AUTOMATIZACIN Y ROBTICA

Cinemtica Inversa y Directa

Nombre: Pablo Puente Alfaro

Gonzalo Carbonare

Profesor: Michael Miranda

Carrera: Ingeniera Civil Mecnica

 UNIVERSIDAD DE SANTIAGO, DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA

1. Qu es?
La cinemtica de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Trata
con el estudio de la geometra de su movimiento en funcin del tiempo (posiciones, velocidades y aceleraciones),
sin considerar las fuerzas que originan dicho movimiento. Se interesa, particularmente, en las relaciones de las
posiciones y el extremo final del robot con los valores que toman las coordenadas articulares.

Un manipulador robtico tiene una arquitectura antropomrfica simulando el brazo humano. Consiste en una
serie de barras rgidas unidas entre s a travs de articulaciones de tipo prismtico (traslacional) o rotacional para
alcanzar un punto en el espacio determinado por el usuario. En general cada articulacin logra su movimiento a
travs de un accionamiento de potencia e incluye otros dispositivos como reductores de velocidad, frenos y
sensores de posicin o velocidad.

Existe dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot, el primero se conoce como el
problema cinemtico directo y el segundo como el problema cinemtico inverso. De manera general, se ilustra el
siguiente esquema donde se observan los problemas cinemticos y los requisitos que estos tienen a la hora de
solucionar la cinemtica.

A continuacin, se definen estos problemas en forma separada e indicando el anlisis general de cada uno.

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2. Problema Cinemtico Directo

El anlisis general que se realiza en la cinemtica directa es la siguiente:

A partir de un conjunto de parmetros fsicos conocidos, que definen la geometra de un manipulador dado, y
de los ngulos (asumiendo articulaciones de tipo rotacional) y/o desplazamientos articulares (asumiendo
articulaciones de tipo traslacional) se halla la posicin y orientacin del efector final en el espacio tridimensional.

3. Problema Cinemtico Inverso

A diferencia de la cinemtica directa, el anlisis general que se realiza es el siguiente:

A partir de un conjunto de parmetros fsicos, que definen la geometra de un manipulador dado, y de una
posicin y orientacin especfica del efector final, se halla el conjunto de ngulos y/o desplazamientos articulares
que dan como resultado dicha posicin y orientacin del efector final.

4. Aspectos para resaltar

- Es ms usual el modelo cinemtico inverso, debido a que las tareas ms frecuentes en los manipuladores
o robots implican posicionamiento de su efector final, o de alguna otra de sus partes.

- El desplazamiento espacial total del efector final se debe a las rotaciones/traslaciones de los elementos
anteriores (dado un sistema de coordenadas de referencia). Esto se asume debido a que un manipulador
es un conjunto de cuerpos ligados o acoplados por articulaciones.

- Denavit y Hartenberg (1955) proponen un mtodo para describir y representar la geometra espacial de
los elementos de un brazo con respecto a un sistema de coordenadas fijo a travs de matrices de
transformacin de 4x4, y reducen el problema directo a encontrar la relacin entre el desplazamiento
espacial del sistema de coordenadas del efector final y el sistema de coordenadas de referencia.

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5. La Representacin Denavit - Hartenberg (1955)

Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para establecer de forma sistemtica un sistema de
coordenadas (ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena articulada. D-H resulta en una matriz de
transformacin homognea de 4x4 que representa cada uno de los sistemas de coordenadas de los elementos de
la articulacin con respecto al sistema de coordenadas del elemento previo. Mediante transformaciones
secuenciales, el efector final expresado en las coordenadas de la mano se puede transformar y expresar en las
coordenadas de la base. La ventaja de utilizar la representacin D-H es su universalidad algortmica para derivar
las ecuaciones cinemticas de un brazo.

5.1 Las reglas para determinar cada sistema son

- El eje i 1 z yace a lo largo del eje de la articulacin
- El eje i x es normal al eje i 1 z y apunta hacia afuera de l.
- El eje i y completa el sistema de coordenadas dextrgiro segn se requiera

5.2 La representacin D-H de un elemento rgido depende de 4 parmetros geomtricos

asociados con cada elemento (ver Ilustracin anterior).
- i : ngulo de la articulacin del eje X i 1 al eje Xi respecto del eje Z i - 1 (RMD).
- di : Distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-simo hasta la interseccin del eje Z i 1
con el eje Xi a lo largo del eje Z i 1.
- ai : Distancia de separacin desde la interseccin del eje Z i 1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-
simo a lo largo del eje Xi (o la distancia ms corta entre los ejes Z i 1 y Zi cuando los ejes de articulacin
son paralelos).
- i : ngulo de separacin del eje Z i 1 al eje Zi respecto del eje Xi (RMD).

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6. Observaciones

6.1 Pablo Puente

- La cinemtica directa y el algoritmo Denavit - Hartenberg resultan una pieza importante para el
modelamiento de un robot, pues este algoritmo alberga todas las condiciones para la generacin
del robot en el espacio, adems de entregar informacin de posicin y orientacin respecto a un
sistema de referencia.
- La informacin de posicin y orientacin de las matrices de transformacin homognea resulta vital
para el desarrollo del modelamiento de un manipulador robtico. Ellas nos informan si el sistema en
anlisis rot o se traslad respecto a un eje de referencia.

6.2 Gonzalo Carbonare

- La cinemtica inversa es de gran importancia para el uso en robots industriales debido a que se
deben configurar las operaciones a partir de la posicin de lo que deba manipular el mismo.

- El algoritmo de Denavit Hartenberg facilita de gran manera la obtencin de las coordenadas de la

cinemtica directa o inversa (matricialmente) a partir de la otra. Esto es de gran ayuda para no tener
que hacer los clculos difciles y largos con una gran posibilidad de error.

7. Referencias
- https://es.scribd.com/doc/142121427/CINEMATICA-DIRECTA-E-INVERSA-DE-UN-ROBOT-DE-4-
GRADOS-DE-LIBERTAD
- https://prezi.com/9jalchlvy3-s/cinematica-directa-e-inversa-para-robots/
- http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf
- http://we-robotica.blogspot.cl/2013/01/cinematica-directa-e-inversa-de-un_2737.html