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CAPITULO II
En este mtodo a nivel de cada partcula se hace uso de la mecnica del cuerpo rgido y
los elementos discretos se consideran elementos rgido en s.
Pistones: Por su parte los pistones son elementos que toman en cuenta la viscosidad del
medio que se simula. En la formulacin establecida indistintamente puede emplearse
varios modelos de contacto que pueden ser delimitados en modelos de contacto viscoso
y no viscoso, lo que permite aplicar el modelo a un gran nmero de problemas
mecnicos, tanto elsticos como viscoelsticos.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
dvi d
fi = mi ai = mi = (mi vi )
dt dt
dvi d
R (t ) = fi = mi ai = mi = mi vi
i i i dt dt i
dmi
partiendo del principio que se cumple el principio de conservacin de la masa = 0
dt
La ecuacin anterior expresa que la resultante de todas las fuerzas que actan sobre el
sistema discreto de partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo de la cantidad de
movimiento del mismo.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Asumir que las partcula son elementos rgidos es bueno ms cuando la deformacin en un
sistema fsico es considerado a partir del movimientos a lo largo de las interfaces o zona de
contacto entre las partculas.
En la formulacin del modelo se han incluido elementos rgidos o paredes a los cuales se le
pueden imponer condiciones de contorno como velocidades impuestas, desplazamientos,
fuerzas o el caso totalmente opuesto como restricciones de movimiento.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Anlisis Temporal
Tiempo Ti..........Tn
Partcula i...........n
Partcula i+1
Tiempo T+T
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Este modelo considera el medio en estudio como discreto, para ello se asume que los
elementos que conforman el medio son elementos independientes de cualquier
configuracin geomtrica. En este caso el medio es generado con elementos de
dimensiones y posicin aleatorias. Los elementos esfricos utilizados (esferas y discos) son
considerados elementos rgidos tal y como se describe originariamente en la formulacin
inicial del mtodo propuesta por Cundall [ 3 ] [ 4 ].
De acuerdo con las hiptesis generales, se asume que la deformacin del material se
concentra en los puntos de contacto entre dichos elementos y se adopta una ley constitutiva
de contacto para la definicin del comportamiento mecnico que permite hasta cierto punto
la penetracin/separacin de los elementos discretos. La ley del contacto puede verse como
la formulacin del modelo del material a un nivel microscpico.
En este caso la fundamentacin fsica principal del modelo es que el material puede
representarse como una coleccin de esferas rgidas que interactan recprocamente unas
con las otras.
Las leyes del contacto apropiadas permiten obtener las propiedades macroscpicas
deseadas de los materiales adoptndose un valor determinado segn el material que se
quiera modelizar, bien sea un acero o un suelo granular.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
permite modelar materiales como rocas y suelos, que colapsarn, para ciertos rangos de
esfuerzos, debido a la propagacin de fisuras en el seno de los mismo.
mi i = Fi (1)
Ii
& i = Ti (2)
donde :
u - es el vector de desplazamiento del centroide del elemento en un sistema de
coordenadas X.
- velocidad angular del elementos respecto a sistema de referencia mvil x, con el
elementos y el origen en el centro del mismo
m - masa del elemento o partcula i-simo.
I - momento de la inercia,
F - fuerza resultante z
T - el momento resultante.
t=0
z
y
t=ti
x u
x
Xo y
F
Z T
X
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
mi = Vi
donde:
- densidad micro del material.
V- Volumen.
__ ( i )
Vj
Vi
V c V o( i )
(i) = , V o( i ) = V c V i V j( i )
Vc
4
Vi = ri3 (3D - esferas)
3
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
que para el caso de 2D se trabaja con el concepto de rea de control (Ac) y queda definido
por:
A c A (oi )
(i) = , A (oi ) = A c A i A (ji )
Ac
Ai = r 2 (2D - cilindros)
nFin
&& =
u i (3)
mi
1 1
n+ n
u& i 2
= u& i 2 &&ni t
+u (4)
1
n+
uni+ 1 = uni + u& i 2
t (5)
Tin
& ni =
(6)
Ii
1 1
n+ n
i 2
= i 2 & ni t
+ (7)
1
n+
n+ 1 n
i = + i
i
2
t (8)
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
X = ixi (9)
La matriz de rotacin se formula para cada paso de tiempo [5], [6] por:
1
n+
= i t
2 (10)
sin i ~ 1 cos i
i = cos i 1 + i + i iT (11)
i
i
2
ni+1 = i ni (12)
donde:
= { x , y , z } T denota el vector de rotacin incremental,
es la matriz rotacional incremental,
~
i es una matriz ansimtrica con respecto a la diagonal principal, definida como:
0 z y
~
= z 0 x (13)
y x 0
t t critico (14)
donde:
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
donde
mi = {mi , mi , mi , Ii , Ii , Ii } , ri = {(u x )i , (u y )i , (u z )i , ( x )i , ( y )i , ( z )i }
T T
(18)
ki la matriz rigidez que toma en cuenta la contribucin o el aporte de todas las partculas i.
