit dun systme de production prendre en compte les pannes des
machines qui surviennent lors de la production et de continuer tout de mme
produire.

I.3.6.7 Flexibilits de volume de produit :

Cest la capacit dun systme de sadapter la variation des commandes. Cette
adaptation peut se traduire par un ajout ou suppression dune des machines en
cas daugmentation ou diminution du volume de production.

I.3.6.8 La exibilit dextension :

Cest la capacit dexpansion dun systme de production selon la volont du
concepteur.

Pour atteindre ce niveau de exibilit il est primordial de possder une exibilit

au niveau des machines et une exibilit au niveau des moyens de manutentions.

I.3.6.9 La exibilit de la production :

Cest lensemble des pices que peut produire un systme de production sans
quon ne lui ajoute un autre quipement majeur.

I.4 Systme de transport automatis :

I.4.1 Quelques type systmes de transport automatis :

Le Systme de Transport automatis est un moyen de transport fonctionnant de
manire autonome, cest-dire sans intervention humaine.il peuvent tre guida
dans un parcours contraint. Et ce systme est compos par des types nombreux
comme

I.4.1.1 Les convoyeurs :

Ils sont utiliss pour le transport de produits de taille et de poids uniforme avec
un dbit important des destinations prcises et sur un chemin xe.

On peut citer quelques types de convoyeur :

Le convoyeur bi-courroie.
Les convoyeurs rouleaux moteur.

7
 Bute pneumatique.
Table de transfert mixte(TM)
Table tournante
Convoyeur bande
Convoyeur arien a cble de traction.
Convoyeur rouleaux
Convoyeur chanes

I.4.1.2 Les robots industriels :

lls sont utiliss comme quipements de dplacer de produits dun point un
autre dans un espace limit. Ils peuvent s'adapter lenvironnement travers
leurs capteurs et leurs contrleurs programmables. Le dplacement de produits
naugmente pas leurs valeurs ajoutes, par contre, il cote de largent et du
temps. Il ne faut donc dplacer les produits que quand cest ncessaire, et dans
tous les cas les temps et distances de dplacements.

I.4.1.3 Les vhicules industriels :

Servent transporter dfrents types de produits suivant des chemins variables
pourvu que des alles adquates soient prvues. Les vhicules autoguids
(Automated Guide Vhicules,

AGV) sont les vhicules industriels les plus labors avec un degr
dautomatisation trs important.

I.4.2 La manutentions :
La manutention concerne lensemble des transferts ncessits pour les
dplacements de produits interne aux units de production et de distribution, et
les oprations terminales du transport.

I.4.3 Systmes automatiss de stockage/dstockage (AS/R8) :

I.4.3.1 Systmes de stockage :

Les systmes de stockage sont utiliss pour stocker diffrents types de matires :
des matires lies au produit (matires premires par exemple, pices achetes,
produits en cours de fabrication, produits nis, produits qui ncessitent un
rcusinage et dchets), des matires lies au processus (par exemple, les rsidus

8
de processus de fabrication, comme les dchets et les outillages), les fonctions
de soutien global l'usine (par exemple, pices de rechange, fournitures de
bureau et dossiers). Les dispositifs de stockage peuvent tre classs en systmes
de stockage classiques et systmes de stockage automatiss.

I.4.3.1.1 Systme de stockage dcrochage classique :

Est un systme est combin avec des quipements pour stocker et dstocker a
lintervention humaine est on peut citez un exemple comme rack a palette.

I.4.3.1.2 Systme de stockage dstockage automatis :

Un systme automatis de stockage dstockage est Une combinaison
dquipements et de systmes de contrle qui prend en charge, stocke et
dstocke, des produits avec prcision, exactitude et clrit sous un certain degr
dautomatisation.

Figure 1.2 Systme de stockage classique et systme de stockage automatis

I.4.3.2 Politique de stockage \dstockage (AS\RS) :

I.4.3.2.1 Stockage ddi

Dans le stockage ddi, lespace de stockage est partag en blocs. Chaque

produit a sa propre aire de stockage dtermine lavance donc lespace de
stockage est bien partag en attribuant chaque bloc un certain type de produits

9
ce qui simplie le contrle du systme et la gestion de stocks. Mais donner
suffisamment despace pour les stocks maxima chaque produit augmente
l'espace de stockage ncessaire. Les systmes qui utilisent le stockage ddi sont
difficilement modiables : lajout de nouveaux produits non prvus lorigine
est trs complexe.

1.43.2.2 Stockage alatoire ouvert

Contrairement au stockage ddi, dans le stockage alatoire, nimporte quel
produit peut tre stock dans nimporte quel casier. Un systme de contrle trs
labor mmorise les adresses de chaque type de produit. Le stockage alatoire a
pour principal avantage dutiliser beaucoup moins despace que le stockage
ddi. Lespace total de stockage devant tre quivalent au stock maximum de
tous les produits. Ceci permet une rduction importante despace. Cependant, les
systmes de stockage alatoire ncessitent un contrle trs labor.

1.4.3.2.3 Stockage alatoire par crotte :

Le stockage alatoire permet de rduire lespace de stockage par rapport au
stockage ddi.

Le stockage par classe touche particulirement le temps de cycle. Des rductions

du temps de cycle peuvent atteindre 40% . Les produits dans un AS/RS ne
restent pas stocks la mme dure. Si les produits qui restent stocks peu de
temps sont placs prs de la station de livraison et les produits qui restent plus
longtemps sont placs loin de la station, le rendement du systme peut tre
grandement amlior.

Le stockage par classe subdivise les casiers en classes par rapport leurs
distances du point de livraison. Les casiers les plus proches forment la premire
classe, les plus loin forment la demire classe. Les produits stocker sont aussi
classs suivant le temps qu'ils vont passer dans le systme. Ceux qui restent le
moins longtemps seront stocks dans la premire classe et ceux qui restent le
plus longtemps dans la dernire.

1.4.3.3 Dnition dun systme AS\RS :

AS/RS (Automated Storage l Retrieval sytems ) est dni comme une
combinaison de matriel et des contrles qui grent automatiquement, stockent

10
et rcuprent des produits grande vitesse et prcision, sans manipulation
directe par un travailleur humain.

1.4.3.3.1 Les composants dun AS\RS :

Un systme automatis de stockage/dstockage est compos :

Dune srie dalles avec des tagres de stockage.

De machines de stockage/dstockage, gnralement une par alle, pour
stocker et dstocker les produits.
Des stations dentres/sorties, o les produits sont dposs pour le
stockage, ou dlivrs pour lutilisateur.

Dans la gure 1-3 montre les diffrents composants dun AS/RS.

