MODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN

Hafizh Al Fikry (18014044)

Asisten: Dinda Ayu(23216303)
Tanggal Percobaan: 17/10/2017
EL3215-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

Abstrak percobaan sebelumnya dapat dinyatakan dalam

domain Laplace sebagai berikut:
Percobaan Modul 2 Sistem Kendali Kecepatan bertujuan
untuk memahami konsep pengendalian kecepatan pada motor ()
DC. Terdapat dua jenis pengendalian yaitu pengendalian =
() + 1
lingkar terbuka dan lingkar tertutup. Pada percobaan
pertama digunakan sistem pengendalian lingkar terbuka, Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem
kemudian dilanjutkan dengan percobaan sistem kendali pengendali kecepatan, yaitu sistem pengendalian
lingkar tertutup dengan menghubungkan output tachogenerator lingkar terbuka dan pengendalian lingkar tertutup.
menjadi feedback ke Unit Op Amp. Hasil percobaan Sistem pengendalian lingkar terbuka :
menunjukkan sistem lebih cepat mencapai keadaan steady
state atau tunak saat menggunakan sistem lingkar tertutup. input output
pengendali plant
Percobaan dengan sistem lingkar tertutup menerapkan
pengendali P, pengendali PI dan pengendali PD pada motor
DC. Masing-masing konfigurasi pengendali memiliki Pada pengendali lingkar terbuka, keluaran sistem
karakteristik yang berbeda terhadap error. tidak diumpan balikkan untuk dibandingkan
dengan sinyal referensi.
Kata kunci: kecepatan, lingkar tertutup, lingkar
terbuka, pengendali PID. Sistem pengendalian lingkar tertutup :
input output
1. PENDAHULUAN kontrol plant

Pada modul sebelumnya telah dilakukan

percobaan mengenai pemodelan suatu sistem.
Untuk menindaklanjuti pemodelan, pada Pada pengendalian lingkar tertutup, keluaran
praktikum kali ini dilakukan percobaan mengenai sistem diumpan balikkan untuk dibandingkan
sistem pengendali kecepatan. Adapun tujuan dari dengan sinyal referensi. Hal ini berguna agar
percoban ini adalah memahami konsep keluaran sistem bisa sesuai dengan sinyal referensi.
pengendalian kecepatan motor DC. Agar
pemahaman dari konsep pengendalian motor bisa 2.2 PENGENDALI PID
tercapai, maka dalam percobaan ini diharapkan
praktikan mampu untuk : Pengontrol PID (Proportional Integral Derivative)
merupakan salah satu jenis pengontrol yang paling
a. Memahami konsep pengendalian banyak digunakan di industri sekarang ini.
kecepatan motor DC secara umum, baik Pengontrol PID terdiri dari tiga komponen, yaitu
sistem lingkar terbuka maupun lingkar komponen Proporsional (P), komponen Integral (I)
tertutup. dan komponen Derivatif (D).
b. Memahami sistem pengendali PID
(khususnya pengendali PI) untuk
pengendalian kecepatan motor DC.
c. Mampu melakukan analisis kinerja
terhadap suatu sistem kontrol.

2. STUDI PUSTAKA

2.1 PENGENDALIAN KECEPATAN

Secara umum bentuk persamaan pengontrol PID
Hubungan antara tegangan input motor DC Vm dapat dinyatakan oleh persamaan berikut:
dengan kecepatan putaran motor m pada