La ecuacin (18) define los vectores mi y ri para una partcula esfrica en el espacio
tridimensional. Para una partcula cilndrica en un modelo bidimensional se definen como
sigue:
mi = {mi , mi , Ii } , ri = {(u x )i , (u y )i , ( z )i }
T T
) (19)
j = 2j (21)
En los problemas de 3D, tres de las seis frecuencias son de translacin, y el otras tres de
rotacin, mientras que en 2D dos frecuencias son de traslacin y una de rotacin.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
k = k Tr 2 (24)
donde r es la longitud del vector que conecta el centro de masa de los puntos en contacto
kn
n = (25)
mi
2 2
I= mr (3D, esferas) (27)
5
mr 2
I= (2D, discos) (28)
2
y k esta dado por la ecuacin (24), la frecuencia rotacional puede calcularse como:
5k T
= (3D, esferas) (29)
2m i
2k T
= (2D, discos) (30)
mi
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
La posicin de cada partcula en el dentro del medio que forma, describe una serie de
contactos entre ellas, los cuales han de ser determinados. La bsqueda de dichos contactos
se hace a travs de una algoritmo de bsqueda de contacto, el cual se define en prrafos
posteriores del presente documento. Por lo tanto, existen unos puntos de contacto entre
partculas, y dichos puntos son donde se concentran las fuerzas que se generan entre
partculas. Para el caso prctico de considerar dos partculas, las cuales se hallan en
contacto entre si, y por lo tanto se genera una fuerza entre ellas y ubicada en dicho punto, la
magnitud de la mencionada fuerza y su descripcin, puede formularse tal y como se
muestra seguidamente.
La interaccin entre estas se puede representar por la aplicacin de las tercera ley de
Newton. Se define la fuerza de contacto que ejerce un elemento sobre otro, y viceversa
representndolas por los trminos F1 y F2, que por principio de accin-reaccin satisfacen
las relacin siguientes:
F1 = F2 (31)
Las fuerzas de contacto que definen el comportamiento y la interaccin entre dos partculas
pueden descomponerse de acuerdo con un sistema de ejes cartesianos local en dos
componentes. La descomposicin se hace en una componente normal y una componente
tangencial.
La direccin normal se adopta como la definida por el eje que une los dos centros de las
partculas esfricas. Asimismo, la direccin tangencial, es la perpendicular al mencionado
eje.
Por lo tanto puede escribirse dichas descomposicin de las fuerzas (F1 o F2 que ahora se
denota por F) en sus componentes normales y tangenciales, Fn y FT, respectivamente, de la
siguiente forma:
F = Fn + FT = Fnn + FT (32)
donde:
n - es el vector de la unitario normal a la superficie de la partcula en el punto del contacto
(por tanto, para elementos esfricos o discos tiene la direccin de la recta que une las
dos partculas y su direccin es apuntando hacia afuera respecto la partcula 1).
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
i
i+1
Fi
Estos modelos quedan caracterizados por diferentes elementos que describen la parte
elstica y plstica del comportamiento del material y en el caso especifico del modelo
viscoso existe un pistn que describe el comportamiento viscoso del contacto. Se puede as
estudiar un variado y extenso nmero de problemas de ingeniera, lo cual le confiere al
mtodo una gran versatilidad.
Para el estudio del contacto las fuerzas han sido descompuestas en su componente normal y
tangencial, en consecuencia, la formulacin del modelo constitutivo de contacto, se
describe de forma anloga, caracterizndose la interfase del contacto de la siguiente forma:
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
kT
kn
cn
Modelo Viscoso
kT
kn
Modelo no viscoso
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
El contacto entre partculas tambin viene caracterizado por la mxima tensin o fuerza que
resiste el contacto. Se define por la tanto, la fuerza cohesiva normal Rn (fuerza mxima en
la direccin normal) y la fuerza cohesiva tangencial RT (fuerza mxima en la direccin
tangencial), a partir del coeficiente de friccin de Coulomb , la intensidad de adhesin o
adherencia , y el coeficiente de amortiguamiento (c- en el modelo viscoso). Si el valor del
coeficiente es nulo (=0), entonces el contacto no puede soportar fuerzas de traccin.
cn=0
knc Fn=knc un
knc
Modelo no viscoso
un
La resistencia mxima del contacto la define el elemento friccional. Cuando la fuerza que
se genera en el contacto llega al valor mximo, el propio contacto se rompe, y las dos
partculas dejas de interaccionar una con la otra.