Rack de stockage: Un rack est form dun ensemble de casiers ou

cellules. Dans chaque cellule on peut stocker ou plusieurs charge
Casier : le casier est lunit de stockage de base. Cest lespace
tridimensionnel ncessaire au stockage dune charge unitaire ou un
ensemble de charges.
Baie : cest la colonne forme de lensemble de casiers allant du sol au
plafond.

11
 Range : cest lensemble de casiers forms par des baies places les unes
la suite des autres.
Etagre : cest la structure formant une range. Cest en gnral une
structure mtallique, conue pour supporter la totalit des charges places
dans chaque casier.
Alle : lalle est lespace entre deux ranges o circule la machine
dstockage/dstockage.
Machine S/R : la machine de stockage/dstockage (Storage / Retrieval
machine, S/R machine, en anglais) dplace les produits depuis et en
direction du rack. La machine S/R doit tre capable de se dplacer la
fois horizontalement et verticalement. Un systme de rails permet de
guider la machine S/R dans son dplacement.
Module de stockage : Ce sont des palettes ou des containers de formes
standardises pouvant tre placs dans les casiers, chargs par les
machines S/R et dchargs dans les stations dentre/sortie. Les containers
peuvent tre des paniers, des bacs, des boites de cartons...
Station dentre/sortie : la station dentre/sortie (Input/output station,
I/O station, en anglais) est aussi appele station de dpt/livraison. Cest
le point par o transitent tous les produits entrant ou sortant du systme.
Cest aussi, linterface entre la machine SIR et le systme de transfert
externe lAS/RS, qui est gnralement ralis par des convoyeurs a
accumulation.
Systme de contrle: Le systme de contrle a pour mission de
coordonner et superviser le fonctionnement de tous les quipements en
temps rel. Nous pouvons par exemple voir sa ncessit dans le stockage
alatoire car il indique la machine S/R lemplacement libre pour le
stockage, et la guide vers l'emplacement du produit dstocker. Le
systme de contrle est compos de trois entits principales z
- Les calculateurs.
- Les logiciels.
- Les bases de donnes.

Fonctionnement dun AS/RS :

Pour une opration de dstockage, un oprateur slectionne un casier
dstocker et envoyervers la station dentre/sortie. Suite cette slection, une
instruction est transmise la machine S/R par le biais dun systme de contrle.
La machine se dplace dabord vers l'alle concerne puis aux coordonnes
12
(ligne et colonne) exactes du casier dstocker. La machine rcupre alors le
produit de cet endroit et le transfre vers la station dentre/sortie. Une fois le
produit dpos la station d'entre/sortie, la machine SIR peut soit revenir sa
position de repos, soit entama directement un autre cycle de stockage ou
dstockage. Pour un cycle de stockage, il est similaire a un cycle de dstockage
sauf que la machine doit rcuprer un produit de la station dentre/sortie et le
dplacer vers un casier dtermin. Deux modes de fonctionnement de la
machine SIR peuvent tre envisags :

- Fonctionnement en simple cycle (SC).

- Fonctionnement en double cycle (DC).

I.4.3.3.3 Classification des ASIRS :

Le choix d'un systme de stockage et dstockage automatis (AS/R8) adapt
aux exigences dune situation spcique dpend de la capacit de stockage et du
temps de traitement requis. Il existe plusieurs systmes AS/RS pour diffrents
types de produits stocker. Ces AS/RS se diffrencient suivant le poids, la taille
et le volume des charges stocker. Nous pouvons classer ces systmes selon
leur conguration physique, savoir :

Le nombre de machines S/R utilises.

La capacit de la machine S/R.
La disposition des racks et des alles dans le systme .
Les positions des stations de dpts/livraisons .
La profondeur des racks .
Le nombre maximum de produits pouvant tre stock dans un mme
casier.
Suivant la structure et les applications dun AS/RS. Nous pouvons citer
les types dAS\RS
suivantes:
Les AS/RS a charge
Les AS/RS mini charge ou charge rduite.
Les AS/RS multi alles.
Les AS/RS racks glissants.
Les AS/RS carrousel.
Les AS/RS personne embarque.

13
1.4.3.3.4 Les avantages dun AS\RS :
Les entreprises qui choisi un AS\RS pour des raisons nombreuse comme :
Diminution de l'espace requis.
Augmentation de la capacit.
Gestion et contrle des stocks amliors
Rduction des temps de rponse.
Rduction des stocks.
Rduction des risques de rupture de stocks.
Rduction de la main d'uvre.
Rduction des dtriorations
Diminution des cots de fonctionnement.
Augmentation du rendement dans la production.
Augmentation de la scurit.
Grande exibilit de fonctionnement
Production juste temps (JIT).

Les inconvnients:
Malgr les beaucoup avantages de systme AS\RS il ya quelques inconvnient
donc on va cits celle-ci comme suivant :

Leur complexit les AS/RS ont un cot trs lev.

Les AS/RS sont difficiles modier aprs leur installation
1.4.3 Palettisation:

Un palettiseur est un systme qui permet dempiler automatiquement des

produits sur une palette. Dans les industries de fabrication, on empile les pices
termines sur des palettes l endroit ou elle on t fabrique et cest un moyen
dautomatiser leur chargement en vue du stade suivant de fabrication ou bien
vers la poste dexpdition ou lentrept. Visiblement, il est plus facile de
ramasser une selle palette charge de pices, que ce ne serait de ramasser chaque
pice sparment, surtout lors que la pice doit tre oriente de faon
convenable pour que lappareil de ramassage puisse la saisir. On peut ajouter la
partie de robotique dans la palettisation ou les robots dmontre leur capacit a
ramasser et poser des objets avec rapidit et prcision.

14
I.6 Conclusion :

Ies systmes automatiss ont t utiliss pour remplacer lhomme et sur tout
dans des oprations dangereuses rptitives ou pnibles, Dans ce chapitre, nous
avons prsente le systme automatis et le systme de production exible avec
diffrent systme de transport automatis qui relie la production et la
distribution et la consommation. Ont va utilisa un Systme de transport appel
le systme de palettisation, qui est trs utilisable dans l'industrie.

15
II.1 Introduction :
Les automates programmables industriels (API) sont des mmoires
programmables pour contrler les systmes automatiss. Ces appareils de
contrle/commande largement rpandus dans lindustrie, .sont apparus aux
Etats-Unis vers 1969 .Ils sont couramment utiliss dans des systmes critiques
(avions, ascenseurs, trains, . .), aussi leur validation est primordiale.

Lobjectif de la premire partie .de ce chapitre est de prsenter une

dnition de lautomate programmable industrielle, ensuite une prsentation de
l'architecture de lautomate, puis une description de quelque langage de
programmation qu'on peut utiliser. Enn sur lautomate s7-1200 a cause de
critres de choix une brve introduction .

