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T4
Captulo
T5
Captulo
5.1 INTRODUCCIN.
En los fluidos incompresibles la presin total es la suma de la presin esttica ms la
presin dinmica.
La potencia viene definida por:
POTENCIA = PRESIN TOTAL X CAUDAL
Siendo:
Q = caudal
ro = densidad
V = velocidad del fluido
P est = presin esttica
A = seccin del conducto
A
POTENCIA = ( P est + ro . V 2 /2) . Q
La velocidad del fluido puede definirse como:
V = Q/A
Sustituyendo este valor, se tiene:
2
POTENCIA = ( P est + ro . Q /2 . A2 ) . Q
Normalmente:
2
P est > > (Q/A ) . ro/2
Y adems puede despreciarse la presin dinmica, por lo que consideramos que:
POTENCIA = PRESIN ESTTICA x CAUDAL
Si no se desprecia la presin dinmica, la aplicacin del Bond-Graph se complica mucho,
ya que la potencia no podra definirse como el producto del esfuerzo por el flujo.
Por este motivo, siempre supondremos despreciable la presin dinmica y, en definitiva,
cada grafo llevar asociados dos parmetros: esfuerzo y flujo que, en este caso, son la presin
esttica y el caudal.
Presin esttica
Caudal
Figura 5.1
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La correspondencia entre variables generales con variables de este dominio fsico particular
es la siguiente:
ESFUERZO = PRESIN ESTTICA (N/m2)
FLUJO = CAUDAL (m3/s)
DESPLAZAMIENTO = VOLUMEN (m3)
Resistencia hidrulica
La resistencia hidrulica se caracteriza por una prdida de presin (tambin denominada
prdida de carga) que el fluido sufre al circular por un conducto. Tiene el sentido fsico de una
prdida de energa, por lo que se representar mediante un elemento resistencia.
P1 P2
Q1 Q2
Figura 5.2
Sean:
Q1 = Caudal del fluido a la entrada del conducto
Q2 = Caudal del fluido a la salida del conducto
P1 = Presin del fluido a la entrada del conducto
P2 = Presin del fluido a la salida del conducto
L = Longitud del conducto
P3 = P1 P2 Prdida de presin Q1 = Q2 = Q
Q
P1 P2
Presin a la entrada
del conducto
1 Presin a la salida
del conducto
Q Q
Figura 5.3
Como siempre, el elemento resistencia relaciona la presin con el caudal mediante la
expresin:
PRESIN en elemento resistencia = R Q
O lo que es lo mismo:
P 3 = P1 - P 2 = R . Q
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C a p t u l o T 5 H I D R U L I C A
Las prdidas de presin en hidrulica no solo se producen por el paso de un fluido por un
conducto, como se ver posteriormente.
En el caso de que el elemento R represente prdidas de presin en un conducto
longitudinal, se tendr para rgimen laminar del fluido:
P 3 = R . Q con R = 128 . . l/ . d
4
Siendo:
= Viscosidad del fluido
l = Longitud del conducto
d = Dimetro del conducto
ro = Densidad del fluido
f = Coeficiente de prdidas de carga
El elemento R sirve tambin para representar las prdidas de presin puntuales, que son
las originadas, por ejemplo, por el paso del fluido por una vlvula o un orificio.
En este caso:
R = 8 . ro . k . Q/ 2 . d 5
Donde k es el coeficiente de prdida de presin del orificio.
R
Q Q P3 Q
P1 P2 P1 P2
1
Q Q
Figura 5.4
Resorte hidrulico
El elemento resorte hidrulico relaciona como siempre esfuerzo y desplazamiento, en
hidrulica; presin y volumen.
PRESIN = K x VOLUMEN
Estar siempre combinado con una unin 0, en la que se cumplir:
K P3= P1 - P2
Q1= Q2 = Q3
P3 Q3
P1 P2
0
Q1 Q2
Figura 5.5
En sistemas hidrulicos el elemento resorte puede representar varios efectos como son:
depsitos de gravedad, la compresibilidad del fluido y los acumuladores hidroneumticos.