Al igual que para el caso a compresin, el comportamiento a traccin del contacto entre dos
partculas puede describirse a partir de un muelle que simula el comportamiento elstico. La
fuerza de traccin va creciendo de forma proporcional al desplazamiento de separacin de
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
las dos partculas, hasta llegar a un valor tope, es decir hasta la resistencia del contacto, y a
partir de entonces toma un valor nulo.
Fn
Rn
Decohesin
cn=0
Fn < Rn Fn=knc un
knt Fn Rn Fn=0, Ft=0
knt
Modelo no viscoso
un
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Podemos descomponer las fuerza que se ejerce en el contacto, en dos tipos bien
diferenciados segn su naturaleza constitutiva. Por una parte una fuerza elstica, y por la
otra una fuerza viscoelstica.
Compresin
knc
Modelo viscoso
cn
Fne Fnd
Fne=knc un
Fnd=cn vrn
knc cn
un vrn
Fn=Fne+Fnd
Fnd = c v r n (34)
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
knt
cn
Modelo viscoso
Fne Fnd
Rn
Decohesin Decohesin
Fne=knt un
Fnd=cn vrn
knt cn
une vrn
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
La parte elstica de la fuerza del contacto normal Fne es proporcional a la rigidez normal kn
(knc rigidez compresin y knt - traccin) y a la separacin existente entre las partcula
urn.
Fne = k nur n (37)
La separacin entre partculas urn se calcula como la distancia entre los centro (d) menos
los radios (r1 y r2) de las esferas en contacto:
ur n = d r1 r2 (39)
donde:
Si el material es cohesivo (=1) las fuerzas del contacto normales pueden ser de
compresin o de traccin indistintamente. La fuerza del contacto normal debido a la
cohesin es calculada por la ecuacin (37), pero en este caso la separacin urn es
calculada como la componente relativa del desplazamiento normal entre los puntos en
contacto:
u r n = ur n (40)
ur n = (X n2 + n2rc 2 ) (X n1 + n1rc1 ) (41)
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
rc1, rc2 - son los vectores que conectan los centros de la partcula con el punto de contacto
en el momento de establecerse la conexin entre esferas.
FT = k T urT (43)
donde
urT = ur ur nn
(44)
FT
RT
Decohesin
FT=kT ut
kT FT= Fn
ut
FT= Fn kT
kT FT=kT ut
Decohesin RT
Figura 11: Modelo constitutivo viscoso y no viscoso. Comportamiento de la componente tangencial cuando
en la direccin normal esta sometida a compresin.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Para el caso de traccin, la fuerza tangencial, una vez a alcanzado el valor mximo,
desciende hasta su valor nulo.
FT
RT
Decohesin
FT=kT ut
kT
ut
kT
kT
FT=kT ut
Decohesin RT
FT RT FT=0
Figura 12: Modelo constitutivo viscoso y no viscoso. Comportamiento de la componente tangencial cuando
en la direccin normal esta sometida a traccin.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Empleando el criterio de rotura los contactos entre las partculas pueden romperse (ruptura
del aporte por cohesin entre las partculas) debido a las cargas externas de cierto grado de
magnitud. Dichos contactos se rompen cuando se excede la fuerzas de las interfases en las
direcciones normales o tangenciales (Fn>RT o ||FT|| > RT). En el caso de este modelo
constitutivo de contacto se considera que se ha perdido totalmente la cohesin del material
(=0). Existen otros modelos de contacto [9] que de ocurrir este fenmeno se considera
perdida parcial de la cohesin (0<<1). En la presente formulacin, las ataduras cohesivas
(aporte por cohesin entre las partculas), es decir los contactos no pueden ser restituidos
despus de la rotura de los mismos.
RT
Rn Fn
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
donde
v rT = v r v r n (46)
donde:
u& 1 , u& 2 y 1, 2 - son las velocidades de traslacin y rotacin de las partculas en contacto.
rc1 y rc2 - son los vectores de conectan los centros de las dos partculas en contacto.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Ley de Coulomb
FT
FT=Fne
urT
FT=Fne
FT = Fn (48)
donde:
- Coeficiente de friccin de Coulomb.
Es conocido que la Ley de friccin de Coulomb estndar o clsica produce una oscilacin
no fsica de la fuerza de friccin en la solucin numrica debido a posible cambio de la
direccin de la velocidad de deslizamiento. Para prevenir esta inestabilidad del modelo de
friccin de Coulomb, la misma debe ser regularizada (figura 10).
donde
FTs, - es la llamada fuerza que retiene la friccin, es decir, la fuerza que reducira la
velocidad tangencial v i = (u& i + i rci ) a cero.