II.2 Dfinition de lautomate programmable industriel :

Lautomate programmable industriel (API) est une machine lectronique
destine lautomatisation des tches les plus frquemment renommes dans
lindustrie (fonctions squentielles). Accessible a un personnel simplement
familier des techniques classiques; il vient combler le large foss existant entre
la logique cble et la mini-informatique. Sa nature programmable lui confre
une souplesse dutilisation exceptionnelle tandis que sa conception le rend
parfaitement adapt aux contraintes de lenvironnement industriel.

Thoriquement c'est un calculateur spcialis excutant seulement des

oprations logiques et donc possdant une unit de traitement trs simple .cette
dfinition tend nettement disparaitre avec la disponibilit de microprocesseurs
rapides et bon march. Quoiquil en soit, un tel lment doit satisfaire 2
exigences :

tre simple utiliser et notamment a programmer.

tre plus rapide que le procd commander pour que la commande en
temps rel soit possible.

Lautomate programmable a t conu pour se substituer aux armoires de

commande relais lectromagntiques ou circuits logiques qui prsentent un
manque de souplesse, une mise au point longue, un cot de cblage important et
enn un manque dadaptabilit.

16
Il se distingue des micros et mini-calculateur par le fait quil soit adapt au
traitement de problmes logiques et prsents des caractristiques spciques :

Nature et nombre des entres-sorties.

langage de programmation simple et adapt aux automatismes logiques.

II.3 Description des Automates Programmables Industriels : M

Un API (en anglais PLC pour Programmable Logic Controller) est un

ordinateur simpli : il reoit des donnes en entre, celles-ci sont ensuite
traites par un programme et les rsultats obtenus forment des sorties. Par
exemple, un API peut maintenir le niveau deau dans un rservoir entre deux
niveaux donns, en ouvrant et en fermant des vannes lectriques. Un mcanisme
plus complexe pourrait impliquer une balance sous le rservoir (comme entre)
et un contrleur d'coulement (comme sortie) permettant l'eau de couler avec
un dbit command. Une application industrielle typique pourrait commander
plusieurs rservoirs intgrs dans un processus tels que chaque rservoir doit
satisfaire une varit de conditions comme : n'tre ni trop plein ni trop vide,
avoir le pH dans une certaine fourchette, etc. Un API est donc un instrument de
17
calcule et de commande qui est reli physiquement par une interface dentr
des capteurs et par une interface de sortie des actionneurs. Il contient une unit
centrale(CPU)qui gre lensemble du processus. Elle contient le processeur, les
mmoires vives et des mmoires mortes pour une taille dbutant 40 K Octets.
Elle est programmable par le biais dune liaison spciques et dun logiciel
adapt. Un programme contient donc des variables spciales permettant de
reprsenter les entres et les sorties. Ces variables. comme nous le prcisons la
section suivante, sont mises jour par lAPI selon une procdure prcise.

II.4 Comportement des Automates Programmables Industriels :

Le moniteur dexcution dun API peut tre compos de plusieurs sous-
programmes appels tches. Une tche est un ensemble d'oprations
programmes pour s'excuter successivement, puis s'arrter jusqu'au prochain
lancement. Dans un automate programmable industriel, une tche est :

ou bien cyclique : la tche est immdiatement relance aprs sa n.

ou bien priodique : la tche est relance toutes les T units de temps.
ou bien vnementielle : la tche est lance chaque fois quun
vnement prdni se produit

Lexcution dune tche est un cycle compos de trois phases:

Lacquisition des entres : les variables d'entres sont accessibles en

lecture seule. Pendant cette premire phase, leurs valeurs sont lues et en
suite stockes dans la mmoire de lAPI.
Le traitement interne :c'est une phase dexcution du programme et de
calcul des valeurs de sorties ) partis des valeurs stockes en mmoire dans
la phase prcdente , les rsultats des calculs sont ensuite leur tour
stocks en mmoire.
Laffectation des sorties : des sorties : les variables de sorties sont
accessibles en criture seule pendant cette phase , leurs valeurs sont mise
jour partir des valeurs calcules dans la phase de traitement interne.

II.5 Le rle dun automate :'

Lautomate doit ragir aux changements d'tat de ses entres en modiant l'tat
de Ses sorties selon une loi de contrle dtermine a priori par le concepteur du
systme .cette loi est dite combinatoire si , chaque instant , ltat des entres.
Elle est de type squentiel. Sil faut en plus tenir compte de l'volution

18
antrieure du Systme. Cette dernire peut en gnral tre compltement dcrite
par l'tat d'un nombre ni de Variables logiques mmorises au sein de
l'automne.

l. module d'alimentation.

2. pile de sauvegarde

3. connexion au 24v cc

4. commutateur de mode (a cl)

5. LED de signalisation dtat et de dfauts.

6. cane mmoire.

7. interface multipoint

8. connecteur frontal.

9. volet en face avant.

19
II.6.2 Unit centrale

II.6.2.I Structure :

Lunit centrale d'un automate se prsente comme indique ci dessus.

Lanalogie avec celle d'un trs forte, pour cela on ne dtaillera pas le
droulement d'une instruction.

II.6.2.2 change d'informations:

En fonctionnement d'exploitation ou de Dveloppement, lUC connat de
nombreux flux dinformations, composs dinformations utiles (donnes,
instructions.) ,et dinformations de service (tel que la synchronisation...).Ces
informations sont vhicules gnralement par un bus unique; on dit alors que
larchitecture est unibus. Lorsqu'on spare le ux interne des ux dE/S il est
ncessaire d'avoir un deuxime bus, l'architecture est dite alors multi bus.

20
II.6.2.3 Le processeur:
Appel aussi unit de traitement, il a la double vocation dassurer le
contrle de lensemble de la machine et deffectuer les traitements demands par
les instructions des programmes. Ainsi le processeur utilise un certain nombre
de registres.

II.6.2.4 Compteur Ordinal:

Contient en permanence ladresse de linstruction en cours dexcution, son
volution est automatique, il est incrment de (+1) en n dinstruction et de
(+N) pour une instruction de saut.

II.6.2.5 Registre dinstructions :

Il est charg par linstruction excuter, il a pour rle de dcoder le code
opration (C.O) et deffectuer les oprations demandes par celle-ci.

II.6.2.6 Registre dadresses:

Contient ladresse de loprande (A0) de linstruction et permet daccder
directement ou via un registre d'index au second oprande (sil y a lieu). Le
premier oprande est dans laccumulateur.

II.6.2.7 Accumulateur:
C'est le registre o s'effectuent les traitements logiques et arithmtiques. ll
contient le premier oprande avant excution de linstruction et le rsultat de
l'opration aprs celle-ci. Ce registre constitue une plaque tournante dans les
changes d'informations entre lments du processeur et entre celui-ci et
lextrieur.

II.6.2.8 Registres Gnraux:

Existent sur certain A.P.I, ils sont accessibles l'utilisateur pour raliser
un certain jeu dinstructions. Ils jouent aussi un rle important dans lchange
dinformation entre lments du processeur et lextrieur.

