MODUL 3 SISTEM KENDALI POSISI

Hafizh Al Fikry (18014044)

Asisten: Devira Anggi M (23215332)
Tanggal Percobaan: 2/11/2017
EL3215 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB

Abstrak
Pada praktikum Sistem Kendali ini dilakukan percobaan
yang melihat karakteristik respon suatu sistem pengendalian
posisi motor DC. Sistem yang diuji adalah sistem yang
dirancang agar dapat mempertahankan posisi sudut poros
motor DC. Pengendali yang digunakan adalah pengendali
proporsional. Karakteristik yang dilihat adalah banyaknya
osilasi, besarnya overshoot, serta waktu yang diperlukan sistem
hingga mencapai keadaan stabil setelah posisi/sudut putar
motor diganggu. Variasi yang diberikan pada percobaan
adalah besarnya Kp dari pengendali. Kit motor yang
digunakan adalah DCMCT Quanser.
Kata kunci: sistem pengendalian posisi, PID,
DCMCT Quanser.
1. PENDAHULUAN
Setelah dilakukan praktikum sistem kendali modul
ketiga ini diharapkan mahasiswa memahami
konsep pengendalian posisi motor DC. Dengan
demikian, kemampuan yang diharapkan dalam
percobaan adalah sebagai berikut.
Memahami konsep sistem pengendalian
posisi motor DC secara umum.
Memahami sistem pengendali PID
(khususnya proporsional) beserta
karakteristiknya khususnya untuk sistem
pengendalian posisi motor DC.
Mengimplementasikan sistem
pengendalian posisi motor DC
menggunakan komponen analog.
Pada modul ini, dibuat sebuah sistem pengendali
posisi motor DC yang selalu mencoba
mempertahankan posisi sudut dari poros motor
DC tersebut ketika diberi gangguan. Pengujian
yang dilakukan dalam percobaan adalah dengan
memvariasikan nilai KP yang digunakan pada
pengendali saat sistem diberi sudut gangguan yang
tetap. Karakteristik yang dilihat dari variasi ini
adalah banyaknya osilasi, besarnya osilasi, serta
waktu settling atau waktu yang dibutuhkan sistem
supaya kembali stabil pada posisi semula.
Laporan Praktikum EL3215 Praktikum Sistem Kendali STEI ITB
2. STUDI PUSTAKA
2.1 PENGENDALIAN POSISI
Fungsi transfer antara tegangan input motor (Vm)
dengan posisi sudut motor (m) dapat diperoleh
sebagai modifikasi fungsi transfer yang telah
diperoleh pada percobaan sebelumnya.
()
=
() + 1
Maka,
()
() =
()
=
() 2 +
Ada dua jenis sistem pengendalian, yaitu sistem
pengendalian lingkar terbuka dan pengendalian
lingkar tertutup. Pada pengendalian lingkar
terbuka, keluaran sistem tidak diumpanbalikkan
untuk dibandingkan dengan sinyal referensi.
Gambar 2-1 Sistem Lingkar Terbuka [1]
Sedangkan pada pengendalian tertutup, leuaran
sistem diumpan balikkan untuk dibandingkan
dengan sinyal referensi. Hal ini berguna agar
keluaran sistem bisa sesuai dengan sinyal referensi.
Gambar 2-2 Sistem Lingkar Tertutup [1]
Sebelum melakukan perancangan suatu sistem
pengendalian, baik lingkar terbuka atau tertutup,
kestabilan sistem harus menjadi bahasan yang
dikaji terlebih dahulu. Kita harus mengetahui pada
rentang mana pengendalian yang kita desain bisa
menyebabkan sistem menjadi tidak stabil. Hal ini
penting mengingat pengendali yang kita rancang
1
harus bisa menjamin agar sistem pengendalian
tetap stabil sehingga plant yang dikendalikan tidak
rusak.