Depsito de gravedad
Considerando un depsito de lquido lleno hasta una altura h, la presin en el fondo del
depsito ser:
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PRESIN = ro . g . h = ro . g . v/A
Ya que la altura h del lquido es igual a su volumen dividido por el rea del depsito.
g = Aceleracin de la gravedad
h = Altura del lquido en el depsito
A = rea del depsito
ro = Densidad del fluido
v = Volumen de lquido en el depsito
P = Presin en la base del depsito
P3 Q3
Q1 Q2
P1 P2
Figura 5.6
Como en las puertas resorte se cumple en hidrulica que:
PRESIN = RIGIDEZ x VOLUMEN
La rigidez en este caso valdr:
RIGIDEZ = K = ro . g/A
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Deformacin de tuberas
Si el trozo de tubo de la figura 5.8, es elstico y, por lo tanto, se deforma al paso de un
fluido que se considera incomprensible, el volumen de lquido que puede albergar el tubo se
incrementa.
Q2
r0 I
Q1
Figura 5.8
La deformacin que se produce en los tubos al paso de un lquido a presin es,
principalmente, circunferencial, de tal forma que pueden despreciarse el resto de
deformaciones.
La presin P genera en una fraccin del tubo una tensin de traccin que, para el caso de
que el radio del tubo sea mucho ms grande que su espesor, tiene como valor:
= r o . P/h
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En donde:
= Tensin de traccin circunferencial.
r o = Radio inicial del tubo.
h = Espesor del tubo.
La deformacin unitaria tiene de valor:
= r o . P/E . h
E = Mdulo de Young
El cambio de volumen del tubo debido al incremento del radio es aproximadamente:
v = 2 . . l . r 0 . r
Para pequeas deformaciones:
Y sustituyendo:
v = 2 . . l . r o3 . P/E . h
La representacin mediante Bond-Graph es:
P P
0
Q1 Q2
P Q3
Figura 5.9
Es decir, la deformacin de la tubera puede representarse por medio de una puerta
resorte.
Denominando v3 al volumen asociado a la puerta resorte, que no es otra cosa que el
incremento de volumen debido a la deformacin de la tubera, y teniendo en cuenta que el
volumen inicial v0 vale: v o = . r o2 . l , se tiene definitivamente:
_v3 = vo . 2 . r o . P/E . h P = E . h . v 3 / v0 . 2 . r 0
Y, por lo tanto, la rigidez de la puerta resorte tiene como valor:
K = E . h/ v 0 . 2 . r 0
Para representar a la vez la compresibilidad del fluido y la deformacin de la tubera puede
disponerse el Bond-Graph de la siguiente manera:
Q1 Q2
0
Q3 Q4
K K
Compresibilidad Deformacin
del fluido de la tubera
Figura 5.10
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Acumuladores hidroneumticos
En la figura 5.11, se representa un acumulador hidroneumtico. Bajo condiciones
dinmicas el gas no tiene tiempo de intercambiar calor con el ambiente, en consecuencia, se
considera que su comportamiento es isoentrpico, es decir:
P . v r = P 0 . v 0r = Constante
Derivando la anterior expresin y particularizando para el instante inicial se tiene:
dp/dv = - P 0 . r/ v 0
0
Linealizando el comportamiento puede deducirse que:
dp = p y dv = v
Y en definitiva:
P = P 0 . r . v/ v 0
Gas comprimido K
Membrana de goma
Q3 Q3
Q1 Q2
Q1 Q2 0
P P
Aceite
Figura 5.11
El valor de la rigidez de la puerta es finalmente:
K = P 0 . r/ v 0
Puerta de inercia
Cuando un fluido se encuentra recorriendo una tubera, es necesario vencer la propia
inercia del lquido. En la figura 5.12 se representa un fragmento de tubera de seccin A y
longitud l por el que circula un caudal Q.
Si se considera que el fluido es incompresible y que la tubera no es elstica y por lo tanto,
no sufre ninguna deformacin, el caudal Q es constante a lo largo del tubo.
Q Q
Figura 5.12
Debido a que el caudal permanece constante se representar mediante Bond-Graph con
una unin 1.
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P3 Q
Q Q
1
P1 P2
Figura 5.13
El momento asociado a las puertas de inercia puede definirse como el producto del valor
asociado a la inercia por el flujo en la puerta. En este caso tendr:
mp = I . Q
En donde mP es el momento.
Por otra parte, aplicando que F = m a, se tiene:
P 1 . A - P 2 . A = (ro . A . l) . Q& /A
ro = Densidad del fluido.
A = Seccin del tubo.
l = Longitud del tubo.
ro A l = Masa del fluido en el tubo.
Q& /A = Aceleracin ya que Q/A es la velocidad.