II.6.23 La mmoire centrale :

La mmoire centrale est destine contenir les donnes, les programmes
et le logiciel de base grant la machine et qui est fourni par le constructeur. La
mmoire centrale dun A.P.I est dcoupe en zones rserves aux diffrentes
21
entits (variables d'entre, de sortie, intermdiaires...).0n dit quelle est
spcialise ou non banalise.

II.6.3 Les Entres- Sorties :

Gnralement les entres-sorties sont binaires, bien que sur certains
automates de haute gamme possdent des BIS sur mots et parfois analogiques.
Du point de vue conomique, le cot des E/S dpasse frquemment la moiti de
linvestissement total. Les E/S sont relies la logique interne par des cartes
lectroniques appeles coupleurs qui sont gnralement modulaires (des
modules de 4. 8, 16 ou 32 E/S).

Les dispositifs classiques permettent de connecter le procd situ a faible

distance de la machine (moins de quelques dizaines de mtres).Lorsque les
impratifs font que le procd soit relativement loin de la machine (100 300
mtres) ; on tablit des liaisons parallles grandes vitesses par un bus dE/S .Si
les distances deviennent encore plus grandes le transfert dinformations ne
prsente plus toutes les garanties de scurit dsirables surtout lorsque
lenvironnement est perturb (milieu industriel).La solution la plus rcente
apporte ce problme consiste multiplexer les informations et les
transmettre numriquement do mage dun MODEM.

II.6.3.1 Les E/S tout ou rien:

Les A.P.I offrent une grande varit dE/S tout ou rien parfaitement adaptes
aux milieux parasits. Lisolement des E/S savre indispensable raison des
diffrences dnergie mise en jeu au sein de lAPI et celles bien plus importantes
relatives aux procds commands.

II.6.3.2 Entres binaires:

Les dispositifs d'entres binaires ralisent. outre l'acquisition de linformation un
prtraitement du signal (limination des parasites, mise en forme du signal et
dcouplage des niveaux de puissance). La mise en forme consiste passer dun
signal brut a un signal calibr sil sagit dun signal alternatif, on effectue
d'abord un redressement double alternances. Cette opration est suivie par la
dtection de seuils de tension. Des dispositifs de seuil tel que trigger de Schmitt
permettent de rendre le signal en forme de crneaux aux normes des niveaux
logiques de la machine.

22
Le ltrage permet d'liminer les parasites impulsionnels en prenant en compte
lnergie du signal.

Le ltrage ralentit lacquisition. cela justie son caractre optionnel chez

certains constructeurs dA.P.I.

Le dcouplage des circuits externes et internes de la machine correspond la

dernire opration de filtrage et de protection des organes centraux de lA.P.I vis
vis des incidents pouvant survenir sur le procd ou durant la transmission
(capteurs, connecteurs,...).

Le dcouplage optolectronique repose sur les opto-coupleurs constitus d'une

diode lectro lumineuse et d'un phototransistor .On rencontre aussi des
sparations type galvanique par relais. Ainsi une entre possdera gnralement
la structure suivante:

Figure II.4 : Entre binaire

La capacit de l'automate se mesure par la somme des S)qui donne il a taille
programme. Gnralement le nombre dentre est suprieur celui des sorties
mais ce nest pas une rgle.

II.6.3.3 Sorties binaires:

Le mme souci disolement se retrouve au niveau des sorties ; de plus il

convient de rendre disponible sur celle-ci une certaine puissance utilisable la
commande de procd (les niveaux des sorties usuelles sont 5 .24 .48 et 125v en
continu ou 24 ,48 ,120 et 220v en alternatif). La sortie continue. Le dcouplage
en alternatif se fait par transformateur et en continu par optolectronique. Le
schma de principe dune sortie est le suivant:

23
 Figure II.7 : sortie en alternatif

Pour assure la scurit du procde il est indispensable que certains sortes soient
protges contre les incidents pouvant survenir sur les A.P.I notamment les
microcoupures et les coupures dalimentation. Alors les constructeurs utilisent
des sorties a accrochage qui remplissent ce rle et cela en utilisant des relais a
auto-maintien.

II.6.3.6 entres Sorties numriques :

Les entres-sorties numriques nexistent que sur les automates de haute gamme
qui sont en mesure de faire un peux de traitement numrique, les oprandes
numriques sont gnralement de mme longueur que le mot mmoire de lA.P.I
soit habituellement de 16 bits.

Une carte E/S numrique se prsente donc comme 16 E/S binaires rassembles
ce qui rend son cout lve .pour diminuer le cout moyen de lentre numrique,
on utilise une seule carte numrique dont laccs se fait pres multiplexage des
divers entres numrique, cette ide de multiplexage des E/S permet
dmultiplier artificiellement le nombre dE/S physiques sans augmenter le
nombre dE/S machine , sur de nombreux automates les E/S binaires au
numriques sont banalises. Pour dautres les E/S binaires sont en ralit des
E/S dans lesquels les bits sont indpendants les uns des autres au sens de
linformation change avec le procd.

24
Linterprtation logique des informations du programme est effectue par
moniteur selon les directives de lutilisateur (exemple U10 : entre binaire
10 ;UN10 ; entre numrique 10).

II.6.3.7 Entres-sorties spcialises :

On groupe sous cette appellation les E/S analogiques, les compteurs et les
temporisations.

II6.3.7.1 compteurs et temporisation :

Les fonctions de comptage et de temporisation peuvent-tre ralises par un
programme cependant pour certaines applications lutilisation de carte de
comptage savre ncessaire surtout lorsque la vitesse dacquisition est trs
lev et de cartes de temporisation lorsque la place mmoire est insuffisante.

II6.3.7.2 les E/S analogiques :

Ces E/S nexistent que sur les AP I de haute gamme, lentre alogique est
convertir par un CAN en code numrique (sur 12 bits gnralement ).les entres
analogiques disposent dun seul CAN vue son cout , elle sont donc multiplexes
par contre les sorties analogiques possdent un CNA par voie.

II6.4 console de programmation :

La console de programmation constitue loriginalit essentielle de lA.P.I en
tant produit informatique son rle principale est de traduire les instructions du
code mnmonique en instructions machine excutables par lautomate.
gnralement elle est dote dun processeur ce qui fait delle un priphrique
intelligent, lensemble est dit biprocesseur .il arrive que son prix dpasse celui
de lautomate ;mais elle a lavantage de pouvoir servi sur plusieurs automates (
du mme constructeur). La console de programmation peut assurer certaines
fonctions ;

Interprtation et visualisation.
Chargement des donnes.

