GPA546 ROBOTS

INDUSTRIELS

13/12/2009 Procdures au laboratoire A-0610

Claude Thort, M.Ing.

Matre denseignement
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NOTES DE COURS

Ce document prsente les tapes de base suivre obligatoirement pour llaboration des programmes au
laboratoire A-0610.

Les quatre contrleurs des robots sont relis un rseau Ethernet. Ainsi, vous pouvez communiquer avec celui
de votre choix. Linteraction entre le robot et le programmeur se fait laide du botier de commande
FlexPendant et/ou le logiciel RobotStudio . Le FlexPendant est optimis pour grer les
mouvements du robot et son fonctionnement normal, alors que RobotStudio est optimis pour la
configuration, la programmation et les tches autres que les oprations quotidiennes.

chaque dbut de laboratoire, lquipe devra charger son module dans le robot qui lui a t attitr, il est
interdit dutiliser un autre robot, et ce malgr lachalandage de votre robot. noter quil est possible en tout
temps de travailler sur la cellule virtuelle de votre robot, et ce dans plusieurs laboratoires du dpartement
de GPA (A3726, A3728 et A3602).
la fin de la priode de laboratoire, lquipe devra sauvegarder son module et par la suite le supprimer
du contrleur pour ne pas laisser aucune trace de son projet et risquer un plagiat.

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Convention du document :

Ce symbole : Indique :

Le texte qui suit ce symbole fait rfrence des informations

complmentaires. Le texte qui suit ce symbole peut vous fournir de
prcieux conseils en vue de faciliter la comprhension et lutilisation du
Robot ABB.
Avertissement !!! Le texte qui suit ce symbole fait rfrence un
avertissement important. Il est conseill de lire attentivement
lavertissement.

Remarque : Si le bouton de la souris nest pas prcis dans le texte, cela signifie que vous devez cliquer sur le
bouton gauche de la souris.

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1 COMMUNICATION ET PROGRAMMATION AVEC ROBOTSTUDIO

Cette section explique les tapes dutilisation dun robot du laboratoire A-0610.

1.1 Mise en marche du contrleur

La mise en marche du contrleur est trs simple :
1. Vrifier les rgles de scurit prsentes en classe, galement, celles dcrites dans le document
Rgles de scurit niveau 3 Classe : tudiants en robotique .
2. Presser sur le bouton darrt durgence sur le panneau de contrle, car il est possible dexcuter un
programme lorsque le robot est mis sous tension.
3. Mettre linterrupteur principal dalimentation ON .

Interrupteur principal dalimentation Bouton darrt durgence

FIGURE 1 - BOTIER LENTRE DES CELLULES ROBOTISES

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1.2 Ouvrir un lien entre un ordinateur et un contrleur

Toute la programmation et les configurations dun robot ABB se font en travers lapplication RobotStudio
5.14 :
1. Dmarrez lapplication RobotStudio 5.14 sur votre bureau ou sous le sous-rpertoire ABB.

FIGURE 2 - ICNE DE LAPPLICATION ROBOTOSTUDIO

2. Il se peut que lapplication RobotStudio vous demande de valider le pilote graphique de

lordinateur, la question est pose mme si celui-ci est jour, par consquent, rpondre NON.

FIGURE 3 - DEMANDE DE MISE JOUR GRAPHIQUE

3. Slectionnez longlet Systme de commande dans la barre de menu, comme montr la figure
4.

FIGURE 4 - ONGLET DINTERACTION AVEC UN CONTRLEUR

4. Ouvrez un lien avec le contrleur du robot qui vous a t assign. Attention, vous ne pouvez pas
changer de contrleur votre guise, cela risque de crer une erreur sur le contrleur le rendant
inutilisable jusqu lintervention du technicien.

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a. Ouvrez la fentre permettant de voir les robots sous-tension disponibles dans le rseau du
local A-0610. Vous devez cliquer la partie basse du bouton Ajouter systme de
commande , puis slectionnez loption Ajotuer un systme de commande .

FIGURE 5 - AJOUTER UNE INTERACTION AVEC UN CONTRLEUR

b. Choisissez le contrleur de la cellule qui vous a t assigne. Le robot prs de la porte

dentre du laboratoire est le numro 4, en dcroissant jusquau robot numro 1 plus au
fond du laboratoire.

FIGURE 6 EXEMPLE AJOUT DE SYSTME POUR LE ROBOT 4

c. Le contrleur de votre robot devrait normalement apparatre dans la fentre de gauche

dans RobotStudio 5.15, comme montr la figure 7.

FIGURE 7 ARBORESCENCE DU CONTRLEUR IRC5

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1.3 Programmation dun robot

Vous pouvez utiliser lditeur de programme dans RobotStudio pour modifier le code RAPID des
modules du programme. Outre RobotStudio vous pouvez galement utiliser le FlexPendant .
1. Placer une demande daccs au contrleur en criture en cliquant avec le bouton de droite sur le
contrleur, comme montr la Figure 8.

FIGURE 8 DEMANDE DACCS EN CRITURE

2. Acquiescer la demande sur le botier de commande du robot, afin autoris cette demande de
contrle distance.

FIGURE 9 CONFIRMATION SUR LE BOTIER DE COMMANDE

3. Charger un module existant ou crer un nouveau module dans la tche T_Princ en cliquant avec
le bouton de droite de la souris sur la tche.

