9.1.

2 Pengendalian Vektor
Pengendalian vektor didasarkan pada dekomposisi seketika persamaan listrik motor untuk
mendapatkan hubungan antara arus stator dan fluks rotor dengan torsi yang dihasilkan,
dekomposisi didasarkan pada transformasi Park, dan hasilnya adalah dekomposisi arus penghasil
fluks dan arus penghasil torsi, seperti pada motor komutator terpisah, di mana arus fluks sesuai
dengan arus eksitasi dan arus penghasil torsi sesuai dengan arus armatur.
Persamaan tranformasi Park:

(9.6)

Keuntungan dari pengendalian vektor adalah bahwa, dengan pemilihan sudut yang tepat dalam
transformasi Park, pilihan sudut yang diorientasikan dengan fluks sumbu rotor, dan kemudian
mengendalikan fluks sumbu rotor q menjadi nol (1qr 0), persamaan torsi menjadi

(9.7)

Namun, untuk menjaga kondisi ini, motor membutuhkan metode kontrol yang akurat dan
berdedikasi.
Dalam kasus PMSM, fluks rotor dr dibuat oleh magnet permanen dan memiliki nilai tetap. Untuk
mengendalikan torsi diperlukan hanya untuk mengendalikan iqs, tetapi dalam kasus motor induksi,
fluks dr harus dibuat dari arus stator.

(9.8)

Gambar 9.10 menunjukkan bahwa torsi dan fluks dapat dikendalikan secara independen. Selain
itu, dalam strategi pengendalian ini, pembatasan saat ini diterapkan secara langsung dalam skema
kontrol. Hal ini memungkinkan perlindungan yang melekat pada motor dan konverter.
Keterbatasan ini bisa disesuaikan tergantung kondisi kerja motor, seperti suhu, memungkinkan
penggunaan motor dalam rentang yang berbeda.

9.1.3 DTC
Direct Torque Control (DTC) diperkenalkan pada tahun 1986 oleh Takahashi dan Noguchi.
Sementara, Depenbrock mengembangkan Direct Self-Control (DSC), sebuah skema kontrol yang
serupa dengan DTC. Penulis terakhir inilah yang mengembangkan VSD pertama yang tersedia
secara komersial pada tahun 1995, berdasarkan DTC oleh ABB. Pada DTC, torsi dan fluks stator
dikontrol secara bersamaan oleh pemilihan ruang vektor inverter dengan menggunakan tabel look-
up.
Keuntungan utama DTC dibandingkan dengan kontrol vektor adalah kesederhanaannya.
Kesederhanaan ini memungkinkan DTC menerapkan sistem kontrol tanpa sensor kecepatan.
Kelemahan utama DTC adalah riak torsi tinggi dan frekuensi switching variabel yang disebabkan
oleh pengendali histeretik.
DTC didasarkan pada fakta bahwa vektor fluks stator dapat diketahui dari voltase yang diterapkan
pada stator sebagai

(9.9)

(9.10)

Gambar 9.11 menunjukkan, untuk vektor fluks stator yang diberikan, bahwa masing-masing dari
delapan vektor tegangan stator menentukan vektor fluks stator baru. Pada saat bersamaan pada
Gambar 9.11, besarnya fluks harus dikurangi untuk menjaga vektor fluks stator dalam pita
histeresis fluks. Kemudian, hanya vektor tegangan stator V3 dan V4 yang bisa digunakan.
9.4 Tren Baru pada Semikonduktor Daya
Elektronik daya menggunakan semikonduktor untuk mengendalikan aliran energi antara sumber
dan muatan. Semikonduktor dalam elektronika daya hanya digunakan dalam kejenuhan, yaitu
hanya digunakan dalam kondisi on dan off, namun tidak berada pada daerah operasi linier.
Pengoperasian konverter pada frekuensi perpindahan tinggi menghasilkan pengurangan ukuran
komponen pasif dengan mengorbankan peningkatan kerugian switching.

9.4.1 Teknik Modulasi

Inverter bertanggung jawab untuk mengubah tegangan DC ke AC frekuensi. Konversi dari DC ke
AC ini dapat diwujudkan dengan menggunakan teknik yang berbeda, yang biasanya dikenal
dengan teknik modulasi. Secara umum, semua teknik modulasi terdiri dari putaran saklar in dan
off pada frekuensi tinggi sedemikian rupa sehingga nilai rata-rata tegangan keluaran inverter sama
dengan referensi tegangan. Semakin lama saklar dibandingkan dengan waktu off, semakin tinggi
rata-rata tegangan outputnya.
Teknik modulasi yang berbeda dapat dikelompokkan menjadi dua kelompok besar, sesuai dengan
frekuensi switching:
1. Kelompok pertama, yang menyajikan frekuensi peralihan konstan, biasanya dikenal sebagai
metode PWM Carrier-Based (CBPWM). Semakin tinggi frekuensi switching, semakin tinggi
urutan harmonisa arus.
2. Kelompok kedua, menyajikan frekuensi perpindahan variabel, biasanya dikenal sebagai
modulasi histeresis (bila diimplementasikan dengan cara yang keras), atau kontrol mati-mati (bila
diimplementasikan dengan cara perangkat lunak).
Terlepas dari perbedaan yang disebutkan di atas, teknik modulasi berbeda dalam aspek penting
lainnya, berikutnya menjadi yang paling penting seperti yang dibahas di bawah ini.
Indeks Modulasi (MI): dalam beberapa hal, indeks modulasi adalah angka manfaat dari
penggunaan yang dilakukan oleh teknik modulasi tegangan bus DC. Artinya, satu inverter
dikendalikan oleh dua teknik modulasi yang berbeda, masing-masing dengan MI sendiri, bisa
mendapatkan output yang berbeda tegangan dari bus DC yang sama Ini adalah metode modulasi
dengan MI yang lebih besar, yang mendapatkan tegangan output maksimal. Dari sisi efisiensi
energi, ini memiliki dampak yang besar terhadap efisiensi motor induksi yang dioperasikan pada
kecepatan tetap dan mendekati kecepatan nominalnya. Dalam situasi ini, tegangan output
maksimum inverter cenderung berada di bawah tegangan nominal motor, memberi makan motor
dengan voltase berkurang, yang akhirnya menghasilkan kerugian tambahan.
Kerugian pergantian: setiap kali saklar inverter dinyalakan atau dimatikan, sejumlah energi hilang.
Beberapa teknik modulasi memanfaatkan komutasi ini dengan lebih baik (mengoptimalkan urutan
pergantian, mendapatkan distorsi voltase yang sama) daripada yang lain dengan komutasi yang
lebih tinggi, yang menyiratkan pengurangan kerugian pergantian dan dengan demikian efisiensi
yang lebih tinggi. Pemilihan teknik modulasi untuk aplikasi tertentu seringkali merupakan
keseimbangan antara keuntungan dan kerugian yang bersaing ini. Selanjutnya, teknik modulasi
utama diperkenalkan, disusun dalam urutan kronologis, dan dengan pengantar singkat untuk
masing-masing.