25
 Contrle excution du programme
Sauvegarde dun programme.
Passage RAM-REPROM

II.7 notion de cycle

Contrairement aux micro ordinateurs ; lUC de lAPI a un fonctionnement
cyclique ce qui constitue son originalit la mmoire programme est parcouru
cycliquement par le pointeur qui dcrit successivement tous les mots de la
mmoire programme jusquau dernier avant de recommencer a partir du
premier (sauf instruction de saut ) ce qui assure le fonctionnement cyclique (ou
asynchrone) de lUC. La puissance de lUC est directement fonction de la
vitesse : on appelle priode dun API dexcution de 1K-instructions
logiques .

Lors dun cycle, lautomate assure les changes avec lextrieur et les
traitements spcifies par les programmes, un cycle rel comprend 2 phases :

-phase dE/S.

-phase traitement.

II8 domaines dutilisation des API :

Les API sadressent a des applications que lon trouve dans la plupart des
secteurs industriels ces machines fonctionnent dans les principaux secteurs
suivants dans le domaine de lenseignement ou elles ont une valeur
pdagogique certaine :

Mtallurgie et sidrurgie.
Mcanique et automobile .
Industrie chimique
Industries ptrolires
Industries agricole et alimentaires.
Transport et manutention.
Application diverses.

26
II.9 les langages de programme dun API
Les langages destins a la programmation des automates programmables
industriels pour objectifs dtre facilement mise en uvre par tout technicien
pres une courte formation, lcriture dun programme consiste a crer une liste
dinstructions permettant lexcution des oprations ncessaires au
fonctionnement du systme .actuellement les API disposent en tout ou partie des
langages de programmation suivants :

Langage liste dinstruction.

Langage littral structure.
Le GRAFCET.
Blocs fonctionnels.
Langage LADDER.

II9.1 langage liste dinstructions :

(instruction List) : est trs proche du langage assembleur ; on travaille au plus du
processeur en utilisant lunit arythmique et logique ;ses registres et ses
accumulateurs . ce langage textuel de bas niveau.

27
II9.2 langage littral structure (ST) :
Ce langage structure ressemble au langage C utilise pour les ordinateurs. Ce
langage est un langage textuel de haut niveau .il permet la programmation de
tout type dalgorithme plus ou moins complexe.

Figure II.9 : exemple dun langage liste langage littral structure

II9.3 Le CRAFCET (graphe fonctionnel de commande par tapes et

transitions) :
Le CRAFCET est u outil graphique qui dcrit les diffrents comportements de
lvolution dun automatisme .cest un mode de reprsentation et danalyse dun
automatisme, particulirement bien adapt aux systmes a volution
squentielle, cest dire dcomposable en tapes.

II 9.4 bloc fonctionnels (FBD : fonction bloc diagram)

Cest une suite de blocs, reliables entre eux , ralisant tout type de fonctions de
plus simples au plus sophistiques ,ce langage permet de programme
graphiquement a laide de blocs reprsentant des variables, des operateurs ou
des fonction. Blocs sont programmes ou programmables.

28
II9.5 langage LADDER :
Ce langage graphique est essentiellement ddie a la programmation dquations
boolennes (true/false).

II.10 critres de choix dun automate :

Le choix de lautomate dpend :

1- La nature du projet
2- Le temps de rponse.
3- Le contexte de lentreprise.
4- Les lments conomiques.
5- La taille de lapplication envisage, exprime en volume dentre-sorties
est caractris par lindice Iv dont le calcul rsulte des donnes du
problme :

Iv=Ub+Yb+ a (Un+Yn) +T+c

Avec :

Ub nombre dentres binaires

Yb nombre de sorties binaires

Un nombre dentres numriques.

Yn nombre de sorties numriques.

a taille u mot de donnes numriques (en bits)

T nombre de temporisation

C nombre de compteur

29
 Chapitre III

Systme de palettisation

III.1 introduction : lune des solutions pour transport des produits en

quantits est la palettisation c'est--dire lempilage sur une palette de
plusieurs couche des produits, larrangement en quiconque des produits
(carton, plateau) sur la palette permet de donner une stabilit suffisante a
lempilage. La palette plein peut alors tre prise et dpose grce a des
convoyeurs des palettes .un palettiseur est un systme automatise qui permet
de charger automatiquement des produit sur une palette.

Le bute de ce chapitre et ltude dun exemple de palettiseur qu permet de

charge automatiquement des cartons sur palette (figure III-1)

30
III.2 Organigramme de fonctionnement :

31
III.3 cahier de charge :

III.3.1 description du systme :

Ce systme est un palettiseur dont lobjectif de cre des palettes avec trois
niveau de carton :

Poste chargement des cartons :

- Ascenseur (A).
- Ejecteur(B).
Un bti principal :

Compos dun convoyeur (C) pour les cartons ; convoyeur (H) pour
palettes, un bloquer (D), un plateau (E) ; tige poussoir (F) et monte
charger (G).

Sortie palette :
Convoyeur (I).

III.3.2 modes manuel /automatiques

toutes les parties opratives peuvent tre commandes en mode manuel par
lutilisateur ou bien en mode automatique (auto PAR LAPI, en mode manuel,
lutilisateur agit de la mme faon que la partie commande et peut ainsi
apprhender la faon dont le systme fonctionne en mode automatique , la
commande est assure par lAPI.

III.3.3 fonctionnement :
A chaque dmarrage, on doit rinitialiser le systme pour le bouton reset qui
consiste descendre le monte charger (G) du palette en positon basse et faire
rentre le plateau.

Lappui sur le bouton START dmarre le systme, qui provoque la mise en

marche de lascendeur (A) qui fait monter les cartons et le convoyeur (H) qui
amne la palette sur monte charge (G) dtecter par le capteur (10).

Sous laction du capteur (0) qui dtecte la prsence des cartons a la sortie
lascenseur (A), ljecteur (B) pousse le premier carton sur le convoyeur (C) et
revient a ltat initiale le capteur (1) de fin de course de ljecteur dclenche la

32
monte de deuxime carton les deux cartons sont retenu a la fin du convoyeur (C)
par un bloquer (D).

La dectection des deux cartons par le capteur (2) de stock tampon du convoyeur
(C) libere les cartons qui vent etre charge sur le plateau (E) pour aller devant ke
poussoirs a tige F.

La sortie complete du plateau (E) detecte par laction du capteur (4) declanche la
sortie des poussoirs a tiges capteur (5) fait entrer le plateau (E).

Le monte charge (G) en position pour le premier niveau de carton dtecte le

capteur (7).

Les cartons sont charges sur la palette. La monte charge en positon pour
deuxime niveau capteur (8).

Le cycle rpter deux fois en plus dans le troisime niveau et le monte charge
descendre en position basse donc le capteur de position basse et le capteur de
prsence des palettes sont dtecte, la palette est vacuer a laide de convoyeur
des palettes de sorties.

