MODUL 1 PEMODELAN

Hafizh Al Fikry (18014044)

Asisten: Aulia Hening D.
Tanggal Percobaan: 10/10/2017
EL3215-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Sistem Kendali - Sekolah Teknik Elektro dan Informatika ITB

Abstrak mekanik rotasional. Motor DC sendiri merupakan

salah satu jenis motor yang menggunakan energi
Pada praktikum modul 1 yang berjudul Pemodelan,
listrik arus searah atau direct current untuk
dilakukan percobaan menggunakan Modular Servo System
kemudian diubah menjadi gerakan rotasional.
MS-150. Sistem ini merupakan model yang digunakan untuk
Motor DC terdiri dari komponen stator dan rotor.
mempelajari konsep pengendalian motor DC. Percobaan
Stator adalah bagian yang tidak bergerak dan rotor
pertama yang dilakukan adalah mengenal komponen-
adalah bagian yang berputar. Adapun diagram
komponen pada Modular Servo System. Percobaan berikutnya
blok sistem motor DC bisa direpresentasikan
adalah mengukur fungsi transfer melalui pengukuran fisik
sebagai berikut.
dengan menentukan resistansi motor, induktansi motor,
konstanta back-emf, konstanta torsi, koefisien gesekan, dan
momen inersia.. Percobaan terakhir adalah menentukan fungsi
transfer secara grafis. Hasil yang diperoleh dari pengukuran
fisik dan grafis menunjukkan fungsi transfer yang berbeda.
Kata kunci: pengendalian, motor DC, fungsi transfer.

1. PENDAHULUAN
Pada Modul 1 Pemodelan, praktikan akan
mempelajari pemodelan dari suatu mesin listrik, Gambar 2- 1 Diagram Blok Sistem Motor DC
yaitu motor DC. Percobaan-percobaan yang Secara umum, dalam domain Laplace, hubungan
dilakukan antara lain pengenalan alat-alat antara tegangan masukan Vm dengan kecepatan
praktikum (Motor, Atenuator unit, Op Amp unit, putaran motor m dinyatakan dengan persamaan
Tachogenerator dan PID unit), pengukuran fungsi berikut :
transfer melalui pengukuran fisik, dan penentuan
()
fungsi transfer secara grafis. Dengan adanya =
() 2 + ( + ) + +
praktikum ini diharapkan praktikan mampu
memahami konsep pemodelan untuk sistem Pada umumnya, Lm cukup kecil jika dibandingkan
pengendalian motor DC tersebut. dengan Rm sehingga persamaan di atas bisa
disederhanakan menjadi berikut :
Adapun tujuan dari praktikum ini adalah sebagai
berikut.
()
=
1. Memahami sistem dan komponen sistem ()
+1
MS-150.
2. Mengenal kegunaan dan karakteristik alat- Persamaan di atas bisa dinyatakan dalam bentuk umum
alat praktikum MS-150. sebagai berikut :
3. Memahami model rangkaian motor DC ()
secara umum. =
() + 1
4. Mendapatkan parameter-parameter model
sistem MS-150. 2.2 MODULAR SERVO SYSTEM MS-150
5. Mendapatkan fungsi transfer model sistem
MS-150 Modular Servo System MS-150 merupakan suatu
system modular buatan FEEDBACK yang akan
2. STUDI PUSTAKA digunakan dalam praktikum ini. MS-150 terdiri
dari : Unit Op-Amp, Unit Attenuator, Unit Pre-
2.1 MOTOR DC Amp, Servo Amplifier, Power Supply, Motor DC
dan Tachogenerator, Potensiometer Input,
Motor adalah mesin yang berfungsi untuk Potensiometer Output, dan Load Unit. Penjelasan
mengubah energi listrik menjadi energi gerakan masing-masing komponen adalah sebagai berikut.

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali Teknik Elektro STEI ITB 1

 Power Supply (PS-150E) pada celah magnet rem magnetik, akan timbul efek
pengereman.
Unit menyediakan tegangan dc teregulasi
sebesar +15 V dan -15 V serta tegangan AC sebesar
3. ALAT DAN KOMPONEN
22V serta memberikan tegangan DC 24 V 2 A tak
teregulasi untuk menggerakkan motor. Pada praktikum ini menggunakan alat dan komponen
sebagai berikut :
Motor DC dan Tachogenerator (MT-150F)
1. Modular Servo System MS-150
Berupa motor DC dengan kumparan medan
2. Multimeter
terpisah, memiliki perpanjangan sumbu putar
utama yang dapat dipasagi rem magnetik atau 3. Osiloskop
lempengan inersia. Terdapat juga sumbu putar 4. Kabel jumper
tambahan dengan kecepatan 1:30 kali kecepatan
putar sumbu utama. 5. Stopwatch