2.2 PID
Sistem pengendali PID (Proporsional Integral
Derivatif) merupakan suatu sistem pengendali
yang digunakan secara luas di berbagai bidang
industri. Pengendali PID terdiri dari tiga
komponen pengendali, yaitu proporsional, integral,
dan derivatif. Gambar 2-3 Layout DCMCT Quanser

Untuk proporsional, hubungan antara sinyal

2.4 PENGUAT OPERASIONAL LM741
kontrol u dan error e adalah sebagai berikut.
Penguat operasional (Opamp) digunakan untuk
() = ()
mengimplementasikan sistem pengendali analog.
Proporsional menghasilkan sinyal kontrol berupa Komponen ini menerima suplai tegangan
sinyal error yang dikalikan (proporsional) dengan maksimal 22V dengan tegangan input maksimal
konstanta proporsional Kp. Pengendali 15V. Berikut adalah konfigurasi pin LM741.
proporsional digunakan untuk memperbesar
penguatan dan mempercepat respon transien.
Untuk integral, hubungan antara sinyal kontrol u
dan error e adalah sebagai berikut.

() = ()
0

Pengendali integral berfungsi untuk

menghilangkan steady state error meskipun juga
dapat menyebabkan terjadinya overshoot dan osilasi
yang mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai.
Untuk derivatif, hubungan antara sinyal kontrol u Gambar 2-4 Konfigurasi Pin LM741
dan error e adalah sebagai berikut.
Penguat operasional merupakan komponen
() penting yang digunakan pada blok pengendali
() =
proporsional. Rangkaian pengendali proporsional
Pengendali ini digunakan untuk mempercepat terdiri dari rangkaian penjumlah (summer),
respon transien meskipun dapat meningkatkan penguat inverting, serta inverter.
derau sistem.
Fungsi transfer PID dalam domain laplace adalah
sebagai berikut.
()
= + +
()

2.3 DCMCT QUANSER

DCMCT (Direct Current Motor Control Trainer)
merupakan suatu kit dari Quanser berupa sistem
motor DC dengan fitur-fitur berupa motor DC
dengan sikat graphite, optical encoder resolusi
tinggi, sistem penguat daya linear, breadboard,
tachometer dan potensiometer, sensor arus analog,
mikrokontroller PIC, dan konektro USB serta R232.
Gambar 2-5 Skema Pengendali Proporsional
Menggunakan Penguat Operasional
3. HASIL DAN ANALISIS
3.1 Pengecekan posisi sudut
Pertama dilakukan pengecekan putaran posisi
sudut piringan terhadap tegangan. Posisi sudut
piringan ini merupakan posisi stabil motor saat
steady state. Saat diberi tegangan positif piringan

Laporan Praktikum EL3215 Praktikum Sistem Kendali STEI ITB 2

berputar berlawanan arah jarum jam dan saat
diberi tegangan negatif piringan berputar searah
jarum jam. Karena perubahan tegangan
proporsional terhadap perubahan sudut maka
dapat dikatakan alat sudah bekerja dengan baik.
Pada percobaan perubahan posisi sudut ini
digunakan resistor R2 = 10 k
Posisi sudut dari motor ini proporsional dengan
nilai tegangan terminal POT karena motor
dihubungkan ke POT secara fisik menggunakan
sebuah belt. Ketika motor diputar searah jarum jam, Gambar 3-8 Respon dengan R2 = 4.36k
maka nilai tegangan yang terbaca pada POT
Vsp=348,4 mV =
semakin tinggi. Sebaliknya, ketika motor diputar
berlawanan arah jarum jam, maka nilai tegangan Vsp=-1,468 V =
POT menurun. Vsp=2,08 V =
3.2 Analisis perubahan nilai resistor R2
Selanjutnya diamati perobaan perubahan nilai
resistor R2 yang menentukan besar nilai konstanta
proporsional Kp. Nilai resistor yang digunakan
yaitu 6 nilai resistor yang berbeda yaitu, 1.18k, 3k,
4.36k, 6k, 7.4k, dan 8.22k.
Hasil percobaan untuk 6 nilai resistor R2 berbeda
sebagai berikut,