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB 1


()
() = () + () +
0 Karakteristik ini sudah sesuai dengan teori.
Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai :
()
= + +
()
3. ALAT DAN KOMPONEN
Alat dan komponen yang digunakan dalam
praktikum ini adalah sebagai berikut :
1. Modular Servo System MS-150.
2. Multimeter.
3. Osiloskop/recorder XY.
4. Kabel jumper.
5. Stopwatch.
4. HASIL DAN ANALISIS
Pengendalian Lingkar Terbuka
Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan
pada pengendalian lingkar terbuka, yaitu
hubungan umpan balik dari tegangan tachogen ke
unit op-amp tidak disambungkan. Pertama- tama
diamati nilai tegangan deadband, yaitu tegangan
dimana motor tepat berputar. Didapatkan
tegangan deadband = 4.48V.
Setelah didapatkan data tegangan deadband,
saklar dibuka dan tegangan pada AU diatur
sehingga berada pada 6 7V. Tegangan yang
praktikan gunakan adalah 6.5 V. Tegangan
keluaran tachogen dihubungkan pada osiloskop
dan saklar-1 ditutup. Didapatkan hasil sebagai
berikut:
Gambar 4- 1 Vtch sebelum dilakukan pengereman
Gambar 4-1 merupakan representasi output
tegangan pada tachogenerator sebelum dilakukan
pengereman. Hasil pengamatan yang diperoleh
adalah pada kondisi Kp = 1, serta tidak ada
penguatan integral maupun derivatif diperoleh
Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB
kurva output yang terdapat overshoot.
Setelah itu dilakukan percobaan dengan memberi
beban secara bertahap pada tachogenerator,
hasilnya adalah sebagai berikut :
Gambar 4- 2 Vtch dengan pengereman untuk variasi posisi
rem
Pada grafik tersebut ada 3 level tegangan, yaitu
level 1 dimana posisi rem magnetik pada skala 3,
level 2 dimana posisi rem magnetik pada skala 6,
dan level 3 dimana posisi rem magnetik pada skala
9. Perlu dicatat bahwa posisi-posisi yang sama akan
digunakan untuk percobaan percobaan
berikutnya.
Apabila kita perhatikan pada gambar grafik di atas,
bisa dilihat bahwa semakin besar skala yang
digunakan pada rem magnetik, semakin kecil
tegangan yang terbaca pada tachogenerator. Untuk
menjelaskan mengapa hal ini terjadi, kita harus
mengetahuiprinsip kerja motor DC terlebih dahulu.
Motor DC dapat berputar karena dialiri arus listrik
pada sautu konduktor, dimana konduktor tersebut
berada pada daerah yang memiliki medan magnet
dari magnet permanen. Berdasarkan hukum
Lorentz, apabila ada suatu arus yang melewati
medan magnet maka akan terjadi gaya lorentz,
sehingga motor DC akan memutar. Apabila kita
memberikan rem magnetik, akan timbul suatu arus
yang disebut eddy current, yang dihasilkan karena
suatu konduktor bergerak melewati sebuah medan
magnet. Berdasarkan hukum Lenz, arus tersebut
akan menghasilkan medan magnet sendiri yang
melawan arah medan magnet rem. Tegangan pada
tachogenerator berkurang karena sebagian
energinya digunakan untuk melawan tegangan
hasil ggl induksi. Hasilnya tegangan pada tachogen
akan semakin kecil dan gerakan motor melambat.
Bisa disimpulkan bahwa hasil yang didapatkan
sesuai.
2
Pengendalian Lingkar Tertutup
Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan
pada pengendalian lingakr tertutup, yaitu
hubungan umpan balik dari tegangan tachogen ke
unit op-amp disambungkan. Umpan balik yang
digunakan adalah umpan balik negatif.
Tegangan pada AU di set sehingga bernilai sama
seperti percobaan sebelumnya, yaitu 6.5 V. Grafik
yang pertama kali diamati adalah ketika nilai Kp =
1 dan komponen integrator serta derivatif tidak
aktif. Hal pertama yang diperhatikan adalah grafik
setting motor, yaitu dari keadaan mati hingga
keadaan steady state (tunak). Grafik tersebut dapat
Gambar 4- 4 Vtch saat dilakukan pengereman
dilihat pada gambar di bawah ini:
Grafik yang dihasilkan serupa dengan grafik 3-2,
dimana semakin besarnya rem magnetik yang
diberikan, maka tegangan pada tachogenerator
akan semakin kecil, dan gerakan motor akan
semakin lambat. Perbedaannya terletak pada
fungsi transfer. Persamaan sistem loop tertutup
dengan feedback negatif adalah sebagai berikut:

() 1 +
=
() +1
1 +

Pengendalian Proporsional
Untuk percobaan berikutnya akan dilakukan hal
Gambar 4- 3 Vtch sebelum pengereman yang sama, dengan mengubah nilai Kp menjadi 2,
4, dan 6.
Pada gambar 4-3, dapat dilihat bahwa waktu untuk
mencapai keadaan steady state makin cepat. Hal ini Kp = 2
dikarenakan adanya sistem feedback pada sistem
Percobaan yang dilakukan sama seperti
kendali lingkar tertutup, sehingga dapat
sebelumnya, tetapi dengan nilai Kp yang berbeda,
dibandingkan dengan sinyal input. Adanya
yaitu Kp = 2. Grafik yang didapatkan adalah
feedback tadi menyebabkan nilai sinyal yang
sebagai berikut:
masuk ke op-amp akan membuat sinyal input
bernilai positif dijumlah dengan sinyal output
bernilai negatif, sehingga nilai sinyal yang masuk
menurun. Oleh karena berkurangnya input ke op-
amp, akibatnya nilai tegangan saat kondisi steady
state juga akan berkurang (lebih kecil dari sistem
lingkar terbuka). Kondisi tersebut sesuai dengan
persamaan respons waktunya yaitu :
( )
() = exp[ ].

Gambar 4-5 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar

Tertutup, Kp = 2.
Kemudian dilakukan pengamatan pada beberapa
nilai posisi rem yang berbeda-beda. Hasil yang
didapatkan adalah sebagai berikut:

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB 3


Gambar 4-6 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, Kp = 2 Variasi Posisi Rem.
Kp = 4
Percobaan yang dilakukan sama seperti
sebelumnya, tetapi dengan nilai Kp yang berbeda,
yaitu Kp = 4. Grafik yang didapatkan adalah
sebagai berikut:
Gambar 4-7 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, Kp = 4.
Kemudian dilakukan pengamatan pada beberapa
nilai posisi rem yang berbeda-beda. Hasil yang
didapatkan adalah sebagai berikut:
Gambar 4-8 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, Kp = 4 Variasi Posisi Rem.
Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB
Kp = 6
Percobaan yang dilakukan sama seperti
sebelumnya, tetapi dengan nilai Kp yang berbeda,
yaitu Kp = 2. Grafik yang didapatkan adalah
sebagai berikut:
Gambar 4-9 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, Kp = 6.
Kemudian dilakukan pengamatan pada beberapa
nilai posisi rem yang berbeda-beda. Hasil yang
didapatkan adalah sebagai berikut:
Gambar 4-10 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, Kp = 6 Variasi Posisi Rem.
Bila kita membandingkan grafik-grafik yang
didapatkan, dapat disimpulkan bahwa semakin
besar nilai Kp, semakin besar tegangan yang
terbaca pada tachogen. hal ini dikarenakan sinyal
dikalikan sebesar Kp, jadi semakin besar Kp maka
nilai tegangan sinyalakan semakin besar. Selain itu,
efek pembebanan dapat terlihat berapapun nilai Kp
yang digunakan.
Apabila kita bandingkan grafik-grafik hasil
keluaran di atas dengan grafik hasil percobaan
dengan loop terbuka, bisa dilihat bahwa dengan
menambahkan komponen proporsional kita bisa
mempercepat respon transiennya. Hal ini
dikarenakan tegangan steady state akan semakin
tinggi dengan dinaikkannya nilai Kp. Sehingga bisa
4
disimpulkan bahwa komponen proporsional dapat
digunakan utnuk mempercepat respon transien.
Bila kita bandingkan keadaan steady state pada
grafik dengan komponen Kp dan grafik pada
keadaan open loop, bisa dilihat bahwa pada grafik
berkomponen Kp grafik steady statenya lurus
(bernilai tetap). Sedangkan pada grafik keadaan
open loop, nilai steady statenya tidak lurus,
sehingga nilainya akan menyimpang dari harapan.
Hal ini dikarenakan pada sistem open loop tidak
ada cara untuk memperbaiki error dari output
sistem, sedangkan pada sistem closed loop output
Gambar 4-12 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
dari sistem akan digunakan untuk memperbaiki
Tertutup, i = 0.2, Variasi Posisi Rem.
sinyal masukan, sehingga sinyal output dapat
diperbaiki. i = 0.4
Berikut ini adalah gambar grafik tegangan
tachogenerator untuk i = 0.4 s.
Pengendalian Integral
Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan
yang sama seperti percobaan-percobaan
sebelumnya, tetapi dengan mengeset niali Kp = 1
dan memvariasikan nilai i. Nilai-nilai i yang
digunakan adalah 0.2, 0.4, dan 0.6.
i = 0.2
Berikut ini adalah gambar grafik tegangan
tachogenerator untuk i = 0.2 s.