Servo Amplifier (SA-150D) 4. HASIL DAN ANALISIS

Merupakan alat yang akan mengatur aran dan
4.1 PENGENALAN ALAT
besar putaran motor, tergantung tegangan
masukan servo amplifier(terminal 1 dan 2). Motor Unit Power Supply dan Atenuator
akan berputar jika salah satu terminal masukan
Didapat hubungan antara posisi potensio dan
servo amplifier diberi tegangan positif. Jika
tegangan keluaran linier. Pada saat skala
terminal lain diberi tegangan positif, maka motor
potensiometer minimal tegangan atenuator
akan berputar ke arah yang berlawanan. Jika diberi
menunjukan minimal dari power supply (0 v) dan
tegangan negatif, maka motor tidak akan berputar.
pada saat potensiometer pada skala maksimal
Unit Op-Amp (OA-150A) tegangan atenuator menunjukkan maksimal power
supply (15 v).
Berupa rangkaian penguat operasional dengan
konfigurasi inverting. Terdapat feedback selector
Menjalankan Motor
yang dapat membuat unit ini berfungsi sebagai
penjumlah, integrator penjumlah, atau rangkaian Pada percobaan ini diperoleh hasil sebagai berikut.
lain tergantung pada umpan balik yang Tabel 4- 1 Data Hasil Percobaan Menjalankan Motor
dipasangkan. Potensiometer zero offset Terminal
digunakan untuk mengatur agar pada saat Vout AU Keterangan
SA
masukan nol, tegangan keluaran juga nol.
Motor
Unit Attenuator (AU-150B) berputar
1 0 s/d 15 V
Berupa 2 buah potensiometer putar 10K yang counter
digunakan sebagai pengontrol tegangan saat clockwise
dihubungkan ke sumber tegangan, dan sebagai Motor
pengontrol penguatan jika dihubungkan dengan 2 0 s/d 15 V berputar
unit amplifier. clockwise
Potensiometer Input (IP-150H) dan Output Motor
(OP-150K) 1 0 s/d -15 V tidak
berputar
Berupa potensiometer putar 10 K dilengkapi
dengan skala yang menyatakan sudut putaran. Motor
Digunakan dalam percobaan pengaturan posisi 2 0 s/d -15 V tidak
sebagai transduser posisi (anguler) ke tegangan berputar
listrik.
Tegangan masukan ke motor ditentukan oleh
Load Unit (berupa Rem Magnetik (eddy current putaran potensiometer yang akan berbanding
brake) dan lempeng Inersia). lurus dengan arus yang masuk ke motor. Besarnya
arus yang masuk ke dalam motor juga berbanding
Terdiri dari lempengan inersia, lempeng
lurus dengan nilai torsi dari motor tersebut.
aluminium tipis, dan rem magnetik. Lempengan
Adanya torsi akan menimbulkan perputaran motor
inersia dipasang pada sumbu putar motor dan
karena adanya kecepatan sudut. Oleh karena itu,
menambah inersia motor. Jika lempeng
semakin besar nilai tegangan masukan motor,
alumunium tipis dipasangkan dan dibuat berputar
maka kecepatan putar motor juga semakin besar.

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali Teknik Elektro STEI ITB 2