Simplificando y teniendo en cuenta que P3 = P1 - P2, se deduce lo siguiente:
& /A = P
ro l Q 3
Por otra parte, la cantidad de movimiento asociada a una puerta de inercia puede definirse
tambin como:
t
mP = P 3 . dt
Y por lo tanto:
mP = ro . l . Q& . dt/A = ro . l . Q/A
t
Figura 5.14
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En cada tramo se consideran los cuatro fenmenos indicados, dando una representacin
en Bond-Graph como la indicada en la figura 5.15.
Inercia del Deformacin
fluido del tubo
I K I K I K
1 0 1 0 1 0
R K R K R K
Prdida de Compresibilidad
carga del fluido
Figura 5.15
Cilindro hidrulico
Supongamos un mbolo de seccin A, sobre el que se ejerce una fuerza F, que se desplaza
en el interior de un cilindro hidrulico con una velocidad v. Este mbolo produce en el fluido
una presin p, y genera un caudal Q.
F P, Q
A
Figura 5.16
Evidentemente, se cumplir que la presin en el fluido, aceite por ejemplo, ser:
p = Fuerza/Seccin = F/A
A su vez el caudal est relacionado con la velocidad del mbolo por:
Q=AV
El funcionamiento del cilindro hidrulico se representa en Bond-Graph como se vio en los
primeros captulos, mediante un transformer.
F A P
TF
V Q
Figura 5.17
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P, Q F
A
P 1/A F V = Q/A
TF F=PA
Q V
Figura 5.18
En este caso, ha habido un cambio de un sistema hidrulico (presiones y caudales) a otro
mecnico (fuerzas y velocidades).
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Q Caudal de salida
N W
Cilindrada por vuelta = V0
N V0 P
TF
W Q
Figura 5.19
En los esquemas hidrulicos, las bombas tienen como smbolo un crculo en cuyo interior
hay un tringulo con la punta hacia afuera, smbolo que se emplear a partir de ahora en este
libro.
El motor hidrulico es el elemento inverso a la bomba; recibe presin y caudal, y da par
motor y velocidad angular. Se representa tambin mediante un transformer de razn: la
inversa de la cilindrada por vuelta. En los esquemas, el motor tiene como smbolo el mismo
que el de la bomba, con la diferencia de que el tringulo tiene la punta hacia adentro.
Se cumple que:
w = Q/ V 0 Velocidad angular de salida del motor
N = p . V 0 Par motor
Q Caudal de entrada
N W
Cilindrada por vuelta = V0
Q Caudal de salida
P 1/V0 N
Q TF W
Figura 5.20
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FV
P1 Q1 P2 Q2
P2 Ac - Av
TF
Q2
P1 1/Ac F
TF 1
Q1 V
Figura 5.21
Esta unin puede explicarse tambin, diciendo que del esfuerzo generado en el mbolo,
parte se gasta en evacuar el aceite y el resto se encuentra disponible en el vstago.
Por ltimo, el transformer de razn Ac - Av, es el encargado de traducir la velocidad del
mbolo en caudal de salida de aceite.
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V12 F1 V22 F2
V11 F1 V21 F2
P1 Ac P2 Ac
P2 (Ac-Av) P1 (Ac-Av)
F1 F2
Figura 5.28
V 22 = Velocidad que comunica el cilindro derecho sobre la masa suspendida.
Q11 = Caudal de aceite que enva el cilindro izquierdo al acumulador hidroneumtico.
Q12 = Caudal de aceite que pasa de la cmara superior del cilindro izquierdo a la cmara
inferior del cilindro derecho.
Q22 = Caudal de aceite que enva el cilindro derecho al acumulador hidroneumtico.
Q21 = Caudal de aceite que pasa de la cmara superior del cilindro derecho a la inferior del
izquierdo.
P 1 = Presin en la cmara superior del cilindro izquierdo.
Ac = rea interna de los cilindros.
Av = rea del vstago.
P 2 = Presin en la cmara superior del cilindro derecho.
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R1 1 K1
Q11
1/Ac-Av
Ac:TF 0 TF
Q1 (5) Q12
F1 V12 F22 V22
F1 V11 F2 V21
Q21 (6) Q2 TF:AC
TF 0
1/Ac-Av
Q22
R2 1 K2
Figura 5.29
El nudo (2) indica que sobre la cara inferior del mbolo del cilindro izquierdo, actan dos
esfuerzos que se suman: el F1 sobre el vstago y la presin P2 que viene del cilindro derecho
multiplicada por el rea Ac - Av. Es decir:
Esfuerzo cara inferior cilindro izquierdo = F 1 + P 2 . ( Ac - Av )
Los nudos (3) y (4) representan lo mismo que (1) y (2) pero para el cilindro de la derecha.