III.3.4 mode darrte du systme tudie :

III.3.4.1 bouton stop :

Utiliser pour un arrt partiel du systme lors :

De maintenance et dentretienne.
Nettoyage.
Erreur de loperateur.

III3.4.2 arrt durgence :

Le systme sarrt compltement dans le cas dincident de fonctionnement des
actionneurs ou panne de capteurs.

Appuis sur le bouton arrt durgence dans le cas :

Incendie.
Acte de sabotage.
Accident humain.

33
Apres intervention de lagent de maintenance la reprise de fonctionnement sera
manuelle aprs la rinitialisation de systme.

III.4 les capteurs et les actionnaires de palettiseur :

III4.1 capteurs :

Capteur Description
0 Capteur de sortie de lascenseur des cartons
1 Fin de course davance de ljecteur
2 Capteur du stock tampon du convoyeur
3 Capteur de prsence de plateau sortie
4 Capteur de prsence de plateau entre
5 Tiges des poussoirs sorties
6 Capteur de prsence de monte charge en
position basasse
7 Capteur de prsence de monte charge en
position pour le premier niveau de cartons
8 Capteur de prsence de monte charge en
position pour le deuxime niveau de cartons
9 Capteur pour prsence de monte charge en
position pour le troisime niveau de cartons
10 Capteur de prsence de palette sur le monte
charge

34
Figure III.4 : lemplacement des capteurs dans notre systme de
palettisation :
III.4.2 actionneur :

Actionneur Description
0 Ascenseur (A)
1 Ejecteur (B)
2 Convoyeur a bande (C)
3 Bloquer (D)
4 Plateau (E)
5 Poussoirs a tige (F)
6 Monte charge (G)
7 Convoyeur des palettes dentre (H)

35
III.4.3 les actions :

Actionneur Description
0 Monte les cartons
1 Ejecte le carton
2 Libre carton
3 Avancer plateau
4 Sortie le poussoir a tiges
5 Monter le monte charge
6 Descendre le monte charge
7 Transport palettes

36
 Figure III.5 : lemplacement des actionneurs dans notre systme de palettisation

III.5 GRAFCET dtaille :

III.5.1 les conditions initiales :

III.5.2 GRAFCET dascenseur monte deux cartons :

37
III.5.3GRAFCET de palettisation

38
Abrviation :

A : attente ; DM : descendre monte charge, DM : descendre monte charge.

AP : avancer plateau, CP : convoyeur des palettes.

SP : sortir les pousseurs.

CTPS : capteur de tige poussoirs sortie.

III.5.4 GRAFCET de palette sur le monte charge :

39
III.6 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons prsente le systme de palettisation tudie .en suite
nous avons dfini le cahier de charge qui explique le fonctionnement du
palettiseur, et monte les capteurs et les actionneurs .cette tude nous a permis
dlaborer le GRAFCET dautomatisation du processus de palettisation.

40
VI.2.4. Programmation dun API

VI.2.4.1. Les langages de programmation

a- les langages littraux :

- Le langage boolen : Ils sont caractriss par la notion de ligne dans laquelle
les constituants sont les oprateurs boolens (et les variables associes), le
symbole daffectation tant le signe dgalit. ex : (A.B+C).D=Y
La valeur calcule du premier membre est affecte au second membre,
contrairement lusage en informatique et en mathmatique.
- Le langage mnmonique : par liste dinstructions : Le langage mnmonique
sapparente aux langages informatiques offrant des possibilits de traitement
des plus lmentaires (traitements sur bits) aux plus complexes (traitements
numriques, sur texte, graphique, ...). Leurs utilisation varie peu dun
constructeur lautre. Nanmoins quelques nuances existent dans lcriture du
programme. Exemple : la complmentation dune variable logique scrit en
fonction du matriel : N nom de la variable ou / nom de la variable, ... Les lignes
de programmation sont constitues de caractres alphanumriques crit selon
des codes et des rgles dfinissant le langage. Remarque : Si la programmation
ne permet quun traitement logique, le langage est dit boolen.
Le programme est une suite de ligne. Chaque ligne, introduite par une adresse,
comporte une instruction qui peut tre suivie de commentaire. Chaque
instruction se compose dun code opration suivi dun oprande :

41
b- Les langages graphiques :
Ils permettent une transcription aussi directe que possible des modles afin de
faciliter les tches de programmation et de rduire les sources dincertitudes. Les
caractristiques principales dun tel langage sont montres travers la
prsentation du logiciel PL7-2 de Tlmcanique :
Le langage PL7-2
Il combine deux langages de programmation complmentaires savoir :
- le langage contacts adapt au traitement logique (ladder diagram) ;
- le langage adapt au traitement squentiel et inspir du GRAFCET.
Programmation en langage contacts:

Constitu de plusieurs lignes horizontales contenant des symboles graphiques de

tests rpartis en zone de test (contacts, blocs fonction) et daction rpartis en
zone daction (bobines). Ces symboles sont assembls selon le principe des
schmas lectriques, savoir mise en srie et mise en parallle des contacts.
Pour le langage considr, le constructeur propose 999 rseaux de 4 lignes
permettant chacun la saisie de 9 contacts et une bobine.

Chaque rseau est repr par une tiquette (LABEL) portant un numro de 1
999. Ce langage autorise galement lintgration, au sein du rseau contacts,

42
de blocs prprogramms (blocs fonctionnels) permettant la ralisation de

fonctions dautomatismes (temporisation, comptage, communication, ...) par

lintermdiaire de blocs de texte. Exemple : Bloc temporisateur (dcompte)
deux entres dactivation 1 (E : armement et C: lancement) et deux sorties (D :
fin de temporisation et R: temporisation en cours). D et R peuvent tre tests par
programme comme nimporte quel autre bit. Il est galement possible de tester
la valeur courant de la temporisation V ainsi que la valeur de prslection P. Le
rglage de la dure de temporisation est obtenu par une combinaison de la base
de temps choisie (10 ms, 100 ms, 1s, 1 mn) et de la valeur de la prslection P :
valeur comprise entre 0 et 9999. Programmation en
langage inspir GRAFCET : La
programmation dun GRAFCET fait apparatre trois zones scrutes
conscutivement :
- une zone de traitement prliminaire (PRL) correspondant une logique
dentre dcrite en logique contacts (prpositionnement de variables,
laboration de rceptivits complexes, ...) ;
- une zone de traitement squentiel (SEQ) utilisant le langage GRAFCET et
comprenant des tapes, des transitions auxquelles sont associes des
rceptivits, programmes en langage contacts et des liaisons orientes;
- une zone de traitement postrieur (POST) correspondant la logique de sortie
43
et dcrite galement en langage contacts (prise en compte des modes de
marches, des scurits programmes, des expressions des sorties, ...). Lcriture
du programme squentiel seffectue laide de symboles graphiques voisins des
symboles de loutil GRAFCET avec des terminaux doues de capacits
graphiques pour la saisie et laffichage.
VI.2.4.2. LE LADDER

Le langage Ladder (LD) est issu du domaine des relais lectromcaniques et

dcrit le flux dnergie travers un rseau dune unit organis du programme,
de gauche droite. Initialement ce langage est destin commander des signaux
boolens. Ces rseaux sont organiss du haut vers le bas sauf spcification de
lutilisateur.