Motor dapat berputar karena tegangan keluaran Tabel 4- 2 Hasil Percobaan Tachogenerator
dari attenuator bernilai positif. Dari tabel diatas Vtcg (V) Waktu 30x (rad/s) Ktcg
dapat disimpulkan bahwa ketika potensio putaran (s)
terhubung dengan terminal 1, motor akan bergerak 0,3 36,6
berlawanan arah jarum. Ketika potensio 5,15 0,058
dihubungkan dengan terminal 2, arah putar motor 0,55 21,4 8,81 0,062
akan menjadi searah jarum jam. Hal ini 0,79
menunjukkan motor DC dapat berputar searah 15,8 11,93 0,066
maupun berlawanan jarum jam. Perbedaan arah Rata-rata 0,062
putar ini dapat diatur oleh servo-amp dimana
Persamaan untuk mendapatkan nilai Ktcg adalah
dalam komponen tersebut terdapat pengendali
sebagai berikut :
medan atau pengendali jangkar.
=
Pada saat tegangan keluaran attenuator bernilai
negatif, motor tidak berputar. Hal ini disebabkan ,
= =
karena adanya BJT pada Servo Amplifier, yang 30
2
menahan tegangan negatif sehingga tidak ada arus
yang mengalir untuk membuat motor berputar. Di
Dari hasil percobaan dan perhitungan diperoleh
dunia nyata, motor DC tidak dapat bergerak jika
nilai Ktcg sebesar 0,0123. Ktcg merupakan nilai
diberi tegangan negatif, sedangkan adanya BJT
karakteristik dari tachogenerator.
digunakan untuk memproteksi motor dari input
tegangan negatif yang dapat merusak atau PID Unit
mengurangi lifetime motor DC tersebut. Pada percoban ini akan diamati pengaruh
penguatan proporsional, integral, dan derivatif
Unit Op-Amp
terhadap perputaran motor DC.
Pada percobaan ini, fungsi Op-Amp adalah sebagai
Saat menggunakan konfigurasi proporsional,
inverter yaitu mengubah nilai tegangan input
semakin skala potensio diperbesar maka
menjadi negasinya. Sehingga ketika tegangan
perputaran motor semakin cepat. Secara
output dari attenuator bernilai positif maka oleh
pengamatan, penguatan proporsional berbanding
Op-Amp akan diubah menjadi bernilai negatif,
lurus atau bersifat linier.
begitu juga sebaliknya.
Ketika PID menggunakan mode proporsional
Oleh karena itu, saat tegangan keluaran attenuator
integral dengan penguatan proporsional 1x dan
bernilai positif motor tidak berputar. Namun ketika
integral 0,4 motor berputar dengan percepatan
nilai tegangan output dari attenuator diubah
tertentu. Pengaruh penguatan integral terhadap
menjadi negatif, maka motor dapat berputar
perputaran motor DC adalah bertambahnya
karena nilai tegangannya telah diubah menjadi
kecepatan pada motor. Perputaran motor terus
positif oleh Op-Amp Inverter.
dipercepat pada mode penguatan ini. Hal ini
terjadi karena fungsinya adalah integral, artinya
Percobaan selanjutnya adalah menggunakan 2
penguatan akan terus bertambah seiring waktu.
buah potensio sehingga attenuator dapat
Peristiwa bertambahnya kecepatan dapat
menghasilkan nilai keluaran tegangan DC dari -15
membuat kerusakan pada komponen karena
V sampai 15 V. Potensiometer yang pertama diatur
penguatan bisa melampaui batas rpm/putaran
pada 0 Volt dan potensiometer kedua diatur
maksimum komponen.
sampai motor bergerak dengan kecepatan sedang,
yaitu pada tegangan -7,15 V. Pada Op-Amp terukur Pengaruh penguatan derivatif adalah pada
nilai tegangan sebesar 5,72 V. Kemudian dengan akselerasi agar motor berada pada kecepatan
posisi potensio kedua yang tetap, potensio pertama konstan. Untuk mencapai kecepatan konstan pada
diubah sehingga motor berhenti berputar. Tercatat motor, mode ini lebih cepat dibanding penguatan
saat motor berhenti berputar, tegangan output proportional biasa. Pada saat ini pun penguatan
pada potensio pertama sebesar 1,38 V dan pada akan semakin naik, namun kenaikkannya tidak
Op-Amp sebesar 3,9 V. akan sebesar penguatan integral. Penguatan
derivatif lebih stabil jika dibandingkan dengan
Tachogenerator kedua penguatan sebelumnya. Semakin kecil nilai
penguatannya maka akan semakin cepat motor
Pada percobaan ini, diperoleh hasil sebagai
mencapai kecepatan konstan.
berikut :

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali Teknik Elektro STEI ITB 3

4.2 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER Tabel 4- 5 Data Percobaan Penentuan Konstanta Back-emf
MELALUI PENGUKURAN FISIK No Vm (V) Im (A) Vtch (V)
Penentuan Resistansi Motor
1 4,86 0.8 0,224
Tabel 4- 3 Hasil Percobaan Penentuan Resistansi Motor

Tegangan Arus 2 5,37 0.8 0,319

No Resistansi ()
(V) (A)
3 6,16 0,8 0,477
1 3,48 V 0,5 A 6,96
Rata-rata 5,463 0,8 0,34
2 4,56 V 0,72 A 6,333
Dari data tersebut bisa diperoleh kecepatan sudut :
3 5,08 V 0,84 A 6,048
0,34
= = = 5,483 /
Rata-rata 6,447 0,062
Tegangan gaya gerak listrik balik (Vb) :
Persamaan untuk mencari resistansi motor : =