Gambar 4-13 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar

Tertutup, i = 0.4
Sedangkan berikut ini adalah gambar tegangan
tachogenerator i = 0.4 s untuk posisi rem yang
diubah-ubah.

Gambar 4-11 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar

Tertutup, i = 0.2
Sedangkan berikut ini adalah gambar tegangan
tachogenerator i = 0.2 s untuk posisi rem yang
diubah-ubah.

Gambar 4-14 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar

Tertutup, i = 0.4, Variasi Posisi Rem.
i = 0.6
Berikut ini adalah gambar grafik tegangan
tachogenerator untuk i = 0.6 s.

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB 5


Gambar 4-15 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, i = 0.6
Sedangkan berikut ini adalah gambar tegangan
tachogenerator i = 0.2 s untuk posisi rem yang
diubah-ubah.
Gambar 4-16 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, i = 0.6, Variasi Posisi Rem.
Pada gambar grafik di atas, tidak terlihat efek
overshoot. Hal ini tidak sesuai dengan karakteristik
komponen integrator pada umumnya, dimana
sinyal akan naik turun sebelum pada akhirnya
sampai ke steady state. Apabila overshoot dapat
terlihat, hasil yang diharapkan yaitu semakin
tinggi integral time i, semakin kecil overshoot
yang dihasilkan, sehingga sistem mencapai steady
state lebih cepat.
Bila kita lihat pada grafik di atas, bisa didapatkan
bahwa apabila kita menaikkan posisi rem,
tegangan akan berkurang untuk sementara, lalu
naik lagi (kecuali untuk rem pada posisi 9). Hal ini
dikarenakan komponen integrator, yang berfungsi
untuk memperbaiki error steady state.
Pengendalian Derivatif
Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan
yang sama seperti percobaan-percobaan
sebelumnya, tetapi dengan mengeset Kp = 1 dan d
Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB
= 0.2 s. Grafik yang didapatkan adalah sebagai
berikut:
Gambar 4-17 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, d = 0.2.
Sedangkan grafik yang didapatkan dengan
memvariasikan posisi rem adalah sebagai berikut:
Gambar 4-18 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, d = 0.2, Variasi Posisi Rem.
Efek dari penggunaan komponen drivatif tidak
terlihat begitu jelas pada gambar di atas, karena
nilai Kp yang kurang besar untuk dapat melihat
dengan jelas drau pada grafik. Penggunaan
komponen derivatif akan mempercepat respon
transien dari suatu sistem, tetapi akan
meningkatkan derau dari sistem tersebut.
Kontroller Proporsional Integral (PI)
Pada percobaan ini akan dilakukan pengamatan
pada sistem dengan memvariasikan niali i dan Kp.
Pasangan nilai i dan Kp yang digunakan adalah i
= 0.2 dan Kp = 2, i = 0.4 dan Kp = 4, serta i = 0.6
dan Kp = 6.
i = 0.2 dan Kp = 2
Grafik yang didapatkan untuk nilai i dan Kp yang
bersangkutan adalah sebagai berikut:
6
Gambar 4-19 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, i = 0.2, Kp = 2.
Sedangkan grafik yang didapatkan dengan
memvariasikan posisi rem adalah sebagai berikut:
Gambar 4-20 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, i = 0.2, Kp = 2, Variasi Posisi Rem
i = 0.4 dan Kp = 2
Grafik yang didapatkan untuk nilai i dan Kp yang
bersangkutan adalah sebagai berikut:
Gambar 4-21 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, i = 0.4, Kp = 4.
Sedangkan grafik yang didapatkan dengan
memvariasikan posisi rem adalah sebagai berikut:
Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB
Gambar 4-22 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, i = 0.4 Kp = 4, Variasi Posisi Rem
i = 0.6 dan Kp = 6
Grafik yang didapatkan untuk nilai i dan Kp yang
bersangkutan adalah sebagai berikut:
Gambar 4-23 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, i = 0.6, Kp = 6.
Sedangkan grafik yang didapatkan dengan
memvariasikan posisi rem adalah sebagai berikut:
Gambar 4-24 Grafik Tegangan Tachogen Lingkar
Tertutup, i = 0.6, Kp = 6, Variasi Posisi Rem
Dengan membandingkan grafik tegangan tachogen
pada percobaan ini dengan percobaan yang hanya
menggunakan komponen proporsional, terlihat
bahwa dengan menambahkan komponen
7
integrator kita bisa mempercepat transient Kontroler PI digunakan untuk sistem yang
responsenya. Semakin tinggi nilai Kp dan nilai membutuhkan galat mendekati nol dan
integral time yang digunakan, semakin cepat rise time kecil.
transient response yang dihasilkan.
Apabila kita bandingkan dengan grafik pada
DAFTAR PUSTAKA
sistem dengan hanya komponen integrator, dapat [1] Rohman,Arief Saichu dan Rusmin,Pranoto H.,
terlihat bahwa dengan menambahkan komponen Modul Praktikum Sistem Kendali, ITB, Bandung,
proporsional error pada steady state dapat 2017.
diperbaiki dengan lebih cepat dibandingkan tanpa
[2] Norman S. Nise, Control Systems Engineering,
komponen proporsional. Dengan menaikkan nilai
John Wiley & Sons, Inc., USA, 2003.
Kp dan integral time, pembetulan error steady state
akan semakin cepat.
pada grafik ini tidak terlihat adanya overshoot.
tetapi apabila overshoot dapat diamati, hasil yang
didapatkan seharusnya overshoot akan semakin
berkurang seiring dengan naiknya nilai Kp dan
integral time. Sehingga bisa disimpulkan, bahwa
untuk mendapatkan transient response yang cepat
serta mengurangi overshoot, kita bisa
menggunakan komponen proporsional dan
integrator.

5. KESIMPULAN
Dari percobaan yang telah dilakukan, dapat
diambil beberapa kesimpulan antara lain :
Sistem pengendalian kecepatan ada dua
jenis, yaitu sistem pengendalian lingkar
terbuka dan sistem pengendalian lingkar
tertutup.
Sistem pengendalian lingkar terbuka
memiliki output yang tidak
mempengaruhi aksi kontrol (input system)
sedangkan sistem pengendalian lingkar
tertutup dapat mempengaruhi aksi kontrol
dengan mengurangi kesalahan karena
sinyal output dilakukan feedback ke input
sehingga dilakukan pengurangan input
dan output sampai sekecil mungkin.
Sistem lingkar tertutup mempunyai output
yang lebih bagus karena terdapat feedback
dari sistem untuk dibandingkan lagi
dengan input sehingga output lebih minim
galat.
Pengendali proporsional berfungsi untuk
memperbesar penguatan saja.
Pengendalian integral dapat
menghilangkan galat tunak tetapi keadaan
rise time lebih lama, juga terdapat
overshoot pada sistem.
Pengendali derivatif berfungsi untuk
memperkecil rise time atau mempercepat
proses ke steady state.

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB 8