Gambar 3-9 Respon dengan R2 = 6k

Vsp=-1,359 V =
Vsp=279,2 mV =
Vsp=2,154 V =

Gambar 3-6 Respon dengan R2 = 1.18k

Vsp=-2,314 V =
Vsp=2 V =
Vsp=-17,1 V =

Gambar 3-10 Respon dengan R2 = 7.4k

Vsp=318 mV =
Vsp=2,233 V =
Vsp=-1,422 V =

Gambar 3-7 Respon dengan R2 = 3k

Vsp=-1,745 V =
Vsp=1,873 V =
Vsp=62,3 mV =

Laporan Praktikum EL3215 Praktikum Sistem Kendali STEI ITB 3


Gambar 3-11 Respon dengan R2 = 8.22k
Vsp=-1,37 V =
Vsp=320,8 mV =
Vsp=2,181 V =
Mencari tegangan dan sudut
V=-2,013 V =
V=-0,436 V =
V=3,92 V =
V=2,446 V =
V=104,2 mV =
Nilai R2 menentukan besarnya nilai KP pengendali
proporsional. Secara matematis, KP dapat
dirumuskan sebagai berikut,
2
= artinya kekuatan tarikan pengendali proporsional
1
Semakin besar nilai R2, maka semakin besar pula
nilai KP sistem.
Gambar 3-12 Rangkaian pengendali analog
Nilai Kp ini diturunkan dari rangkaian op-amp
yang ada pada sistem pengendali proporsional
analog. Pada rangkaian op-amp di atas, pengendali
Kp merupakan rangkaian op-amp bagian B dan C.
Rangkaian B merupakan rangkaian penguat op-
amp inverting, sehingga penguatannya yaitu
2 besarnya pemulihan yang diberikan oleh
=
1 pengendali proporsional. Selain itu, analisis
Rangkaian C merupakan rangkaian penguat op-
amp inverting juga. Namun dapat diketahui bahwa
resistor-resistor pada rangkaian C bernilai sama.
Sehingga, rangkaian ini hanya bertindak sebagai
pembalik saja atau dengan kata lain outputnya
merupakan input dikali -1. Rangkaian ini berfungsi
Laporan Praktikum EL3215 Praktikum Sistem Kendali STEI ITB
membalik penguatan rangkaian B yang merupakan
penguat inverting.
= 1
Maka dengan Vob = Vic,
2
= =
1
Yang mana merupakan Kp.
Karaktertistik yang dapat dianalisis dari hasil pada
osiloskop adalah banyaknya osilasi yang terjadi
saat proses pengendalian sistem supaya kembali
mencapai nilai set point kembali. Hasil di atas
menunjukan bahwa semakin besar nilai R2
(semakin besar nilai KP), maka osilasi yang terjadi
semakin banyak. Hal ini terjadi karena KP berlaku
mirip seperti pegas. Kp beranalogi dengan pegas
pada sistem mekanik. Pengendali proporsional
menerima masukan berupa sinyal error yang
merupakan hasil pengurangan sinyal masukan dan
keluaran sistem. Dengan demikian, ketika keluaran
belum sama dengan masukan (nilai set point),
maka pengendali proporsional akan selalu
memberikan suatu pemulihan kepada plant.
Semakin besar nilai KP, maka gaya pemulih yang
dihasilkan oleh pegas akan semakin besar.
Ketika besarnya pemulihan ini semakin besar,
untuk mengembalikan posisi sudut motor ke set
point juga makin besar. Akibatnya terjadi osilasi
yang semakin banyak karena adanya tarikan yang
besar itu. Namun, osilasi ini teredam karena lama
kelamaan posisi sudut motor semakin mendekat ke
set point. Artinya, nilai error pada sistem semakin
kecil. Error yang semakin kecil menyebabkan
tarikan yang diberikan oleh pengendali
proporsional pun mengecil. Ketika posisi motor
sudah kembali ke set point, maka error sistem
adalah nol dan pengendali proporsional tidak akan
menghasilkan keluaran apapun yang diberikan
