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TRAVAUX PRATIQUES
dAUTOMATIQUE
Commande
placement de ples
d'un systme temps
discret
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I- Position du problme
Ce rgulateur doit tre calcul de faon que le systme de commande raliser les
performances suivantes :
Pour une trajectoire de rfrences yr(t) de type chelon unitaire, avoir une erreur de
position en rgime permanent nulle cd que la sortie y(t) doit tendre vers 1 quand t tend vers
l'infini.
Le pole du systme en boucle ferm doit tre place en une position c1 choisie par l'utilisation.
Cette position dtermine la rapidit du systme.
1- Le programme
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On a vu que cette loi du commande a sure une loi de position null implique que : y()=1.
2-
D'aprs le tableau :
Y(t) = 1 e-t/
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La valeur calcule dans la partie thorique est identique celle de la partie Matlab.
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Avec : a = 1/
On obtient :
Donc et
Do :
1+ ( * + + =1+ *
( +
=1
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u(t) u(t-1) = - S ( *(y(t) - (t-1))
=-S( *
A( ) * y(t) = B ( ) * u(t)
*y(t) = *u(t)
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1- Excution du programme :
Pour c1 = - 0.5.
Pour c1 = - 0.1
2- Le temps de rponse a 5% et la valeur maximale de commande dans chacun des cas sont :
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TP2 :
Influence des actions
proportionnelle, intgrale
et drive sur les aspects
stabilit et prcision d'un
systme asservi
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I. Correcteur Proportionnel
1- Etude thorique
Pour tracer les diagrammes, il faut calculer les limites de gain et de phase, on exploitant le
tableau prcdent :
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b. Les expressions de la pulsation de coupure wc0 et de la marge de phase sont :
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Calcule de Ep et () pour K =3 :
Ep = 0.25 et () = 0.75
et K=10 :
Ep = 0.09 et () = 0.9
1. A - Pour K=3
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Les valeurs calcules dans la partie thorique sont identiques celles de la partie Matlab.
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2. Pour K=10 :
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3.
Les deux systmes sont stables, malgr la variation du gain K. car on na pas pass la valeur de
K qui dstabilis le systme, mais la marges de stabilit diminu de =70,5 pour K=10
=36.9. Ainsi que la prcision qui sera change. Et on constate que si K augmente la
prcision saugment et lerreur Ep se diminu.
4.
Afin damliore la prcision, on a influe sur la stabilit du systme par laugmentation du gain
K. Alors on risque de dstabiliser le systme.
1. Analyse thorique :
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On propose dtudier le schma ci-dessus, avec un correcteur de type :
1-On choisit Ti telque : 1 = 010 pour quon introduire seulement laction (1+1 ) et
lannulation de la pulsation de coupure (20log| 0(wc0)|=0 ) wc0 et la marge de phase
(=180 + arg( 0(wc0)).
Calcul de Ti :
On a : 1/ = 0/10
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Laction Proportionnelle intgrale assure une erreur de position nulle en rponse lchelon
unitaire. Donc il amliore encore la prcision.
3. Conclure
On conclue que la stabilit est dpendante du gain K, et la prcision samliore plus en plus en
ajoutant une action intgrale.
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III. Correcteur Proportionnel-Drive
On a :
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2- On a suppos que K=3 ; et en entrant les commandes suivantes pour obtenir la rponse de
la fonction transfert en boucle ouverte :
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3- Les commandes pour la rponse en boucle ferme :
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5- Pour que le systme soit stable, il faut respecter la condition sur le gain K.
2. Correction proportionnelle-drive :
On a:
1- prenant K=3 :
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Le systme en boucle ferme est stable ; avec : Ymax= 1.11 et D% = 10.8%
La rponse indicielle avec laction PD est moins amortis que la rponse indicielle de laction
proportionnelle.
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- Rponse Indicielle avec laction PD: tr5% = 3.04 s - D=10.8%
2- Laction drive amliore la stabilit du systme, et elle agit aussi sur la rapidit.
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Conclusion
A la fin de cette activit pratique, on constate que le logiciel MATLAB
est un outil trs intressant pour ltude des dfrents domaines des
systmes asservis.
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