= 5,463 0,86,447 = ,
=
Sehingga diperoleh konstanta back-emf

Dari data yang diperoleh, nilai resistansi rata-rata 0,305

= = = , /
untuk motor DC yang digunakan adalah 6,447 . 5,483

Penentuan Induktansi Motor Penentuan Konstanta Torsi

Tabel 4- 4 Hasil Percobaan Penentuan Induktansi Motor Dengan menggunakan persamaan kekekalan
Tegangan Arus energi (daya mekanis = daya elektris losses),
No Zm () Lm (H) yaitu :
(V) (A)
2
= =
1 3,66 0,5 7,32 0,011
Maka konstanta momen kopel Kt dapat diperoleh
2 4,25 0,605 7,025 0,00882 melalui persamaan :
( )
3 5,48 0,78 7,026 0,00889 = =

Sehingga diperoleh hubungan :
Rata-rata 0,00957
= = , /
Persamaan untuk mendapatkan nilai induktansi Penentuan Koefisien Gesekan
motor adalah :
Koefisien gesekan Dm diperoleh dengan
menggunakan rumus :
=

=

Dengan menggunakan nilai Rm = 6,629 dan Sehingga diperoleh koefisien gesekan Dm = 0,00811.
frekuensi jala-jala sebesar 50 Hz diperoleh nilai
induktansi motor (Lm) sebesar 0,00957 H. Penentuan Momen Inersia
Penentuan Konstanta Back-emf Penentuan momen inersia diperoleh melalui
respon waktu tegangan tachogenerator terhadap
Pada penentuan konstanta back-emf, motor masukan step. Dari hasil percobaan, dapat
dijalankan sampai mencapai keadaan tunak (steady diketahui bahwa ketika respons sistem mencapai
state) sehingga diperoleh data sebagai berikut : 63%, akan diperoleh konstanta waktu () sebesar
0,89 s. Maka:

=

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali Teknik Elektro STEI ITB 4

 = = (0,89)(0.00811) = 0.00722 . 2 output yang proporsional dengan
kecepatan putar motor tersebut.
Sehingga nilai momen inersia yang diperoleh
adalah Jm = 0.00722 kg.m2.
PID unit digunakan untuk mendapatkan
Dari nilai-nilai yang telah diperoleh, dapat keluaran yang terdapa overshoot, stabil,
dihitung fungsi transfer sebaagi berikut : dan steady state errornya kecil. Kontrol
PID memiliki 3 tipe penguatan, yaitu
() penguatan proporsional, penguatan
=
() proporsional integral, dan penguatan
+1
proporsional derivatif. Penguatan
() , proporsional derivatif merupakan
=
() , + penguatan yang paling stabil.

4.3 PENENTUAN FUNGSI TRANSFER SECARA Fungsi transfer sistem MS-150 dapat
GRAFIS ditentukan melalui dua cara yaitu
menentukan parameter-parameternya
Data yang diperoleh dari praktikan lain :
secara perhitungan (secara fisik) dan
Hasil dari osiloskop adalah sebagai berikut. melalui respon waktu secara grafis. Hasil
yang didapatkan seharusnya sama.
= 0.89
= 2,64 DAFTAR PUSTAKA
= 5,616 [1] Nugroho, Sebastian A. dkk., Modul Praktikum
Mencari nilai K : Sistem Kendali, Laboratorium Sistem Kendali
dan Komputer, 2016.

= [2] Norman S. Nise, Control Systems Engineering,

John Wiley & Sons, Inc., USA, 2003.
Sehingga nilai K diperoleh K = 0,132
()
=
() + 1
() ,
=
() , +
Hasil percobaan penentuan fungsi transfer dengan
pengukuran fisik dan grafis menghasilkan fungsi
transfer yang berbeda. Seharusnya fungsi transfer
yang diperoleh dengan dua metode yang berbeda
memberikan hasil yang sama. Perbedaan hasil ini
bisa disebabkan adanya kesalahan-kesalahan
dalam pembacaan alat ukur maupun kesalahan
dalam perhitungan. Selain itu, alat yang digunakan
sudah aus sehingga banyak data yang diperoleh
tidak sesuai atau tidak valid.

5. KESIMPULAN
Motor DC akan berputar hanya jika diberi
tegangan positif.

Semakin besar skala potensio, maka

tegangan keluaran juga semakin besar. Hal
ini membuktikan bahwa keluaran
tegangan attenuator bersifat linear dengan
skala potensio.

Tachnogenerator adalah mesin DC kecil

yang berfungsi menghasilkan tegangan

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali Teknik Elektro STEI ITB 5