En LD lvaluation du rseau dpend de sa forme graphique (noms des variables

et types de connections). Les lments sont connect soit en srie soit e
parallle.

Elments de base dun rseau Ladder :

Un rseau LD consiste en les lments suivants :

- Connections
- Contacts et bobines.
- Elments graphiques pour contrler lexcution de la squence
(sauts)
- Elments graphiques pour appels des fonctions blocs (FB)
- Connecteurs.

44
Le tableau suivant donne les principaux lments (contacts et bobines) dun
rseau LD :

Adressage de programmation :
5 zones pour les objets langage :

zone mmoire (%M)

zone des entres (%I)
zone des sorties (%Q)
zone des constantes (%K)
zone systme (%S)

45
Objets langage :
Exemples :

% I 1.5 : Bit d'entre 5, module 1

% Q3.4 : Bit de sortie 4, module 3

Lalgorithme

Un algorithme est un ensemble de rgles opratoires rigoureuses ordonnant un

processeur particulier dexcuter, dans un ordre dtermin, un nombre fini d
oprations lmentaires pour rsoudre tous les problmes d un type donn (NF
Z 61-100) Un algorithme peut tre reprsent : - soit littralement grce au
langage algorithmique - soit graphiquement laide de l algorigramme (ou
organigramme)

46
47
48
49
VI.2.4.3. LE GRAFCET

Le langage SFC (Sequential Function Chart) de la norme CEI 61131-3 a t

dfini pour pouvoir diviser un problme complexe en des units plus petites et
plus manipulable, et aussi pour dcrire le flux de commande entre ces units. La
squence dexcution de ces units dpond de conditions statiques dfinies par

50
le programme et des conditions dynamiques dfinies par les E/S. Les units
peuvent elles mme tre programmes utilisant les autres langages de
programmations des API.

Le premier langage largement adopt dcrivant un processus par un ensemble

dtats et de conditions transitoires est le Grafcet, qui est par la suite largement
intgr dans le langage SFC.

Les processus pouvant tre dcris par un comportement squentiels caractris

par des tapes, sont particulirement adapts pour que leur fonctionnement soit
dcrit avec ce langage.

Rappel sur le grafcet :

Le GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande par Etape Transition) est un

outil graphique qui permet la description du fonctionnement du systme
automatis au cours du temps d'une faon claire et sans ambigut.

Un Grafcet est un ensemble des tapes, des transitions et des liaisons orientes :

Etape : Une tape correspond une phase durant laquelle on effectue une action
pendant une certaine dure (mme faible mais jamais nulle). L'action doit tre
stable, c'est dire que l'on fait la mme chose pendant toute la dure de l'tape.

A chaque tape, on associe une ou plusieurs actions.

Une tape peut tre active, on effectue l'action qui lui est associe, ou dsactive.

51
Les actions peuvent :

Commander des actions extrieures : Dplacement dun chariot, mise en

marche dun moteur, allumage dun voyant

Effectuer des relations intrieures : lancer une temporisation, activer un autre

cycle

Transition :
Une transition est une condition de passage d'une tape une autre. Elle dfinit
la fin de ltape qui la prcde. A chaque transition on associe une condition
logique appele rceptivit qui dfinit la condition de passage d'une tape la
suivante.

Les liaisons orientes :

Les liaisons orientes indiquent les voies dvolution du grafcet. Elles sont
horizontales ou verticales. Le sens gnral dvolution du grafcet est du haut
vers le bas. Des flches doivent tre utilises dans le cas contraire ou lorsquune
meilleure comprhension pourra en rsulter.

La figure suivante illustre les diffrentes composantes dun grafcet :

52
 Rgles dvolution dun GRAFCET
La modification de l'tat de l'automatisme est appele volution, et est rgie par
5 rgles :

Rgle 1 : Situation initiale : Un grafcet doit contenir au moins une tape qui
soit active au dbut du fonctionnement du systme et partir du quelle le grafcet
va voluer. Cette tape est appele tape initiale.

Rgle 2 : Franchissement d'une transition : Une transition est franchissable si

toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives et la rceptivit
associe cette transition est vraie. Si une transition est franchissable, elle est
forcment franchie.

Rgle 3 : Activation et dsactivation d'une tape :Le franchissement d'une

transition entrane l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et
la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

Rgle 4 : Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment

franchies.

Rgle 5 : Si au cours du fonctionnement dune mme tape doit tre active et

dsactive simultanment, alors elle reste active.

Mise en quations des GRAFCET:

Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui se programment en

GRAFCET directement. Mais, gnralement ils peuvent tre programms en
diagramme chelle (ou LADDER).

Il faut donc pouvoir transformer le GRAFCET qui est la meilleure approche qui
existe pour traiter les systmes squentiels en diagramme chelle qui est le
langage le plus utilis par les automates.

Mmoire dtape :

53
Afin de respecter les rgles dvolution du GRAFCET, chaque tape peut tre
matrialise par une mmoire du type marche prioritaire possdant une structure
de la forme :

Les termes denclenchement et de remise zro sont dfinis de la manire

suivante :

Exemple :

54
Les quations des mmoires tape dtermine prcdemment nous donnent le
schma de cblage lectrique suivant :

Pour tablir la commande de chaque sortie, il suffit de considrer la ou les

tapes durant lesquelles la sortie doit tre enclenche. Ainsi :

La sortie RO a lieu durant lETAPE 2 do RO = X2

La sortie DE a lieu durant lETAPE 3 do DE = X3

La sortie MO a lieu durant lETAPE 4 do MO = X4

55
Initialisation de la squence :
Nous remarquons sur le schma prcdent qu la mise sous tension, toutes les
mmoires se trouvant ici ltat repos, aucune volution nest possible.

Il est donc impratif dinitialiser la squence en venant enclencher la

mmoire X1 matrialisant ltape initiale de notre GRAFCET.

