INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE XALAPA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

MATERIA: INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO

ALUMNA: KAREN ELIZABETH GONZÁLEZ DANINI

INGENIERO: RAÚL LÓPEZ LEAL

ABRIL-2017
1. SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

• ECUACIONES
d2 x dx
F=ma m 2
+ks=0 fβ=β
dt dt

• ECUACION DIFERENCIAL

d2 x dx
m 2
+β +kx=f(t)
dt dt

• ECUACIONES PARA EL SISTEMA

d2 x1 d(x1 -x2 )
m1 +β1 +k1 x1 =f(t)
dt2 dt

d2 x2 d(x2 -x1 ) dx2

m2 2
+β1 +β2 +k2 x2 =0
dt dt dt

• TRANSFORMADA DE LA PLACE

1 β s
1
x1 (s)=F(s) +x2 (s)=
m1 s2 +β 1
s+k1 m1 s2 +β1
s+k1
β1 s
x2 (s)=x1 (s)
m2 s2 +β1 s+β2 s+k2

• DIAGRAMA DE BLOQUES

F(s) x1 (s) x2 (s)

β1 s β1 s
(m1 s2 +β1 s+k1 )(m2 s2 +β1 s+β2 s+k2) m2 s2 +β1 s+β2 s+k2
2. SISTEMA MECANICO DE ROTACION

• ECUACION DIFERENCIAL

d2 𝛉 d𝛉
J 2
+β +k𝛉=T(t)
dt dt

• ECUACIONES PARA EL SISTEMA

d2 𝛉1 d(𝛉1 -𝛉2 )
J1 2
+β1 +k1 (𝛉1 -𝛉2 )=T(t)
dt dt

2
d 𝛉2 d(𝛉2 -𝛉1 ) d(𝛉2 -𝛉3 )
J2 +β1 +k1 (𝛉2 -𝛉1 )+β2 +k2 (𝛉2 -𝛉3 )=0
dt2 dt dt

d2 𝛉3 d(𝛉3 -𝛉2 )
J3 2
+β2 +k2 (𝛉3 -𝛉2 )+k3 𝛉3 =0
dt dt

• TRANSFORMADA DE LA PLACE

1 β1 s+k1
𝛉1 (s)=T(s) +𝛉2 (s)=
J1 s2 +β1 s+k1 J1 s2 +β1 s+k1

β1 s+k1 β2 s+k2
𝛉2 (s)=𝛉1 (s) +𝛉 3 (s)=
J2 s2 +β1 s+β2 s+k1 + k2 J2 s2 +β1 s+β2 s+k1 + k2

β2 s+k2
𝛉3 (s)=𝛉2 (s)
J3 s2 +β2 s+k2 + k3

• DIAGRAMA DE BLOQUES

T(s) 𝛉1 (s) 𝛉2 (s) 𝛉3 (s)

𝟏 β1 s β2 s+k2
(J1 s2 +β1 s+k1 ) 2
J2 s +β1 s+β2s+k1 + k2 2
J3 s +β2 s+k2 + k3
3. SISTEMA DE MEZCLA

• ECUACIONES
dq razon de entrada razon de salida
={ }-{ } =R1 -R2
dt de la sustancia de la sustancia

• ECUACIONES PARA EL SISTEMA

dq1 3q1 q2
+ =
dt 50 50

dq2 7q2 3q1 q

+ = + 3
dt 100 50 100

dq3 q3 q2
+ =
dt 20 20
4. SISTEMA MECANICO DE ROTACION ACOPLADO CON ENGRANES

• ECUACIONES

N2 θ2 N2 T2 θ
= = } engranes V0 = Vcc } potenciómetro
N1 θ1 N1 T1 θmax

• ECUACION DIFERENCIAL

N1 2 d2 θ1 N1 2 dθ1
[J1 + ( ) J2 ] 2 + [β1 + ( ) β2 ] =T
N2 dt N2 dt

• ECUACION PARA EL SISTEMA

N1 2 d2 θ1 dθ1
( ) (J2 2 +β2 ) =T
N2 dt dt

• TRANSFORMADA DE LAPLACE

2
N1
(⁄N )
2
θ1 (s)=T(s) } engranes
J2 s2 β2 s

Vo (s)=θ1 (s)kp } potenciometro

• DIAGRAMA DE BLOQUES

T(s) θ1 (s) Vo (s)

2
N
( 1⁄N )
2
J2 s2 β2 s KP
5. SISTEMA TERMICO

• ECUACIONES

T
R=
qp

• ECUACION DIFERENCIAL

dT 1 1
C + T=qin + Th
dt R R

• ECUACION PARA EL SISTEMA

dT 1 1 1
+ T= qin + Th
dt RC C RC

• TRANSFORMADA DE LAPLACE

10 1⁄15 25 1⁄45
T(s)= +
s s+ 1⁄ s s+ 1⁄
45 45

• DIAGRAMA DE BLOQUES

qin (s) T(s)

10⁄ 25⁄
15 + 45
1 1
s(s+ ⁄45 ) s(s+ ⁄45 )
6. SISTEMA DE DOS TANQUES NO INTERACTUANTES

• ECUACION DIFERENCIAL

dh 1
A + H=Q
dt R

• ECUACIONES PARA EL SISTEMA

dh1 1
A1 + h =U
dt R1 1 1

dh2 1 1
A2 + h2 =U2 + h1
dt R2 R1

• TRANSFORMADA DE LAPLACE

1⁄
A1
H1 (s)=U1 (s)
1
s+ ⁄A R
1 1

1⁄ 1⁄
A2 A2 R2
H2 (s)=U2 (s) +H1 (s)
s+ 1⁄A R s+ 1⁄A R
2 2 2 2

• DIAGRAMA DE BLOQUES

U1 (s) U2 (s) H2 (s)

1⁄ 1
A1 ⁄𝑨𝟐 R
𝟐 2
s+ 1⁄A R (s+ 1⁄A R ) (s+ 1⁄A R )
1 1 2 2 2 2