El nudo (5) representa la bifurcacin de flujos que existe en la cmara superior del cilindro
izquierdo, parte del caudal Q1 va hacia el acumulador hidroneumtico Q11 y el resto hacia la
cmara inferior del cilindro derecho. La rigidez del acumulador izquierdo vale K1 y la prdida
de carga sufrida por el fluido en su paso hasta el acumulador, se refleja por la puerta
resistencia de valor R1.
El caudal Q1 est originado por la diferencia de velocidades que existe entre el vstago y la
carcasa del cilindro, de tal forma que:
Q1 = Ac . (V 11 - V 12 )
El comportamiento del nudo (6) es el mismo que el del (5) pero para el cilindro derecho.
El acumulador hidroneumtico de este lado viene representado por su rigidez K2 y su puerta
resistencia R2.
5.4. SERVOVLVULAS
Uno de los elementos ms importantes de la hidrulica es, sin duda, la servovlvula, cuya
aplicacin es cada da mayor en los sistemas mecnicos.
Para ver ms claramente el funcionamiento de este elemento se va a desarrollar un ejemplo
concreto de aplicacin.
En la figura 5.30, se representa un mecanismo de direccin de automvil en el que una
servovlvula controla un cilindro hidrulico para ayudar a la direccin, convirtindola en una
servo-direccin.
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Partiendo del volante, se representa en el modelo el par Mc, introducido por el conductor
cuando ste quiere tomar una curva, y la inercia de varios elementos, como son: el volante, la
barra de direccin y el mecanismo sinfn de reduccin, en un solo valor de Ic.
La barra de direccin no se considera como un elemento rgido, ya que se tiene en cuenta
su rigidez torsional Kb. En esta barra se sita un sensor encargado de determinar si el giro
marcado por el conductor es hacia la izquierda o hacia la derecha, enviando la informacin a
la servovlvula hidrulica.
Abrir
Control
Cerrar
Servo- Informacin del sensor de direccin
Abrir
Cerrar vlvula
Bomba
Volante
Sinfn
A B
Cremallera
C D
Vlvulas
Depsito
Palanca
Resorte de carga
Figura 5.30
La barra de direccin finaliza en un mecanismo sinfn que se encuentra engranado a una
cremallera que, a su vez, mueve lo que denominaremos palanca de la direccin.
La cremallera es tambin el vstago de un cilindro de doble efecto, cuyo funcionamiento
est controlado por cuatro vlvulas que se abren o se cierran en funcin de la direccin hacia
la que el conductor quiera girar. El sensor, situado en la barra de direccin, es el encargado de
proporcionar esta informacin al sistema que controla la apertura y cierre de las vlvulas. Por
ltimo, una bomba hidrulica es la encargada de suministrar el aceite al cilindro.
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Cuando se recibe la seal, en funcin de que el giro que se quiera realizar sea hacia la
izquierda o hacia la derecha, se cerrarn las vlvulas A y D o las B y C. En el primer caso, el
aceite llega a la cmara derecha del cilindro y empuja al mbolo hacia la izquierda, siendo
enviado el aceite de la otra cmara al depsito por la vlvula C. En el caso de cerrar las
vlvulas B y C, el funcionamiento es a la inversa y el vstago se desplaza hacia la derecha.
Por ltimo, en el caso de que no haya seal, todas las vlvulas estn abiertas y el aceite,
conforme entra al cilindro lo abandona dirigindose hacia el depsito sin mover el mbolo.
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Esfuerzo en el resorte
Resistencia variable. torsional que simula la
Simula la vlvula A. barra de direccin
RA 0 RB Kb
Resistencia variable. Simula la I: Ic Inercia de volante,
vlvula B barra, sinfn.
1 1 Esfuerzo suma del
generado por el sinfn y
por el mbolo Se: Mc
K TF
Compresibilidad del 1 0 1
Transformacin del par en el Par en el volante
aceite
Compresibilidad del aceite sinfn a esfuerzo longitudinal en la
0 cremallera
K 1 0 K
Compresibilidad del
aceite
TF TF Transformacin de esfuerzo
Seccin del mbolo. en el sector dentado a par en
Transformacin de presin la palanca
1 1 hidrulica en esfuerzo en el
vstago
Se:0 Rd
Fuente de esfuerzo que simula el Prdidas en el giro de la palanca
depsito donde la presin es cero debidas a rozamientos entre el sector
dentado y la cremallera
Figura 5.31
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