Un posible proceso de regularizacin involucra la descomposicin de la velocidad relativa
r ir
tangencial en una velocidad reversible V rTe irreversible V r respectivamente.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
VrT = V r rT V ir r (50)
Pr ed = FTPr ed Fn (52)
FT=Fne
kT
urT
kT
FT=Fne
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
2.8 Equilibrio cuasi-esttico con la inclusin del amortiguamiento Global del sistema
de Partculas.
El estado de equilibrio del sistema de partculas puede ser logrado por la aplicacin de un
amortiguamiento adecuado. A veces es necesario la aplicacin de un amortiguamiento para
disipar la energa cintica de las partculas que no estn en contacto y esta es la justificacin
para el empleo de un amortiguamiento global del sistema de partculas. En el caso del
amortiguamiento global al igual que en el amortiguamiento de contacto existen dos tipos:
amortiguamiento viscoso y no viscoso. En los dos casos los trminos de amortiguamiento
FiAmortig y TiAmortig se agregan a las ecuaciones de movimiento (1) y (2):
mi i = Fi + FiAmortig (55)
& i = T + TiAmortigi
Ii (56)
Tiamortig = Vr Ii i (58)
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
r2
i
r1
r4
r3
F2
Fg
F1
F43
F3
(Fi + Fgi )
n
i F=
i =1
n
T= (Firi )
i =1
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
u& i
Fiamortig = nVT Fi (59)
u& i
i
Tiamortig = nVr Ti (60)
i
vT vr nvT nv r
donde: , , , son las constantes de amortiguamiento. En las ecuaciones
(57-60) queda expresado el amortiguamiento del sistema global para el caso viscoso y no
viscoso. En el caso del amortiguamiento viscoso la fuerza de amortiguamiento es
proporcional a la velocidad, mientras que en el no viscoso es proporcional a la fuerza y al
momento resultante.
{ }
Cuando umax = max uni sea mayor que CTOL realizar la bsqueda de los contactos
i=1,D
n=1,N
A la lista de posibles contactos de cada esfera se le aaden aquellas esferas que
estn a una separacin menor de 2 2 CTOL en problemas bidimensionales y
de 2 3 CTOL en problemas tridimensionales
Se quitaran de la lista de posibles contacto de una esfera o elemento a aquellas
esferas que se separen hasta una distancia mayor a la mencionada
Un valor ptimo de CTOL se halla entre 0.1r y 0.5r (r es el radio medio de las esferas),
pero tambin se puede estimar a partir de la curvas de comportamiento del material y en
funcin de las dimetros de las esferas en contacto.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Fin de la listanull
de
esferas
Fin de la lista
null
Fin de la lista
null
Fin de la lista
null
null
Fin de la lista
null
Fin de la lista
Figura 17: Estructura de las listas desde el unto de vista computacional para la bsqueda del contacto.
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
Las lista enlazadas mostrada en la figura 17 presentan una estructura y una base de datos
que permite verificar los contactos existentes eficazmente. Esta estructura permite
actualizar en todo momento el estado de ambas listas permitiendo aadir nuevos contactos
o eliminar alguno que halla dejado de existir.
pn t
& =k
w (61)
H
donde: H es una medida de la dureza de la superficie de contacto,
k es un parmetro adimensional.
p t = pn (63)
pt t &
D
& =k
w =k (64)
H(t ) H(t )
donde:
D& es el ratio de disipacin friccional,
k
k= .
A las ecuaciones del movimiento (1) y (2) descritas anteriormente se les debe aadir la
ecuacin de balance del calor:
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
~
Q gen = FT rT (66)
donde es la parte del trabajo de friccin que se transforma en calor y el resto de variables
involucradas se han descrito anteriormente.
El calor transferido por conduccin entre dos partculas se estima como el calor que se
conduce en una barra de longitud d igual a la distancia entre los centros de las partculas y
de seccin equivalente A (funcin del tamao de las partculas):
~
Q cp = A (Ti Tj ) (67)
d
donde:
es la conductividad del material,
Ti y Tj son las temperaturas de las partculas i y j en contacto.
El calor transferido por conduccin Qcp tiene en cuenta la contribucin de todas las
partculas en contacto con la partcula i-sima de estudio.
Integrando la ecuacin de balance del calor mediante un esquema explcito de Euler hacia
delante se obtiene:
T n+1i = T ni +
t
mi c
[
Q n gen (Q n cp + Q n cb + Q nrd ) ] (68)
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Aplicacin del mtodo de los elementos discretos a problemas de desgaste
2.12 El desgaste
w = w
& dt (69)
El desgaste se va integrando a lo largo del tiempo para cada una de las partculas que
constituyen la superficie externa de la herramienta de excavacin. Una vez dicho desgaste
alcanza el valor del tamao de la partcula, se considera que la partcula ya no forma parte
de la herramienta. Por tanto, la geometra de la herramienta se modifica a lo largo del
tiempo. Tal como pasara en la realidad en un proceso de excavacin.
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