Ceci est obtenu :

Soit en utilisant un contact dinitialisation ou un contact de passage

command lors de la mise sous tension de lautomatisme, comme le
montre le schma suivant :

Soit en testant ltat repos de toutes les mmoires dtape suivantes,

pour venir alors systmatiquement enclencher la mmoire X1,
comme le montre le schma suivant :

VI.3. Critres de choix dun automate

Aprs ltablissement du cahier des charges, il revient lutilisateur de regarder

56
sur le march lautomate le mieux adapt aux besoins, en considrant un certain
nombre de critres importants : -
Le nombre et la nature des E/S ;
- La nature du traitement (temporisation, comptage, ...) ;
- Les moyens de dialogue et le langage de programmation;
- La communication avec le s autres systmes;
- Les moyens de sauvegarde du programme ;
- La fiabilit, robustesse, immunit aux parasites ;
- La documentation, le service aprs vente, dure de la garantie, la formation

VI.4. Critres de choix du langage de programmation

57
Sommaire
I.3.1 Introduction au systme exible de production : ............................................................................ 5
I.3.2 La production : ................................................................................................................................ 6
I.3.3 Le systme de production................................................................................................................ 6
I.3.6.1 flexibilits des machines : ............................................................................................................ 6
I.3.6.2 exibilit des oprations : ............................................................................................................ 6
I.3.6.3 exibilit des outils de manutention : .......................................................................................... 6
I.3.6.4 exibilit. des processus de fabrication : ..................................................................................... 6
I.3.6.5 flexibilits du produit : ................................................................................................................. 6
I.3.6.6 Flexibilits dacheminent du produit : ......................................................................................... 7
I.3.6.7 Flexibilits de volume de produit :............................................................................................... 7
I.3.6.8 La exibilit dextension : ........................................................................................................... 7
I.3.6.9 La exibilit de la production : .................................................................................................... 7
I.4 Systme de transport automatis : ...................................................................................................... 7
I.4.1 Quelques type systmes de transport automatis : .......................................................................... 7
I.4.1.1 Les convoyeurs : .......................................................................................................................... 7
I.4.1.2 Les robots industriels : ................................................................................................................. 8
I.4.1.3 Les vhicules industriels : ............................................................................................................ 8
I.4.2 La manutentions : ............................................................................................................................ 8
I.4.3 Systmes automatiss de stockage/dstockage (AS/R8) :............................................................... 8
I.4.3.1 Systmes de stockage : ................................................................................................................. 8
I.4.3.1.1 Systme de stockage dcrochage classique :............................................................................. 9
I.4.3.1.2 Systme de stockage dstockage automatis : .......................................................................... 9
I.4.3.2 Politique de stockage \dstockage (AS\RS) : ............................................................................... 9
1.43.2.2 Stockage alatoire ouvert ........................................................................................................ 10
1.4.3.2.3 Stockage alatoire par crotte : ................................................................................................ 10
1.4.3.3 Dnition dun systme AS\RS : .............................................................................................. 10
Fonctionnement dun AS/RS :............................................................................................................... 12
I.4.3.3.3 Classification des ASIRS : ...................................................................................................... 13
1.4.3.3.4 Les avantages dun AS\RS : ................................................................................................... 14
Les inconvnients: ................................................................................................................................. 14
1.4.3 Palettisation ........................................................................................................................... 14
II.1 Introduction : .................................................................................................................................. 16
II.2 Dfinition de lautomate programmable industriel : ....................................................................... 16
II.4 Comportement des Automates Programmables Industriels : .......................................................... 18
II.6.2.2 change d'informations: ........................................................................................................... 20

58
II.6.2.3 Le processeur: ........................................................................................................................... 21
II.6.2.4 Compteur Ordinal: .................................................................................................................... 21
II.6.2.5 Registre dinstructions : ............................................................................................................ 21
II.6.2.6 Registre dadresses: .................................................................................................................. 21
II.6.2.7 Accumulateur:........................................................................................................................... 21
II.6.2.8 Registres Gnraux: .................................................................................................................. 21
II.6.23 La mmoire centrale : ................................................................................................................ 21
II.6.3 Les Entres- Sorties : ................................................................................................................... 22
II.6.3.1 Les E/S tout ou rien: ................................................................................................................. 22
II.6.3.2 Entres binaires:........................................................................................................................ 22
Figure II.4 : Entre binaire .................................................................................................................... 23
II.6.3.6 entres Sorties numriques : ................................................................................................... 24
II.6.3.7 Entres-sorties spcialises :.................................................................................................... 25
II6.3.7.1 compteurs et temporisation : ................................................................................................... 25
II6.3.7.2 les E/S analogiques : .............................................................................................................. 25
II6.4 console de programmation :.......................................................................................................... 25
II.7 notion de cycle ................................................................................................................................ 26
II8 domaines dutilisation des API : ...................................................................................................... 26
II.9 les langages de programme dun API ............................................................................................. 27
II9.1 langage liste dinstructions : ......................................................................................................... 27
II9.2 langage littral structure (ST) : ..................................................................................................... 28
II9.3 Le CRAFCET (graphe fonctionnel de commande par tapes et transitions) :.............................. 28
II9.5 langage LADDER :....................................................................................................................... 29
II.10 critres de choix dun automate : ................................................................................................. 29
III.2 Organigramme de fonctionnement : .............................................................................................. 31
III.3 cahier de charge : ........................................................................................................................... 32
III.3.1 description du systme : ............................................................................................................. 32
III.3.2 modes manuel /automatiques ..................................................................................................... 32
III.3.3 fonctionnement : ......................................................................................................................... 32
III.3.4 mode darrte du systme tudie : .............................................................................................. 33
III.3.4.1 bouton stop : ............................................................................................................................ 33
III3.4.2 arrt durgence :........................................................................................................................ 33
III.4 les capteurs et les actionnaires de palettiseur : .............................................................................. 34
III.4.3 les actions : ................................................................................................................................. 36
III.5 GRAFCET dtaille : ...................................................................................................................... 37
III.5.3GRAFCET de palettisation.......................................................................................................... 38

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III.5.4 GRAFCET de palette sur le monte charge : ............................................................................... 39
III.6 Conclusion :................................................................................................................................... 40
VI.2.4. Programmation dun API .......................................................................................................... 41
VI.2.4.1. Les langages de programmation ............................................................................................. 41
a- les langages littraux : ....................................................................................................................... 41
b- Les langages graphiques : ................................................................................................................. 42
Elments de base dun rseau Ladder : ................................................................................................. 44
Adressage de programmation : .............................................................................................................. 45
Objets langage : ..................................................................................................................................... 46
Le GRAFCET........................................................................................................................................ 51
Transition : ............................................................................................................................................ 52
Les liaisons orientes : .......................................................................................................................... 52
Rgles dvolution dun GRAFCET ..................................................................................................... 53
Rgle 1 : Situation initiale ..................................................................................................................... 53
Rgle 2 : Franchissement d'une transition ............................................................................................. 53
Rgle 3 : Activation et dsactivation d'une tape .................................................................................. 53
Rgle 4................................................................................................................................................... 53
Rgle 5................................................................................................................................................... 53
Initialisation de la squence : ................................................................................................................ 56
VI.3. Critres de choix dun automate................................................................................................... 56
VI.4. Critres de choix du langage de programmation .......................................................................... 57

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