kepada plant sehingga sistem kembali stabil.
Selain itu, karakteristik kedua yang dapat
dianalisis adalah besarnya overshoot yang terjadi
selama osilasi. Semakin besar KP, maka overshoot
juga semakin besar. Hal ini juga masuk akal dan
dapat dijelaskan dengan konsep pegas seperti di
atas. Overshoot yang besar juga diakibatkan oleh
karakteristik overshoot juga dapat dijelaskan
menggunakan persamaan overshoot sistem pole
orde dua sebagai berikut.
% = exp ( ) 100%
1 2
4
Persamaan di atas ingin menunjukan bahwa 3. Ketika Kp diperbesar, maka banyaknya
semakin kecil nilai damping ratio, maka nilai osilasi akan semakin banyak, nilai overshoot
overshoot semakin besar (sistem semakin tidak membesar, dan waktu settling yang
stabil). Fungsi Transfer yang didapatkan adalah dibutuhkan akan semakin lama. Begitu
19,9 juga sebaliknya ketika nilai Kp mengecil.
() =
0,0929 2 + + 19,9 4. Nilai set point tidak mempengaruhi
karakteristik banyaknya osilasi, nilai
Bila dibandingkan dengan bentuk umum dari
overshoot, dan waktu settling dari sistem.
fungsi transfer orde dua, maka diperoleh:
= 19,9
2 = 1
DAFTAR PUSTAKA
Ketika KP semakin besar, maka nilai n semakin
[1] Arief S. Rohman, dan Pranoto H. Rusmin.
besar pula. Ketika n semakin besar, maka nilai
Modul Praktikum Sistem Kendali. Penerbit ITB,
semakin kecil. Seperti telah dikatakan sebelumnya,
Bandung, 2017.
mengecilnya nilai (damping ratio) menyebabkan
overshoot yang semakin besar. Dengan demikian,
terbukti bahwa perbesaran KP menyebabkan
overshoot semakin besar pula.
Hal yang dapat dianalisis juga pada respon sistem
yaitu besarnya waktu settling (TS), waktu rise (Tr),
dan waktu puncak (Tp). Waktu settling adalah
waktu yang diperlukan sistem untuk mencapai
keadaan stabil kembali setelah gangguan diberikan
kepada sistem tersebut. Dari hasil di atas, terlihat
bahwa waktu settling semakin tinggi ketika KP
diperbesar. Hal ini terlihat bertentangan dengan
prinsip pada pengendali PID. Kenaikan konstanta
pengendali proporsional seharusnya mempercepat
waktu respon mencapai keadaan stabil. Namun,
hasil percobaan ini menunjukan hal sebaliknya.
Kenaikan KP justru membuat waktu mencapai
keadaan stabil semakin lama. Hal ini terjadi karena
prinsip pada PID di atas hanya berlaku ketika
sistem tidak mengalami osilasi. Jika sistem
mengalami osilasi, jumlah osilasi yang berbeda
untuk setiap KP yang berbeda membuat prinsip
pada PID tersebut tidak berlaku lagi.
Laju transien sistem memang dipercepat dengan
perbesaran KP, namun karena jumlah osilasi yang
semakin banyak pula, akhirnya laju yang cepat ini
tidak berpengaruh cepatnya waktu untuk
mencapai keadaan stabil.

4. KESIMPULAN
Setelah mengerjakan modul 3 Sistem Kendali Posisi,
kami mendapatkan dan memahami beberapa
materi bahasan dalam modul ini.
1. Sistem pengendalian posisi motor DC
selalu berusaha untuk mempertahankan
posisi dari sudut poros motor ketika posisi
sudutnya diberi gangguan.
2. Karakteristik respon sistem pengendalian
posisi dipengaruhi oleh konstanta
pengendali proporsional (Kp).

Laporan Praktikum EL3215 Praktikum Sistem Kendali STEI ITB 5