FIGURE 10 CHARGEMENT DUN MODULE

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4. Pour ditez votre programme, vous devez faire un double-clique sur le module mis en place
ltape prcdente.

FIGURE 11- OUVERTURE DUN MODULE DANS LE CONTRLEUR.

5. Les modifications apportes au module ne sont pas tenues en compte automatiquement, il est
important, dappliquer les modifications (de mettre jours le module du contrleur), sans quoi le
robot ne les utilisera pas. Pour appliquer une modification, vous devez cliquer le bouton dans votre
barre de contrle.

FIGURE 12 - METTRE JOURS LE MODULE DANS LE CONTRLEUR

IMPORTANT, pour savoir si votre module dans RobotStudio est correctement appliqu et
identique avec la version se trouvant le contrleur vous devez vrifier la prsence dun Astrix *
la droite du nom du module.

Il y a des diffrences entre le module du La version du module est identique entre le

contrleur et celui de RobotStudio. contrleur et RobotStutio.
FIGURE 13 - TAT DE LA SYNCHRO D'UN MODULE

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1.4 Sauvegarde dun module

la fin de la priode de laboratoire, lquipe devra faire une sauvegarde de son programme. Faites
attention, car la sauvegarde ne prend que la copie sur le contrleur. Par consquent si vous avez dbut
des modifications, appliquez les changements avant de sauver le module sinon, ils seront perdus.

FIGURE 14

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1.5 Test des programmes en mode Manuel

Pour excuter un programme en mode manuel, il est ncessaire, pour des raisons de scurit, de maintenir
enfonc le bouton de la gchette et de rduire la vitesse. Pour vrifier adquatement un programme, il faut
excuter une fois le programme en mode dexcution single cycle : une fois basse vitesse (25%) et une
seconde fois, vitesse moyenne (50%).

1. laide du FlexPendant , affichez la fentre ddition programme.

FIGURE 15 FENTRE DES MENUS ABB

2. Appuyez sur licne DEBUG et choisissez loption pp to main .

FIGURE 16 FENTRE DDITION PROGRAMME

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3. Appuyez sur licne QuickSet et slectionnez le mode dexcution Single cycle .

FIGURE 17 FENTRE QUICKSET MODE DEXCUTION

4. Appuyez sur licne et slectionner une vitesse dexcution 25% .

FIGURE 18 FENTRE QUICKSET - VITESSE

5. liminez tous les arrts durgence.

6. Activez la puissance en activant la gchette.

7. Appuyez sur le bouton marche .

AVERTISSEMENT !!!

Superviser le fonctionnement du robot et tre lafft des collisions ou des anomalies.

Dans un tel cas, arrter immdiatement le robot.

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1.6 Test des programmes en mode Automatique

Aprs avoir vrifi (test) le programme, lexcution normale du programme peut tre faite en mode
automatique.

1. Assurez-vous quil ny a pas dobjet ou de personne dans la cellule.

2. Fermez toutes les portes.
3. Placez le slecteur cl du panneau de contrle en position Automatique .

FIGURE 19 PANNEAU DE CONTRLE

8. Validez la slection sur le FlexPendant en cliquant sur le bouton OK .

9. Appuyez sur le bouton blanc du panneau de contrle pour activer la puissance.

10. Appuyez sur le bouton marche .

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1.7 Mise hors tension du contrleur

La mise hors tension du contrleur est trs simple :

1. Vous devez avoir un droit daccs en criture via lapplication RobotStudio.

2. Faire une sauvegarde de votre module sur votre unit de stockage personnelle, voir la section 1.4.
3. Slectionnez votre module dans la tche T_Princ , puis cliquez avec le bouton de droite sur celui-
ci, comme montr la Figure 20. Une fois le menu droulant apparu, choisir supprimer afin de
nettoyer le contrleur de votre travail afin dviter tout risque de plagiat.

FIGURE 20 EFFACER UN MODULE

4. Pressez sur le bouton darrt durgence sur le panneau de contrle.

5. Mettez linterrupteur principal dalimentation hors tension OFF . Ne jamais quitter le laboratoire
en laissant votre quipement sous tension.

Si vous devez redmarrer le contrleur immdiatement aprs une mise hors tension, il est
ncessaire dattendre au minimum 30 secondes avant de remettre le contrleur sous tension.

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2 DOCUMENTATION DE RFRENCE

Ce document rfre aux documents suivants du fabricant ABB :

[1] Manuel dutilisation RobotStudio Online.pdf

a. chapitre 6 section 5
[2] Manuel dutilisation IRC5 avec FlexPendant .pdf
a. chapitre 10 section 4

3 RVISIONS
Liste et commentaires sur les rvisions

Date Rv. Commentaires

5/09/09 3 Mise jour vers RobotStudio 5.12

13/12/09 4 Corrections mineures (I.B.)

22/05/2012 5 Changement dapproche complet (Y.N.)

6/09/2012 6 Mise jour vers RobotStudio 5.14 (C.T.)

13/01/2014 7 Passage la version 5.15 (Y.N.)

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